JP3835774B2

JP3835774B2 - Ｐｃブロック設置装置の支援システム

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Publication number: JP3835774B2
Application number: JP04731997A
Authority: JP
Inventors: 実間野; 茂本多; 克実小幡; 秀芳桝田
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1997-02-14
Filing date: 1997-02-14
Publication date: 2006-10-18
Anticipated expiration: 2017-02-14
Also published as: JPH10226488A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＰＣブロックを吊上げて所定箇所に設置するＰＣブロック設置装置の操作を支援するシステムに関し、特にＰＣブロック設置装置の遠隔操作を支援するシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本出願人は、多数のＰＣブロックを互いに間隔をおいて水平方向で直線状に並べて２つのＰＣブロック列を作り、両ＰＣブロック列の間にコンクリートフィニッシャによりコンクリート層を形成し、両ＰＣブロック列の間でコンクリート層を順次積み上げ、コンクリート層が高くなるにつれてＰＣブロック列にＰＣブロックを積み重ねてＰＣブロックの高さを大きくしていき、このようなコンクリート層とＰＣブロックの積み重ねの繰り返しにより効率良く砂防ダムの越流部を構築する工法を研究、開発している。
このような工法では、ＰＣブロックは、車両に搭載した多関節アームにより吊り上げ、多関節アームを操作して移動させ、所定位置に設置する。そのため、各ＰＣブロックの上面には吊り金具が取り付けられており、この吊り金具に、多関節アームの先端に装着したＰＣブロック把持装置の係脱ピンを挿通係合させることで、ＰＣブロックを吊上げる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、危険地域における砂防ダム工事などでは、安全確保のため、種々の建設機械を遠隔で操作することが有効であり、上述のような多関節アームを備えたＰＣブロック設置装置の場合にも、遠隔操作により危険地域でも安全に作業を行うことができる。
しかし、ＰＣブロック設置装置を遠隔で操作する場合、コントロールセンタのオペレータは現場のテレビカメラで撮影した映像をテレビモニタで見ながらすべての操作を行わなければならず、したがって作業能率は低下せざるを得ない。
例えば、ＰＣブロックを吊り上げる場合には、ＰＣブロック上面の吊り金具の孔に、多関節アーム先端の係脱ピンを挿通する必要があり、したがって、多関節アームを遠隔操作して係脱ピンの位置と方向を吊り金具の孔に対して正確に設定する必要がある。しかし、この作業をテレビモニタを見ながら行うのは必ずしも容易ではない。
【０００４】
また、多数のＰＣブロックを互いに隣接させて設置する場合、すでに設置されているＰＣブロックの隣に側部を接して新たなＰＣブロックを設置することになるが、その際、吊り上げたＰＣブロックを、既設ＰＣブロックの隣に下降させるとき、ＰＣブロックを円滑に下降させるためには、既設ＰＣブロックとの間に若干の隙間が確保されていなければならない。この隙間は狭すぎるとＰＣブロックを円滑に下降させることができず、逆に広すぎると、ＰＣブロックを下降させた後の位置調整に時間がかかる。したがって、適切な隙間が確保されるようにある程度の精密さで多関節アームを遠隔操作する必要がある。
【０００５】
さらに、ＰＣブロックを設置する場合、その設置位置の確認を単にテレビカメラで撮影した映像だけを見て行うのでは十分な精度を確保することは難しく、また時間がかかる。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的は、ＰＣブロック設置装置を遠隔操作してＰＣブロックを設置する作業を効率良く、かつ高い精度で行えるようにするＰＣブロック設置装置の支援システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するため、ＰＣブロック上面の吊り金具の孔に係脱ピンを挿通して前記ＰＣブロックを吊り上げ、所定位置に設置するＰＣブロック設置装置の遠隔操作を支援するシステムであって、前記ＰＣブロックの上面に互いに色が異なる第１、第２、第３のマークが形成され、前記第１のマークは、前記吊り金具孔の開口面の方向に前記吊り金具を挟んで延在し、前記第２のマークは、前記第１のマークと約９０度の角度を成し、前記吊り金具の箇所を始点として延在し、前記第３のマークは、前記第２のマークと平行に、前記吊り金具の箇所を始点とし、前記吊り金具を挟んで前記第２のマークとは反対の方向に延在し、前記第２および第３のマークは、前記第１のマークの延在方向において相互に変位した位置に形成され、前記第２および第３のマークのそれぞれの一方の縁は、前記吊り金具孔の中心線の位置にほぼ一致し、前記係脱ピンの近傍に、少なくとも前記係脱ピンの周辺を撮影するテレビカメラが設けられ、前記テレビカメラによる撮影結果を送信する送信装置が設けられていることを特徴とする。
本発明はまた、前記テレビカメラとして２台のテレビカメラが設けられ、前記２台のテレビカメラのうちの少なくとも一方が、前記係脱ピンが前記吊り金具に係合している状態で、前記ＰＣブロックの側端部を上方より撮影可能な位置に配置されていることを特徴とする。
本発明はまた、前記２台のテレビカメラが、斜め上方より少なくとも前記係脱ピンの周辺を撮影すべく配置され、かつ、上方より見て前記２台のテレビカメラのレンズの方向が互いに直交するように配置されていることを特徴とする。
本発明はまた、前記吊り金具が旋回機構を介して多関節アームの先端に取り付けられており、前記テレビカメラは前記旋回機構の前記吊り金具側に固定され、前記吊り金具と共に旋回することを特徴とする。
【０００７】
本発明はまた、前記係脱ピンが、前記吊り金具孔に挿通した場合の第１の位置と、前記吊り金具孔に挿通していない場合の第２の位置とに配置され、前記係脱ピンが前記第１および第２の位置のいずれに配置されているかを検出するピンセンサと、前記ピンセンサによる検出結果にもとづき、前記係脱ピンが前記第１の位置に配置されているとき作動する第１の回転灯と、前記ピンセンサによる検出結果にもとづき、前記係脱ピンが前記第２の位置に配置されているとき作動する第２の回転灯と、第１および第２の回転灯を撮影する第２のテレビカメラと、前記第２のテレビカメラによる撮影結果を送信する第２の送信装置とをさらに備え、前記第１および第２の回転灯は互いに色が異なっていることを特徴とする。本発明はまた、前記吊り金具を介して吊り上げた前記ＰＣブロックの重量を検出する重量センサと、前記重量センサによる検出結果にもとづき、前記ＰＣブロックが所定の重量を越えているとき作動する第３の回転灯とを備え、前記第２のテレビカメラは前記第３の回転灯をも撮影することを特徴とする。
本発明はまた、前記係脱ピンの近傍に設けられた前記テレビカメラを含む各種装置の電源が投入されているとき作動する第４の回転灯を備え、前記第２のテレビカメラは前記第４の回転灯をも撮影することを特徴とする。
本発明はまた、ＰＣブロックを吊上げて所定位置に設置するＰＣブロック設置装置の遠隔操作を支援するシステムであって、前記ＰＣブロックの異なる箇所に装着された２つの光の反射体と、前記ＰＣブロックの前記反射体に光を照射し、その反射光を受光して、各反射体までの距離と、各反射体の水平角と、各反射体の垂直角とを測定する測量装置と、前記測量装置による測量結果を無線で送信する送信装置と、前記測量装置の制御信号を無線で受信して前記測量装置に供給する受信装置とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明のＰＣブロック設置装置の支援システムでは、テレビカメラにより係脱ピンの周辺が撮影され、その映像が無線で送信されるので、その映像を受信することで例えばコントロールルームのテレビモニタで、係脱ピン周辺を詳細に見ることができ、コントロールルームのオペレータは、このテレビカメラの映像にもとづいてＰＣブロック設置装置を操作し、係脱ピンをＰＣブロックの吊り金具に係合させることができる。
そして、ＰＣブロック設置装置のオペレータは、係脱ピンを吊り金具に係合させるために係脱ピンを吊り金具に接近移動させるとき、ＰＣブロック上面の吊り金具の位置を、第１のマークと、第２および第３のマークとの交点として容易に把握することができる。
また、係脱ピンを吊り金具の孔に挿通する際、第２および第３のマークの上記縁に沿って係脱ピンを配置することで、吊り金具の孔と係脱ピンとを容易に位置合わせすることができる。
【０００９】
そして、本発明のＰＣブロック設置装置の支援システムでは、２台のテレビカメラのうちの少なくとも一方は、係脱ピンが吊り金具に係合している状態で、ＰＣブロックの側端部を上方より撮影可能な位置に配置されている。したがって、オペレータは、このテレビカメラによる撮影映像を見ることで、すでに設置されているＰＣブロックと、新たに設置するために吊り上げているＰＣブロックとの間隔を容易に把握でき、適切な間隔を確保してＰＣブロックを円滑に下降させることができる。
また、本発明のＰＣブロック設置装置の支援システムでは、測量装置が、測量用の受信装置からの制御信号にもとづき、ＰＣブロックの２つの反射体に光を照射し、その反射光を受光して、各反射体までの距離と、各反射体の水平角と、各反射体の垂直角とを測定する。そして、測量結果は、測量用の送信装置により無線で送信される。したがって、この測量結果を受信することで、オペレータはＰＣブロックの位置や向きを正確に、そして容易かつ迅速に把握することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例にもとづき図面を参照して説明する。
図３は、本発明の支援システムを備えたＰＣブロック設置装置の一例を示す側面図である。
この図に示すように、ＰＣブロック設置装置２は、無人車両４に多関節アーム６を装備して構成され、多関節アーム６の先端部にＰＣブロック把持装置８が取り付けられている。
無人車両４の運転台１０の上部には、レンズを前方に向けてテレビカメラ１２が設置されている。
無人車両４にはまた、送受信機能を備えた無線装置１４が搭載され、パソリンクアンテナ１６を通じ、通信中継車などを介して、作業現場から離れた箇所に設置されたコントロールルームとの間で制御信号や、上記テレビカメラ１２からの映像信号などを授受する構成となっている。
コントロールルームでは上記映像信号により現場の映像がテレビモニタに写し出され、オペレータはその映像を見ながらＰＣブロック設置装置２を遠隔的に制御し、無人車両４の操縦、多関節アーム６の操作などを行う。
【００１１】
図１は、本発明によるＰＣブロック設置装置の支援システムで用いるＰＣブロックの一例を示す平面図、図２は同側面図である。
これらの図に示すように、このＰＣブロック設置装置２の支援システムにより設置するＰＣブロック５６は、概ね直方体に形成され、その上面のほぼ中央に、ＰＣブロック５６を吊り上げるための吊り金具１８が突設されている。
吊り金具１８は、本実施例では概ね短冊形の鋼板の上部に孔２０を形成したものであり、この孔２０に、ＰＣブロック把持装置８の後述する係脱ピンを挿通して、ＰＣブロック５６を吊り上げる。また、ＰＣブロック５６の上面には本発明に係わるマークが形成されているが、これについては後に詳しく説明する。
【００１２】
図４、図５はそれぞれ、ＰＣブロック把持装置８を直交する異なる方向から見た状態を示す側面図である。
これらの図に示すように、ＰＣブロック把持装置８は、連結手段２２、２４、旋回機構２６、係脱部２８などにより構成されている。
旋回機構２６は連結手段２２を介して多関節アーム６の先端に吊り下げられ、係脱部２８は連結手段２４を介して旋回機構２６の下に吊り下げられている。
【００１３】
旋回機構２６は油圧モータ３０（図５）を備え、旋回部３２はこの油圧モータ３０により駆動されて連結手段２４および係脱部２８と共に旋回する。
係脱部２８は、本体ブロック３６、係脱ピン３８、アクチュエータ４０などにより構成されている。
本体ブロック３６の下部には二股部４２が形成され、二股部４２を構成する２つの支持片４４には係脱ピン挿通孔４６が形成されている。
係脱ピン３８はこの係脱ピン挿通孔４６に挿通され、アクチュエータ４０を構成する油圧シリンダ４８により、動力伝達機構５０を介して駆動される。
そして、油圧シリンダ４８のピストンロッド５２が突出すると、動力伝達機構５０のアーム５４が、図４に２点鎖線により示したように揺動し、係脱ピン３８は、図中、右方向に移動し、２つの支持片４４の間の箇所から退避する。
【００１４】
ＰＣブロックにＰＣブロック把持装置８を装着する場合には、この状態で、図５に示したように、ＰＣブロック５６の上面に設けられた吊り金具１８が支持片４４の間に配置されるようにし、油圧シリンダ４８のピストンロッド５２を短縮させる。
その結果、アーム５４が上述の場合とは逆の方向に揺動し、係脱ピン３８が吊り金具１８の孔２０に挿通され吊り金具１８に係合する。
【００１５】
旋回機構２６の旋回部３２には、本実施例では２台のテレビカメラ５８、６０が取り付けられている。
テレビカメラ５８、６０はそれらのレンズが共に斜め下に向けられ、少なくとも係脱ピン３８の周辺を斜め上方より撮影するように配置されている。そして本実施例では、テレビカメラ５８、６０は共に、その撮影領域内に、図５に示したＰＣブロック５６の側端部（テレビカメラ５８の場合は側端部６２）が含まれるようにレンズの方向が設定されている。
【００１６】
さらに、テレビカメラ５８、６０は、それぞれのレンズ５８Ａ、６０Ａの方向が上方より見て互いに直交するように配置されている。より詳しくは、テレビカメラ５８のレンズの方向は、係脱ピン３８の延在方向に直交し、一方、テレビカメラ６０のレンズの方向は、上から見て係脱ピン３８の延在方向に一致している。
テレビカメラ５８、６０が出力する映像信号は共に、無線装置１４（図３）によりパソリンクアンテナ１６からコントロールルームに送信される。
【００１７】
図１に示したように、ＰＣブロック５６の上面６４には互いに色が異なる第１、第２、第３のマーク６６，６８，７０が形成されている。各マークの色は、本実施例では第１のマーク６６が黄、第２のマーク６８が青、第３のマーク７０が赤となっている。
第１のマーク６６は、吊り金具１８に形成された孔２０の開口面、すなわち吊り金具１８の板面の方向に吊り金具１８を挟んで延在している。
一方、第２のマーク６８は、第１のマーク６６と約９０度の角度を成し、吊り金具１８の箇所を始点として延在し、第３のマーク７０は、第２のマーク６８と平行に、吊り金具１８の箇所を始点とし、吊り金具１８を挟んで第２のマーク６８とは反対の方向に延在している。
そして、第２および第３のマーク６８，７０は、第１のマーク６６の延在方向において相互に変位した位置に形成され、第２および第３のマーク６８，７０のそれぞれの一方の縁７２、７４は、図１の平面図において吊り金具１８の孔２０の中心線Ｃの位置にほぼ一致している。
【００１８】
本実施例のＰＣブロック設置装置の支援システムでは次のようにしてＰＣブロック５６の設置を行う。
コントロールルームでは、テレビカメラ５８、６０、１２などで撮影された映像がコントロールルームに設置された複数のテレビモニタにそれぞれ映し出され、オペレータはその映像を見ながら、無人車両４やＰＣブロック把持装置８を遠隔的に操作する。
【００１９】
オペレータはまず、無人車両４を走行させ、多関節アーム６を揺動、屈伸、あるいは旋回させて、ＰＣブロック把持装置８を、移動すべきＰＣブロック５６の近傍に配置する。
そして、油圧シリンダ４８のピストンロッド５２を突出させ、係脱ピン３８を支持片４４の間から退避させた上で、多関節アーム６を操作して、支持片４４を吊り金具１８の真上に配置し、さらに旋回機構２６により支持片４４を旋回して、係脱ピン３８と吊り金具１８の板面とが直交する状態とする。
ここで、オペレータは、第１のマーク６６と、第２および第３のマーク６８，７０との交点として吊り金具１８の位置を把握できるので、支持片４４を容易に吊り金具１８の真上に配置することができる。
さらに、第１のマーク６６にもとづいて吊り金具１８の板面の向きを把握できるので、支持片４４の旋回操作も容易かつ的確に行うことができる。
【００２０】
その後、支持片４４を下降させて、吊り金具１８が２つの支持片４４の間に挿入された状態とし、そして係脱ピン挿通孔４６のＰＣブロック５６上面からの高さを吊り金具１８の孔２０の高さに一致させ、さらに、第２および第３のマーク６８，７０の縁７２、７４によって、吊り金具１８の孔２０の位置を把握して、係脱ピン挿通孔４６、したがって係脱ピン３８の位置を第２および第３のマーク６８，７０の縁７２、７４に一致させることで、吊り金具１８の孔２０と係脱ピン３８との位置合わせを行う。
次に、オペレータは油圧シリンダ４８のピストンロッド５２を短縮させ、係脱ピン３８を吊り金具１８の孔２０および係脱ピン挿通孔４６に挿通し、係脱ピン３８を吊り金具１８に係合させる（図５の状態）。
これによりＰＣブロック把持装置８のＰＣブロック５６に対する装着は完了し、オペレータは多関節アーム６を操作してＰＣブロック５６を吊り上げ、所定位置に移動して設置する。
【００２１】
ここで、図６に示したように、すでに設置されているＰＣブロック７６に隣接してＰＣブロック５６を配置する場合、ＰＣブロック５６の側端部６２はテレビカメラ６０の撮影領域内に入っているので、オペレータはテレビカメラ６０による映像を見ることで、すでに設置されているＰＣブロック７６と新たに設置するＰＣブロック５６との間隔を把握でき、２つのＰＣブロック５６、７６の間隔が適切なものとなるようにＰＣブロック５６の位置を的確に調整することが可能である。その結果、ＰＣブロック５６を円滑に下降させることができ、また、ＰＣブロック５６を下降させた後の位置調整も効率よく行うことができる。
【００２２】
このように本実施例のＰＣブロック設置装置２の支援システムでは、ＰＣブロック設置装置２のオペレータは、係脱ピン３８を吊り金具１８に係合させるために係脱ピン３８を吊り金具１８に接近移動させるとき、ＰＣブロック５６上面の吊り金具１８の位置を、第１のマーク６６と、第２および第３のマーク６８，７０との交点として容易に把握することができる。
また、係脱ピン３８を吊り金具１８の孔に挿通する際、第２および第３のマーク６８，７０の縁７２、７４に沿って係脱ピン３８を配置することで、吊り金具１８の孔と係脱ピン３８とを容易に位置合わせすることができる。
そして、オペレータは、テレビカメラ６０による撮影映像を見ることで、すでに設置されているＰＣブロック７６と、新たに設置するために吊り上げているＰＣブロック５６との間隔を容易に把握でき、適切な間隔を確保してＰＣブロックを円滑に下降させることができる。
【００２３】
次に第２の実施例について説明する。
図７は第２の実施例の要部を示す正面図であり、ＰＣブロック把持装置８を運転台１０から見た状態を示している。なお、図中、上記実施例と同一の要素には同一の符号を付し、それらに関する説明はここでは省略する。
第２の実施例は、上記実施例に対して、ＰＣブロック設置装置２の各部の状態を表示する第１ないし第４の回転灯７８，８０，８２，８４などをさらに設けたものである。
第１ないし第４の回転灯７８，８０，８２，８４は、図４、図５に示したＰＣブロック把持装置８の旋回機構２６上部の、運転台１０側に並設されている。
各回転灯の色は互いに異なっており、本実施例では、第１の回転灯７８は青、第２の回転灯８０は黄、第３の回転灯８２は赤、第４の回転灯８４は緑となっている。
【００２４】
また、ＰＣブロック把持装置８のアーム５４近傍には、係脱ピン３８が吊り金具１８に挿通されているか否かを、アーム５４の揺動状態により検出するピンセンサ８６が設けられている。
さらに、ＰＣブロック把持装置８の所定箇所には、吊り金具１８を介して吊り上げたＰＣブロック５６の重量を検出する重量センサ（図示せず）が装備されている。
そして、無人車両４には、これらの回転灯やセンサとケーブル８８Ａにより接続された点灯制御装置８８（図７）が搭載されており、この点灯制御装置８８は、ピンセンサ８６および上記重量センサによる検出結果、およびテレビカメラ５８、６０など、ＰＣブロック設置装置２に搭載された各種装置の電源が投入されているか否かにもとづいて第１ないし第４の回転灯７８，８０，８２，８４を制御する。
【００２５】
具体的には、点灯制御装置８８は、ピンセンサ８６による検出結果にもとづき、係脱ピン３８が支持片４４の間の位置（本発明に係わる第１の位置）にあるとき第１の回転灯７８を点灯し、かつ回転させ、一方、ピンセンサ８６による検出結果にもとづき、係脱ピン３８が支持片４４の間から退避されているとき（本発明に係わる第２の位置）第２の回転灯８０を作動させる。
また、上記重量センサによる検出結果にもとづき、吊り上げたＰＣブロック５６が所定の重量を越えているときは第３の回転灯８２を作動させる。
さらに、点灯制御装置８８は、テレビカメラ５８、６０など、ＰＣブロック設置装置２に搭載された各種装置の電源が投入されているとき第４の回転灯８４を点灯し、回転させる。
これらの第１ないし第４の回転灯７８，８０，８２，８４は、運転台１０に設置された上記テレビカメラ１２により撮影され、撮影された映像は、無線装置１４によりパソリンクアンテナ１６を通じ、通信中継車などを介して、作業現場から離れた箇所に設けられたコントロールルームに送信される。
【００２６】
したがって、この第２の実施例では、コントロールルームのオペレータは、テレビモニタに表示されたテレビカメラ１２による映像により、係脱ピン３８が支持片４４の間に在るか否か、吊り上げたＰＣブロック５６が過重量となっていないか、また、テレビカメラ５８、６０などの電源が投入されているかを容易に把握することができ、ＰＣブロック設置装置２の遠隔操作に役立てることができる。
【００２７】
次に第３の実施例について説明する。
図８は第３の実施例を示す構成図である。
第３の実施例のＰＣブロック設置装置の支援システム９０は、ＰＣブロック５６の位置を測定するための測量装置９２、ＰＣブロック５６に装着された光の反射体、ならびに無線装置９４により構成されている。
反射体としては、図９に示したように、２枚のシール状の反射体９６が、ＰＣブロック５６の１側面の右上および左上の角の箇所に貼り付けられている。
測量装置９２には、例えばトータルステーションと呼ばれるものなどを用いることができ、ＰＣブロック５６の設置現場に設置する。
この測量装置９２は、ＰＣブロック５６に貼り付けられた上記反射体９６に向けてレーザ光を発射し、反射体９６で反射したそのレーザ光を受光して、ＰＣブロック５６までの距離、ＰＣブロック５６の水平角、ＰＣブロック５６の垂直角をそれぞれ測定する。
そして、測量装置９２には無線装置９４を接続し、コントロールルームから無線で送信された制御信号を受信して測量装置９２に供給し、また、測量装置９２による測定結果を無線でコントロールルームに送信する。
【００２８】
したがって、この第３の実施例では、コントロールルームのオペレータは、制御信号を送信することで測量装置９２を制御して測定を行わせ、そして測定結果を受信してＰＣブロック５６の正確な位置を把握することができる。
その際、２つの反射体９６に対して測定を行うことで、ＰＣブロック５６の向きを正確に知ることもできる。
そのため、オペレータは適宜、測量装置９２による測定を行って、設置したＰＣブロック５６の正確な位置を確認したり、あるいは位置に関する必要な修正量を把握することができ、ＰＣブロック５６の設置作業を効率良く、かつ高精度で行うことが可能となる。
【００２９】
なお、上述した各実施例はそれぞれあくまでも一例であり、本発明はこれらの例に限定されることなく種々の形態で実施することができる。
例えば、上記実施例ではＰＣブロック把持装置８に２台のテレビカメラ５８、６０を設けたが、テレビカメラの数を１台にしてコストダウンを図ったり、逆にテレビカメラの数を例えば４台として吊り金具１８の箇所を四方から撮影し、操作性の一層の向上を図ることも無論可能である。
また、第１ないし第３のマーク６６，６８，７０や、第１ないし第４の回転灯７８，８０，８２，８４の色は上述した色に限らず必要に応じて種々に選択すればよい。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のＰＣブロック設置装置の支援システムでは、テレビカメラにより係脱ピンの周辺が撮影され、その映像が無線で送信されるので、その映像を受信することで例えばコントロールルームのテレビモニタで、係脱ピン周辺を詳細に見ることができ、コントロールルームのオペレータは、このテレビカメラの映像にもとづいてＰＣブロック設置装置を操作し、係脱ピンをＰＣブロックの吊り金具に係合させることができる。
そして、ＰＣブロック設置装置のオペレータは、係脱ピンを吊り金具に係合させるために係脱ピンを吊り金具に接近移動させるとき、ＰＣブロック上面の吊り金具の位置を、第１のマークと、第２および第３のマークとの交点として容易に把握することができる。
また、係脱ピンを吊り金具の孔に挿通する際、第２および第３のマークの上記縁に沿って係脱ピンを配置することで、吊り金具の孔と係脱ピンとを容易に位置合わせすることができる。
【００３１】
そして、本発明のＰＣブロック設置装置の支援システムでは、２台のテレビカメラのうちの少なくとも一方は、係脱ピンが吊り金具に係合している状態で、ＰＣブロックの側端部を上方より撮影可能な位置に配置されている。
したがって、オペレータは、このテレビカメラによる撮影映像を見ることで、すでに設置されているＰＣブロックと、新たに設置するために吊り上げているＰＣブロックとの間隔を容易に把握でき、適切な間隔を確保してＰＣブロックを円滑に下降させることができる。
また、本発明のＰＣブロック設置装置の支援システムでは、測量装置が、測量用の受信装置からの制御信号にもとづき、ＰＣブロックの２つの反射体に光を照射し、その反射光を受光して、各反射体までの距離と、各反射体の水平角と、各反射体の垂直角とを測定する。
そして、測量結果は、測量用の送信装置により無線で送信される。したがって、この測量結果を受信することで、オペレータはＰＣブロックの位置や向きを正確に、そして容易かつ迅速に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるＰＣブロック設置装置の支援システムで用いるＰＣブロックの一例を示す平面図である。
【図２】図１のＰＣブロックの側面図である。
【図３】ＰＣブロック設置装置の一例を示す側面図である。
【図４】図３のＰＣブロック設置装置が備えているＰＣブロック把持装置を示す側面図である。
【図５】図４のＰＣブロック把持装置を示す他の側面図である。
【図６】ＰＣブロックの設置作業を示す説明図である。
【図７】第２の実施例の要部を示す正面図である。
【図８】第３の実施例を示す構成図である。
【図９】第３の実施例で用いる反射体が貼り付けられたＰＣブロックを示す側面図である。
【符号の説明】
２ＰＣブロック設置装置
４無人車両
６多関節アーム
８ＰＣブロック把持装置
１４無線装置
１８吊り金具
２０孔
５６ＰＣブロック
５８テレビカメラ
６０テレビカメラ
６６第１のマーク
６８第２のマーク
７０第３のマーク

Claims

ＰＣブロック上面の吊り金具の孔に係脱ピンを挿通して前記ＰＣブロックを吊り上げ、所定位置に設置するＰＣブロック設置装置の遠隔操作を支援するシステムであって、
前記ＰＣブロックの上面に互いに色が異なる第１、第２、第３のマークが形成され、
前記第１のマークは、前記吊り金具孔の開口面の方向に前記吊り金具を挟んで延在し、
前記第２のマークは、前記第１のマークと約９０度の角度を成し、前記吊り金具の箇所を始点として延在し、
前記第３のマークは、前記第２のマークと平行に、前記吊り金具の箇所を始点とし、前記吊り金具を挟んで前記第２のマークとは反対の方向に延在し、
前記第２および第３のマークは、前記第１のマークの延在方向において相互に変位した位置に形成され、前記第２および第３のマークのそれぞれの一方の縁は、前記吊り金具孔の中心線の位置にほぼ一致し、
前記係脱ピンの近傍に、少なくとも前記係脱ピンの周辺を撮影するテレビカメラが設けられ、
前記テレビカメラによる撮影結果を送信する送信装置が設けられている、
ことを特徴とするＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記テレビカメラとして２台のテレビカメラが設けられ、
前記２台のテレビカメラのうちの少なくとも一方は、前記係脱ピンが前記吊り金具に係合している状態で、前記ＰＣブロックの側端部を上方より撮影可能な位置に配置されている請求項１記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記２台のテレビカメラは、斜め上方より少なくとも前記係脱ピンの周辺を撮影すべく配置され、かつ、上方より見て前記２台のテレビカメラのレンズの方向が互いに直交するように配置されている、
請求項２記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記吊り金具は旋回機構を介して多関節アームの先端に取り付けられており、前記テレビカメラは前記旋回機構の前記吊り金具側に固定され、前記吊り金具と共に旋回する請求項１ないし３のいずれかに記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記係脱ピンは、前記吊り金具孔に挿通した場合の第１の位置と、前記吊り金具孔に挿通していない場合の第２の位置とに配置され、前記係脱ピンが前記第１および第２の位置のいずれに配置されているかを検出するピンセンサと、前記ピンセンサによる検出結果にもとづき、前記係脱ピンが前記第１の位置に配置されているとき作動する第１の回転灯と、前記ピンセンサによる検出結果にもとづき、前記係脱ピンが前記第２の位置に配置されているとき作動する第２の回転灯と、第１および第２の回転灯を撮影する第２のテレビカメラと、前記第２のテレビカメラによる撮影結果を送信する第２の送信装置とをさらに備え、前記第１および第２の回転灯は互いに色が異なっている請求項１記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記吊り金具を介して吊り上げた前記ＰＣブロックの重量を検出する重量センサと、前記重量センサによる検出結果にもとづき、前記ＰＣブロックが所定の重量を越えているとき作動する第３の回転灯とを備え、前記第２のテレビカメラは前記第３の回転灯をも撮影する請求項５記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記係脱ピンの近傍に設けられた前記テレビカメラを含む各種装置の電源が投入されているとき作動する第４の回転灯を備え、前記第２のテレビカメラは前記第４の回転灯をも撮影する請求項５記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。
前記ＰＣブロックの異なる箇所に装着された２つの光の反射体と、前記ＰＣブロックの前記反射体に光を照射し、その反射光を受光して、各反射体までの距離と、各反射体の水平角と、各反射体の垂直角とを測定する測量装置と、前記測量装置による測量結果を無線で送信する測量用の送信装置と、前記測量装置の制御信号を無線で受信して前記測量装置に供給する測量用の受信装置とを備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のＰＣブロック設置装置の支援システム。