JP3876294B2 - ブーム式作業車のブーム制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブーム式作業車のブーム制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車やクレーン車等のブーム式作業車においては、そのブームを油圧により駆動するものがあり、そのブームの駆動はブーム駆動用油圧回路により行なわれる。
【０００３】
ところで、近時、ブームの移動速度を自動的に制御するために、その油圧回路中に設置された油圧アクチュエータに加わる油圧を電磁比例制御弁等の油圧制御手段を用いてその流量を電気的に調整することが行なわれている。
【０００４】
一方で、この種のブーム式作業車においては、ブーム駆動用油圧回路の油圧源として吐出性能の異なる複数の油圧ポンプを有し、これらの油圧ポンプを選択的に用いるものがある。
【０００５】
これは、例えば、作業車の走行用エンジンのＰＴＯ軸により駆動する油圧ポンプと、走行用エンジンとは別に装備された，エンジンと油圧ポンプとからなる低騒音型エンジンユニットや、あるいは電動モータで駆動される油圧ポンプユニット等とを装備したブーム式作業車での作業において、その作業現場での環境等の状況に応じてこれらの使い分け等をするためである。
【０００６】
しかしながら、従来のこのようなブーム式作業車においては、ブーム駆動用油圧回路が単一であることから、前記油圧源のいかんにかかわらず，電磁比例制御弁等の油圧制御手段による制御目標値が共通に設定されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来のブーム式作業車においては、いずれの油圧源を接続した状態でもともに良好にブームの速度制御をすることができず、少なくとも一方の油圧源と接続した状態でのブームの操作性が幾分損なわれた状態とならざるをえなかった。
【０００８】
例えば、従来のブーム式作業車においては、吐出量が多く走行用エンジンのＰＴＯ軸で駆動される油圧ポンプによる場合のブームの移動速度（図９の線Ａ参照）と、吐出量が比較的少ないモータユニットの油圧ポンプによる場合のブームの移動速度（図９の線Ｂ参照）とは、油圧制御手段による減速開始位置Ｒ1や減速完了位置Ｒ2あるいは停止作動位置Ｒ5を同一としても停止作動時のブームの移動速度が異なるので、結局ブームの停止位置Ｒ6，Ｒ6'にずれを生じる。
【０００９】
このようなずれは、例えば線Ａによる性能を基準としていた場合に停止位置がＲ6'であると本来の停止位置Ｒ6までの性能をフルに生かすことができず、停止位置Ｒ6'から停止位置Ｒ6までの間を更に操作することが必要となり作業効率が低くなる。また、逆に、線Ｂによる性能を基準としていた場合に停止位置がＲ6であると本来の停止位置Ｒ6’をオーバーランすることになるので不都合である。
【００１０】
第１の発明は、このような事情に基づいてなされたもので、ブーム駆動用油圧回路に吐出性能が異なる複数の油圧源を有する,この種のブーム式作業車において、いずれの油圧源がブーム駆動用油圧回路に接続された場合にも、ブームの操作性を良好にすることを課題とするものである。
また、第２の発明は、走行用エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱われる油圧源を有するブーム式作業車においても、ブームの操作性を良好にすることを課題とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この第１の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、 車体上に少なくとも起伏自在なブームと、このブームを駆動する油圧アクチュエータと、吐出性能が異なりこの油圧アクチュエータに圧油を供給する複数の油圧源と、この複数の油圧源からの圧油を前記アクチュエータに供給するときに圧油を制御する油圧制御手段と、前記ブームの駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量信号出力手段と、前記ブームの姿勢を検出して姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記複数の油圧源のうち作動している油圧源を検出して油圧源検出信号を出力する油圧源検出手段と、吐出性能が異なる油圧源に対応してそれぞれ異なる補正係数がブームの移動速度を一致させるために定められかつ前記姿勢検出信号と前記操作量信号と前記油圧源検出信号とが入力されしかも該油圧源検出信号に基づき作動している油圧源に対応して定められている補正係数を用いて前記操作量信号を補正することにより得られた制御用信号を出力して前記油圧制御手段を制御する処理部と、を備えていることを特徴とするブーム式作業車のブーム制御装置である。
この第２の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、 車体上に少なくとも起伏自在なブームと、このブームを駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに圧油を供給するに際して走行エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱う油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油を前記アクチュエータに供給するときに圧油を制御する油圧制御手段と、前記ブームの駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量信号出力手段と、前記ブームの姿勢を検出して姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記アクセル開度を検出してアクセル開度検出信号を出力するアクセル開度検出手段と、アクセル開度に対応してそれぞれ異なる補正係数がブームの移動速度を一致させるために定められかつ前記姿勢検出信号と前記操作量信号と前記アクセル開度検出信号とが入力されしかも該アクセル開度検出信号に対応して定められている補正係数を用いて前記操作量信号を補正することにより得られた制御用信号を出力して前記油圧制御手段を制御する処理部と、を備えていることを特徴とするブーム式作業車のブーム制御装置である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、まず、図１から図６に示す第１の実施の形態によりこの発明を説明する。
【００１３】
図２において、１はブーム式作業車としての高所作業車を示し、２は自走可能な車体である。
【００１４】
この車体２上には、鉛直軸Ｎ−Ｎ回りに油圧モータ３により旋回駆動される旋回台４が設置され、この旋回台４には一体的に立設された支柱部４ａが設けられている。
【００１５】
そして、この支柱部４ａの上端部には伸縮ブーム５が枢支されており、油圧シリンダからなる起伏シリンダ６により起伏可能となっている。
【００１６】
また、この実施の形態における伸縮ブーム５は、３本のブーム部５ａ，５ｂ，５ｃをテレスコピックにはめ合わせたもので、油圧シリンダからなる伸縮シリンダ７で伸縮可能とされている。なお、油圧モータ３，起伏シリンダ６および伸縮シリンダ７は、この発明でいう油圧アクチュエータに相当するものである。
【００１７】
そして、先端側のブーム部５ｃの先端部にはバケット８が装着されており、バケット８に搭乗した作業者は、前記伸縮ブーム５を起立させて旋回台４および伸縮ブーム５を調整することにより所要の高所位置に位置することができ、作業者は高所作業を行なうことができる。
【００１８】
また、この実施の形態の高所作業車１においては、車体２の前後左右の４箇所には周知のようにアウトリガ装置９がそれぞれ設置されている。
【００１９】
このような高所作業車１の伸縮ブーム５は、図３および図４に示す油圧回路により駆動される。
【００２０】
この油圧回路において、油圧源は次のように２種類の吐出性能を有するものとして構成されている。
【００２１】
すなわち、１１ａは常用の油圧ポンプであって、高所作業車１の走行用エンジン１２ａの動力で駆動されるものである。
【００２２】
また、１１ｂはモータユニットの油圧ポンプであって、前記油圧ポンプ１１ａより吐出量（この明細書において、吐出量は単位時間あたりの吐出量を意味するものとする）が少なく，電動モータ１２ｂの動力で駆動されるものである。
【００２３】
なお、この油圧ポンプ１１ｂにおいては、クラッチを介して前記の走行用エンジン１２ａより排気量の小さな低騒音型エンジンを選択的に切り換え接続可能としてもよい。
【００２４】
そして、このように構成された油圧源においては、工事現場の環境条件等に応じて、使用すべき油圧ポンプや動力源が選択されて所要の高所作業が行なわれるものである。
【００２５】
したがって、このような油圧源においては、前記走行用エンジン１２ａの動力による油圧ポンプ１１ａの吐出性能と、電動モータ１２ｂの動力による油圧ポンプ１１ｂの吐出性能とのそれぞれ異なる吐出性能の中から適宜選択して使用することができる。
【００２６】
そして、これらの油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの吐出口から供給される圧油は、図３に図示するように、アウトリガ操作用回路１３中の切換弁１７を経由した後、ブーム操作用回路１５等に供給されるようになっている。
【００２７】
切換弁１７は、図３に示すように、６ポート３位置形切換弁からなり、この切換弁１７が図示の中立位置にある場合、前記油圧ポンプ１１ａ，１１ｂからの圧油は切換弁１７を経てブーム操作用回路１５側に供給され、前記各アウトリガ装置９についてそれぞれ対応して設置された油圧シリンダからなるジャッキシリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄには圧油が供給されない。
【００２８】
また、切換弁１７が左位置あるいは右位置にある場合、前記油圧ポンプ１１からの圧油は切換弁１７を経て各アウトリガ装置９毎に対応して並列に設置されている各制御弁２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに供給されるが、逆にブーム操作用回路１５側には供給されない。
【００２９】
そして、前記油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの吐出口から延びる管路と前記のアウトリガ操作用回路１３からの戻り管路２２との間には第１のアンロード弁２３が配置されている。この第１のアンロード弁２３が作動すると、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂが吐出する圧油は全量がタンク２７にそのまま還流することとなり、アウトリガ操作回路１３，ブーム操作回路１５はもちろんその他この実施の形態の油圧回路に設置された全ての油圧アクチュエータ類への圧油の供給が停止され、その動作が不能となる。
【００３０】
前記切換弁１７からブーム操作用回路１５に向けて前記油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの圧油を供給する管路２４には、同一形式の６ポート３位置形の電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃが並列に接続されており、これらの各電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃを介して前記油圧モータ３，起伏シリンダ６および伸縮シリンダ７のそれぞれに前記油圧ポンプ１１ａまたは１１ｂからの圧油が供給されるようになっている（図４参照）。なお、これらの電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃは、この発明でいう油圧制御手段に相当するものである。
【００３１】
これらの油圧モータ３，起伏シリンダ６および伸縮シリンダ７のそれぞれからの戻り油は、それぞれの各電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃを介して共通の戻り管路２６を経由してタンク２７に戻される。
【００３２】
このような供給管路２４と戻り管路２６とは、図示しないがさらに先に延在されてバケット８の首振り駆動用油圧モータおよびウインチの駆動用油圧モータに圧油を供給するようになっている。
【００３３】
このようなブーム操作用回路１５部分において、前記供給管路２４の電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃより下流側の部位には、戻り管路２６との間に第２のアンロード弁２８が設置されている。この第２のアンロード弁２８が作動すると、この第２のアンロード弁２８より下流側に設置されたバケット８の首振り駆動やウインチの駆動が不能となるが、この第２のアンロード弁２８より上流側のブーム操作回路１５やアウトリガ操作回路１３は通常どおり駆動することができる。
【００３４】
このような油圧回路を備えた高所作業車１においては、過負荷防止装置が設置されており、この過負荷防止装置は各作業状態毎に限界ブーム負荷を記憶し、起伏角度，ブーム長さ，旋回位置等のいかんによってその伸縮ブーム５の位置が限界モーメントを越えることとなる場合には伸縮ブーム５の起伏動，伸縮動または旋回動を最終的にその限界位置で停止させて高所作業車１の転倒や破損を予防するものである。
【００３５】
このような過負荷防止装置による，伸縮ブーム５の制御動作としては、前記電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃの流量制御による移動速度の調整と、前記アンロード弁２３の開放による移動の停止とが行なわれるが、このような制御動作は前記した限界位置の他、起伏シリンダ６や伸縮シリンダ７を構成する油圧シリンダのストロークエンドにおいても行なわれる。
【００３６】
そして、この実施の形態においては、かかる過負荷防止装置の構成部分を利用してブーム制御装置３１が構成されているが、ブーム制御装置を過負荷防止装置とは別に設けることとしてもよい。
【００３７】
この実施の形態のブーム制御装置３１は、図１に示すように、処理部３２と各種の検出器３３〜３６と油圧源検出回路３７と電磁比例制御弁２５ａ〜２５ｃおよび第１のアンロード弁２３とで構成されている。
【００３８】
処理部３２はマイクロコンピュータからなり、前記過負荷防止装置の演算部および記憶部としても機能するものである。
【００３９】
また、前記の各種の検出器３３〜３６は、前記過負荷防止装置としての所要の演算に必要な信号を検出するための検出器としての機能をも有するものである。
【００４０】
この実施の形態において、前記処理部３２には伸縮ブーム５の駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出する操作量信号出力手段３８からの操作量信号が入力され、また、伸縮ブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出器３３と，伸縮ブーム５のブーム長さを検出するブーム長さ検出器３４と，旋回台４の旋回変位から伸縮ブーム５の旋回角度を検出する旋回角度検出器３５とからの各信号が入力されるとともに、伸縮ブーム５に加わるモーメントを検出するモーメント検出器３６からも信号が入力されるようになっている。なお、これらの起伏角度検出器３３，ブーム長さ検出器３４，旋回角度検出器３５およびモーメント検出器３６は、この発明でいう姿勢検出手段に該当するものである。
【００４１】
油圧源検出回路３７は、本願の油圧源検出手段に該当するもので、エンジン回転信号リレー４１とモータユニット電源スイッチ４２とモータユニット信号リレー４３とモータユニット電源リレー４４とを有し、前記エンジン回転信号リレー４１は走行用エンジン１２ａに連動して発電するオルタネータ４５からの電源ラインとバッテリからの電源ラインとの間に設置されている。
【００４２】
走行用エンジン１２ａが回転し油圧ポンプ１１ａが作動している場合、オルタネータ４５が発電しているので、エンジン回転信号リレー４１の電源ライン間に電位差がなく励磁されない。そのため、エンジン回転信号リレー４１に連動する切換接点４６は、エンジン回転信号ライン４７とアースを接続したままであり、エンジン回転信号ライン４７を介して処理部３２にエンジン回転信号として伝達する。このようにして、走行用エンジン１２ａが回転し油圧ポンプ１１ａが作動していることが検出される。
【００４３】
他方、モータユニットの油圧ポンプ１１ｂの作動は、次のようにして検出する。
【００４４】
この場合には、走行用エンジン１２ａが回転しておらず，オルタネータ４５が発電していないので、エンジン回転信号リレー４１の電源ラインに電位差が発生して励磁されることになる。
【００４５】
そのため、エンジン回転信号リレー４１に連動する切換接点４６は、モータユニット側端子４８とアースを接続する。そして、モータユニット電源スイッチ４２がONされると、モータユニット側端子４８とアースが接続されているので、モータユニット信号リレー４３とモータユニット電源リレー４４の双方に通電する。
【００４６】
モータユニット信号リレー４３への通電により、モータユニット信号ライン５１に設置された接点５２が閉止して処理部３２にモータユニットの駆動中を示すモータユニット信号が入力される。また、モータユニット電源リレー４４への通電によりモータユニット電源ライン５３に配置されている接点５４が閉止してモータユニットのモータ１２ｂが駆動する。
【００４７】
すなわち、油圧源検出回路３７においては、走行用エンジン１２ａが駆動され油圧ポンプ１１ａが作動中である場合には、エンジン回転信号ライン４７により処理部３２にエンジン回転信号が入力され、モータユニットのモータ１２ｂが駆動され油圧ポンプ１１ｂが作動中である場合にはモータユニット信号ライン５１からモータユニット信号が入力される。
【００４８】
これにより、処理部３２は油圧源として駆動されている油圧ポンプが１１ａ，１１ｂのいずれであるかの区別を認識することができる。
【００４９】
なお、油圧源として駆動されている油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの検出方法としては、各油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの下流側直近位置での油圧や流量を検出することによってもいずれが駆動しているかを検出することができる。
【００５０】
このように、各検出器３３〜３６および油圧源検出回路３７から所要の信号が入力される，処理部３２においては、これらの検出信号を用いて所定の演算を行ない、前記処理部３２はその演算結果を制御用信号として、伸縮ブーム５の動作に対応する前記電磁比例弁２５ａ〜２５ｃのいずれかのソレノイド部に電圧として信号を出力して伸縮ブーム５の移動速度を調整し、また、所要の限界位置で停止させる。
【００５１】
この場合において、処理部３２にはエンジン回転信号ライン４７あるいはモータユニット信号ライン５１からエンジン回転信号あるいはモータユニット信号が入力されているので、これらの信号のうちいずれが入力されているかにより処理部３２からの制御用信号の出力は次のように相違したものとなる。
【００５２】
例えば、図５は限界位置近傍における伸縮ブーム５の速度を制御するための補正係数データを示すもので、Ａは走行用エンジン１２ａにより駆動される油圧ポンプ１１ａの場合であり、Ｂはモータユニットの油圧ポンプ１１ｂの場合である。
【００５３】
なお、ここで補正係数＝（バルブ出力／操作量）×１００である。
【００５４】
Ａにおいては、作業半径Ｒ1の位置までＨ1の出力が維持され、これを越えると作業半径Ｒ2の位置でＨ2の出力となるように出力を漸減させて、伸縮ブーム５の移動速度が減速される。
【００５５】
他方、Ｂにおいては、作業半径Ｒ3の位置までＨ3の出力が維持され、これを越えると作業半径Ｒ4の位置でＨ4の出力となるように出力を漸減させて、伸縮ブーム５の移動速度が減速される。
【００５６】
ここで、補正係数Ｈ3はＨ1より大きく、補正係数Ｈ4はＨ2より大きいものであるが、これは、前記油圧ポンプ１１ｂの吐出量が油圧ポンプ１１ａの吐出量より小さいものであることから制御対象となる電磁制御絞り弁２５ａ〜２５ｃのソレノイド部への印加電圧を高めてその電磁制御絞り弁２５ａ〜２５ｃでの流量を増加させてなるべく等しくし、伸縮ブーム５の移動速度を一致させるためである。
【００５７】
なお、前記Ａ，Ｂにおいて、各点間での補正係数は常法にしたがい、補間して求めればよい。
【００５８】
図５に示す補正係数が出力された場合の伸縮ブーム５の移動速度の変化は図６に示す通りである。
【００５９】
すなわち、油圧ポンプ１１ａによる場合（線Ａ参照）、作業半径Ｒ1の位置まで、補正係数Ｈ1が出力されているので、移動速度はＶ1であり、これを越えると、徐々に流量が減少することになる。
【００６０】
一方、油圧ポンプ１１ｂによる場合（線Ｂ参照）、油圧ポンプ１１ａに較べて吐出量が少ないので補正係数Ｈ1より大きな補正係数Ｈ３とされていても移動速度は前記Ｖ1より低速のＶ2であり、作業半径Ｒ3までこの移動速度が維持され作業半径Ｒ3の位置では前記油圧ポンプ１１ａによる移動速度がＶ2に減速されており、一致している。
【００６１】
この後は、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂのいずれを用いる場合であっても、各補正係数が前記のように変化して行くので、作業半径に応じた伸縮ブーム５の移動速度が同一となるように減速して行く。
【００６２】
この後、伸縮ブーム５が作業半径Ｒ4またはＲ2において停止可能な移動速度Ｖ3にまで減速された後、伸縮ブーム５が作業半径Ｒ5の位置に達すると、前記第１のアンロード弁２３が作動して伸縮ブーム５は作業半径Ｒ6の位置に滑らかに停止することができる。
【００６３】
図５に示した実施の形態においては、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂによる補正係数を設定するうえで、（Ｒ1，Ｈ1），（Ｒ2，Ｈ2），（Ｒ3，Ｈ3），（Ｒ4，Ｈ4）の４点をデータとして記憶させておくことが必要であり、煩雑である。
【００６４】
このような煩雑さに対し、例えば、図７あるいは図８に示す，第２の実施の形態または第３の実施の形態のようにして補正係数を付与することとすれば実用上において前記と同様の効果を享受しながら煩雑さを回避することができる。
【００６５】
図７に示す第２の実施の形態においては、Ａで示す油圧ポンプ１１ａの場合の補正係数は前記と同様に与えるが、Ｂ1で示す油圧ポンプ１１ｂの場合の補正係数は対応する場合のＡの補正係数に油圧ポンプ１１ｂを使用することによる油圧源別係数Ｘaを乗じたものを用いる。
【００６６】
この実施の形態のように、油圧ポンプ１１ａより油圧ポンプ１１ｂの吐出量が少ない場合には、前記油圧源別係数Ｘaは１より大きい値である。
【００６７】
このようにして得られた，油圧ポンプ１１ｂを用いた場合の補正係数は、図５に示した補正係数と概ね一致するので、前記と同様の効果を享受することができる。
【００６８】
また、図８に示す第３の実施の形態においては、Ａで示す油圧ポンプ１１ａの場合の補正係数は前記と同様であるが、Ｂ2で示す油圧ポンプ１１ｂの場合の補正係数は対応する場合のＡの補正係数に油圧ポンプ１１ｂを使用することによる油圧源別係数Ｘb（ただし、Ｘb＞０）を加算したものを用いる。
【００６９】
この場合にも、油圧ポンプ１１ｂを用いた場合の補正係数は、図５に示した補正係数と概ね一致するので、前記と同様の効果を享受することができる。
【００７０】
なお、これらの第２および第３の実施の形態において、Ｂ2，Ｂ3についての補正係数が１００を超える場合には、その補正係数は１００％として制御すればよい。
【００７１】
以上説明した実施の形態においては、走行用エンジン１２ａにより駆動される油圧ポンプ１１ａとモータユニットの油圧ポンプ１１ｂとの２種類の識別にまつわるものを説明したが、本願はこれに限らず実施することができる。
【００７２】
例えば、走行用エンジン１２ａにより駆動される同一の油圧ポンプ１１ａであっても、走行用エンジン１２ａのアクセル開度が異なる場合には、油圧ポンプ１１ａからの吐出量等の吐出性能が異なるので、アクセル開度毎に別個の油圧ポンプとして取り扱うこととして本願を実施することができる。
【００７３】
また、ブーム式作業車が３種類以上の油圧ポンプを有する場合にも本願を実施することができ、あるいは複数の油圧ポンプを同時に駆動し両者からの圧油を合流させて用いる場合もいずれかの油圧ポンプを単独で駆動する場合とは吐出性能が異なるのでこのような場合にも本願を実施することができる。
【００７４】
さらに、非常用油圧ポンプのように吐出量が極めて少ない油圧源を有する場合には、吐出量が極めて少ない当該油圧源に関しては本願のような伸縮ブームの移動速度の制御を行なわず，その他の油圧ポンプのみで本願を実施してもよいことはいうまでもない。
【００７５】
なお、以上説明した実施の形態においては、油圧制御手段として電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃを用いているが、本願発明はこれに限らず、このようなメインバルブの上流または下流に別の流量制御弁を直列に設けてこれを用いることとしてもよい。
【００７６】
また、本願は、以上説明した実施の形態のように、過負荷防止装置を利用して得られる制御用信号に前述のようにして算出した補正係数を用いて本願としての制御用信号を得ることに限らず、操作レバーの操作量信号に直接補正係数を用いて制御用信号を得ることとしてもよく、補正係数は算出したものに限らず、記憶値を用いることとしてもよい。
【００７７】
さらに、前記した実施の形態は作業半径を基準として実施したものであるが、この作業半径に代えて旋回位置を基準として本願の適用が可能であることはもちろんである。
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、この種のブーム式作業車において、前記油圧制御手段への処理結果の出力に際して、前記処理部の出力値が前記油圧源検出手段からの検出信号に応じて補正されるので、共通の値が出力されていた従来に較べて油圧制御手段の流量制御が改善される。
【００７９】
そのため、いずれの油圧源がブーム駆動用油圧回路に接続された場合にも、ブームの操作性を良好にすることができる。
請求項２に記載の発明によれば、走行用エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱われる油圧源を備えたブーム式作業車のブーム制御装置であっても、油圧制御手段の流量制御が改善され、ブームの操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブーム制御装置のブロック図である。
【図２】高所作業車の側面図である。
【図３】アウトリガ操作回路である。
【図４】ブーム操作回路である。
【図５】補正係数と作業半径との関係図である。
【図６】図５に対応する伸縮ブーム速度と作業半径との関係図である。
【図７】補正係数と作業半径との他の関係図である。
【図８】補正係数と作業半径とのさらに他の関係図である。
【図９】従来例での伸縮ブーム速度と作業半径との関係図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車（ブーム式作業車）
３ 油圧モータ（油圧アクチュエータ）
５ 伸縮ブーム（ブーム）
６ 起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
７ 伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
１１ａ，１１ｂ 油圧ポンプ（油圧源）
１５ ブーム操作回路
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ 電磁比例制御弁（油圧制御手段）
３１ ブーム制御装置
３２ 処理部
３３ 起伏角度検出器（姿勢検出手段）
３４ ブーム長さ検出器（姿勢検出手段）
３５ 旋回角度検出器（姿勢検出手段）
３６ モーメント検出器（姿勢検出手段）
３７ 油圧源検出回路（油圧源検出手段）
３８ 操作量信号出力手段
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブーム式作業車のブーム制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車やクレーン車等のブーム式作業車においては、そのブームを油圧により駆動するものがあり、そのブームの駆動はブーム駆動用油圧回路により行なわれる。
【０００３】
ところで、近時、ブームの移動速度を自動的に制御するために、その油圧回路中に設置された油圧アクチュエータに加わる油圧を電磁比例制御弁等の油圧制御手段を用いてその流量を電気的に調整することが行なわれている。
【０００４】
一方で、この種のブーム式作業車においては、ブーム駆動用油圧回路の油圧源として吐出性能の異なる複数の油圧ポンプを有し、これらの油圧ポンプを選択的に用いるものがある。
【０００５】
これは、例えば、作業車の走行用エンジンのＰＴＯ軸により駆動する油圧ポンプと、走行用エンジンとは別に装備された，エンジンと油圧ポンプとからなる低騒音型エンジンユニットや、あるいは電動モータで駆動される油圧ポンプユニット等とを装備したブーム式作業車での作業において、その作業現場での環境等の状況に応じてこれらの使い分け等をするためである。
【０００６】
しかしながら、従来のこのようなブーム式作業車においては、ブーム駆動用油圧回路が単一であることから、前記油圧源のいかんにかかわらず，電磁比例制御弁等の油圧制御手段による制御目標値が共通に設定されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来のブーム式作業車においては、いずれの油圧源を接続した状態でもともに良好にブームの速度制御をすることができず、少なくとも一方の油圧源と接続した状態でのブームの操作性が幾分損なわれた状態とならざるをえなかった。
【０００８】
例えば、従来のブーム式作業車においては、吐出量が多く走行用エンジンのＰＴＯ軸で駆動される油圧ポンプによる場合のブームの移動速度（図９の線Ａ参照）と、吐出量が比較的少ないモータユニットの油圧ポンプによる場合のブームの移動速度（図９の線Ｂ参照）とは、油圧制御手段による減速開始位置Ｒ1や減速完了位置Ｒ2あるいは停止作動位置Ｒ5を同一としても停止作動時のブームの移動速度が異なるので、結局ブームの停止位置Ｒ6，Ｒ6'にずれを生じる。
【０００９】
このようなずれは、例えば線Ａによる性能を基準としていた場合に停止位置がＲ6'であると本来の停止位置Ｒ6までの性能をフルに生かすことができず、停止位置Ｒ6'から停止位置Ｒ6までの間を更に操作することが必要となり作業効率が低くなる。また、逆に、線Ｂによる性能を基準としていた場合に停止位置がＲ6であると本来の停止位置Ｒ6’をオーバーランすることになるので不都合である。
【００１０】
第１の発明は、このような事情に基づいてなされたもので、ブーム駆動用油圧回路に吐出性能が異なる複数の油圧源を有する,この種のブーム式作業車において、いずれの油圧源がブーム駆動用油圧回路に接続された場合にも、ブームの操作性を良好にすることを課題とするものである。
また、第２の発明は、走行用エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱われる油圧源を有するブーム式作業車においても、ブームの操作性を良好にすることを課題とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この第１の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、 車体上に少なくとも起伏自在なブームと、このブームを駆動する油圧アクチュエータと、吐出性能が異なりこの油圧アクチュエータに圧油を供給する複数の油圧源と、この複数の油圧源からの圧油を前記アクチュエータに供給するときに圧油を制御する油圧制御手段と、前記ブームの駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量信号出力手段と、前記ブームの姿勢を検出して姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記複数の油圧源のうち作動している油圧源を検出して油圧源検出信号を出力する油圧源検出手段と、吐出性能が異なる油圧源に対応してそれぞれ異なる補正係数がブームの移動速度を一致させるために定められかつ前記姿勢検出信号と前記操作量信号と前記油圧源検出信号とが入力されしかも該油圧源検出信号に基づき作動している油圧源に対応して定められている補正係数を用いて前記操作量信号を補正することにより得られた制御用信号を出力して前記油圧制御手段を制御する処理部と、を備えていることを特徴とするブーム式作業車のブーム制御装置である。
この第２の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、 車体上に少なくとも起伏自在なブームと、このブームを駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに圧油を供給するに際して走行エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱う油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油を前記アクチュエータに供給するときに圧油を制御する油圧制御手段と、前記ブームの駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量信号出力手段と、前記ブームの姿勢を検出して姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記アクセル開度を検出してアクセル開度検出信号を出力するアクセル開度検出手段と、アクセル開度に対応してそれぞれ異なる補正係数がブームの移動速度を一致させるために定められかつ前記姿勢検出信号と前記操作量信号と前記アクセル開度検出信号とが入力されしかも該アクセル開度検出信号に対応して定められている補正係数を用いて前記操作量信号を補正することにより得られた制御用信号を出力して前記油圧制御手段を制御する処理部と、を備えていることを特徴とするブーム式作業車のブーム制御装置である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、まず、図１から図６に示す第１の実施の形態によりこの発明を説明する。
【００１３】
図２において、１はブーム式作業車としての高所作業車を示し、２は自走可能な車体である。
【００１４】
この車体２上には、鉛直軸Ｎ−Ｎ回りに油圧モータ３により旋回駆動される旋回台４が設置され、この旋回台４には一体的に立設された支柱部４ａが設けられている。
【００１５】
そして、この支柱部４ａの上端部には伸縮ブーム５が枢支されており、油圧シリンダからなる起伏シリンダ６により起伏可能となっている。
【００１６】
また、この実施の形態における伸縮ブーム５は、３本のブーム部５ａ，５ｂ，５ｃをテレスコピックにはめ合わせたもので、油圧シリンダからなる伸縮シリンダ７で伸縮可能とされている。なお、油圧モータ３，起伏シリンダ６および伸縮シリンダ７は、この発明でいう油圧アクチュエータに相当するものである。
【００１７】
そして、先端側のブーム部５ｃの先端部にはバケット８が装着されており、バケット８に搭乗した作業者は、前記伸縮ブーム５を起立させて旋回台４および伸縮ブーム５を調整することにより所要の高所位置に位置することができ、作業者は高所作業を行なうことができる。
【００１８】
また、この実施の形態の高所作業車１においては、車体２の前後左右の４箇所には周知のようにアウトリガ装置９がそれぞれ設置されている。
【００１９】
このような高所作業車１の伸縮ブーム５は、図３および図４に示す油圧回路により駆動される。
【００２０】
この油圧回路において、油圧源は次のように２種類の吐出性能を有するものとして構成されている。
【００２１】
すなわち、１１ａは常用の油圧ポンプであって、高所作業車１の走行用エンジン１２ａの動力で駆動されるものである。
【００２２】
また、１１ｂはモータユニットの油圧ポンプであって、前記油圧ポンプ１１ａより吐出量（この明細書において、吐出量は単位時間あたりの吐出量を意味するものとする）が少なく，電動モータ１２ｂの動力で駆動されるものである。
【００２３】
なお、この油圧ポンプ１１ｂにおいては、クラッチを介して前記の走行用エンジン１２ａより排気量の小さな低騒音型エンジンを選択的に切り換え接続可能としてもよい。
【００２４】
そして、このように構成された油圧源においては、工事現場の環境条件等に応じて、使用すべき油圧ポンプや動力源が選択されて所要の高所作業が行なわれるものである。
【００２５】
したがって、このような油圧源においては、前記走行用エンジン１２ａの動力による油圧ポンプ１１ａの吐出性能と、電動モータ１２ｂの動力による油圧ポンプ１１ｂの吐出性能とのそれぞれ異なる吐出性能の中から適宜選択して使用することができる。
【００２６】
そして、これらの油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの吐出口から供給される圧油は、図３に図示するように、アウトリガ操作用回路１３中の切換弁１７を経由した後、ブーム操作用回路１５等に供給されるようになっている。
【００２７】
切換弁１７は、図３に示すように、６ポート３位置形切換弁からなり、この切換弁１７が図示の中立位置にある場合、前記油圧ポンプ１１ａ，１１ｂからの圧油は切換弁１７を経てブーム操作用回路１５側に供給され、前記各アウトリガ装置９についてそれぞれ対応して設置された油圧シリンダからなるジャッキシリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄには圧油が供給されない。
【００２８】
また、切換弁１７が左位置あるいは右位置にある場合、前記油圧ポンプ１１からの圧油は切換弁１７を経て各アウトリガ装置９毎に対応して並列に設置されている各制御弁２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに供給されるが、逆にブーム操作用回路１５側には供給されない。
【００２９】
そして、前記油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの吐出口から延びる管路と前記のアウトリガ操作用回路１３からの戻り管路２２との間には第１のアンロード弁２３が配置されている。この第１のアンロード弁２３が作動すると、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂが吐出する圧油は全量がタンク２７にそのまま還流することとなり、アウトリガ操作回路１３，ブーム操作回路１５はもちろんその他この実施の形態の油圧回路に設置された全ての油圧アクチュエータ類への圧油の供給が停止され、その動作が不能となる。
【００３０】
前記切換弁１７からブーム操作用回路１５に向けて前記油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの圧油を供給する管路２４には、同一形式の６ポート３位置形の電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃが並列に接続されており、これらの各電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃを介して前記油圧モータ３，起伏シリンダ６および伸縮シリンダ７のそれぞれに前記油圧ポンプ１１ａまたは１１ｂからの圧油が供給されるようになっている（図４参照）。なお、これらの電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃは、この発明でいう油圧制御手段に相当するものである。
【００３１】
これらの油圧モータ３，起伏シリンダ６および伸縮シリンダ７のそれぞれからの戻り油は、それぞれの各電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃを介して共通の戻り管路２６を経由してタンク２７に戻される。
【００３２】
このような供給管路２４と戻り管路２６とは、図示しないがさらに先に延在されてバケット８の首振り駆動用油圧モータおよびウインチの駆動用油圧モータに圧油を供給するようになっている。
【００３３】
このようなブーム操作用回路１５部分において、前記供給管路２４の電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃより下流側の部位には、戻り管路２６との間に第２のアンロード弁２８が設置されている。この第２のアンロード弁２８が作動すると、この第２のアンロード弁２８より下流側に設置されたバケット８の首振り駆動やウインチの駆動が不能となるが、この第２のアンロード弁２８より上流側のブーム操作回路１５やアウトリガ操作回路１３は通常どおり駆動することができる。
【００３４】
このような油圧回路を備えた高所作業車１においては、過負荷防止装置が設置されており、この過負荷防止装置は各作業状態毎に限界ブーム負荷を記憶し、起伏角度，ブーム長さ，旋回位置等のいかんによってその伸縮ブーム５の位置が限界モーメントを越えることとなる場合には伸縮ブーム５の起伏動，伸縮動または旋回動を最終的にその限界位置で停止させて高所作業車１の転倒や破損を予防するものである。
【００３５】
このような過負荷防止装置による，伸縮ブーム５の制御動作としては、前記電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃの流量制御による移動速度の調整と、前記アンロード弁２３の開放による移動の停止とが行なわれるが、このような制御動作は前記した限界位置の他、起伏シリンダ６や伸縮シリンダ７を構成する油圧シリンダのストロークエンドにおいても行なわれる。
【００３６】
そして、この実施の形態においては、かかる過負荷防止装置の構成部分を利用してブーム制御装置３１が構成されているが、ブーム制御装置を過負荷防止装置とは別に設けることとしてもよい。
【００３７】
この実施の形態のブーム制御装置３１は、図１に示すように、処理部３２と各種の検出器３３〜３６と油圧源検出回路３７と電磁比例制御弁２５ａ〜２５ｃおよび第１のアンロード弁２３とで構成されている。
【００３８】
処理部３２はマイクロコンピュータからなり、前記過負荷防止装置の演算部および記憶部としても機能するものである。
【００３９】
また、前記の各種の検出器３３〜３６は、前記過負荷防止装置としての所要の演算に必要な信号を検出するための検出器としての機能をも有するものである。
【００４０】
この実施の形態において、前記処理部３２には伸縮ブーム５の駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出する操作量信号出力手段３８からの操作量信号が入力され、また、伸縮ブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出器３３と，伸縮ブーム５のブーム長さを検出するブーム長さ検出器３４と，旋回台４の旋回変位から伸縮ブーム５の旋回角度を検出する旋回角度検出器３５とからの各信号が入力されるとともに、伸縮ブーム５に加わるモーメントを検出するモーメント検出器３６からも信号が入力されるようになっている。なお、これらの起伏角度検出器３３，ブーム長さ検出器３４，旋回角度検出器３５およびモーメント検出器３６は、この発明でいう姿勢検出手段に該当するものである。
【００４１】
油圧源検出回路３７は、本願の油圧源検出手段に該当するもので、エンジン回転信号リレー４１とモータユニット電源スイッチ４２とモータユニット信号リレー４３とモータユニット電源リレー４４とを有し、前記エンジン回転信号リレー４１は走行用エンジン１２ａに連動して発電するオルタネータ４５からの電源ラインとバッテリからの電源ラインとの間に設置されている。
【００４２】
走行用エンジン１２ａが回転し油圧ポンプ１１ａが作動している場合、オルタネータ４５が発電しているので、エンジン回転信号リレー４１の電源ライン間に電位差がなく励磁されない。そのため、エンジン回転信号リレー４１に連動する切換接点４６は、エンジン回転信号ライン４７とアースを接続したままであり、エンジン回転信号ライン４７を介して処理部３２にエンジン回転信号として伝達する。このようにして、走行用エンジン１２ａが回転し油圧ポンプ１１ａが作動していることが検出される。
【００４３】
他方、モータユニットの油圧ポンプ１１ｂの作動は、次のようにして検出する。
【００４４】
この場合には、走行用エンジン１２ａが回転しておらず，オルタネータ４５が発電していないので、エンジン回転信号リレー４１の電源ラインに電位差が発生して励磁されることになる。
【００４５】
そのため、エンジン回転信号リレー４１に連動する切換接点４６は、モータユニット側端子４８とアースを接続する。そして、モータユニット電源スイッチ４２がONされると、モータユニット側端子４８とアースが接続されているので、モータユニット信号リレー４３とモータユニット電源リレー４４の双方に通電する。
【００４６】
モータユニット信号リレー４３への通電により、モータユニット信号ライン５１に設置された接点５２が閉止して処理部３２にモータユニットの駆動中を示すモータユニット信号が入力される。また、モータユニット電源リレー４４への通電によりモータユニット電源ライン５３に配置されている接点５４が閉止してモータユニットのモータ１２ｂが駆動する。
【００４７】
すなわち、油圧源検出回路３７においては、走行用エンジン１２ａが駆動され油圧ポンプ１１ａが作動中である場合には、エンジン回転信号ライン４７により処理部３２にエンジン回転信号が入力され、モータユニットのモータ１２ｂが駆動され油圧ポンプ１１ｂが作動中である場合にはモータユニット信号ライン５１からモータユニット信号が入力される。
【００４８】
これにより、処理部３２は油圧源として駆動されている油圧ポンプが１１ａ，１１ｂのいずれであるかの区別を認識することができる。
【００４９】
なお、油圧源として駆動されている油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの検出方法としては、各油圧ポンプ１１ａ，１１ｂの下流側直近位置での油圧や流量を検出することによってもいずれが駆動しているかを検出することができる。
【００５０】
このように、各検出器３３〜３６および油圧源検出回路３７から所要の信号が入力される，処理部３２においては、これらの検出信号を用いて所定の演算を行ない、前記処理部３２はその演算結果を制御用信号として、伸縮ブーム５の動作に対応する前記電磁比例弁２５ａ〜２５ｃのいずれかのソレノイド部に電圧として信号を出力して伸縮ブーム５の移動速度を調整し、また、所要の限界位置で停止させる。
【００５１】
この場合において、処理部３２にはエンジン回転信号ライン４７あるいはモータユニット信号ライン５１からエンジン回転信号あるいはモータユニット信号が入力されているので、これらの信号のうちいずれが入力されているかにより処理部３２からの制御用信号の出力は次のように相違したものとなる。
【００５２】
例えば、図５は限界位置近傍における伸縮ブーム５の速度を制御するための補正係数データを示すもので、Ａは走行用エンジン１２ａにより駆動される油圧ポンプ１１ａの場合であり、Ｂはモータユニットの油圧ポンプ１１ｂの場合である。
【００５３】
なお、ここで補正係数＝（バルブ出力／操作量）×１００である。
【００５４】
Ａにおいては、作業半径Ｒ1の位置までＨ1の出力が維持され、これを越えると作業半径Ｒ2の位置でＨ2の出力となるように出力を漸減させて、伸縮ブーム５の移動速度が減速される。
【００５５】
他方、Ｂにおいては、作業半径Ｒ3の位置までＨ3の出力が維持され、これを越えると作業半径Ｒ4の位置でＨ4の出力となるように出力を漸減させて、伸縮ブーム５の移動速度が減速される。
【００５６】
ここで、補正係数Ｈ3はＨ1より大きく、補正係数Ｈ4はＨ2より大きいものであるが、これは、前記油圧ポンプ１１ｂの吐出量が油圧ポンプ１１ａの吐出量より小さいものであることから制御対象となる電磁制御絞り弁２５ａ〜２５ｃのソレノイド部への印加電圧を高めてその電磁制御絞り弁２５ａ〜２５ｃでの流量を増加させてなるべく等しくし、伸縮ブーム５の移動速度を一致させるためである。
【００５７】
なお、前記Ａ，Ｂにおいて、各点間での補正係数は常法にしたがい、補間して求めればよい。
【００５８】
図５に示す補正係数が出力された場合の伸縮ブーム５の移動速度の変化は図６に示す通りである。
【００５９】
すなわち、油圧ポンプ１１ａによる場合（線Ａ参照）、作業半径Ｒ1の位置まで、補正係数Ｈ1が出力されているので、移動速度はＶ1であり、これを越えると、徐々に流量が減少することになる。
【００６０】
一方、油圧ポンプ１１ｂによる場合（線Ｂ参照）、油圧ポンプ１１ａに較べて吐出量が少ないので補正係数Ｈ1より大きな補正係数Ｈ３とされていても移動速度は前記Ｖ1より低速のＶ2であり、作業半径Ｒ3までこの移動速度が維持され作業半径Ｒ3の位置では前記油圧ポンプ１１ａによる移動速度がＶ2に減速されており、一致している。
【００６１】
この後は、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂのいずれを用いる場合であっても、各補正係数が前記のように変化して行くので、作業半径に応じた伸縮ブーム５の移動速度が同一となるように減速して行く。
【００６２】
この後、伸縮ブーム５が作業半径Ｒ4またはＲ2において停止可能な移動速度Ｖ3にまで減速された後、伸縮ブーム５が作業半径Ｒ5の位置に達すると、前記第１のアンロード弁２３が作動して伸縮ブーム５は作業半径Ｒ6の位置に滑らかに停止することができる。
【００６３】
図５に示した実施の形態においては、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂによる補正係数を設定するうえで、（Ｒ1，Ｈ1），（Ｒ2，Ｈ2），（Ｒ3，Ｈ3），（Ｒ4，Ｈ4）の４点をデータとして記憶させておくことが必要であり、煩雑である。
【００６４】
このような煩雑さに対し、例えば、図７あるいは図８に示す，第２の実施の形態または第３の実施の形態のようにして補正係数を付与することとすれば実用上において前記と同様の効果を享受しながら煩雑さを回避することができる。
【００６５】
図７に示す第２の実施の形態においては、Ａで示す油圧ポンプ１１ａの場合の補正係数は前記と同様に与えるが、Ｂ1で示す油圧ポンプ１１ｂの場合の補正係数は対応する場合のＡの補正係数に油圧ポンプ１１ｂを使用することによる油圧源別係数Ｘaを乗じたものを用いる。
【００６６】
この実施の形態のように、油圧ポンプ１１ａより油圧ポンプ１１ｂの吐出量が少ない場合には、前記油圧源別係数Ｘaは１より大きい値である。
【００６７】
このようにして得られた，油圧ポンプ１１ｂを用いた場合の補正係数は、図５に示した補正係数と概ね一致するので、前記と同様の効果を享受することができる。
【００６８】
また、図８に示す第３の実施の形態においては、Ａで示す油圧ポンプ１１ａの場合の補正係数は前記と同様であるが、Ｂ2で示す油圧ポンプ１１ｂの場合の補正係数は対応する場合のＡの補正係数に油圧ポンプ１１ｂを使用することによる油圧源別係数Ｘb（ただし、Ｘb＞０）を加算したものを用いる。
【００６９】
この場合にも、油圧ポンプ１１ｂを用いた場合の補正係数は、図５に示した補正係数と概ね一致するので、前記と同様の効果を享受することができる。
【００７０】
なお、これらの第２および第３の実施の形態において、Ｂ2，Ｂ3についての補正係数が１００を超える場合には、その補正係数は１００％として制御すればよい。
【００７１】
以上説明した実施の形態においては、走行用エンジン１２ａにより駆動される油圧ポンプ１１ａとモータユニットの油圧ポンプ１１ｂとの２種類の識別にまつわるものを説明したが、本願はこれに限らず実施することができる。
【００７２】
例えば、走行用エンジン１２ａにより駆動される同一の油圧ポンプ１１ａであっても、走行用エンジン１２ａのアクセル開度が異なる場合には、油圧ポンプ１１ａからの吐出量等の吐出性能が異なるので、アクセル開度毎に別個の油圧ポンプとして取り扱うこととして本願を実施することができる。
【００７３】
また、ブーム式作業車が３種類以上の油圧ポンプを有する場合にも本願を実施することができ、あるいは複数の油圧ポンプを同時に駆動し両者からの圧油を合流させて用いる場合もいずれかの油圧ポンプを単独で駆動する場合とは吐出性能が異なるのでこのような場合にも本願を実施することができる。
【００７４】
さらに、非常用油圧ポンプのように吐出量が極めて少ない油圧源を有する場合には、吐出量が極めて少ない当該油圧源に関しては本願のような伸縮ブームの移動速度の制御を行なわず，その他の油圧ポンプのみで本願を実施してもよいことはいうまでもない。
【００７５】
なお、以上説明した実施の形態においては、油圧制御手段として電磁比例制御弁２５ａ，２５ｂ，２５ｃを用いているが、本願発明はこれに限らず、このようなメインバルブの上流または下流に別の流量制御弁を直列に設けてこれを用いることとしてもよい。
【００７６】
また、本願は、以上説明した実施の形態のように、過負荷防止装置を利用して得られる制御用信号に前述のようにして算出した補正係数を用いて本願としての制御用信号を得ることに限らず、操作レバーの操作量信号に直接補正係数を用いて制御用信号を得ることとしてもよく、補正係数は算出したものに限らず、記憶値を用いることとしてもよい。
【００７７】
さらに、前記した実施の形態は作業半径を基準として実施したものであるが、この作業半径に代えて旋回位置を基準として本願の適用が可能であることはもちろんである。
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、この種のブーム式作業車において、前記油圧制御手段への処理結果の出力に際して、前記処理部の出力値が前記油圧源検出手段からの検出信号に応じて補正されるので、共通の値が出力されていた従来に較べて油圧制御手段の流量制御が改善される。
【００７９】
そのため、いずれの油圧源がブーム駆動用油圧回路に接続された場合にも、ブームの操作性を良好にすることができる。
請求項２に記載の発明によれば、走行用エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱われる油圧源を備えたブーム式作業車のブーム制御装置であっても、油圧制御手段の流量制御が改善され、ブームの操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブーム制御装置のブロック図である。
【図２】高所作業車の側面図である。
【図３】アウトリガ操作回路である。
【図４】ブーム操作回路である。
【図５】補正係数と作業半径との関係図である。
【図６】図５に対応する伸縮ブーム速度と作業半径との関係図である。
【図７】補正係数と作業半径との他の関係図である。
【図８】補正係数と作業半径とのさらに他の関係図である。
【図９】従来例での伸縮ブーム速度と作業半径との関係図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車（ブーム式作業車）
３ 油圧モータ（油圧アクチュエータ）
５ 伸縮ブーム（ブーム）
６ 起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
７ 伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
１１ａ，１１ｂ 油圧ポンプ（油圧源）
１５ ブーム操作回路
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ 電磁比例制御弁（油圧制御手段）
３１ ブーム制御装置
３２ 処理部
３３ 起伏角度検出器（姿勢検出手段）
３４ ブーム長さ検出器（姿勢検出手段）
３５ 旋回角度検出器（姿勢検出手段）
３６ モーメント検出器（姿勢検出手段）
３７ 油圧源検出回路（油圧源検出手段）
３８ 操作量信号出力手段
Claims (2)
- 車体上に少なくとも起伏自在なブームと、このブームを駆動する油圧アクチュエータと、吐出性能が異なりこの油圧アクチュエータに圧油を供給する複数の油圧源と、この複数の油圧源からの圧油を前記アクチュエータに供給するときに圧油を制御する油圧制御手段と、前記ブームの駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量信号出力手段と、前記ブームの姿勢を検出して姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記複数の油圧源のうち作動している油圧源を検出して油圧源検出信号を出力する油圧源検出手段と、吐出性能が異なる油圧源に対応してそれぞれ異なる補正係数がブームの移動速度を一致させるために定められかつ前記姿勢検出信号と前記操作量信号と前記油圧源検出信号とが入力されしかも該油圧源検出信号に基づき作動している油圧源に対応して定められている補正係数を用いて前記操作量信号を補正することにより得られた制御用信号を出力して前記油圧制御手段を制御する処理部と、を備えていることを特徴とするブーム式作業車のブーム制御装置。
- 車体上に少なくとも起伏自在なブームと、このブームを駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに圧油を供給するに際して走行エンジンにより駆動されてそのアクセル開度毎に吐出性能が異なるために別個の油圧源として取り扱う油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油を前記アクチュエータに供給するときに圧油を制御する油圧制御手段と、前記ブームの駆動速度を指示する操作レバーの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量信号出力手段と、前記ブームの姿勢を検出して姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記アクセル開度を検出してアクセル開度検出信号を出力するアクセル開度検出手段と、アクセル開度に対応してそれぞれ異なる補正係数がブームの移動速度を一致させるために定められかつ前記姿勢検出信号と前記操作量信号と前記アクセル開度検出信号とが入力されしかも該アクセル開度検出信号に対応して定められている補正係数を用いて前記操作量信号を補正することにより得られた制御用信号を出力して前記油圧制御手段を制御する処理部と、を備えていることを特徴とするブーム式作業車のブーム制御装置。
Priority Applications (1)
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