JP3497874B2 - 歩行機能回復訓練支援装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は下肢機能が低下した障害
者の歩行機能回復リハビリテーションに有用な歩行機能
回復訓練支援装置に関し、特に、患者の身長や姿勢に応
じた身体支持具の調節作業を不要にし、且つ、直線運動
を容易にすると共に、患者の転倒を確実に防ぐようにし
た歩行機能回復訓練支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、交通事故や脳障害、或いはその他
の原因による下肢機能低下により歩行訓練を必要とする
患者に対しては、ＰＴ（作業療法士）や、看護婦等の手
助けのもとに、傾斜台の訓練から始まり平行棒、歩行
器、そして松葉杖に至る段階的訓練を一般的に行ってい
る。

【０００３】しかし、このような一般的な訓練には、Ｐ
Ｔをはじめ多数の人手と時間を必要とする。また、医療
スタッフの数に限りがあるため、十分な訓練を行うこと
ができないという問題がある。

【０００４】そこで、最近では僅かな筋力で歩行訓練が
実施でき、且つ、多くの人手を必要としない歩行訓練装
置が普及してきており、例えば、本出願人によって特願
平４−２２４７８７号として提案されている。

【０００５】この歩行訓練装置は、中心軸を有した回転
機構部と、これに支持されてその周囲で水平回転する水
平棒部材と、水平棒部材の一端に設けられた身体支持具
と、水平棒部材の他端に設けられたバランスウェイトを
有し、水平棒部材に少なくとも２つの関節を設けて構成
されている。

【０００６】このような構成では、関節を介して水平棒
部材の一部や身体支持具を任意の方向に変えられるた
め、円運動の他に直線運動やその他の運動等といったバ
リエーションに富んだ歩行訓練を行うことができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の歩行訓
練装置によると、水平棒部材の各部と身体支持具は各々
回転方向に対してのみ変位するようになっているため、
例えば、身体支持具が水平棒部材の支点の高さと異なっ
た高さになると、水平棒部材から身体支持具にかけて直
線状に傾斜してしまう。このため、身体支持具を患者の
身長や、姿勢（例えば、座位や立位）が変わる度に水平
に調節しなくてはならなく、その調節作業が障害者にと
っては煩雑であり、また、患者だけで調節をすることが
難しく、特に、片麻痺障害者等の重度障害者ではそれが
顕著になる。また、水平棒部材が直線状に傾斜した状態
においては、各関節で水平棒部材の各部を変位させるこ
とが難しく、直線運動やその他、関節を使った運動が非
常に困難，或いは不可能となる。

【０００８】また、回転機構部は無負荷の状態で回転す
るようになっているため、例えば、患者が後転したとき
にはそのまま後方に回転してしまい、患者の転倒を阻止
することができない。このため、患者に骨折や打撲等と
いった怪我を負わせる恐れがある。更に、前方への歩行
時にも同様な問題が生じると共に、軽度の障害者に対し
て筋力増強等の用途に適用することができないという問
題がある。

【０００９】従って、本発明の目的は患者の身長や姿勢
に応じて身体支持具を調節するといった煩雑な作業を不
要にし、且つ、直線運動を容易にすることができる歩行
機能回復訓練支援装置を提供することである。

【００１０】本発明の他の目的は患者の転倒を確実に防
ぐ共に、前方への歩行時に筋力増強等を図ることができ
る歩行機能回復訓練支援装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点に鑑
み、患者の身長や姿勢に応じて身体支持具を調節すると
いった煩雑な作業を不要にするため、垂直支柱に支持さ
れたアーム手段と、アーム手段の一端に設けられた身体
支持手段と、アーム手段の他端に設けられたカウンター
ウェイト手段を備え、アーム手段を垂直支柱に平行関係
を維持しながら支持される一対の水平・傾斜アームと、
一対の水平・傾斜アームの両端でその間に回転自在に設
けられる一対の垂直軸より構成し、身体支持手段を一対
の垂直軸の１つに水平に維持しながら固定した歩行機能
回復訓練支援装置を提供するものである。

【００１２】また、上記目的に加えて直線運動を容易に
し、更に、患者の転倒を確実に防ぐと共に前方への歩行
時に筋力増強等を図るため、両方向に回転する垂直支柱
に支持されたアーム手段と、アーム手段の一端に設けら
れた身体支持手段と、アーム手段の他端に設けられたカ
ウンターウェイト手段と、身体支持手段の回転方向と反
対方向の垂直支柱の回転を制動し、身体支持手段の回転
方向の垂直支柱の回転に所定の負荷を付与する制動負荷
手段を備え、アーム手段を垂直支柱に平行関係を維持し
ながら支持される一対の水平・傾斜アームと、一対の水
平・傾斜アームの両端でその間に回転自在に設けられる
一対の垂直軸より構成し、身体支持手段を一対の垂直軸
の１つに水平に維持しながら固定した歩行機能回復訓練
支援装置を提供するものである。

【００１３】上記制動負荷手段は、垂直支柱，或いは垂
直支柱を回転自在に支持する固定ベースに設けられたプ
ーリーと、固定ベース，或いは垂直支柱に設けられ、プ
ーリーの外周溝に巻回されて一端が固定されていると共
に他端がスプリングを介して固定されたベルト手段より
構成され、垂直支柱がスプリングの伸長方向に回転した
とき、プーリーの外周溝と前記ベルト手段の摩擦抵抗に
よって垂直支柱の回転に所定の負荷を付与し、垂直支柱
がスプリングの短縮方向に回転したとき、プーリーの外
周溝にベルト手段が喰い込んで身体支持手段の回転方向
と反対方向の垂直支柱の回転を制動するようになってい
る。この他にラチェット機構を制動手段として、また、
垂直支柱の回転面を押圧するブレーキシューを負荷手段
として両者を組み合わせて適用することもできる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の歩行機能回復訓練支援装置に
ついて添付図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１５】図１，図２，及び図３には、本発明の一実
施例の歩行機能回復訓練支援装置の全体構造が示されて
いる。この歩行機能回復訓練支援装置は、固定ベース１
０上で両方向に回転する回転支柱部５０と、回転支柱部
５０に回転的に支持されたアーム部２３と、アーム部２
３の一端に設けられ、後述する身体支持具が取り付けら
れる身体支持具取付部２８と、アーム部２３の他端に設
けられた円形状のカウンターウェイト２２と、身体支持
具の回転方向と反対方向の回転を規制し、身体支持具の
回転方向の回転に所定の負荷を付与する制動負荷機構部
２９を備えて構成されている。

【００１６】固定ベース１０は、略円形の固定盤１１
と、その底面に取り付けられた移動用のキャスター１２
と、ハンドル１３で高さ調節を行うことにより、床面と
の接触を図って装置全体を固定する固定脚１４と、固定
盤１１上で回転支柱部３１を回転自在に支持する固定軸
（後述）より構成されている。

【００１７】回転支柱部５０は、回転軸１５を有した回
転盤１６と、回転盤１６上に垂直に設けられた垂直支柱
３１、及びカバー体１７と、ハンドル１８の操作によっ
て前後して、カウンターウェイト２２、つまり、アーム
部２３の後端の降下位置を調節するストッパー１８Ａを
有して構成されている。

【００１８】アーム部２３は、垂直支柱３１の一対の支
点に平行関係を維持しながら支持される一対の水平・傾
斜アーム２３Ａ，２３Ｂと、一対の水平・傾斜アーム２
３Ａ，２３Ｂの一端に回転軸３２を介して設けられた軸
受２６と、当該軸受２６に軸支された垂直軸２７と、一
対の水平・傾斜アーム２３Ａ，２３Ｂの他端に設けられ
た垂直アーム（カウンターウェイトによって視認できな
い）と、これに取り付けられたカウンターウェイト２２
と、垂直軸２７に設けられた前述の身体支持具取付部２
８より構成されている。

【００１９】水平・傾斜アーム２３Ａは、その上面に延
設されたスライドバー２４と、当該スライドバー２４を
スライドして任意の位置で固定されるバランスウェイト
２５を有している。すなわち、バランスウェイト２５
は、スライドバー２４の範囲で移動することにより、カ
ウンターウェイト２２の重力にバランスする患者の懸垂
力が調整できるようになっている。

【００２０】水平・傾斜アーム２３Ｂは、その後端にボ
ルト２１で接続された一対の当接板１９を有している。
当接板１９は、カウンターウェイトの役目も果たすよう
になっており、カバー体１７の内部に配置された支点を
中心に水平・傾斜アーム２３Ｂの後端の回転移動に追従
するようになっている。この当接板１９と水平・傾斜ア
ーム２３Ｂの接続（ボルト締結）は、スリット２０の任
意の位置で行うことができ、ストッパー１８Ａと共働し
てアーム部２３の降下位置が任意に調整できるようにな
っている。

【００２１】図４には、アーム部２３の具体的な構造が
示されている。すなわち、垂直支柱３１に支点３０Ａ，
３０Ｂを介して一対の水平・傾斜アーム２３Ａ，２３Ｂ
が支持されており、水平・傾斜アーム２３Ａ，２３Ｂの
一端に回転軸３２を介して回転自在に軸受２６が設けら
れ、その軸受２６に垂直軸２７が回転できるように軸支
されている。一方、水平・傾斜アーム２３Ａ，２３Ｂの
他端には回転軸３３を介して垂直アーム３４が回転自在
に設けられている。このような構成では、アーム部２３
が水平，或いは傾斜の何れの姿勢を取っても、二点鎖線
に示すように、垂直軸２７と垂直アーム３４は垂直状態
を維持し、また、水平・傾斜アーム２３Ａ，２３Ｂは平
行関係を維持するようになっている。

【００２２】図５，図６，及び図７には、制動負荷機構
部２９の構成が示されている。すなわち、固定盤１１に
設けられた固定軸３５に回転盤１６の回転軸１５が係合
しており、回転支柱部５０は固定軸３５を中心に無負荷
の状態で回転するが、このとき身体支持具の回転方向、
つまり、患者の歩行方向と反対方向の回転を制動し、身
体支持具の回転方向の回転に所定の負荷を付与するよう
に構成されている。

【００２３】具体的には、固定軸３５の外周に設けられ
たプーリー３６と、プーリー３６の外周溝３６Ａ，３６
Ｂに巻回されるＶベルト３７Ａ，３７Ｂと、回転盤１６
に設けられ、Ｖベルト３７Ａ，３７Ｂの一端が固定され
るベルト固定軸４３と、回転盤１６に支点４２を介して
回転自在に設けられたスプリングバー４０Ａ，４０Ｂ
と、スプリングバー４０Ａ，４０Ｂの先端部から固定盤
１１に向けて垂直に突出し、スプリング３８を介してＶ
ベルト３７Ａ，３７Ｂの他端がそれぞれ固定される連結
棒３９と、スプリング３８の長さを調節するダブルナッ
ト４４と、スプリングバー４０を回転盤１６の任意の位
置に固定するプランジャー４１より構成されている。

【００２４】Ｖベルト３７Ａ，３７Ｂは、図６に示すよ
うに、プーリー３６の外周溝３６Ａ，３６Ｂに巻回され
た状態で一端がプーリー３６の中心延長線上のベルト固
定軸４３に、また、他端がベルト固定軸４３の両側にそ
れぞれ配置されたスプリングバー４０の連結棒（スプリ
ングバー４０によって視認できない）３９にそれぞれ接
続された構成を有している。

【００２５】スプリングバー４０Ａ，４０Ｂは、スプリ
ング３８の張りを調整するもので、図７に示す点線位置
と実線位置の範囲でスプリング３８と反対方向に回動す
るとスプリング３８の張りを強くし、これと反対方向に
回動するとスプリング３８の張りを弱くする。このと
き、最もプーリー３６に近い位置まで回動させると、Ｖ
ベルト３７Ａ，３７Ｂとプーリー３６の外周溝３６Ａ，
３６Ｂの接触が解かれるようになっている。

【００２６】ここで、制動負荷機構部２９の機能を説明
する。例えば、図６において回転盤１６が矢印Ａ方向に
回転する場合には、予めスプリングバー４０Ａを最もプ
ーリー３６に近い位置まで回動させ、Ｖベルト３７Ａが
プーリー３６の外周溝３６Ａに接触しないようにしてお
く。このような状態において患者の歩行によって回転盤
１６が矢印Ａ方向に回転すると、回転盤１６にベルト固
定軸４３とスプリングバー４０Ｂを介して固定されたＶ
ベルト３７Ｂが同時に回転し、スプリング３８の伸長に
応じた量だけＶベルト３７Ｂがプーリー３６の外周溝３
６Ｂに喰い込んで所定の摩擦抵抗、すなわち、負荷を発
生させる。一方、患者の転倒等によって回転盤１６が矢
印Ｂ方向に回転すると、スプリング３８が作用しなくな
るため、Ｖベルト３７Ｂがプーリー３６の外周溝３６Ｂ
に深く喰い込んで外周溝３６Ｂ上でのＶベルト３７Ｂの
摺動を停止させるようになっている。また、逆方向に歩
行訓練を行う場合もスプリングバー４０Ａ，４０Ｂの関
係を逆転させれば同様に行われる。

【００２７】図８には、本発明の一実施例の使用形態、
すなわち、アーム部２３の先端の身体支持具取付部２８
に身体支持具を取り付けた状態が示されている。この使
用例においては、身体支持具取付部２８に水平アーム５
１を介して身体支持具５３が取り付けられている。

【００２８】身体支持具５３は、患者の脇を支持する脇
支持部５４と、患者が把持する把持部５５を有して構成
され、水平アーム５１に対して関節５２を介して取り付
けられている。

【００２９】以下、本発明の動作について説明する。ま
ず、患者の障害度に応じて患者の懸垂力（浮力）を決定
し、例えば、重度の障害をもつ患者の場合には、スライ
ドバー２４の後端側にバランスウェイト２５をスライド
させて、身体支持具５３に与えられる支持力（懸垂力）
を大にし、また、軽度の障害をもつ患者の場合には、ス
ライドバー２４の前端側にバランスウェイト２５をスラ
イドさせて、身体支持具５３に与えられる支持力を小に
する。

【００３０】次に、患者が身体支持具５３の近傍まで車
椅子等で接近すると、ハンドル１８でストッパー１８Ａ
の突出量を調節すると共に、スリット２１の所定の位置
に当接板１９と水平・傾斜アーム２３Ｂの接続部をボル
ト２０で固定して、アーム部２３の後端の降下位置、つ
まり、身体支持具５３が上昇したときの高さを患者に応
じて調節する。具体的には患者支持具５３が上昇したと
き、脇支持部５４が患者の脇の下より高くならないよう
にする。

【００３１】この後、図９に示すように、患者は身体支
持具５３を降下させた状態で車椅子等から身体支持具５
３に乗り換える。このとき、患者支持具５３は水平状態
でアーム部２３に支持されているため、患者によって身
体支持具５３を水平に調節する必要はない。

【００３２】そして、患者は脇の下に身体支持具５３の
脇支持部５４を挟み込み、同時に把持部５５を把持して
図９の姿勢（座位）から図８の姿勢（立位）を取る。こ
のときも患者支持具５３は水平状態でアーム部２３に支
持されているため、身体支持具５３を水平に調節する必
要はない。一方、この状態では、アーム部２３を介して
カウンターウェイト２２から所定の懸垂力が患者に与え
られ、患者の体重負荷が軽減される。そして、患者はア
ーム２３を垂直支柱３１と共に回転させつつ歩行訓練を
開始する。

【００３３】歩行訓練において、患者が図６の矢印Ａ方
向に回転するとき、歩行訓練を開始する前にスプリング
バー４０Ａを最もプーリー３６に近い位置まで回動させ
ると共にプランジャー４１で固定して、プーリー３６の
外周溝３６ＡとＶベルト３７Ａが接触しないようにして
おく。そして、患者が矢印Ａ方向に回転すると、回転盤
１６にベルト固定軸４３とスプリングバー４０Ｂを介し
て固定されたＶベルト３７Ｂが同時に回転し、スプリン
グ３８の伸長に応じた量だけＶベルト３７Ｂがプーリー
３６の外周溝３６Ｂに喰い込んで所定の摩擦抵抗、すな
わち、負荷を発生させる。このため、患者は歩行訓練の
開始時にアーム部２３が急回転して前方に転倒するのを
防げると共に歩行時に筋力増強等を図ることができる。
一方、患者が後転しそうになったときには、回転盤１６
が矢印Ｂ方向に回転し、Ｖベルト３７Ｂがプーリー３６
の外周溝３６Ｂに深く喰い込んで外周溝３６Ｂ上でのＶ
ベルト３７Ｂの摺動が停止される。このため、患者の歩
行方向と反対方向へのアーム部２３の回転が停止され、
患者は身体支持具５３によって支持されて後転が防がれ
る。

【００３４】ここで、歩行訓練は円軌跡を描いて行って
も良いが、アーム２３の先端、すなわち、一対の水平・
傾斜アーム２３Ａ，２３Ｂの先端でその間に軸受３２を
介して回転自在に設けられた垂直軸２７，及び水平アー
ム５１の先端に設けられた関節５２を介して水平アーム
５１と身体支持具５３を変位させることより、直線的な
歩行訓練，或いはジグザク状やその他の運動を行うこと
ができる。このとき、アーム部２３が如何なる姿勢を取
っても、水平アーム５１は垂直軸２７に対し、また、身
体支持具５３は水平アーム５１に対し常に水平に支持さ
れているため、これらの変位を円滑に行うことができ
る。

【００３５】一方、歩行訓練以外の歩行機能回復訓練と
して、例えば、屈伸運動等の垂直方向の運動を行う場合
には、例えば、図１０，及び図１１に示すように、アー
ム部２３の身体支持具取付部２８に直接、身体支持具５
３を取り付けても良い。この場合も身体支持具５３の水
平状態はアーム部２３の姿勢に関わらず常に維持され
る。

【００３６】図１２，及び図１３には、本発明の第２の
実施例として、制動負荷機構部の構成が示されている。
この制動負荷機構部は、制動機構部と負荷機構部を組み
合わせて構成され、制動機構部としては回転盤１６の裏
面に設けられて回転盤１６と同期して回転する歯車体５
６，及びこの歯車体５６に噛合して歩行方向と反対方向
の歯車体５６の回転を制動する２つの噛合ピン５７Ａ，
５７Ｂより成るラチェット機構より構成されている。ま
た、負荷機構部としては回転盤１６に当接した複数のブ
レーキシュー５８と、固定盤１１から挿入され、ハンド
ル６０によってブレーキシュー５８に所定の圧力を付加
する回転軸５９より構成されている。このような構成で
も前述した第１の実施例と同様、患者の歩行方向と反対
方向の回転を制動し、患者の回転方向の回転に所定の負
荷を付与することができる。

【００３７】図１４，及び図１５には、本発明の第３の
実施例の外観が示されている。この実施例では、固定ベ
ース１０に溶接等によって直接、垂直支柱３１，及びカ
バー体１７を固定しており、屈伸運動等の垂直方向のみ
の運動に限定して構成の簡素化を図っている。この実施
例においても、アーム部２３が如何なる姿勢を取っても
身体支持具５３を常に水平に維持することができ、患者
の姿勢に応じた身体支持具５３の調節を不要にすること
ができる。

【００３８】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明の歩行機能回
復訓練支援装置によると、垂直支柱に支持されたアーム
手段と、アーム手段の一端に設けられた身体支持手段
と、アーム手段の他端に設けられたカウンターウェイト
手段を備え、アーム手段を垂直支柱に平行関係を維持し
ながら支持される一対の水平・傾斜アームと、一対の水
平・傾斜アームの両端でその間に回転自在に設けられる
一対の垂直軸より構成し、身体支持手段を一対の垂直軸
の１つに水平に維持しながら固定したため、患者の身長
や姿勢に応じて身体支持具を調節するといった煩雑な作
業を不要にすることができる。また、上記構成に加えて
垂直支柱を両方向に回転できるようにし、且つ、身体支
持手段の回転方向と反対方向の垂直支柱の回転を制動
し、身体支持手段の回転方向の垂直支柱の回転に所定の
負荷を付与する制動負荷手段を設けるようにすると、直
線運動を容易にし、更に、患者の転倒を確実に防ぐと共
に前方への歩行時に筋力増強等を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す外観図。

【図２】本発明の一実施例を示す外観図。

【図３】本発明の一実施例を示す外観図。

【図４】一実施例に係るアーム部を示す説明図。

【図５】一実施例に係る制動負荷機構部を示す側面図。

【図６】一実施例に係る制動負荷機構部の上面図。

【図７】一実施例に係るスプリングバーを示す平面図。

【図８】一実施例に係る使用形態を示す説明図。

【図９】一実施例に係る使用形態を示す説明図。

【図１０】一実施例に係る他の使用形態を示す説明図。

【図１１】一実施例に係る他の使用形態を示す説明図。

【図１２】本発明の第２の実施例に係る制動付加機構部
を示す平面図。

【図１３】本発明の第２の実施例に係る制動付加機構部
を示す側面図。

【図１４】本発明の第３の実施例を示す外観図。

【図１５】本発明の第３の実施例を示す外観図。

【符号の説明】

１０ 固定ベース １１ 固
定盤 １２ キャスター １３ ハ
ンドル １４ 固定脚 １５ 回
転軸 １６ 回転盤 １７ カ
バー体 １８ ハンドル １８Ａ ス
トッパー １９ 当接板 ２０ ボ
ルト ２１ スリット ２２ カ
ウンターウェイト ２３ アーム部 ２３Ａ，２３Ｂ 水平・傾斜アーム ２４ ス
ライドバー ２５ バランスウェイト ２６ 軸
受 ２７ 垂直軸 ２８ 身
体支持具取付部 ２９ 制動負荷機構部 ３０Ａ，３
０Ｂ 支点 ３１ 垂直支柱 ３２ 回
転軸 ３３ 回転軸 ３４ 垂
直アーム ３５ 固定軸 ３６ プ
ーリー ３６Ａ，３６Ｂ 外周溝 ３７Ａ，３
７Ｂ Ｖベルト ３８ スプリング ３９ 連
結棒 ４０（４０Ａ，４０Ｂ） スプリングバー ４１ プランジャー ４２ 支
点 ４３ ベルト固定軸 ４４ ダ
ブルナット ５０ アーム部 ５１ 水
平アーム ５２ 関節 ５３ 身
体支持具 ５４ 脇支持部 ５５ 把
持部 ５６ 歯車体 ５７Ａ，５
７Ｂ 噛合ピン ５８ ブレーキシュー ５９ 回
転軸 ６０ ハンドル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61H 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 垂直支柱に支持されたアーム手段と、 前記アーム手段の一端に設けられた身体支持手段と、 前記アーム手段の他端に設けられたカウンターウェイト
   手段を備え、 前記アーム手段は、前記垂直支柱に平行関係を維持しな
   がら支持される一対の水平・傾斜アームと、前記一対の
   水平・傾斜アームの両端でその間に回転自在に設けられ
   る一対の垂直軸より構成され、 前記身体支持手段は、前記一対の垂直軸の１つに水平に
   維持されながら固定される構成を有することを特徴とす
   る歩行機能回復訓練支援装置。
2. 【請求項２】 両方向に回転する垂直支柱に支持された
   アーム手段と、 前記アーム手段の一端に設けられた身体支持手段と、 前記アーム手段の他端に設けられたカウンターウェイト
   手段と、 前記身体支持手段の回転方向と反対方向の前記垂直支柱
   の回転を制動し、前記回転方向の前記垂直支柱の回転に
   所定の負荷を付与する制動負荷手段を備え、 前記アーム手段は、前記垂直支柱に平行関係を維持しな
   がら支持される一対の水平・傾斜アームと、前記一対の
   水平・傾斜アームの両端でその間に回転自在に設けられ
   る一対の垂直軸より構成され、 前記身体支持手段は、前記一対の垂直軸の１つに水平に
   維持されながら固定される構成を有することを特徴とす
   る歩行機能回復訓練支援装置。
3. 【請求項３】 前記制動負荷手段は、前記垂直支柱，或
   いは前記垂直支柱を回転自在に支持する固定ベースに設
   けられたプーリーと、前記固定ベース，或いは前記垂直
   支柱に設けられ、前記プーリーの外周溝に巻回されて一
   端が固定されていると共に他端がスプリングを介して固
   定されたベルト手段より構成され、 前記垂直支柱が前記スプリングの伸長方向に回転したと
   き、前記プーリーの外周溝と前記ベルト手段の摩擦抵抗
   によって前記垂直支柱の回転に所定の負荷を付与し、 前記垂直支柱が前記スプリングの短縮方向に回転したと
   き、前記プーリーの外周溝に前記ベルト手段が喰い込ん
   で前記身体支持手段の回転方向と反対方向の前記垂直支
   柱の回転を制動する請求項２の歩行機能回復訓練支援装
   置。
4. 【請求項４】 前記制動負荷手段は、前記垂直支柱の底
   部回転面に設けられて前記垂直支柱と同期して回転する
   歯車体、及びこの歯車体に噛合して前記身体支持手段の
   回転方向と反対方向の前記歯車体の回転を規制する噛合
   ピンより成るラチェット機構と、 前記垂直支柱の前記底部回転面に当接して前記底部回転
   面を所定の力で押圧する複数のブレーキシューより構成
   されている請求項２の歩行機能回復訓練支援装置。
5. 【請求項５】 前記身体支持手段は、前記一対の垂直軸
   の１つに水平アームを介して水平に維持されながら固定
   される構成の請求項２の歩行機能回復訓練支援装置。