JP3364457B2 - 歩行装置 - Google Patents
歩行装置Info
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- JP3364457B2 JP3364457B2 JP30308199A JP30308199A JP3364457B2 JP 3364457 B2 JP3364457 B2 JP 3364457B2 JP 30308199 A JP30308199 A JP 30308199A JP 30308199 A JP30308199 A JP 30308199A JP 3364457 B2 JP3364457 B2 JP 3364457B2
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- wall
- gear
- legs
- shaft
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
- A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
- A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
- A63H11/205—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses performing turtle-like motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、複数の脚部によ
って歩行する歩行装置に関するものである。
って歩行する歩行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、歩行装置は、実公昭６２−２６１
４４号公報に記載されているように、胴体の下に前脚
杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設け、前脚杆、中脚
杆、後脚杆を揺動させて、歩行面上を摺り足前進させて
いた。
４４号公報に記載されているように、胴体の下に前脚
杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設け、前脚杆、中脚
杆、後脚杆を揺動させて、歩行面上を摺り足前進させて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本物の歩行動物は、胴
体から脚が伸びているのに対し、従来の歩行装置は、胴
体の下に前脚杆、中脚杆、後脚杆が揺動自在に設けられ
ているので、リアル感に乏しいという問題点があった。
また、従来の歩行装置は、摺り足で前進するため、少し
の段差であっても、乗り越えることができずに止まって
しまい、乗り越えて進むことができる本物の歩行動物の
動きと全く異なるという問題点があった。
体から脚が伸びているのに対し、従来の歩行装置は、胴
体の下に前脚杆、中脚杆、後脚杆が揺動自在に設けられ
ているので、リアル感に乏しいという問題点があった。
また、従来の歩行装置は、摺り足で前進するため、少し
の段差であっても、乗り越えることができずに止まって
しまい、乗り越えて進むことができる本物の歩行動物の
動きと全く異なるという問題点があった。
【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、本物の歩行動物に近い外観を備え、本物の
歩行動物の動きに近い動きをさせることができる歩行装
置を提供することを目的とする。
のであって、本物の歩行動物に近い外観を備え、本物の
歩行動物の動きに近い動きをさせることができる歩行装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る歩行装置は、上記目的を達成するため、下記の手段を
有する。 （イ）胴体と、胴体の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部とからなること。 （ロ）胴体は、基枠と、基枠の両側に回動自在に設けら
れた一対の脚部取付枠と、一対の脚部取付枠を基枠に固
定する固定手段とからなること。 （ハ）脚部取付枠には動力源が設けられていること。 （ニ）脚部は、脚部取付枠の動力源によって、軸線回り
の方向に回転させられるようになっていること。 （ホ）脚部は、折曲可能であって、折曲された状態が保
持できるように形成されていること。
る歩行装置は、上記目的を達成するため、下記の手段を
有する。 （イ）胴体と、胴体の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部とからなること。 （ロ）胴体は、基枠と、基枠の両側に回動自在に設けら
れた一対の脚部取付枠と、一対の脚部取付枠を基枠に固
定する固定手段とからなること。 （ハ）脚部取付枠には動力源が設けられていること。 （ニ）脚部は、脚部取付枠の動力源によって、軸線回り
の方向に回転させられるようになっていること。 （ホ）脚部は、折曲可能であって、折曲された状態が保
持できるように形成されていること。
【０００６】請求項２記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、下記の手段を有する。 （イ）胴体と、胴体の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部とからなること。 （ロ）胴体は、基枠と、基枠の両側に回動自在に設けら
れた一対の脚部取付枠と、一対の脚部取付枠を基枠に固
定する固定手段とからなること。 （ハ）脚部取付枠には、動力源と、動力源によって回転
する複数の歯車が設けられていること。 （ニ）脚部は、後部が脚部取付枠内に没入し、前記歯車
の回転中心に取り付けられ、軸線回りの方向に回転させ
られるようになっていること。 （ホ）脚部は、折曲可能であって、折曲された状態が保
持できるように形成されていること。
記目的を達成するため、下記の手段を有する。 （イ）胴体と、胴体の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部とからなること。 （ロ）胴体は、基枠と、基枠の両側に回動自在に設けら
れた一対の脚部取付枠と、一対の脚部取付枠を基枠に固
定する固定手段とからなること。 （ハ）脚部取付枠には、動力源と、動力源によって回転
する複数の歯車が設けられていること。 （ニ）脚部は、後部が脚部取付枠内に没入し、前記歯車
の回転中心に取り付けられ、軸線回りの方向に回転させ
られるようになっていること。 （ホ）脚部は、折曲可能であって、折曲された状態が保
持できるように形成されていること。
【０００７】
【発明の実施の形態】本願発明の他の実施の形態を図１
乃至図９に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る
歩行装置の全体分解斜視図である。図２は、図１の組立
斜視図である。図３は、図２の正面図である。図４は、
図２の動きを説明する正面図である。図５は、脚部取付
枠の全体斜視図である。図６は、図５の要部断面図であ
る。図７は、図５を下側から視た、一部断面にした全体
斜視図である。図８，９は、脚部取付枠の一部を外した
状態の組立平面図である。
乃至図９に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る
歩行装置の全体分解斜視図である。図２は、図１の組立
斜視図である。図３は、図２の正面図である。図４は、
図２の動きを説明する正面図である。図５は、脚部取付
枠の全体斜視図である。図６は、図５の要部断面図であ
る。図７は、図５を下側から視た、一部断面にした全体
斜視図である。図８，９は、脚部取付枠の一部を外した
状態の組立平面図である。
【０００８】請求項１記載の歩行装置２０１は、胴体２
０２と、胴体２０２の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部３１１〜３１３，３１１〜３１３とからなる。
胴体２０２は、基枠２０３と、基枠２０３の両側に回動
自在に設けられた一対の脚部取付枠２３０，２３０と、
一対の脚部取付枠２３０，２３０を基枠２０３に固定す
る固定手段２５７とからなる。脚部取付枠２３０には、
図５，７に示すように、動力源２６０が設けられてい
る。脚部３１１〜３１３は、脚部取付枠２３０の動力源
２６０によって、軸線回りの方向に回転させられるよう
になっている。脚部３１１〜３１３は、折曲可能であっ
て、折曲された状態が保持できるように形成されてい
る。
０２と、胴体２０２の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部３１１〜３１３，３１１〜３１３とからなる。
胴体２０２は、基枠２０３と、基枠２０３の両側に回動
自在に設けられた一対の脚部取付枠２３０，２３０と、
一対の脚部取付枠２３０，２３０を基枠２０３に固定す
る固定手段２５７とからなる。脚部取付枠２３０には、
図５，７に示すように、動力源２６０が設けられてい
る。脚部３１１〜３１３は、脚部取付枠２３０の動力源
２６０によって、軸線回りの方向に回転させられるよう
になっている。脚部３１１〜３１３は、折曲可能であっ
て、折曲された状態が保持できるように形成されてい
る。
【０００９】請求項１記載の歩行装置２０１は、歩行面
に接触する脚部３１１〜３１３の先部を緩やかに折り曲
げ、動力源２６０を駆動して脚部３１１〜３１３を軸線
回りの方向に前回転させると、先部が上下方向に前旋回
し前進する。逆に、動力源２６０を駆動して脚部３１１
〜３１３を軸線回りの方向に後回転させると、先部が後
旋回し後進する。脚部３１１〜３１３の先部が歩行面を
掻くようにして、移動するので、胴体２０２も上下し、
リズミカルに動くことができる。
に接触する脚部３１１〜３１３の先部を緩やかに折り曲
げ、動力源２６０を駆動して脚部３１１〜３１３を軸線
回りの方向に前回転させると、先部が上下方向に前旋回
し前進する。逆に、動力源２６０を駆動して脚部３１１
〜３１３を軸線回りの方向に後回転させると、先部が後
旋回し後進する。脚部３１１〜３１３の先部が歩行面を
掻くようにして、移動するので、胴体２０２も上下し、
リズミカルに動くことができる。
【００１０】請求項２記載の歩行装置２０１は、胴体２
０２と、胴体２０２の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部３１１〜３１３，３１１〜３１３とからなる。
胴体２０２は、基枠２０３と、基枠２０３の両側に回動
自在に設けられた一対の脚部取付枠２３０、２３０と、
一対の脚部取付枠２３０、２３０を基枠２０３に固定す
る固定手段２５７とからなる。脚部取付枠２３０には、
図５，７に示すように、動力源２６０と、動力源２６０
によって回転する複数の歯車２９２，３０２，３０７が
設けられている。
０２と、胴体２０２の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部３１１〜３１３，３１１〜３１３とからなる。
胴体２０２は、基枠２０３と、基枠２０３の両側に回動
自在に設けられた一対の脚部取付枠２３０、２３０と、
一対の脚部取付枠２３０、２３０を基枠２０３に固定す
る固定手段２５７とからなる。脚部取付枠２３０には、
図５，７に示すように、動力源２６０と、動力源２６０
によって回転する複数の歯車２９２，３０２，３０７が
設けられている。
【００１１】脚部３１１〜３１３は、後部が脚部取付枠
２３０内に没入し、前記歯車２９２，３０２，３０７の
回転中心に取り付けられ、軸線回りの方向に回転させら
れるようになっている。脚部３１１〜３１３は、折曲可
能であって、折曲された状態が保持できるように形成さ
れている。
２３０内に没入し、前記歯車２９２，３０２，３０７の
回転中心に取り付けられ、軸線回りの方向に回転させら
れるようになっている。脚部３１１〜３１３は、折曲可
能であって、折曲された状態が保持できるように形成さ
れている。
【００１２】請求項２記載の歩行装置２０１は、歩行面
に接触する脚部３１１〜３１３，３１１〜３１３の先部
を緩やかに折り曲げ、動力源２６０を駆動して複数の歯
車２９２，３０２，３０７を前回転させると、脚部３１
１〜３１３が軸線回りの方向に前回転し、先部が上下方
向に前旋回して前進する。逆に、動力源２６０を駆動し
て複数の歯車２９２，３０２，３０７を後回転させる
と、脚部３１１〜３１３が軸線回りの方向に後回転し、
先部が上下方向に後旋回して後進する。脚部３１１〜３
１３の先部が歩行面を掻くようにして、移動するので、
胴体２０２も上下し、リズミカルに動くことができる。
に接触する脚部３１１〜３１３，３１１〜３１３の先部
を緩やかに折り曲げ、動力源２６０を駆動して複数の歯
車２９２，３０２，３０７を前回転させると、脚部３１
１〜３１３が軸線回りの方向に前回転し、先部が上下方
向に前旋回して前進する。逆に、動力源２６０を駆動し
て複数の歯車２９２，３０２，３０７を後回転させる
と、脚部３１１〜３１３が軸線回りの方向に後回転し、
先部が上下方向に後旋回して後進する。脚部３１１〜３
１３の先部が歩行面を掻くようにして、移動するので、
胴体２０２も上下し、リズミカルに動くことができる。
【００１３】請求項１及び２記載の歩行装置２０１は、
上記脚部３１１〜３１３を取り付ける脚部取付枠２３０
が回動可能であり、且つ固定手段２５７により脚部取付
枠２３０を基枠２０３に固定することができるので、脚
部３１１〜３１３の傾斜角度を変え、胴体２０２の高さ
を変えることができる。
上記脚部３１１〜３１３を取り付ける脚部取付枠２３０
が回動可能であり、且つ固定手段２５７により脚部取付
枠２３０を基枠２０３に固定することができるので、脚
部３１１〜３１３の傾斜角度を変え、胴体２０２の高さ
を変えることができる。
【００１４】請求項１及び２記載の歩行装置２０１は、
脚部３１１〜３１３の先部が上下方向に旋回して動くの
で、進行方向に多少の凹凸があっても簡単に乗り越える
ことができる。複数の歩行装置２０１を一つの箱の中に
入れておくと、互いに乗り合うため、本物の歩行動物、
例えば昆虫と全く変わらない動きをし、極めてリアルで
ある。また、脚部３１１〜３１３の折曲方向を自由に変
えることができるので、全ての脚部３１１〜３１３の動
きを変えることができ、そのため歩行装置２０１全体の
動きを極めて面白い予想もできないようなものにするこ
とができる。
脚部３１１〜３１３の先部が上下方向に旋回して動くの
で、進行方向に多少の凹凸があっても簡単に乗り越える
ことができる。複数の歩行装置２０１を一つの箱の中に
入れておくと、互いに乗り合うため、本物の歩行動物、
例えば昆虫と全く変わらない動きをし、極めてリアルで
ある。また、脚部３１１〜３１３の折曲方向を自由に変
えることができるので、全ての脚部３１１〜３１３の動
きを変えることができ、そのため歩行装置２０１全体の
動きを極めて面白い予想もできないようなものにするこ
とができる。
【００１５】脚部３１１〜３１３は、胴体２０２と略平
行に取り付けても構わないが、胴体２０２から下方に傾
斜するようにして取り付けると、歩行装置２０１の外観
が一層本物の歩行動物、例えば昆虫に近ずくと共に歩行
の際胴体２０２が歩行面に接触することがない。また、
動力源２６０は、駆動モータに限定されるものではな
く、ゼンマイ、フライホイール等種々採用することがで
きる。さらに、動力源２６０は、一つに限定されるもの
ではなく、複数あっても構わない。
行に取り付けても構わないが、胴体２０２から下方に傾
斜するようにして取り付けると、歩行装置２０１の外観
が一層本物の歩行動物、例えば昆虫に近ずくと共に歩行
の際胴体２０２が歩行面に接触することがない。また、
動力源２６０は、駆動モータに限定されるものではな
く、ゼンマイ、フライホイール等種々採用することがで
きる。さらに、動力源２６０は、一つに限定されるもの
ではなく、複数あっても構わない。
【００１６】
【実施例】以下、本発明に係る歩行装置の一実施例を図
１乃至図９に基づいて説明する。歩行装置２０１は、胴
体２０２を有している。胴体２０２は、基枠２０３と、
基枠２０３の両側に回動自在に設けられた一対の脚部取
付枠２３０と、一対の脚部取付枠２３０を基枠２０３に
固定する固定手段２５７とからなる。基枠２０３は、平
板２０５と、平板２０５の前後下部に形成され、平板２
０５と略直角の軸受板２０６，２０６とで構成されてい
る。
１乃至図９に基づいて説明する。歩行装置２０１は、胴
体２０２を有している。胴体２０２は、基枠２０３と、
基枠２０３の両側に回動自在に設けられた一対の脚部取
付枠２３０と、一対の脚部取付枠２３０を基枠２０３に
固定する固定手段２５７とからなる。基枠２０３は、平
板２０５と、平板２０５の前後下部に形成され、平板２
０５と略直角の軸受板２０６，２０６とで構成されてい
る。
【００１７】平板２０５の上面には、取付ボス２０７・
・・が突設され、この取付ボス２０７・・・に基板２０
９がネジ２１０によって固定されている。基板２０９に
は、図示しない制御回路、電池２１１、センサー２１
２，２１３、駆動スイッチ２１５が設けられている。
・・が突設され、この取付ボス２０７・・・に基板２０
９がネジ２１０によって固定されている。基板２０９に
は、図示しない制御回路、電池２１１、センサー２１
２，２１３、駆動スイッチ２１５が設けられている。
【００１８】基枠２０３には、平板２０５と基板２０９
を覆う虫型形状のカバー体２２１が着脱自在に取り付け
られている。カバー体２２１は、合成樹脂によって弾性
変形できるように薄肉状に形成され、前部両側及び後部
に透過部２２２，２２３が形成されている。カバー体２
２１は、周縁に形成された係止孔２２５・・・を、平板
２０５の両側に形成された係止突起２１７・・・に着脱
自在に係止させることによって、基枠２０３に取り付け
られている。
を覆う虫型形状のカバー体２２１が着脱自在に取り付け
られている。カバー体２２１は、合成樹脂によって弾性
変形できるように薄肉状に形成され、前部両側及び後部
に透過部２２２，２２３が形成されている。カバー体２
２１は、周縁に形成された係止孔２２５・・・を、平板
２０５の両側に形成された係止突起２１７・・・に着脱
自在に係止させることによって、基枠２０３に取り付け
られている。
【００１９】係止孔２２５・・・から突出する係止突起
２１７の先端には、ゴムキャップ２２６・・・が着脱自
在に取り付けられ、カバー体２２１が基枠２０３から外
れないようになっている。脚部取付枠２３０は、下枠２
３１と、下枠２３１にネジ等によって取り付けられる上
枠２３２とで箱状に構成され、図５に示すように、内側
壁２３３と、内側壁２３３の前端に一端が連接された前
壁２３８と、内側壁２３３の後端に一端が連接された後
壁２３４と、内側壁２３３と略平行の外側壁２３５と、
内側に傾斜して外側壁２３５の前端と前壁２３８の他端
に連接された前傾斜壁２３６と、内側に傾斜して外側壁
２３５の後端と後壁２３４の他端に連接された後傾斜壁
２３７とを備えている。
２１７の先端には、ゴムキャップ２２６・・・が着脱自
在に取り付けられ、カバー体２２１が基枠２０３から外
れないようになっている。脚部取付枠２３０は、下枠２
３１と、下枠２３１にネジ等によって取り付けられる上
枠２３２とで箱状に構成され、図５に示すように、内側
壁２３３と、内側壁２３３の前端に一端が連接された前
壁２３８と、内側壁２３３の後端に一端が連接された後
壁２３４と、内側壁２３３と略平行の外側壁２３５と、
内側に傾斜して外側壁２３５の前端と前壁２３８の他端
に連接された前傾斜壁２３６と、内側に傾斜して外側壁
２３５の後端と後壁２３４の他端に連接された後傾斜壁
２３７とを備えている。
【００２０】脚部取付枠２３０は、前壁２３８と後壁２
３４の下部に支軸２５５，２５５が突設され、上部に調
整ネジ２５７を螺着する雌ネジ部２５６，２５６が形成
されている。一対の脚部取付枠２３０は、基枠２０３の
前後に形成された軸受板２０６，２０６に対称的に配置
されている。脚部取付枠２３０は、支軸２５５，２５５
が軸受板２０６，２０６に形成された軸受孔２１８，２
１８に軸支され、基枠２０３に対して回動自在に取り付
けられている。
３４の下部に支軸２５５，２５５が突設され、上部に調
整ネジ２５７を螺着する雌ネジ部２５６，２５６が形成
されている。一対の脚部取付枠２３０は、基枠２０３の
前後に形成された軸受板２０６，２０６に対称的に配置
されている。脚部取付枠２３０は、支軸２５５，２５５
が軸受板２０６，２０６に形成された軸受孔２１８，２
１８に軸支され、基枠２０３に対して回動自在に取り付
けられている。
【００２１】又、脚部取付枠２３０は、固定手段即ち調
節ネジ２５７によって基枠２０３に固定される。軸受板
２０６，２０６には、軸受孔２１８，２１８を中心とし
た円弧状の長孔２１９，２１９が、脚部取付枠２３０，
２３０の雌ネジ部２５６，２５６に対応して形成されて
いる。一対の脚部取付枠２３０，２３０は、調節ネジ２
５７，２５７を長孔２１９，２１９を挿通して雌ネジ部
２５６，２５６に締め付けることによって軸受板２０
６，２０６に固定され、調節ネジ２５７，２５７を締め
ることによって軸受板２０６，２０６に対して回動可能
となり、角度が変えられる。
節ネジ２５７によって基枠２０３に固定される。軸受板
２０６，２０６には、軸受孔２１８，２１８を中心とし
た円弧状の長孔２１９，２１９が、脚部取付枠２３０，
２３０の雌ネジ部２５６，２５６に対応して形成されて
いる。一対の脚部取付枠２３０，２３０は、調節ネジ２
５７，２５７を長孔２１９，２１９を挿通して雌ネジ部
２５６，２５６に締め付けることによって軸受板２０
６，２０６に固定され、調節ネジ２５７，２５７を締め
ることによって軸受板２０６，２０６に対して回動可能
となり、角度が変えられる。
【００２２】なお、固定手段２５７は、上記調節ネジに
限定されるものではなく、脚部取付枠２３０の前壁２３
８と後壁２３４の雌ねじ部２５６の位置に形成された係
合突起であっても構わない。かかる場合、軸受板２０
６，２０６の軸受孔２１８，２１８を中心とした円弧状
の軌跡上に、係合突起を係脱する複数の係合穴を所定間
隔あけて形成する。このように形成することによって、
脚部取付枠２３０は、これの係合突起を軸受板２０６，
２０６の複数の係合穴の一つに係合することによって、
その位置で固定される。
限定されるものではなく、脚部取付枠２３０の前壁２３
８と後壁２３４の雌ねじ部２５６の位置に形成された係
合突起であっても構わない。かかる場合、軸受板２０
６，２０６の軸受孔２１８，２１８を中心とした円弧状
の軌跡上に、係合突起を係脱する複数の係合穴を所定間
隔あけて形成する。このように形成することによって、
脚部取付枠２３０は、これの係合突起を軸受板２０６，
２０６の複数の係合穴の一つに係合することによって、
その位置で固定される。
【００２３】下枠２３１は、図８，９に示すように、底
壁２４０と、下内側壁２４１と、下内側壁２４１の前端
に略直角に一端が連接された下前壁２４２と、下内側壁
２４１の後端に略直角に一端が連接された下後壁２４３
と、下内側壁２４１と略平行の下外側壁２４５と、内側
に傾斜して下外側壁２４５の前端と下前壁２４２の他端
に連接された下前傾斜壁２４６と、内側に傾斜して下外
側壁２４５の後端と下後壁２４３の他端に連接された下
後傾斜壁２４７とで形成されている。
壁２４０と、下内側壁２４１と、下内側壁２４１の前端
に略直角に一端が連接された下前壁２４２と、下内側壁
２４１の後端に略直角に一端が連接された下後壁２４３
と、下内側壁２４１と略平行の下外側壁２４５と、内側
に傾斜して下外側壁２４５の前端と下前壁２４２の他端
に連接された下前傾斜壁２４６と、内側に傾斜して下外
側壁２４５の後端と下後壁２４３の他端に連接された下
後傾斜壁２４７とで形成されている。
【００２４】下枠２３１には、略逆Ｌ字状の第１の軸受
け壁２４９と、略Ｌ字状の第２の軸受け壁２５０が設け
られている。また、下枠２３１の下前壁２４２と下後壁
２４３には、前軸受け２５１と後軸受け２５２が設けら
れている。さらに下枠２３１の底壁２４０の略中央に
は、中軸受け２５３が設けられている。
け壁２４９と、略Ｌ字状の第２の軸受け壁２５０が設け
られている。また、下枠２３１の下前壁２４２と下後壁
２４３には、前軸受け２５１と後軸受け２５２が設けら
れている。さらに下枠２３１の底壁２４０の略中央に
は、中軸受け２５３が設けられている。
【００２５】下枠２３１には、駆動モータ２６０が固定
して取り付けられている。駆動モータ２６０の駆動軸に
は、駆動歯車２６１が固定して取り付けられている。第
１の軸受け壁２４９と第２の軸受け壁２５０間には、中
間軸２６３が回動自在に取付られている。この中間軸２
６３には、前記駆動歯車２６１と噛み合う平歯車２６５
と、この平歯車２６５と一体の小歯車２６６が設けられ
ている。
して取り付けられている。駆動モータ２６０の駆動軸に
は、駆動歯車２６１が固定して取り付けられている。第
１の軸受け壁２４９と第２の軸受け壁２５０間には、中
間軸２６３が回動自在に取付られている。この中間軸２
６３には、前記駆動歯車２６１と噛み合う平歯車２６５
と、この平歯車２６５と一体の小歯車２６６が設けられ
ている。
【００２６】前軸受け２５１と後軸受け２５２の間に
は、伝達軸２６７が回動自在に取り付けられている。こ
の伝達軸２６７は、略中央に前記小歯車２６６と噛み合
う平歯車２６９が固定して取り付けられている。伝達軸
２６７は、前部の所定位置に第１のウォーム歯車２７１
が固定して取り付けられ、後部の平歯車２６９寄りに第
２のウォーム歯車２７２が固定して取り付けられ、後部
の所定位置に第３のウォーム歯車２７３が固定して取り
付けられている。
は、伝達軸２６７が回動自在に取り付けられている。こ
の伝達軸２６７は、略中央に前記小歯車２６６と噛み合
う平歯車２６９が固定して取り付けられている。伝達軸
２６７は、前部の所定位置に第１のウォーム歯車２７１
が固定して取り付けられ、後部の平歯車２６９寄りに第
２のウォーム歯車２７２が固定して取り付けられ、後部
の所定位置に第３のウォーム歯車２７３が固定して取り
付けられている。
【００２７】図９に示すように、第１の軸受け壁２４９
と下外側壁２４５間には、第１の回転軸２７５が回動自
在に設けられ、第１の回転軸２７５には、第１のウォー
ム歯車２７１と噛み合う第１の大歯車２７６と、第１の
大歯車２７６と一体の第１の小歯車２７７が設けられて
いる。第２の軸受け壁２５０と下外側壁２４５間には、
第２の回転軸２７９と第３の回転軸２８０が回動自在に
設けられている。
と下外側壁２４５間には、第１の回転軸２７５が回動自
在に設けられ、第１の回転軸２７５には、第１のウォー
ム歯車２７１と噛み合う第１の大歯車２７６と、第１の
大歯車２７６と一体の第１の小歯車２７７が設けられて
いる。第２の軸受け壁２５０と下外側壁２４５間には、
第２の回転軸２７９と第３の回転軸２８０が回動自在に
設けられている。
【００２８】第２の回転軸２７９には、第２のウォーム
歯車２７２と噛み合う第２の大歯車２８１と、第２の大
歯車２８１と一体の第２の小歯車２８２が設けられてい
る。第３の回転軸２８０には、第３のウォーム歯車２７
３と噛み合う第３の大歯車２８３と、第３の大歯車２８
３と一体の第３の小歯車２８５が設けられている。
歯車２７２と噛み合う第２の大歯車２８１と、第２の大
歯車２８１と一体の第２の小歯車２８２が設けられてい
る。第３の回転軸２８０には、第３のウォーム歯車２７
３と噛み合う第３の大歯車２８３と、第３の大歯車２８
３と一体の第３の小歯車２８５が設けられている。
【００２９】又、第１の軸受け壁２４９と下前傾斜壁２
４６間には、第１の従動軸２９０が回動自在に設けられ
ている。第１の従動軸２９０は、先端に第１の脚部取付
軸２９１が固定して取り付けられ、この第１の脚部取付
軸２９１に前記第１の小歯車２７７と噛み合う第１の従
動歯車２９２が一体的に形成されている（図６参照）。
４６間には、第１の従動軸２９０が回動自在に設けられ
ている。第１の従動軸２９０は、先端に第１の脚部取付
軸２９１が固定して取り付けられ、この第１の脚部取付
軸２９１に前記第１の小歯車２７７と噛み合う第１の従
動歯車２９２が一体的に形成されている（図６参照）。
【００３０】第１の従動軸２９０は、後部が第１の軸受
け壁２４９に回動自在に軸受けされ、先部の第１の脚部
取付軸２９１が下前傾斜壁２４６に回動自在に軸受けさ
れるので、第１の回転軸２７５に対して斜めになってい
る。又、第１の従動軸２９０の後端には、下内側壁２４
１内に設けられたスイッチ２９３をＯＮ−ＯＦＦする押
圧カム２９５が固設されている。第１の脚部取付軸２９
１の先端には、略矩形状の取付孔２９６が同一軸心上に
形成されている。
け壁２４９に回動自在に軸受けされ、先部の第１の脚部
取付軸２９１が下前傾斜壁２４６に回動自在に軸受けさ
れるので、第１の回転軸２７５に対して斜めになってい
る。又、第１の従動軸２９０の後端には、下内側壁２４
１内に設けられたスイッチ２９３をＯＮ−ＯＦＦする押
圧カム２９５が固設されている。第１の脚部取付軸２９
１の先端には、略矩形状の取付孔２９６が同一軸心上に
形成されている。
【００３１】中軸受け２５３と下外側壁２４５間には、
第２の従動軸３００が回動自在に設けられている。第２
の従動軸３００は、先端に第２の脚部取付軸３０１が固
定して取り付けられ、この第２の脚部取付軸３０１に前
記第２の小歯車２８２と噛み合う第２の従動歯車３０２
が一体に形成されている。第２の従動軸３００は、第２
の回転軸２７９と略平行になっている。第２の脚部取付
軸３０１の先端には、略矩形状の取付孔３０３が同一軸
心上に形成されている。
第２の従動軸３００が回動自在に設けられている。第２
の従動軸３００は、先端に第２の脚部取付軸３０１が固
定して取り付けられ、この第２の脚部取付軸３０１に前
記第２の小歯車２８２と噛み合う第２の従動歯車３０２
が一体に形成されている。第２の従動軸３００は、第２
の回転軸２７９と略平行になっている。第２の脚部取付
軸３０１の先端には、略矩形状の取付孔３０３が同一軸
心上に形成されている。
【００３２】第２の軸受け壁２５０と下後傾斜壁２４７
間には、第３の従動軸３０５が回動自在に設けられてい
る。第３の従動軸３０５は、先端に第３の脚部取付軸３
０６が固定して取り付けられ、この第３の脚部取付軸３
０６に前記第３の小歯車２８５と噛み合う第３の従動歯
車３０７が一体的に形成されている。
間には、第３の従動軸３０５が回動自在に設けられてい
る。第３の従動軸３０５は、先端に第３の脚部取付軸３
０６が固定して取り付けられ、この第３の脚部取付軸３
０６に前記第３の小歯車２８５と噛み合う第３の従動歯
車３０７が一体的に形成されている。
【００３３】第３の従動軸３０５は、後部が第２の軸受
け壁２５０に回動自在に軸受けされ、先部の第３の脚部
取付軸３０６が下後傾斜壁２４７に回動自在に軸受けさ
れるので、第３の回転軸２８０に対して斜めになってい
る。第３の脚部取付軸３０６の先端には、略矩形状の取
付孔３０９が同一軸心上に形成されている。
け壁２５０に回動自在に軸受けされ、先部の第３の脚部
取付軸３０６が下後傾斜壁２４７に回動自在に軸受けさ
れるので、第３の回転軸２８０に対して斜めになってい
る。第３の脚部取付軸３０６の先端には、略矩形状の取
付孔３０９が同一軸心上に形成されている。
【００３４】各第１，第２，第３の脚部取付軸２９１，
３０１，３０６の取付孔２９６，３０３，３０９には、
図５に示すように、断面矩形状の脚軸３１１，３１２，
３１３の後端が回動不能に差し込まれて取り付けられて
いる。脚軸３１１，３１２，３１３は、折曲可能であっ
て、折曲した状態を保持できる素材、例えば針金、プラ
スチックワイヤー等で形成されている。また、脚軸３１
１，３１２，３１３は、先端にゴム等の摩擦抵抗の大き
い素材で形成された球体状の接触部材３１５，３１６，
３１７が嵌め込んで取り付けられている。球体状の接触
部材３１６，３１７の表面には、歩行面に食い込む突起
３１８，３１９が形成されている。
３０１，３０６の取付孔２９６，３０３，３０９には、
図５に示すように、断面矩形状の脚軸３１１，３１２，
３１３の後端が回動不能に差し込まれて取り付けられて
いる。脚軸３１１，３１２，３１３は、折曲可能であっ
て、折曲した状態を保持できる素材、例えば針金、プラ
スチックワイヤー等で形成されている。また、脚軸３１
１，３１２，３１３は、先端にゴム等の摩擦抵抗の大き
い素材で形成された球体状の接触部材３１５，３１６，
３１７が嵌め込んで取り付けられている。球体状の接触
部材３１６，３１７の表面には、歩行面に食い込む突起
３１８，３１９が形成されている。
【００３５】また、脚軸３１１，３１２，３１３には、
ゴム等の摩擦抵抗の大きい素材で形成された有底筒状の
抜け止め防止部材３２１，３２２，３２３がある程度の
摩擦抵抗をもって摺動自在に設けられている。この抜け
止め防止部材３２１，３２２，３２３は、脚軸３１１，
３１２，３１３の後端を第１，第２，第３の脚部取付軸
２９１，３０１，３０６の取付孔２９６，３０３，３０
９に差し込んだ後、これを第１，第２，第３の脚部取付
軸２９１，３０１，３０６に嵌着することによって、脚
軸３１１，３１２，３１３が第１，第２，第３の脚部取
付軸２９１，３０１，３０６から外れ難くなる。
ゴム等の摩擦抵抗の大きい素材で形成された有底筒状の
抜け止め防止部材３２１，３２２，３２３がある程度の
摩擦抵抗をもって摺動自在に設けられている。この抜け
止め防止部材３２１，３２２，３２３は、脚軸３１１，
３１２，３１３の後端を第１，第２，第３の脚部取付軸
２９１，３０１，３０６の取付孔２９６，３０３，３０
９に差し込んだ後、これを第１，第２，第３の脚部取付
軸２９１，３０１，３０６に嵌着することによって、脚
軸３１１，３１２，３１３が第１，第２，第３の脚部取
付軸２９１，３０１，３０６から外れ難くなる。
【００３６】脚部取付枠２３０内の駆動モータ２６０，
２６０、スイッチ２９３，２９３と、基板２０９に設け
られた制御回路、電池２１１、センサー２１２，２１
３、駆動スイッチ２１５が電気的に接続されている。
２６０、スイッチ２９３，２９３と、基板２０９に設け
られた制御回路、電池２１１、センサー２１２，２１
３、駆動スイッチ２１５が電気的に接続されている。
【００３７】歩行装置２０１は、上記構成を有し、駆動
スイッチ２１５をＯＮにすると、制御回路２０９を介し
て駆動モータ２６０が駆動し、駆動スイッチ２１５をＯ
ＦＦにすると駆動モータ２６０が停止する。歩行面に接
触する脚軸３１１〜３１３の先部を緩やかに折り曲げて
おく。駆動スイッチ２１５をＯＮにし、駆動モータ２６
０を駆動すると、駆動歯車２６１が回転する。駆動歯車
２６１の回転は、平歯車２６５、小歯車２６６、平歯車
２６９、伝達軸２６７に伝えられ、第１のウォーム歯車
２７１、第２のウォーム歯車２７２、第３のウォーム歯
車２７３が回転する。
スイッチ２１５をＯＮにすると、制御回路２０９を介し
て駆動モータ２６０が駆動し、駆動スイッチ２１５をＯ
ＦＦにすると駆動モータ２６０が停止する。歩行面に接
触する脚軸３１１〜３１３の先部を緩やかに折り曲げて
おく。駆動スイッチ２１５をＯＮにし、駆動モータ２６
０を駆動すると、駆動歯車２６１が回転する。駆動歯車
２６１の回転は、平歯車２６５、小歯車２６６、平歯車
２６９、伝達軸２６７に伝えられ、第１のウォーム歯車
２７１、第２のウォーム歯車２７２、第３のウォーム歯
車２７３が回転する。
【００３８】第１のウォーム歯車２７１の回転は、第１
の大歯車２７６、第１の小歯車２７７、第１の従動歯車
２９２、第１の従動軸２９０、第１の脚部取付軸２９１
を介して脚軸３１１に伝えられ、脚軸３１１が軸線回り
の方向に回転し、先端の接触部材３１５が上下方向に旋
回する。
の大歯車２７６、第１の小歯車２７７、第１の従動歯車
２９２、第１の従動軸２９０、第１の脚部取付軸２９１
を介して脚軸３１１に伝えられ、脚軸３１１が軸線回り
の方向に回転し、先端の接触部材３１５が上下方向に旋
回する。
【００３９】第２のウォーム歯車２７２の回転は、第２
の大歯車２８１、第２の小歯車２８２、第２の従動歯車
３０２、第２の従動軸３００、第２の脚部取付軸３０１
を介して脚軸３１２に伝えられ、脚軸３１２が軸線回り
の方向に回転し、先端の接触部材３１６が上下方向に旋
回する。
の大歯車２８１、第２の小歯車２８２、第２の従動歯車
３０２、第２の従動軸３００、第２の脚部取付軸３０１
を介して脚軸３１２に伝えられ、脚軸３１２が軸線回り
の方向に回転し、先端の接触部材３１６が上下方向に旋
回する。
【００４０】第３のウォーム歯車２７３の回転は、第３
の大歯車２８３、第３の小歯車２８５、第３の従動歯車
３０７、第３の従動軸３０５、第３の脚部取付軸３０６
を介して脚軸３１３に伝えられ、脚軸３１３が軸線回り
の方向に回転し、先端の接触部材３１７が上下方向に旋
回する。
の大歯車２８３、第３の小歯車２８５、第３の従動歯車
３０７、第３の従動軸３０５、第３の脚部取付軸３０６
を介して脚軸３１３に伝えられ、脚軸３１３が軸線回り
の方向に回転し、先端の接触部材３１７が上下方向に旋
回する。
【００４１】このようにして、駆動モータ２６０を正転
させて、脚軸３１１〜３１３を軸線回りの方向に前回転
させると、接触部材３１５〜３１７が上下方向に前旋回
し、歩行装置２０１は前進する。また、駆動モータ２６
０を逆転させて、脚軸３１１〜３１３を軸線回りの方向
に後回転させると、接触部材３１５〜３１７が上下方向
に後旋回し、歩行装置２０１は後進する。
させて、脚軸３１１〜３１３を軸線回りの方向に前回転
させると、接触部材３１５〜３１７が上下方向に前旋回
し、歩行装置２０１は前進する。また、駆動モータ２６
０を逆転させて、脚軸３１１〜３１３を軸線回りの方向
に後回転させると、接触部材３１５〜３１７が上下方向
に後旋回し、歩行装置２０１は後進する。
【００４２】駆動モータ２６０，２６０の回転方向、回
転数は、制御回路によって変更される。駆動モータ２６
０の回転が第１の従動軸２９０に伝達されて、第１の従
動軸２９０に設けられた押圧カム２９５がスイッチ２９
３を押圧すると、その押圧回数が制御回路に送られて、
制御回路が脚軸３１１〜３１３の回転数を認識すること
ができる。この結果、制御回路が駆動モータ２６０，２
６０の回転数を制御することができる。
転数は、制御回路によって変更される。駆動モータ２６
０の回転が第１の従動軸２９０に伝達されて、第１の従
動軸２９０に設けられた押圧カム２９５がスイッチ２９
３を押圧すると、その押圧回数が制御回路に送られて、
制御回路が脚軸３１１〜３１３の回転数を認識すること
ができる。この結果、制御回路が駆動モータ２６０，２
６０の回転数を制御することができる。
【００４３】また、センサー２１２，２１３が障害物を
検知すると、その検知信号が制御回路に送られ、制御回
路が一方の駆動モータ２６０の回転を停止し、他方の駆
動モータ２６０を逆回転させて、胴体２０２の向きを変
えることができる。
検知すると、その検知信号が制御回路に送られ、制御回
路が一方の駆動モータ２６０の回転を停止し、他方の駆
動モータ２６０を逆回転させて、胴体２０２の向きを変
えることができる。
【００４４】脚軸３１１〜３１３の接触部材３１５〜３
１７が歩行面を掻くようにして歩行するので、胴体２０
２も上下し、リズミカルに動くことができる。脚軸３１
１〜３１３の先端に、摩擦抵抗の大きい素材で形成され
た接触部材３１５〜３１７が取り付けられているので、
歩行装置２０１は、歩行面を滑らないで確実に移動する
ことができる。
１７が歩行面を掻くようにして歩行するので、胴体２０
２も上下し、リズミカルに動くことができる。脚軸３１
１〜３１３の先端に、摩擦抵抗の大きい素材で形成され
た接触部材３１５〜３１７が取り付けられているので、
歩行装置２０１は、歩行面を滑らないで確実に移動する
ことができる。
【００４５】歩行装置２０１は、脚軸３１１〜３１３の
接触部材３１５〜３１７が上下方向に旋回して動くの
で、進行方向に凸段部があっても簡単に乗り越えること
ができる。複数の歩行装置２０１を一つの箱の中に入れ
ておくと、互いに乗り合うため、本物の歩行動物、例え
ば昆虫と全く変わらない動きをし、極めてリアルであ
る。また、脚軸３１１〜３１３の折曲方向を自由に変え
ることができるので、全ての脚軸３１１〜３１３の動き
を変えることができ、そのため歩行装置２０１全体の動
きを極めて面白い予想もできないようなものにすること
ができる。
接触部材３１５〜３１７が上下方向に旋回して動くの
で、進行方向に凸段部があっても簡単に乗り越えること
ができる。複数の歩行装置２０１を一つの箱の中に入れ
ておくと、互いに乗り合うため、本物の歩行動物、例え
ば昆虫と全く変わらない動きをし、極めてリアルであ
る。また、脚軸３１１〜３１３の折曲方向を自由に変え
ることができるので、全ての脚軸３１１〜３１３の動き
を変えることができ、そのため歩行装置２０１全体の動
きを極めて面白い予想もできないようなものにすること
ができる。
【００４６】脚部３１１〜３１３の傾斜角度、胴体２０
２の歩行面からの高さを自由に変えることができる。図
３において、調節ネジ２５７，２５７を緩めると、脚部
取付枠２３０，２３０が支軸２５５，２５５を中心とし
て回動自在となる。脚部取付枠２３０，２３０の傾斜角
度を、図４に示すように、さらに傾けてから調節ネジ２
５７，２５７を締め付けると、脚部３１１〜３１３の傾
斜角度が急になり、胴体２０２が歩行面からより高くな
る。なお、片側の脚部３１１〜３１３の傾斜角度のみを
変えることもできる。このように、脚部３１１〜３１３
の傾斜角度、胴体２０２の歩行面からの高さを変えて歩
行形態を変え、本物の昆虫に近い形態にしたり、歩行面
の凹凸に合わせることができる。
２の歩行面からの高さを自由に変えることができる。図
３において、調節ネジ２５７，２５７を緩めると、脚部
取付枠２３０，２３０が支軸２５５，２５５を中心とし
て回動自在となる。脚部取付枠２３０，２３０の傾斜角
度を、図４に示すように、さらに傾けてから調節ネジ２
５７，２５７を締め付けると、脚部３１１〜３１３の傾
斜角度が急になり、胴体２０２が歩行面からより高くな
る。なお、片側の脚部３１１〜３１３の傾斜角度のみを
変えることもできる。このように、脚部３１１〜３１３
の傾斜角度、胴体２０２の歩行面からの高さを変えて歩
行形態を変え、本物の昆虫に近い形態にしたり、歩行面
の凹凸に合わせることができる。
【００４７】
【発明の効果】請求項１，２記載の歩行装置は、上記効
果に加え、脚部が脚部取付枠に取り付けられ、脚部取付
枠が自由に回動でき、その回動位置で固定手段によって
固定できるから、脚部の傾斜角度及び胴体の歩行面から
の高さを自由に変えることができ、歩行面の凹凸、模倣
する歩行動物に合わせて歩行形態を変えることができる
という効果がある。
果に加え、脚部が脚部取付枠に取り付けられ、脚部取付
枠が自由に回動でき、その回動位置で固定手段によって
固定できるから、脚部の傾斜角度及び胴体の歩行面から
の高さを自由に変えることができ、歩行面の凹凸、模倣
する歩行動物に合わせて歩行形態を変えることができる
という効果がある。
【図１】本願発明に係る歩行装置の全体分解斜視図であ
る。
る。
【図２】図１の組立斜視図である。
【図３】図２の正面図である。
【図４】図２の動きを説明する正面図である。
【図５】脚部取付枠の全体斜視図である。
【図６】図５の要部断面図である。
【図７】図５を下側から視た、一部断面にした全体斜視
図である。
図である。
【図８】一部を外した状態の組立平面図である。
【図９】一部を外した状態の組立平面図である。
２０１ 歩行装置
２０２ 胴体
２０３ 基枠
２０５ 平板
２０６ 軸受板
２０７ 取付ボス
２０９ 基板
２１０ ネジ
２１１ 電池
２１２ センサー
２１３ センサー
２１５ スイッチ
２１７ 係止突起
２１８ 軸受孔
２１９ 長孔
２２１ カバー体
２２２ 透過部
２２３ 透過部
２２５ 係止孔
２２６ ゴムキャップ
２３０ 脚部取付枠
２３１ 下枠
２３２ 上枠
２３３ 内側壁
２３４ 後壁
２３５ 外側壁
２３６ 前傾斜壁
２３７ 後傾斜壁
２３８ 前壁
２４０ 底壁
２４１ 下内側壁
２４２ 下前壁
２４３ 下後壁
２４５ 下外側壁
２４６ 下前傾斜壁
２４７ 下後傾斜壁
２４９ 第１の軸受け壁
２５０ 第２の軸受け壁
２５１ 前軸受け
２５２ 後軸受け
２５３ 中軸受け
２５５ 支軸
２５６ 雌ネジ部
２５７ 調節ネジ（固定手段）
２６０ 駆動モータ
２６１ 駆動歯車
２６３ 中間軸
２６５ 平歯車
２６６ 小歯車
２６７ 伝達軸
２６９ 平歯車
２７１ 第１のウォーム歯車
２７２ 第２のウォーム歯車
２７３ 第３のウォーム歯車
２７５ 第１の回転軸
２７６ 第１の大歯車
２７７ 第１の小歯車
２７９ 第２の回転軸
２８０ 第３の回転軸
２８１ 第２の大歯車
２８２ 第２の小歯車
２８３ 第３の大歯車
２８５ 第３の小歯車
２９０ 第１の従動軸
２９１ 第１の脚部取付軸
２９２ 第１の従動歯車
２９３ スイッチ
２９５ 押圧カム
２９６ 取付孔
３００ 第２の従動軸
３０１ 第２の脚部取付軸
３０２ 第２の従動歯車
３０３ 取付孔
３０５ 第３の従動軸
３０６ 第３の脚部取付軸
３０７ 第３の従動歯車
３０９ 取付孔
３１１ 脚軸（脚部）
３１２ 脚軸（脚部）
３１３ 脚軸（脚部）
３１５ 接触部材
３１６ 接触部材
３１７ 接触部材
３１８ 突起
３１９ 突起
３２１ 抜け止め防止部材
３２２ 抜け止め防止部材
３２３ 抜け止め防止部材
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(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 5/00
A63H 11/20
A63H 13/02
Claims (2)
- 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする歩
行装置。 （イ）胴体と、胴体の左右に少なくとも２本ずつ設けら
れた脚部とからなること。 （ロ）胴体は、基枠と、基枠の両側に回動自在に設けら
れた一対の脚部取付枠と、一対の脚部取付枠を基枠に固
定する固定手段とからなること。 （ハ）脚部取付枠には動力源が設けられていること。 （ニ）脚部は、脚部取付枠の動力源によって、軸線回り
の方向に回転させられるようになっていること。 （ホ）脚部は、折曲可能であって、折曲された状態が保
持できるように形成されていること。 - 【請求項２】 下記の要件を備えたことを特徴とする歩
行装置。（イ）胴体と、胴体の左右に少なくとも２本ず
つ設けられた脚部とからなること。 （ロ）胴体は、基枠と、基枠の両側に回動自在に設けら
れた一対の脚部取付枠と、一対の脚部取付枠を基枠に固
定する固定手段とからなること。 （ハ）脚部取付枠には、動力源と、動力源によって回転
する複数の歯車が設けられていること。 （ニ）脚部は、後部が脚部取付枠内に没入し、前記歯車
の回転中心に取り付けられ、軸線回りの方向に回転させ
られるようになっていること。 （ホ）脚部は、折曲可能であって、折曲された状態が保
持できるように形成されていること。
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Family Applications (1)
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