JP2583989B2 - 動物を搾乳する用具および方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は、例えば乳牛のような動物を搾乳する用具
に関し、この用具には動物がほぼ所定の位置にいること
のできる搾乳室および動物を搾乳する手段、すなわち１
つ以上の乳首用カップを動物の乳房の１つ以上の乳首に
連結することができるようなものが含まれる。

＜発明が解決しようとする問題点＞ 例えば、操作する係員無しで乳牛の搾乳が行なわれ、
あるいは係員は監視動作のみを行なうように、搾乳動作
の自動化において、最も決定的な動作の１つ、すなわち
乳首用カップを乳首に当てることが確実に、かつ有効に
実行されることが最も重要である。さらに、比較的低価
格の用具も目指すべきである。

実際には、搾乳しようとする動物を搾乳室へ、特にそ
こで飼料を与えることによって誘い込むことが大きな問
題を提供することは思いつかなかった。動物が一旦搾乳
室に到着すると、搾乳室の前端に境界を設けることによ
って、通常の方法でそれは位置ぎめされ、動物はその境
界にもたれかかるように向いて置かれている飼料桶にさ
らにその頭部を伸ばす。搾乳室の幅もまた制限すること
によって、搾乳する準備のできた動物の位置は大体決定
する。しかし動物の乳房の乳首の位置はそれによっては
決定しないが、それは特に、動物は決して同じ寸法では
ないし、乳房上の乳首の位置も同じではないからであ
る。さらに、乳首の位置はまた、例えば乳房に含まれる
乳の量のような他の情況によっても決定される。その
上、動物は様々な姿勢をとり得るし、そして動いてい
る。

本発明の目的は、乳首用カップがそれによって、確実
な、かつ有効な方法で動物の乳房の乳首に連結され得る
比較的低価格の用具および方法提供することである。

＜問題を解決するための手段＞ そのために、この発明によれば、以下で「ロボットア
ーム」と称する可動腕部が配置されているが、それは適
用しようとする乳首用カップの全部を同時に担持するこ
とができ、そして関連する乳首用カップのほぼ上向き運
動によって、乳房の乳首に各乳首用カップを個別に位置
ぎめする手段を具備している。

さらに、この発明によれば、この用具は、大体前側か
ら動物の乳房に接近する可動腕部、すなわちロボットア
ームを具備している。実際には、一般に、乳首および後
脚の位置は、前側から乳首用カップを乳首に近づけるこ
とによって最も問題の起りにくいものであることが判っ
ている。また、動物が後脚で蹴るような場合でも、この
接近方法は非常に満足できることが証明されている。

この発明のなお別の特徴によれば、ロボットアームは
その末端に１つ以上の乳首用カップを具備している。そ
こで適用しようとする乳首用カップの全部がロボットア
ームの末端近くに配置され、一方、ロボットアームまた
はその一部は、乳首用カップが個々に適用され得るよう
な運動を行なう。

さらに、この発明によれば、ロボットアームはほぼ垂
直な第１ピボットピンを具備しているが、このピンは、
動作中、動物の脚の間に位置ぎめされ、そしてこのピン
の周りで、ロボットアームの末端はほぼ水平面において
回動することができる。この発明の別の特徴によれば、
ロボットアームの末端は、前記第１ピボットピンへのそ
の距離を変えることによって、搾乳室に対してほぼ長手
方向で可動であり、そしてロボットアームの末端と第１
ピボットピン間に置かれたロボットアーム部分は入れ子
式に滑動可能である。従って、ロボットアームの末端
は、動物の下方のほぼ中間に位置する点に対する全方向
の水平面で移動することができ、そしてロボットアーム
は前側からほぼ真直ぐ、乳房に接近することができる。

本発明のなお別の特徴によれば、ロボットアームは、
搾乳室外あるいはその壁の近くに置かれるほぼ垂直の第
２ピボットピンの周りで、およびほぼ動物の乳房の領域
で、あるいはなお遠い後部へ、搾乳室外の作動外位置ま
で回動する。それで、ロボットアームの末端は回動運動
を行なうことができるので、ロボットアームは動物の到
達する以上にまで移動することができ、従って動物が搾
乳室の中へ入り、かつそこを離れることができる十分な
空間を与えている。

さらに本発明によれば、ロボットアームは搾乳室に対
して長手方向に可能な枠に連結されており、第２ピボッ
トピンを介してロボットアームを前記枠に回動可能に連
結することができる。枠を前方あるいは後方に移動する
ことによって、動物の下から搾乳室の外までの、および
その反対の最も有益な長手方向位置に、ロボットアーム
を回動することができる。

本発明の別の特徴によれば、ばね装填手段が設けられ
て、ロボットアームを固定し、そしてピボットピンの周
りを旋回することによってそのばねで誘導される偏向を
させている。前記ばね装填手段は例えば枠に対して固定
角度でロボットアームを保持するが、しかし動物が例え
ば後脚でロボットアームを蹴る場合、ロボットアームは
ばねの作用により回動することで蹴られた通りになり、
従ってそれへの損傷が回避される。偏向した後ロボット
アームは前記ばね装填手段によって正位置に復帰しそこ
に再び保持される。

発明のなお別の特徴によれば、搾乳室での動物の位
置、特にそれに対して長手方向における動物の位置を確
立することのできるセンサ装置が設けられている。本発
明の特徴によれば、センサ装置には動物の後側を押すよ
う適応されたストップが含まれ、このストップはクッシ
ョンを構成するよう詰め物をすることができる。本発明
の別の特徴によれば、搾乳室の長手方向での動物の位置
が一旦、確立されると、可動枠を動物の位置によって移
動することができるが、この運動もまた、搾乳室に対し
て特に長手方向で実行される。

本発明のなお別の特徴によれば、動物の位置を確立す
るセンサ装置は可動枠に機械的に連結されているので、
前記枠、従ってロボットアームは、動物のいかなる動き
にも応答して前方あるいは後方に、そのどちらの方向へ
でも移動することができる。この点については、関連す
る動物によって、ロボットアームに対するセンサ装置の
位置を決定する手段が設けられている。

さらに、本発明によれば、センサ装置は動物を押止め
ているストップを具備しており、一方、ストップの位置
に従ってセンサ装置を動かす作動装置が配置されてい
る。これらの作動装置を使用することによって、乳牛の
後側に対する圧力を最小に制限すること、あるいは、例
えば調整できるばねによって自由に圧力を調整すること
ができるようになる。作動装置はセンサ装置がストップ
と共に動くこと、もちろんこのストップは動物と共に動
くが、これを保証する。作動装置はストップをセンサ装
置に対して固定位置に保持する簡単なフィードバック機
構から成るものでよく、そしてその位置がそこから逸れ
る場合、センサ装置は例えば水圧または空圧式シリンダ
によって、センサ装置に対するストップの位置が一定の
ままであるように前方あるいは後方に移動する。

本発明のなお別の特徴によれば、ロボットアームは高
さにおいて可動であり、この可動性はロボットアーム
を、高さを可動にして可動枠に取付けることによって実
行され得る。

本発明はさらに、例えば乳牛のような動物を搾乳する
用具に関するが、この用具には、動物がほぼ所定位置に
いることができる搾乳室、および動物物を搾乳する装
置、すなわち１つ以上の乳首用カップを動物の乳房の１
つ以上の乳首に自動的に連結することができるようなも
のが含まれており、この用具は、例えば乳首のような対
象の位置を、ほぼ平面を構成し、以下で平面と称するこ
とにする空間の一部分で確立することができる検出手段
をその末端近くに備えるロボットアームから成るが、前
記平面はほぼ平坦かあるいは円錐状である。発明の別の
特徴によれば、この平面は、ロボットアームの末端近く
に配置され、かつそれによって担持される乳首用カップ
の上方に位置ぎめされている。ロボットアームを高さの
異なる位置に調整することによって、必要なすなわち所
望数の乳首が前記平面に置かれている位置を見つけるこ
と、ならびに検出手段および／またはロボットアームの
末端とそれに接続した乳首用カップに対してこれら乳首
の位置を確立することが可能になる。この点について
は、所定の動物にとって、床面上の乳房の高さは、それ
が動き回る時でなければ、ひどくは変らないという状況
が利用されている。

本発明によれば、検出手段には方向信号を送信してそ
して／または受信するセンサが具備されているが、この
センサは、例えば超音波変換器であってよい。より正確
に指向された信号を得るために、信号はセンサの近くに
置かれた凹面鏡によって反射されることができるが、信
号が送信される発散角度は、例えば10゜から例えば４゜
へ、低減することが可能である。この点については、鏡
は約90゜の角度によって信号を偏向することができるの
で、信号によって含まれる距離は増加し、このことは超
音波センサにとって有利であり得る。本発明の別の特徴
によれば、センサおよび／または鏡は、望ましくは上方
に向けられた軸、すなわち水平面とある角度をなす軸、
の周りで回動し、あるいは回転することができる。ある
いはまた、本発明によれば、回転的回動運動はほぼ垂直
軸の周りで実行することができる。動物の乳首は通常、
ほぼ垂直方向に延びているので、ほぼ水平方向に送信さ
れた信号は有利な方法で反射されていることに注目すべ
きである。

本発明のなお別の特徴によれば、センサおよび／また
は鏡は所定範囲内で往復運動を行なうことができて、こ
の範囲は180゜の角度によって拡がり、そして望ましく
は後方に向けられることができる。あるいはまた、この
範囲は乳首の予測位置によって決定されることができ、
そしてこの範囲は、関連する乳首の位置がより正確に確
立される場合には、なお一層低減することができる。

本発明のなお別の特徴によれば、検出手段はロボット
アームの上側に設けられており、そして検出手段は、少
なくとも上側において保護カバーを具備されており、こ
の保護カバーは幾分、丸みがかった形状をしていてもよ
い。検出手段が乳房の下に置かれて、そこで移動し、そ
れによって、例えば、最後部の乳首が検出されている場
合に最前部の乳首がぶつかることであり得るので、この
保護カバーは重要である。発明のなお別の特徴によれ
ば、検出手段は、ロボットアームによって担持される場
合、乳首用カップの中心から150mm以下の距離に置かれ
るが、前記距離は例えば100mmとなっている。乳牛を搾
乳する際には４つの乳首があるが、乳首用カップが最後
部の乳首の１つに適用される場合、最前部の乳首は検出
手段の保護カバーと接触し得ることは明らかであろう。
このために、発明の別の特徴によれば、検出手段は、最
後部の乳首に予定された乳首用カップ間で、搾乳室の長
手方向に向って置かれている。

本発明の別の特徴によれば、ロボットアームの末端に
対する検出物（１つ以上の乳首）の位置を計算するため
にコンピュータを置くことができる。発明のなお別の特
徴によれば、このコンピュータは、それに基づいて制御
手段がロボットアームを動かすことができる信号を供給
することができるので、１つのロボットアームで支えら
れた乳首用カップは、動物の乳房の乳首の下に移動する
ことができる。これらの制御手段は水圧および／または
空圧作動シリンダによって調整することができ、そのシ
リンダはロボットアームを直接、所望の場所に導く、あ
るいは所望の場所に到達したことが検出されるまで、所
定の運動をそれに与える。

本発明の別の特徴によれば、乳首用カップは可とう連
結部材によってロボットアームに連結されるが、この連
結部材は、搾乳中、ロボットアームと乳首用カップ間で
可とうな連結を形成することができ、そして例えば搾乳
後あるいは、乳首用カップの乳首への連結が成功しなか
った場合、乳首用カップをロボットアームに引くことが
できる。発明によれば、可とう連結部材は例えば合成樹
脂物質および／または金属から作られたワイヤあるいは
ローブであってもよい。あるいはまた、発明によれば、
２つの可とう連結部材を乳首用カップとロボットアーム
間に設けらこともできて、可とう連結部材を乳首用カッ
プの側縁に連結することができる。

本発明のなお別の特徴によれば、可とう連結部材のた
めに、ローラまたは丸味のついた縁のある同様な成分に
よって構成され得る案内手段を設けることができる。あ
るいはまた、可とう連結部材の摩耗を低減または回避す
るために、特定材料から作られたすなわち特定面を有す
る構成部品を利用することができる。

本発明によれば、可とう連結部材はまた、乳首用カッ
プに取付けられた乳首用カップホルダに連結することも
できる。所で、乳首用カップホルダは、可とう連結部材
と乳首用カップ間の仲介物となっており、そしてそれら
と共に乳首から下っているので乳首用カップホルダはロ
ボットアームから離れている。発明の別の特徴によれ
ば、乳首用カップは乳首用カップホルダに、なるべくそ
の上端近くがよいが、回動可能に連結され、そしてこの
回動軸は垂直線とある角度をなしている。発明の良好な
実施態様において、回動軸は乳首用カップの開口を通っ
て、すなわち搾乳中に乳首が置かれている空間への入口
を通って延長するので、回動中、この開口はほぼ同じ場
所に留まる。乳首用カップとそのホルダ間のそのような
連結によって、乳首用カップホルダがロボットアームに
連結される場合に、乳首用カップはある運動の自由を持
つことができるようになるが、このことは乳首用カップ
の位置を関連する乳首のそれに適応するために、重要で
ある。

さらに、本発明によれば、連結部材を引寄せる駆動手
段が設けられているので、搾乳中はロボットアームの末
端から遠くにある乳首用カップをロボットアームの方へ
引寄せることができる。ロボットアームに対して引かれ
た後、乳首用カップが適切な位置にあることを保証する
ために、すでに述べたように、２つの可とう連結部材を
設けることができるが、ロボットアームあるいは乳首用
カップ又は乳首用カップホルダに係合部品を設けてもよ
い。

本発明の別の特徴によれば、駆動手段は空圧あるいは
水圧シリンダを備えることができる。あるいはまた、ス
テッパモータあるいは他の種類の駆動手段を使用するこ
とも可能である。発明によれば、駆動手段はロボットア
ームに置くことができる。発明によれば、少なくとも部
分的に、搾乳ホースをロボットアームに通すことも可能
である。もちろん、乳首用カップの近くに置かれる搾乳
ホース部分は、乳首用カップとロボットアームの末端間
で延長するために、ある自由度を持たねばならない。

さらに、本発明によれば、乳首用カップはロボットア
ームに対して上方に可動であるので、ロボットアームが
乳首の下に乳首用カップを位置ぎめした場合、乳首用カ
ップは乳首の方へ上昇することができる。その上、発明
によれば、上昇運動とほぼ同時に、乳首用カップを真空
にする手段を設けることができるので、それぞれ、乳首
用カップが乳首に吸いつけられ、あるいは乳首が乳首用
カップに吸い込まれる。

本発明によれば、各乳首用カップごとに、ロボットア
ームの末端の近くに上方に滑動できる支持素子を設け、
それから乳首用カップを可とう連結部材によって引張る
ようにすることができる。この場合、本発明によれば、
支持素子には、可とう連結部材が通り抜ける凹んだ部分
が設けられており、前記凹んだ部分は、実際には垂直方
向に延びるみぞになっている。あるいはまた、発明によ
れば、支持素子は２つの凹みを持つこともできて、この
２つの凹みはできれば他の上に１つが載って置かれるこ
とが望ましい。

さらに、本発明によれば、乳首用カップがロボットア
ームによって支持されている時間期間中、搾乳ホースお
よび／または脈動ホースを閉じる手段が設けられてい
る。これらの手段はロボットアーム内にまたはそれに固
定することができる。発明の特徴によれば、ホルダに付
けられたホースの一部分は、ロボットアームに対する乳
首用カップの上向き運動と同時に作動するレバーによっ
て、平らにされる。この場合、制御シリンダのような同
じ制御手段に、乳首用カップの上向き運動と搾乳ホース
および／または脈動ホースの閉鎖の両動作を行なわせる
ことができる。発明によれば、シリンダ／ピストン装置
はその１端によって制御レバーに接続されて、乳首用カ
ップを上向きに動かし、そしてその他端によって制御レ
バーに接続されてホースを平らにするので、両動作を少
なくともほぼ同時に実行することができる。

さらに、本発明によれば、動物識別装置ならびにロボ
ットアームの最初の高さを調整するおよび／または、例
えば搾乳室の長手方向における適切な始動位置に、そこ
にいる動物および／または前記動物についての関連情報
に従って、ロボットアームを移動する手段が設けられて
いる。一旦、動物識別装置が搾乳室にいる動物を識別す
ると例えば、最後の搾乳回からの経過時間、動物の寸法
および乳房における乳首の大体の位置についての情報の
ような、関連する動物についての既知の情報を利用する
ことができる。それを基礎として、ロボットアームは、
検出手段が高度の可能性で乳首を検出できるような位置
へ移動することができる。この検出に従って、ロボット
アームは始動位置から所望の位置へと移動することがで
きる。

本発明によれば、一旦、動物が搾乳室に入ると、（後
方の）乳首の端を含むであろう平面をセンサが走査する
ような位置へ、ロボットアームを移動する手段が設けら
れている。乳首位置は常に同じであるとは限らないの
で、ロボットアームは、先ず低い位置に移動され、次い
で発明の特徴によって、センサが１つ以上の乳首を検出
するまで、ロボットアームは上方に移動することができ
る。発明により、センサによって発生される情報を基礎
として、ロボットアームの末端すなわちそこに設けられ
たセンサを、乳房の下方のほぼ中間まで移動する手段が
設けられている。本発明の別の特徴により、この制御手
段は、次いでセンサが乳首の１つに向きをとり、そして
その位置を確立し、次いで関連する乳首用カップがその
乳首の下まで移動し、そして上向き運動によってそれに
連結されるような設計になっている。この点について
は、本発明の別の特徴により、センサは乳首の輪郭のほ
ぼ垂直の縁に、すなわちセンサによって送信されかつ受
信される信号がいつも全部反射されるとは限らない位置
に、向かうことができる。例えば毎秒60測定を実行する
超音波変換器は、各測定後、ビームが実際に、正しく反
射されたか正しく反射されなかったかをチェックするこ
とができて、その後、やゝ異なる角度で、特に、反射信
号を受信する際は１側に、そしてそのような信号を受信
できない際は他側にセンサが移動するような方法で、連
続する測定が、毎回、乳首の輪郭の縁を通過するまで、
実行されることができる。乳首の縁の方向に向くことに
よって、乳首全体の検出によるより以上に正確な場所の
決定をすることができるが、様々な乳首の直径は、乳首
用カップを正確に適用できないほどに異なっていない。
さらに、選択的に、以前の測定中に、乳首の寸法を判定
することができる。

さらに、本発明により、乳首用カップを動物の乳房の
乳首に適用する装置は、適用しようとする全カップを同
時に担持することができ、しかも順次に、乳首用カップ
を適用するロボットアームを具備しているが、各乳首用
カップは前記ロボットアームに対して上方に動くことが
できるからである。

本発明はさらに、例えば乳牛のような動物を搾乳する
方法にも関連していて、少なくとも１つ乳首用カップを
担持するロボットアームは前側から動物の乳房に接近
し、乳房の少なくとも１つの乳首のロボットアームの末
端に対する位置は、ロボットアームに設けられ、ほぼ水
平方向に範囲を走査するセンサによって、そして１つ以
上の乳首の存在に関して、平面あるいは錐面を近似する
ことによって、確立される。実際には、例えば超音波変
換器のようなセンサによる水平方向での検出が、高度の
信頼性で乳首の位置を確立する有効な方法であることが
判明している。発明によって、センサによて送信されお
よび／または受信された信号は、ロボットアームによっ
て担持された乳首用カップ上に置くことができる。次い
で、本発明により、動物が搾乳室に誘導され、そこで動
物認識装置により認識され、その後、ロボットアーム
は、関連する動物に対しておよび／または情況によって
以前に確立されている始動位置を取り、次いでセンサは
１つ以上の乳首の存在および／または位置を大体確立
し、そしてその後、所望の位置に１つ以上の乳首が検出
されない場合、ロボットアームは、１つ以上の乳首が所
望の位置で検出されるまで、より高いあるいは別の位置
に調整され、その後、選択的に、ロボットアームが乳首
により近く移動した後、センサは１つの乳首の位置の方
向に向いて、次いで関連する乳首用カップがその乳首の
下へ移動するが、この動作の間、センサは乳首を検出し
て続けており、その後、乳首用カップは上方に移動し、
そして乳首が乳首用カップに吸い込まれるように、乳首
用カップ内が真空にされ、従って乳首用カップは乳首に
よって保持される。

本発明によれば、動物が搾乳室にいることが一旦確立
されると、ロボットアームは動物の下の空間に回動して
行き、一方、同時にロボットアームは、センサ（ストッ
プ）が動物の後側を押さえるまで前方に移動するが、こ
のセンサはロボットアームを長手方向に移動させるの
で、動物が前方あるいは後方に少し動く場合、ロボット
アームはその下のほぼ同じ位置のままであるようにされ
る。発明によって、ロボットアームによって担持される
複数の乳首用カップは、動物の乳房の幾つかの乳首に順
次、適用されて、より後方位置にある乳首が先ず乳首用
カップを与えられる。乳牛の場合のように、４つの乳首
を有する乳房に乳首用カップが適用される場合、乳首用
カップを最後部の乳首に適用している間、センサはほぼ
最後部の乳首間に置かれる。最後部の乳首に予定された
乳首用カップを、センサに対してロボットアーム上に、
関連する乳首用カップが搾乳室の長手方向での中心線の
どちらかの側で数センチメートルの所に置かれ、そして
センサが前記中心線上に設けられるような方法で位置ぎ
めすることによって、それらの乳首用カップを適用中、
センサは動物の下のほぼ中心の位置に（対称面）で留ま
り、従ってそれは他の乳首にぶつかることはない。

さらに、本発明によれば、例えば、関連する乳首用カ
ップによる搾乳が終了した場合、あるいは搾乳用カップ
を関連する乳首に適用できなかった場合に、乳首用カッ
プは可とう連結部材を介してロボットアームに連結した
ままであり、この連結部材によって乳首用カップはロボ
ットアームの末端の近くの、そのために予定された場所
に向かって、およびそれから遠ざかる方向に、乳首用カ
ップを引かれる。可とう連結部材は１つ以上のケーブ
ル、ロープまたはワイヤから成るものでも、あるいは搾
乳用ホースから成るものであってもよい。

＜実施例＞ 本発明をより良好に理解するために、そして発明がい
かにして実行され得るかを示すために、次に添付の図面
を参照して、その実施態様について述べることにする。

各図面において、実施態様は概略的に示されているに
すぎない。

第１図は用具の側面図であるが、乳牛１は搾乳室に入
っており、搾乳室は棚２で取囲まれるが、この棚によっ
て動物１の横方向での運動の自由を制限する。動物は後
から搾乳室に入り、回動的ストップ３が前側に近くに配
置されていて、このストップ３が前方向での動物１に対
する境界となっている。搾乳室の前側に、例えば給餌装
置を具備することによって、動物１は十分に先へ、すな
わちストップ３にぶつかるまで前進する。

搾乳室の床にはくぼみ４があるが、それは動物が後足
をその上にのせないように、例えばくぼみの床は、内側
にそして下方に向って斜めになっているので、動物の後
脚は広く離れ、くばみ４のいずれか側にあるように配置
されている。くぼみ４は、もしあれば、動物の排泄物を
排出する排水管を持つこともできる。

動物が一旦、搾乳室に入ると、センサ装置５がその後
側に向って回動するが、なお詳細は第３図に関連して説
明する。搾乳室の横側には、ほぼ垂直な枠桁６が配置さ
れており、これはその上端に長手方向の案内手段を具備
し、その下端の近くにはロボットアーム７が取付けられ
ているが、詳細は以下で述べる。

第２図は、第１図で大体示された特徴をより詳細に示
している。第２図は棚２の一部を示しており、垂直枠桁
６が搾乳室に関して矢印８で示されるような長手方向
に、いかにして移動できるかが示される。そのために
は、棚２は案内棒９を具備しており、それに沿って２つ
の相互連結滑動ブロック10と11は動くことができ、前記
滑動ブロック10と11は垂直枠桁６に固定された水平枠桁
37によって相互連結されている。床の近くで、枠桁６は
案内レール12によって案内され、このレールに沿って枠
桁６の下部13は滑動する。枠桁６および37の長手方向で
の滑動運動は作動シリンダ14によって実行され、その末
端15は支持部16を介して棚２に連結され、そしてそのピ
ストン棒17は枠桁37に取付けられた支持部19に連結して
いる。空圧によっても、水圧によっても可能なシリンダ
14を作動することによって、枠桁６と37の長手方向にお
けるシフトが実行されることは明らかであろう。

さらに、枠桁37にはセンサ装置５が具備されており、
このセンサ装置５は第３図に平面図で示される。

第３図に示されるように、センサ装置５は支持部21
に、ピボットピン20の周りで回動可能に連結しており、
支持部21は枠桁37に取付けられている。センサ装置５の
回動運動は作動シリンダ22によって行なわれるが、この
シリンダの１端は枠桁37にそしてその他端はセンサ装置
５の支持部23に連結している。第３図に示される位置に
おいて、センサ装置は作動位置であり、破線24は、動物
が搾乳室に入る場合のセンサ装置の位置を示す。センサ
装置５の回動運動は矢印25で示される。

センサ装置５は、搾乳室の後部棚を構成するベント枠
26に適合している。この枠26はセンサ28が連結している
制御手段27を備えるが、センサ28は動物の後側を押しと
どめるよう適応されている。クッション36を含むセンサ
28は、水平ピボットピン29（第２図参照）の周りで回動
可能に、枠26に連結しており、そしてさらにレバー30を
具備しているが、このレバーは調整可能な中間軸31を介
して制御機構27に連結している。また、ばね32も設けら
れていて、このばね32はセンサ28が図示される位置で連
結されるアーム33を保持する。

制御機構27は作動シリンダ14を操作してピストン棒17
はそこで変異される。すなわち第２図の枠桁６と37は、
センサ28が動物の後端を押しとどめるようになるまで右
へ移動し、一方、アーム33、レバー30および中間軸31
は、制御機構27が作動シリンダ14を固定するように傾
く。動物が幾分、後方に動き、よってセンサ装置（第２
図）を左右へ移動させそして、アーム33、レバー30およ
び中間軸３の傾斜をなお一層増加させる場合、制御機構
27は作動シリンダ14を操作してピストン棒17を左方に移
動させ、その結果、枠桁６と37は動物と一緒に左方へ移
動する。このように制御機構27は作動シリンダ14を制御
するので、枠桁６と37は長手方向では、常に、動物に対
してほぼ同じ位置のままであることは明らかであろう。
機構27にはハンドル34が含まれるが、これを使用して任
意に、桁枠の変位を手動で実行することができる。動物
の後側に対するセンサ28の圧力は、任意に、いずれの所
望の圧力にでも調整することができる。第３図から明ら
かなように、制御機構27は支持部35によって枠26に取付
けられる。

ロボットアーム７（第２図）は高さ方向に（矢印40）
滑動可能に枠桁６に連結される。上下方向の滑動運動は
ピストン棒42を有する作動シリンダ41によって実行され
るが、この作動シリンダの１端43は、枠桁６と37に、前
記枠桁が相互連結している場所で、連結している。作動
シリンダ41の他端44は滑動ブロック45に連結されてお
り、このブロックは作動シリンダ41の動作に依存して、
枠桁６に沿って上下方向に移動することができる。

ロボットアーム７は第４図（休止位置）および第５図
（動作位置）でより詳細に示される。ロボットアーム７
はほぼ垂直なピボットピン46の周りで回動可能に、滑動
ブロック45に取付けられた枠47に連結される。矢印48で
示されるこの回動運動は、その１端を枠47の支持部50に
連結された作動シリンダ49によって実行される。シリン
ダ49のピストン棒51は支持部52に連結され、この支持部
はロボットアーム７の第１部分53に取付けられている。
作動シリンダ49を操作することによって、ロボットアー
ム７は休止位置（第４図）から動作位置（第５図）へお
よびその逆で回動できることは明らかであろう。ロボッ
トアーム７がばねを装填されて、すなわちそれが例えば
動物に蹴られた場合、偏向できるように、固定されるこ
とが重要である。この実施態様においては、シリンダが
例えば空圧手段によってはね返ることができるように作
動シリンダ49を構成することで達成され得る。

ロボットアーム７は第１部分53および、ピボットピン
55の周りで回動できるよう前記第１部分53に連結された
第２部分54から成る。ピボットピン55の周りの回動運動
は矢印56で示され、そしてシリンダ58によって実行され
るが、このシリンダの末端59はロボットアーム７の第１
部分53に取りつけられそしてそのピストン棒60はロボッ
トアーム７の第２部分54に連結している。第４図および
第５図から明らかなように、作動シリンダ49によって、
ロボットアーム７は搾乳室にいる動物の下まで移動する
ことができ、すなわちピボットピン55は動物の下の中心
位置、すなわち動物の脚の間、にある。その後、作動シ
リンダ58を操作することによって、ロボットアーム７の
第２部分54はピボットピン55の周りを、所望の角度で回
動することができる。

ロボットアーム７の第２部分54は、その詳細は第６
図、第７図、第８図および第９図で示されるが、ロボッ
トアーム７の第１部分53に回動可能に連結される部分61
と、矢印63で示されるように、部分61に対して軸方向に
可動である部分62とから成る。

部分61はほぼ中空構成であり、従って、部分62は部分
的に部分61内に挿入された状態である。相互に滑動でき
る部分61と62の間には作動シリンダ64が配置されてお
り、その末端65はロボットアーム７の第２部分54の部分
61に連結している。作動シリンダ64のピストン棒66はそ
の末端67をロボットアーム７の第２部分54の部分62に連
結されている。部分61と62は相互に滑動可能に係合する
案内手段68と69を具備しており、そして案内手段68は部
分61に、案内手段69は部分62に連結している（第８図参
照）。

第８図から明らかなように、１組の案内手段68と69は
ロボットアーム７の第２部分54のいずれかの側に延びて
おり、そして案内手段69はＵ型枠70によって相互連結さ
れるが、さらにこのＵ型枠には２つの作動シリンダ71と
72、および２つの搾乳ホースホルダ73と74が連結されて
いる。これらの動作モードは以下でより詳細に説明す
る。

第７図の右側で示される案内手段69の末端の近くで、
この案内手段は、ロボットアーム７のなお先の部分に関
して案内手段69と共に滑動することができる幾つかの構
成部品と相互連結し、かつそれらを支持している。これ
らの構成部品は検出手段75、乳首用カップキャリア76お
よびそのための制御手段である。

この実施態様において、検出手段75は超音波信号を上
向きの方向に送信することができる超音波センサ77であ
るが、この信号は反射後に受信され、次いで反射対象へ
の距離を計算することができ、この対象の場所は送信さ
れた信号の方向に関するデータを基礎として決定され得
る。超音波信号はセンサ77によって上方向に送信され、
その後それはやや凹面の反射器78によってほぼ水平方向
に反射される。この凹面反射器78を利用することによっ
て、例えば約４゜の発散を有するより指向性のある信号
を達成する。反射器78は作動モータ79によって、ほぼ垂
直な軸の周りを回転することができるので、それは回転
運動と往復（揺れ）運動の両方を実行することができ
る。この運動を実行することによって、対象の存在に対
して平面に近似する円板状の空間部分を走査することが
できる。前記平面は、反射器78の回転軸に対して垂直に
置かれた平坦な平面であることができるが、錐面もま
た、その対称軸としてこの軸を有している。

ロボットアーム７が適切なレベルにある場合、検出手
段75が動物の乳房の１つ以上の乳首の位置を確立できる
ことは明らかであろう。検出された１つ以上の乳首の位
置はロボットアーム７の末端に対する位置であり、従っ
て、そこから、乳首用カップ80を関連する乳首の下に位
置決めするために、作動シリンダ58と64はどんな運動を
行なうべきかを直ちに導出することができる。ロボット
アーム７の末端の運動中およびその直後に、検出手段75
は常に、関連する乳首の位置を追跡することができ、従
って関連する乳首用カップ80は、それが連結されるべき
乳首の下に位置ぎめされ、そしてそのままになってい
る。超音波センサは例えば毎秒60回、信号を送信し、か
つ受信し、従って乳首がロボットアーム７に対してすで
に正しい位置にあるかどうかをチェックすることができ
る。この直接制御モードを利用することによって、非常
に簡単な、従って低価格のロボットアーム制御を可能に
する。

複数の乳首用カップ80をロボットアーム７に配置する
ことができるが、原則としてはこれらの乳首用カップが
同時に関連する乳首に連結されるわけではない。乳首用
カップ80が上述のように、一旦、それが連結されるべき
乳首の下に移動すると、それは上方向に移動し、そして
その中は真空にされるので、乳首用カップは乳首に吸付
けられる。その後、乳首用カップ80はロボットアーム７
から解放され、従ってこのロボットアーム７は、次の乳
首用カップを所望の場所に位置ぎめする目的で、移動す
ることができる。すでに述べた動作を実行するために、
下記の技術的手段が設けられている。

ロボットアーム７の末端には、その各々が乳首用カッ
プ80を担持する１つ以上の乳首用カップキャリア76が設
けられている。乳首用カップ80はコード81の形の可とう
連結部材によって乳首用カップキャリア76により離れる
方向に引張られる。図示される実施態様では、コード81
の２端が乳首用カップ80に連結されるが、その端からこ
のコードはローラ82の周りを回って、ローラ83を包括す
る。ローラ83は、上述の作動シリンダ72におけるよう
に、ロボットアーム７の滑動可能部分62に配置されてお
り、一方、ローラ82はシリンダ72のピストン棒84の末端
に配置されている。ピストン棒84がシリンダ72に引込ま
れる場合、これはコード81の両端が引張られる結果であ
るが、従ってそこに連結した乳首用カップ80は乳首用カ
ップキャリア76に対して締められる。しかし、作動シリ
ンダ72が操作されてピストン棒84がそこから動く場合に
は、乳首用カップはそれ以上乳首用カップキャリア76に
対して締められずに、ロボットアームに関して自由に動
くことができて、乳房の乳首に連結され得る。所望の時
はいつでも、例えば搾乳プロセスが終了した場合、ある
いは乳首用カップが他の理由のために乳首を連結しなか
った場合、乳首用カップ80を、作動シリンダ72を操作す
ることによって再び、乳首用カップキャリア76に対して
引くことができる。乳首用カップ80は２個所でコード81
に連結しているので、それは常に乳首用カップキャリア
76に対して正しい位置で保持することができる。

第７図で矢印85によって示されるように、乳首用カッ
プキャリア76は乳首用カップ80と共に、上方に滑動する
よう適応されており、乳首用カップキャリア76は案内手
段86内で滑動する。上向き運動は、開口88を通って乳首
用カップキャリア76内に延長する棒87によって実行さ
れ、そしてその他端によってピボットピン91の周りを、
部分89と90を介して（第７図では破線で示される）回動
する。ピボットピン91の周りの棒87の回動運動によっ
て、乳首用カップキャリア76は案内手段86において垂直
方向に移動し、よって乳首用カップ80に上向き運動を与
える。

この上向き運動は作動シリンダ92によって実行される
が、この場合ピストン棒93は軸方向に動くことができる
ので、ピストン棒93の末端に取付けられたレバー94は、
棒87と共にピボットピン91の周りを回動する。この状態
において、作動シリンダ92は傾斜部材96の水平ピボット
ピン95の周りで回動可能に連結されており、そして傾斜
部材96は、ロボットアーム７の滑動可能部分62に対して
緊締堅固に固定される可動軸97の周りで回動することが
できる。矢印99で示される回動運動を行なうことができ
る閉鎖レバー98は、傾斜部材96に堅固に固定されてお
り、従って回動軸97の周りで回動する。その末端近く
に、閉鎖レバー98は圧力部材100を具備しており、それ
は第７図で示されるように、搾乳ホース101を平らにし
てそれをふさぐ。そのためには、搾乳ホース101は、そ
れらが平らにされている領域のいずれかの側でも搾乳ホ
ースを緊締した搾乳ホースホルダ73を通り抜けている。

第７図で示され、すでに述べたように、作動シリンダ
92には２つの作用があり、すなわち乳首用カップキャリ
ア76の上向き運動および搾乳ホース101の閉そくであ
る。この点については、搾乳ホース101は、乳首用カッ
プキャリア76が最下位の位置で保持されている間は常に
閉そく状態にあるが、一方乳首用カップキャリア76が上
向きに動き出すとすぐ搾乳ホース101の平坦化は終了す
る。上述の制御機構は各乳首用カップキャリア76に対し
て備えられており、本実施態様には２つのキャリア76が
ある。

第６図はさらに、コード81がほぼ垂直に配置された案
内ローラ102によっていかに案内されるか、およびピン1
03がプレート104によってロボットアーム７の滑動可能
部分62にいかに連結されてピボット軸97を形成するかを
示す。

第７図はさらに、乳首用カップキャリア76がコード81
が通されているくぼみ部分105と106を具備しており、そ
してこのくぼみ部分105と106が垂直方向に延長し、従っ
てコード81が乳首用カップキャリア76に対してある運動
の自由を有していることを示す。さらに、ローラ107は
ローラ83の下方で乳首用カップキャリア76に取付けられ
ており、そしてこれら２つのローラはコード81の適切な
案内を保証する。

第９図は乳首用カップキャリア76および乳首用カップ
80をより詳細に示す。乳首用カップ80には搾乳ホース10
1および脈動ホース110が含まれ、これら二者はロボット
アーム７に必要なすきまをとって連結され、そして搾乳
ホース110は搾乳ホースホルダ73の上述のように連結さ
れる。乳首用カップ80はさらに、ピン112の周りで回動
するように連結部材113に配置された連結アーム111を具
備している。連結部材113はコード81の末端に連結して
いるので、この連結部材113は乳首用カップキャリア76
から離れる方向に引かれる。乳首用カップ80はピン112
の周りで幾らかの運動の自由があることは明らかであろ
う。この運動の自由はばね装填手段を適用することによ
って選択的に制限することができて、乳首用カップ80を
ほぼ垂直位置に保持する。ピン112の延長部は乳首用カ
ップ80の開口の中心を通っており、従って上向きに回動
する場合、この開口はその位置をほぼ保持する。

例示された、動物を搾乳する用具の実施態様は下記の
ように動作する。

動物の搾乳室に入り、そしてそれ以上の前進運動が、
例えばストップおよび／または給餌装置のような適切な
手段によって制限されるまで進んだ後、センサ装置５は
作動シリンダ22によって、約90゜、回動して、その後、
センサ28が動物の後側を押し止めるまで、センサ装置５
は動物の方へ移動し、そしてそこで制御手段27によって
持ちこたえるので、ロボットアーム７を担持する枠6,12
は常に、動物に対してほぼ同じ位置のままである。

動物識別装置（図示されていない）によって、どの動
物が搾乳室にいるかが確定され、そしてデータ処理装置
（コンピュータ）（どちらも図示されていない）によっ
て、関連する動物についてのそれ以上の詳細が知らされ
る。例えば、動物が最後に搾乳されてからどのくらい経
過したか、が知らされ、従って、その中に含まれる乳の
量にある程度依存する乳房の形が大体分る。この情報を
基礎として、ロボットアーム７は作動シリンダ41によっ
て所望のレベルに誘導されることができるが、このレベ
ルは乳房の乳首を探すための始動の高さとして役立つ。
その後、作動シリンダ49によって、ロボットアーム７は
約90゜、回動するので、ロボットアーム７の第２部分54
が動物の下に置かれる。ロボットアーム７の動物の下へ
この回動運動の間、枠桁６および37は作動シリンダ14に
よってさらに変位されて、回動中、ロボットアーム７が
動物に接触しないようにすることができる。上述の情報
を基礎として、ロボットアーム７の末端もまた、作動シ
リンダ58および64によって、所望の始動位置に調整する
ことができて、次に検出手段75によって領域を走査し
て、そこに１つ以上の乳首があるかどうかチェックす
る。何も見つからなかった場合、作動シリンダ41によっ
てロボットアーム７はやや上昇し、そして１つ以上の乳
首の存在を求めて、なおチェックされる。このようにし
て、その位置が関連する動物についての既知のデータに
対応する１つ以上の乳首が検出されるとすぐ、検出手段
は１つの乳首だけに集中して、関連する乳首用カップを
その乳首の下に移動させ、次いですでに述べたように、
それを上昇させる。これら動作は、全部の乳首用カップ
が適用されるまで繰返される。

例示された実施態様では、ロボットアーム７は２つの
乳首用カップ80を担持する。しかし、例えば４つの乳首
用カップを乳牛に適用しようとする再に、ロボットアー
ム７の末端に、そうでなければ前述のように作動できる
４つの乳首用カップキャリアを具備することもまた可能
である。あるいはまた、説明したロボットアームによっ
て、乳房の乳首全部に乳首用カップを具備するのでない
こともできて、残りの乳首用カップは、例えば後側から
のように、異なる方向から適用される。

さらに、乳首用カップが正確に適用されたか否かを検
出するような、種々の動作を検出しそしてチェックする
ために必要な数のセンサを置くことができ、その後、関
連する乳首用カップをコード81によって、再び始まる利
用のために、始動位置に戻すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は搾乳室に入っている乳牛の側面図、 第２図は、第１図による側面図のより詳細な部分の拡大
図、 第３図は第２図の矢印IIIの方向による部分的平面図、 第４図は第２図の線IV−IVによる断面図、 第５図は第４図による断面図であり、ロボットアームは
動作位置にある。 第６図はロボットアームの一部の水平断面図、 第７図はロボットアームの一部を通る断面図、 第８図は第１図の線VIII−VIIIによる断面図、そして第
９図は第６図の線IX−IXによる部分的断面図を示す。 ２……棚、３……ストップ、５……センサ装置、6,37…
…枠、７……ロボットアーム、46,55……ピボットピ
ン、80……乳首用カップ。

Claims (30)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】動物がほぼ所定位置にいることができる搾
   乳室と、動物の乳房にほぼ前側から接近しその末端の近
   くに１つ以上の乳首用カップ（80）を担持するロボット
   アーム（７）を含む例えば乳牛のような動物を搾乳する
   用具であって、このロボットアーム（７）は動作中動物
   の脚の間に位置ぎめすることができ、そしてその周りを
   ロボットアーム（７）の末端がほぼ水平面で回動するこ
   とができるほぼ垂直な第１ピボットピン（55）を具備し
   ており、ロボットアーム（７）のその末端は前記第１ピ
   ボットピン（55）への距離を変えることによって搾乳室
   に対してほぼ長手方向において可動であり、該ロボット
   アーム（７）はさらに搾乳室の外側あるいはその壁の近
   くに置かれるほぼ垂直な第２ピボットピン（46）の周り
   で、そしてほぼ動物の乳房の領域であるいはなお遠くの
   後部まで回動するが、前記ロボットアーム（７）は第２
   ピボットピン（46）を介して搾乳室に対して長手方向に
   可動な枠（6,37）に連結されており、一方この用具はさ
   らに各乳首用カップ（80）を関連する乳首用カップ（8
   0）のほぼ上向きの運動によって個別に乳首に当接させ
   る手段（86〜91）を具備していることを特徴とする前記
   搾乳用具。
2. 【請求項２】搾乳室での動物の位置を確立することがで
   きるセンサ装置（５）が設けられていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の搾乳用具。
3. 【請求項３】センサ装置（５）は搾乳室に対して長手方
   向における動物の位置を確立することを特徴とする、特
   許請求の範囲第２項記載の搾乳用具。
4. 【請求項４】動物の位置を確立するセンサ装置（５）は
   可動枠（6,37）に機械的に連結されていること、および
   可動枠（6,37）は動物の位置に依存して、搾乳室に対し
   て長手方向において可動であることを特徴とする、特許
   請求の範囲第３項記載の搾乳用具。
5. 【請求項５】関連する動物に依存してロボットアーム
   （７）に対するセンサ装置（５）の位置を決定する手段
   （22,27）が設けられていることを特徴とする特許請求
   の範囲第２項から第４項までのいずれか１項記載の搾乳
   用具。
6. 【請求項６】センサ装置（５）は動物を押しとどめるス
   トップ（28）を具備し、一方ストップ（28）の位置に依
   存してセンサ装置（５）を動かす作動手段（14）が配置
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第５項記載
   の搾乳用具。
7. 【請求項７】ロボットアーム（７）は可動枠（6,37）に
   高さを可動に連結されていることを特徴とする、前述の
   特許請求の範囲第１項から第６項のいずれかに記載の搾
   乳用具。
8. 【請求項８】ロボットアーム（７）はその末端に近い上
   側に、ほぼ平坦なあるいは円錐状の面における、例えば
   乳首のような対象の位置を確立することのできる検出手
   段（75）を備えていることを特徴とする前記特許請求の
   範囲第１項から第７項のいずれかに記載の搾乳用具。
9. 【請求項９】面はほぼ水平であり、そしてロボットアー
   ム（７）の末端近くに配置され、かつそれによって支持
   される乳首用カップ（80）の上方に位置ぎめされている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第８項記載の搾乳用
   具。
10. 【請求項１０】検出手段（75）は指向性信号を送信しそ
    して／または受信する例えば超音波変換器のような検出
    手段（75）を具備していることを特徴とする特許請求の
    範囲第８項または第９項記載の搾乳用具。
11. 【請求項１１】信号はセンサ（77）の近くに取付けられ
    た凹面鏡（78）によって反射され、それによって信号は
    ほぼ後方向に約90゜の角度で偏向され、そしてより正確
    に指向された束が発生されることを特徴とする特許請求
    の範囲第10項記載の搾乳用具。
12. 【請求項１２】センサ（77）および／または鏡（78）は
    ほぼ垂直な軸の周りで回動あるいは回転できることを特
    徴とする特許請求の範囲第10項または第11項記載の搾乳
    用具。
13. 【請求項１３】センサ（77）および／または鏡（78）は
    所定範囲内で往復運動を行なうことを特徴とする特許請
    求の範囲第12項記載の搾乳用具。
14. 【請求項１４】検出した対象（１つ以上の乳首）のロボ
    ットアームの末端に対する位置を計算し、そしてそれを
    基礎として制御手段がロボットアーム（７）を動かす信
    号を発生するコンピュータが設けられており、従ってロ
    ボットアーム（７）によって担持される乳首用カップ
    （80）は動物の乳房の乳首の下まで移動できることを特
    徴とする特許請求の範囲第８項から第13項までのいずれ
    か１項記載の搾乳用具。
15. 【請求項１５】制御手段は水圧式および／または空圧式
    作動シリンダおよび／またはスピンドル再調整手段（1
    4,41,49,58,64）を具備していることを特徴とする特許
    請求の範囲第14項記載の搾乳用具。
16. 【請求項１６】乳首用カップ（80）は、搾乳中、ロボッ
    トアーム（７）と乳首用カップ（80）間の可とう連結を
    形成することができ、そして乳首用カップ（80）をロボ
    ットアーム（７）に引寄せることがでいる少なくとも１
    つの可とう連結部材（81）を介して、ロボットアーム
    （７）に連結していることを特徴とする特許請求の範囲
    第１項から第15項までのいずれか１項記載の搾乳用具。
17. 【請求項１７】可とう連結部材（81）は、例えば合成樹
    脂物質および／または金属から作られたワイヤあるいは
    ロープから成ること、およびそのためにローラあるいは
    丸められた角を有する同様な構成部品によって構成され
    た案内手段（82,83）が設けられていることを特徴とす
    る特許請求の範囲第16項記載の搾乳用具。
18. 【請求項１８】可とう連結部材（81）は乳首用カップホ
    ルダ（76）に連結され、このホルダに、できればその上
    端近くが望ましいが、乳首用カップ（80）が回動可能に
    連結され、そしてその回動軸は垂線とある角度をなし、
    そして前記軸は乳首用カップ（80）の開口を通り抜けて
    いることを特徴とする特許請求の範囲第16項あるいは第
    17項記載の搾乳用具。
19. 【請求項１９】連結部材（81）を引く駆動手段（71）が
    設けられており、従って、搾乳中、ロボットアーム
    （７）の末端から遠い乳首用カップ（80）はロボットア
    ーム（７）の方へ引寄せられることを特徴とする特許請
    求の範囲第16項から第18項までのいずれか１項記載の搾
    乳用具。
20. 【請求項２０】駆動手段（71）はロボットアーム（７）
    に収容された空圧式あるいは水圧式シリンダを具備して
    いることを特徴とする特許請求の範囲第19項記載の搾乳
    用具。
21. 【請求項２１】乳首用カップ（80）はロボットアーム
    （７）に対して上方に移動できること、そして上向き運
    動とほぼ同時に乳首用カップ（80）を真空にする手段が
    設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第１項
    から第20項までのいずれか１項記載の搾乳用具。
22. 【請求項２２】各乳首用カップ（80）に対して、ロボッ
    トアーム（７）はその末端近くに、乳首用カップ（80）
    を可とう連結部材（81）によってそれに対して引くこと
    のできる上方に滑動可能な支持素子（76）を具備してい
    ることを特徴とする特許請求の範囲第21項記載の搾乳用
    具。
23. 【請求項２３】支持素子（76）は可とう連結部材（81）
    が通り抜けている少なくとも１つのくぼみ部分（105）
    を具備しており、前記くぼみ部分（105）は実際には垂
    直に延びるみぞであることを特徴とする特許請求の範囲
    第22項記載の搾乳用具。
24. 【請求項２４】搾乳ホース（101）および／または脈動
    ホース（110）を、乳首用カップ（80）がロボットアー
    ム（７）によって支持されている時間期間中、閉鎖する
    手段が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
    第１項から第23項までのいずれか１項記載の搾乳用具。
25. 【請求項２５】ホルダ（73）に与えられたホース（10
    1）の一部分は、乳首用カップ（80）のロボットアーム
    （７）に対する上向き運動と同時に作動するレバー（9
    8）によって平たくされることを特徴とする特許請求の
    範囲第24項記載の搾乳用具。
26. 【請求項２６】シリンダ／ピストン装置（92）はその１
    端によって制御レバー（94）に連結して乳首用カップ
    （80）を上昇させ、そしてその他端によって制御レバー
    （98）に連結してホースを平たくすることを特徴とする
    特許請求の範囲第25項記載の搾乳用具。
27. 【請求項２７】例えば乳牛のような動物を搾乳する方法
    であって、動物が搾乳室に誘導され、そしてそこで動物
    識別装置によって識別され、次いでロボットアーム
    （７）は関連する動物に対しておよび／または状況によ
    って前に確立されていた始動位置をとり、そして動物の
    乳房は前側から接近されるが、その後、センサ（77）は
    １つ以上の乳首の存在および／または位置を大体、確立
    し、次いで１つ以上の乳首が所望通り検出されない場
    合、ロボットアーム（７）は１つ以上の乳首が所望の位
    置で検出されるまでより高いまたは異なる位置に調整さ
    れ、その後、ロボットアーム（７）が乳首により近く移
    動した後、任意に、センサ（77）は１つの乳首の位置の
    方向に向き、その後、関連する乳首用カップ（80）はそ
    の乳首の下に移動し、その動作の間、センサ（77）は乳
    首を検出し続け、それから乳首用カップ（80）は上昇
    し、そして乳首用カップ（80）を真空にすることを特徴
    とする前記搾乳方法。
28. 【請求項２８】いずれの動物が搾乳室に入っているか、
    およびロボットアーム（７）が動物の下の空間に回動さ
    れていることが一旦、確立されると、ロボットアーム
    （７）は同時に、センサ装置（５）（ストップ）が動物
    の後側を押しとどめるまで前方向に移動し、そしてセン
    サ装置（５）によってロボットアーム（７）を、動物が
    長手方向に動く場合にロボットアーム（７）がそれによ
    ってその下のほぼ同位置に保持されるように、長手方向
    に移動できることを特徴とする特許請求の範囲第27項記
    載の方法。
29. 【請求項２９】ロボットアーム（７）によって担持され
    る複数の乳首用カップ（80）は動物の乳房の幾つかの乳
    首に順次に適用されるが、先ず、より後方位置にある乳
    首に乳首用カップ（80）が具備されることと特徴とする
    特許請求の範囲第27項または第28項記載の搾乳方法。
30. 【請求項３０】関連する乳首用カップ（80）による搾乳
    が終了した場合、あるいは乳首用カップ（80）を関連す
    る乳首に適用できなかった場合に、乳首用カップ（80）
    は可とう連結部材（81）を介してロボットアーム（７）
    に連結されたままであり、そしてこの連結部材によって
    乳首用カップ（80）はロボットアーム（７）の末端に近
    いそのために予定された位置に向って、かつその位置に
    対して引かれることを特徴とする特許請求の範囲第27項
    から第29項までのいずれか１項記載の搾乳方法。