NL9301752A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier.

Dergelijke inrichtingen zijn algemeen bekend.

Bij bovengenoemde inrichtingen worden de melkbekers met behulp van een robotarm onder de uier van een te melken dier gebracht en achtereenvolgens aangesloten. De hoogte tussen de spenen en de vloer van de box stelt hierbij bepaalde voorwaarden voor de afmetingen van de robotarm. Met name bij koeien met relatief korte poten is de hoogte tussen de spenen en de vloer relatief gering. Bij dit type koe is het een risico dat een gedeelte, met name de melk- en/of pulsatieslangen van de melkrobot met de vloer van de box in aanraking komt.

De uitvinding beoogt een inrichting van bovengenoemde soort, waarbij de robotarm relatief compact is.

Hiertoe heeft de inrichting het kenmerk, dat een melkbeker aan het einde van een lusvormige slang is aangebracht, welke slang is te onderscheiden in ten minste twee delen, waarbij een eerste deel, dat met de melkbeker is verbonden, relatief star is, terwijl een tweede deel van de slang, relatief soepel is, en toelaat dat de melkbeker vrij ten opzichte van de melkrobot op en neer en heen en weer beweegbaar is. Omdat voorkomen wordt dat de slangen doorhangen, is het mogelijk dat de onderkant van de kop van de melkrobot relatief laag bij de grond kan worden opgesteld, terwijl tijdens het melken de melkbekers op verschillende afstanden van elkaar vrij kunnen bewegen. Een eenvoudige manier om de slangen stijver te maken wordt volgens de uitvinding verkregen doordat de lusvormige slang ten minste twee slangen omvat, die langs elkaar en aan elkaar zijn bevestigd. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de lus- vormige slang ten minste twee slangen omvat, die langs elkaar en aan elkaar zijn bevestigd. Om een zo compact mogelijke constructie te verkrijgen, is volgens de uitvinding het eerste deel van de slang in een ongeveer horizontaal vlak gelegen, terwijl een tweede deel van de slang lusvormig is en in een in hoofdzaak verticaal vlak is gelegen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is het lusvormige deel aan de van de melkbekers afgekeerde zijde van de robotkop van de melkrobot gelegen. Volgens een ander facet van de uitvinding omvat de slang een melkslang en een pulsaltieslang, die met elkaar zijn verbonden. In bovengenoemd geval zijn volgens de uitvinding alleen in het eerste deel van de slang de melkslang en de pulsatieslang met elkaar verbonden. Volgens weer een ander facet van de uitvinding heeft het lusvormig deel van de slang een hoogte, die kleiner of nagenoeg gelijk is aan de lengte van de melkbekers. De robot is volgens een ander facet van de uitvinding zodanig uitgevoerd, dat dieren met een speenhoogte van minder dan 30 cm gemolken kunnen worden. Zodoende is het mogelijk koeien met laaghangende uiers te melken. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de robot zodanig is uitgevoerd, dat dieren met een speenhoogte van minder dan 30 cm gemolken kunnen worden.

Voor het zijdelings verplaatsen van de robotkop is volgens de uitvinding een parallellogramconstructie aangebracht. Alle melkbekers zijn, volgens een ander kenmerk van de uitvinding, met behulp van een kabel verbonden met een houder van een robotarm. De kabel is hierbij, volgens weer een ander facet van de uitvinding, in de vorm van een lus in de robotarm aangebracht, waarbij de lus om een rolelement is aangebracht, dat verdraaibaar aan het uiteinde van een zuigerstang van de cilinder is aangebracht. Met behulp van de kabel kan een melkbeker terug naar de houder van de robotarm worden getrokken.

Voor het bepalen van de positie van de spenen omvat de inrichting volgens de uitvinding een detectieorgaan, dat aan een zijwand van een tot de inrichting behorende melkbox, verplaatsbaar in de langsrichting van de zijwand is aangebracht. Het detectieorgaan is hierdoor niet afhankelijk van de robotarm en kan daardoor de robotarm als het ware naar de spenen toe dirigeren. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de inrichting een detectieorgaan omvat, dat aan een zijwand van een tot de inrichting behorende melkbox, verplaatsbaar in de langsrichting van de zijwand is aangebracht. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, omvat de inrichting een detectieorgaan dat om een opwaarts gerichte as verzwenkbaar is en verplaatsbaar is in een richting ongeveer loodrecht op de betreffende as. Door het verzwenken van het detectieorgaan kan op deze wijze de positie van de spenen op eenvoudige wijze worden bepaald. Om een nog betere bereikbaarheid van de spenen te waarborgen, kan het detectieorgaan, volgens een verder kenmerk van de uitvinding, worden verzwenkt om een horizontale as. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, is het detectieorgaan voorzien van afschermmiddelen, die zodanig zijn aangebracht, dat vervuiling, zoals bijvoorbeeld mest, de werking van het detectieorgaan niet beïnvloedt. Op deze wijze is het mogelijk onder moeilijke omstandigheden, dat wil zeggen in een sterk vervuilde omgeving, het detectieorgaan in bedrijf te houden. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding, worden de afschermmiddelen gevormd door een taps toelopende holle mantel. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding, is het detectieorgaan opzij van de melkbox aan een gestel aangebracht. Om de spenen goed te kunnen bereiken, omvat het detectieorgaan volgens de uitvinding middelen die het mogelijk maken het detectieorgaan driedimensionaal te verplaatsen. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, worden het detectieorgaan en de robotkap verplaatst met behulp van pneumatische cilinders en/of stappenmotoren. Het detectieorgaan wordt, volgens een kenmerk van de uitvinding, bij voorkeur gevormd door een laser.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding, omvat de melkrobot een computerprogramma, dat zodanig is ingericht, dat de melkrobot uitgeschakeld wordt indien een belangrijke hindernis ontstaat, zoals het in ongerede raken van de robotkop. Op deze wijze wordt voorkomen dat er oncontroleerbare situaties ontstaan, waarbij het dier verwond kan raken. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de melkrobot een computerprogramma omvat, dat zodanig is ingericht dat de melkrobot uitgeschakeld wordt indien een belangrijke hindernis ontstaat, zoals het in ongerede raken van de robotkop.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding, omvat de melkrobot een radiografisch systeem, met behulp waarvan een bedieningspersoon wordt gewaarschuwd, indien de melkrobot heeft opgehouden te functioneren. Op deze wijze wordt de bedieningspersoon direct gewaarschuwd, dat er iets niet goed functioneert, zodat hij meteen maatregelen kan nemen om het defect op te heffen. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de melkrobot een radiografisch oproepsysteem omvat, met behulp waarvan de bedieningspersoon wordt gewaarschuwd, indien de melkrobot heeft opgehouden te functioneren. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat het radiografisch oproepsysteem een semafoon.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een melkstel met daarin een melkrobot, waarin de omtrek van een melkdier, in het onderhavige geval een koe, is aangegeven;

Figuur 2 toont een bovenaanzicht conform Figuur 1, waarbij een detectieorgaan voor het bepalen van de positie van de spenen naast de melkstal is opgesteld;

Figuur 3 toont het voorste deel van de robotarm overeenkomstig Figuur 1, waarbij de melkbekers in een midden- stand zijn opgesteld;

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van de melkrobot-kop overeenkomstig Figuur 3;

Figuur 5 toont de melkbekers in de opgeheven stand;

Figuur 6 toont de opstelling van de melkrobotkop wanneer een voorste melkbeker opnieuw dient te worden aangesloten, terwijl de achterste melkbekers reeds zijn aangesloten;

Figuur 7 toont een bovenaanzicht van de melkbekers, waarbij aan de linkerzijde van de figuuropstelling is weergegeven, de opstelling voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen, terwijl aan de rechterzijde van de figuur de melkbekers zijn afgebeeld, wanneer deze reeds zijn aangesloten op de spenen, terwijl met onderbroken lijnen is weergegeven, de stand van de buitenste melkbekerhouders tijdens het opnieuw aansluiten van een afgevallen voorste melkbeker;

Figuur 8 toont een alternatief uitvoeringsvoor-beeld van de robotkop, waarbij een houder van een melkbeker nabij deze melkbeker is voorzien van een verticale scharnier-as, waaromheen de betreffende melkbeker kan worden verdraaid.

Overeenkomstige delen in de figuren zijn met gelijke verwijzingscijfers aangegeven. De uitvinding is geenszins beperkt tot de hier afgebeelde en beschreven uitvoeringsvormen; deze dienen slechts ter illustratie van de uit-vindingsgedachte.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een melkbox 1, waarin de contouren van een koe zijn weergegeven. De melkbox 1 omvat een hekwerk 2 en is aan één zijde voorzien van een ingangsdeur 3 en een uitgangsdeur 4 (Figuur 2). Aan de tegenoverliggende zijde van de in- en uitgangsdeur is het hekwerk 2 van de melkbox 1 voorzien van een langsgeleiding 5, die met een uiteinde met een staander 6 van de melkbox 1 is verbonden en met het andere uiteinde met de zijwand van het hekwerk 2. Over de langsgeleiding 5 is een verschuifbare mof 7 aangebracht, die door een overigens niet weergegeven motor kan worden verplaatst. Aan de mof 7 is een melkrobot 8 aange bracht, die door verschuiving van de mof 7 de melkrobot 8 in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatst. Aan de onderzijde van de mof 7 is een verticale as 9 bevestigd, waaromheen verdraaibaar een horizontale balk 10 van de melkrobot 8 is bevestigd. Parallel aan de balk 10 is op afstand door middel van een vierhoekscharnierconstructie 11 een tweede balk 12 aangebracht. Met een, overigens niet weergegeven, cilinder kan de tweede balk 12 ten opzichte van de eerste balk 10 in een horizontaal vlak worden verplaatst, zodat een aan het uiteinde van de balk 12 aangebrachte robotkop 13, die melkbekers 14 - 17 omvat, in de breedte van de melkbox kan worden verplaatst. Aan de bovenzijde van de melkrobotkop 13 is een in de richting van de melkbekers verschuifbare afdek-kingsplaat 18 aangebracht, die, wanneer de melkbekers 14 - 17 niet op de spenen zijn aangesloten, de openingen van de melkbekers afdekt. Aan de zijde van de melkbox 1 waar de langsgeleiding 5 voor de melkrobot 8 is aangebracht, is verder een verplaatsbare detector 19 aangebracht, die bij voorkeur is uitgevoerd als een laser. Met behulp van de detector 19 kan de positie van de spenen van een te melken koe in de melkbox 1 worden bepaald. De detector 19 is verbonden met een tweede langsgeleiding 20, die het mogelijk maakt de detector 19 in de lengterichting van de box te verplaatsen. De tweede langsgeleiding 20 omvat twee op afstand van elkaar aangebrachte stangen 21, die naast de melkbox 1 onder elkaar zijn opgesteld en met een uiteinde via twee staanders 22 met het hekwerk 2 van de melkbox 1 zijn verbonden. Over de twee langsgeleidingen 20 is een in de lengterichting van de melkbox 1 verschuifbare tweede mof 23 aangebracht. De tweede mof 23 is over de twee langsgeleidingen 20 te verplaatsen met een tussen de twee langsgeleidingen 20 en door de mof 23 gestoken schroefspindel die wordt aangedreven door een stap-penmotor 25. In de lengterichting van de melkbox 1 is aan de tweede mof 23 een arm 26 aangebracht, die aan het uiteinde is voorzien van een tweede vierhoekscharnierconstructie 27, waaraan, dwars op de lengterichting van de melkbox 1, een U-vormige houder 28 is aangebracht. Tussen de U-vormige houder 28 is, verdraaibaar om een verticale as 29, de detector 19 ingeklemd. De detector 19 is om de verticale as 29 te ver-zwenken door middel van een boven op de U-vormige houder 28 aangebrachte stappenmotor 30. De detector 19 is opgebouwd uit een verticaal opgesteld cilindervormig huis, waarop haaks een afgeknotte kegelvormige mantel 31 is aangebracht. In het cilindervormig huis 19 is in het onderhavige uitvoeringsvoor-beeld een laser aangebracht, die langs een venster in dit huis en door de afgeknotte kegelvormige mantel 31 een signaal uitzendt. Het zal duidelijk zijn, dat de detector ook kan zijn uitgevoerd als bijvoorbeeld een ultrasone sensor. De afgeknotte kegelvormige mantel 31 schermt het venster van de detector 19 af, waardoor de laser en/of bijvoorbeeld de ultrasone sensor minder snel door vervuiling defect zal raken. Behalve dat de detector 19 in de lengterichting van de melkbox 1 kan worden verplaatst, is het met behulp van een, overigens niet weergegeven, stappenmotor ook mogelijk de detector door middel van de tweede vierhoekscharnierconstruc-tie 27 in de hoogterichting te verplaatsen.

Nabij de voorzijde van de melkbox 1 is verder een voertrog 32 aangebracht met aan de bovenzijde een flexibele slang 33 die is verbonden met een, overigens niet weergegeven, automatische krachtvoerdoseerinrichting voor het automatisch verstrekken van krachtvoer in de voertrog 32. De voertrog 32 is aan de onderzijde verbonden met een verticaal opgestelde derde vierhoekscharnierconstructie 34, die met zijn andere uiteinde is verbonden met een horizontaal aan het hekwerk 2 bevestigde balk 35. Met een, overigens niet weergegeven, cilinder, die is verbonden met een arm van de derde vierhoekscharnierconstructie 34, kan de voertrog vanuit de melkbox 1 tot buiten de melkbox 1 worden verzwenkt, zodat de koe niet meer uit de voertrog 32 kan eten.

Nabij de achterzijde van de melkbox 1 is verder in de melkbox een opvangorgaan 36 voor het opvangen van mest opgesteld. Het opvangorgaan 36 omvat een bak 37 met een schuin vanaf de koe naar beneden verlopende bodem 38. De bodem 38 maakt met de horizontaal een hoek van bij voorkeur ongeveer 20°. Op het laagste deel van de bodem 38 is verder een flexibele afvoerpijp 39 aangesloten, die in verbinding staat met een, overigens niet weergegeven, mestkelder onder de melkbox 1. De bak 37 is aan de onderzijde verbonden met een verticaal opgestelde vierde vierhoekscharnierconstructie 40, die met de andere zijde is verbonden met de vloer 41 van de melkbox 1. Door middel van een, overigens niet weergegeven, cilinder, die is verbonden met de vierde vierhoekscharnierconstructie 40, is het mogelijk de bak 37 tot buiten de melkbox 1 te verzwenken, zodat, wanneer een koe via de ingangsdeur 3 de melkbox 1 betreedt, deze geen hinder ondervindt van de bak 37. Het zal duidelijk zijn dat, wanneer de koe heeft plaatsgenomen in de melkbox 1, de bak 37 opnieuw in de richting van de koe wordt verzwenkt, zodat, wanneer de koe zijn mest laat vallen, deze wordt opgevangen in de bak 37 en direct via de flexibele afvoerpijp 39 in de mestkelder wordt afgevoerd. Doordat de bodem 38 schuin is opgesteld, zal de valsnelheid van de mest gering zijn en wordt aldus voorkomen dat de mest, wanneer deze de bodem 38 treft, opspat.

Om het verblijf van de koe in de melkbox 1 te veraangenamen, is de vloer 41 daar, waar de koe met zijn poten staat, voorzien van stroken 42 die als een gesloten vloer zijn uitgevoerd. Tussen en naast de stroken 42 is de vloer 41 verder uitgevoerd als roostervloer 43. Onder de roostervloer 43 bevindt zich de, overigens niet weergegeven, mestkelder, zodat vuil via het rooster 43 in de mestkelder terecht komt.

In de Figuren 3-8 zal nu verder worden ingegaan op de constructie van de robotkop 13. In Figuur 4 is een gedeelte van de tweede balk 12 van de melkrobot 8 weergegeven en is zichtbaar, dat de tweede balk 12 aan het uiteinde is voorzien van een plaat 44 ter bevestiging van de robotkop 13 aan de tweede balk 12. Tussen de plaat 44 en de tweede balk 12 is verder ter versteviging een schoorbalkje 45 aangebracht. De robotkop 13 omvat eveneens een met de plaat 44 overeenkomende montageplaat 46, die door middel van bouten 47 met de plaat 44 afneembaar is verbonden. Loodrecht op de montageplaat 46 is een kokervormige draagbalk 48 aangebracht, waarover een viertal eenheden 49 zijn geschoven, die door middel van een afsluitplaatje 50 met een bout 51 zijn ge borgd. Aan de hand van Figuur 3 zal nu verder de opbouw van elk van de eenheden 49 worden uitgelegd.

Elke eenheid 49 omvat een kokervormig draagbalkje 52 dat over de draagbalk 48 kan worden geschoven. Aan de draagbalk 52 zijn twee op afstand van elkaar gelegen platen 53 aangebracht, waartussen een aansluitblok 54 voor een melken pulsatieslang 55, 56 is bevestigd. Aan de voorzijde van de draagbalk 52 zijn twee op afstand van elkaar gelegen lippen 57 aangebracht, waaraan een een vervormbare vierhoek vormend stangenstelsel 58 is aangebracht. Het een vervormbare vierhoek vormende stangenstelsel 58 is met het andere uiteinde verbonden met een houder 59 voor een melkbeker (14; 15; 16; 17). Elk van de houders 59 is opgebouwd uit twee op afstand van elkaar aangebrachte platen 60, die aan hun uiteinde met elkaar zijn verbonden met een gekromde zitting 61, waartegen een melkbeker kan rusten. De platen 60 zijn met hun onderzijde bevestigd op een buisvormige houder 62, waarin een cilinder 63 is aangebracht. Aan het uiteinde van de zuiger-stang 64 van de cilinder 63 is een rolelement 65 aangebracht, waaroverheen een flexibel koordje 66 is gelegen. Het koordje 66 is met één uiteinde verbonden met de buisvormige houder 62 en met het andere uiteinde met de melkbeker. Wanneer een melkbeker is aangesloten op een speen, wordt de cilinder 63 vrijgegeven en is het aldus mogelijk het koordje 66 uit de buisvormige houder 62 te trekken. Wanneer een melkbeker van een speen dient te worden afgekoppeld, wordt de cilinder 63 bekrachtigd en wordt daardoor het koordje 66 terug in de buisvormige houder 62 getrokken, waarna de melkbeker tegen de zitting 61 aan wordt getrokken. Aan het andere uiteinde van de buisvormige houder 62 zijn twee op afstand van elkaar gelegen lippen 67 aangebracht waartussen, verdraaibaar om een horizontale as 68, een moer 69 wordt ingeklemd. Door de moer 69 is een draadeinde 70 gestoken, dat met één uiteinde is verbonden met een stappenmotor 71. De stappenmotor 71 wordt ingeklemd tussen de platen 53 en is verdraaibaar om een horizontale as 72. Met het door de motor 71 bestuurde transmissie-element 70 is het mogelijk de hefconstructie 58, 59, 60, 62, 70, 71 te bedienen, en daarmee de melkbekers en ook de houder 59 in hoogterichting te verplaatsen. Verder kan elk van de eenheden 49 afzonderlijk worden vervangen als deze defect raken.

Nabij de melkbekers zijn de melkslang 55 en de pulsatieslang 56 met elkaar verbonden door een omwikkeling 73. De omwikkeling 73 kan daarbij zijn uitgevoerd als bijvoorbeeld een intaping, een ijzerdraadje, een zwachtel, etc. Door de omwikkeling 73 is het eerste deel 74 van de melk- en pulsatieslang 55, 56, dat zich uitstrekt vanaf de melkbeker tot net achter de platen 53, relatief star en daardoor min of meer in een horizontaal vlak georiënteerd. Het tweede deel 75 van de melk- en pulsatieslang 55, 56 verloopt lusvormig en is in een verticaal vlak gelegen. Het tweede deel 75 van de melk- en pulsatieslangen 55, 56 is relatief soepel. Tijdens het omhoog bewegen van de melkbekers zal dan ook het eerste deel 74 minimaal verbuigen, terwijl het tweede deel 75 relatief sterk verbuigt. Doordat het eerste deel 74 relatief stijf is, wordt voorkomen, dat de melk- en pulsatieslangen 55, 56 doorhangen en daarmee op de vloer 41 van de melkbox 1 komen te liggen. Bijkomend voordeel is dat hierdoor de kop 13 van de melkrobot relatief laag langs de vloer 41 kan worden verplaatst, zonder dat delen van de melkrobot 8 met de vloer 41 van de melkbox 1 in aanraking komen.

In het tweede uitvoeringsvoorbeeld, overeenkomstig Figuur 8, zijn de melkbekers om een opwaartse as verdraaibaar met behulp van een scharnierconstructie 76. De scharniercon-structie 76 omvat een buis 77, die aan de uiteinden van de platen 60 is bevestigd. Door de buis 77 is een verdraaibare as 78 gestoken, die aan de onderzijde is verbonden met een stappenmotor 79, die op zijn beurt via een steun 80 vast is verbonden met de buisvormige houder 62. De zitting 61 van de melkbeker is met lippen 81 vast verbonden met de verdraaibare as 78. Door de stappenmotor 79 te bekrachtigen is het mogelijk de zitting 61 met de melkbeker om de as 78 te verdraaien. Op deze wijze kunnen ook ver uit elkaar staande spenen, die bijvoorbeeld van bovenaf gezien min of meer in een vierkant zijn opgesteld, gemakkelijk door de melkbekers 14 - 17 bereikt worden zonder dat de melkbekers elkaar hinde- ren.

De werking van de onderhavige inrichting voor het automatisch melken van dieren zal nu nader worden toegelicht.

Als een koe de melkbox 1 via de ingangsdeur 3 heeft betreden, wordt dit geregistreerd aan de hand van de koeherkenningshalsband 82 om de nek van de koe en wordt via de krachtvoerdoseerinrichting krachtvoer in de voertrog 32 verstrekt. Vervolgens wordt het opvangorgaan 36 voor het opvangen van mest tot nabij de achterkant van de koe ver-zwenkt. Daarmee wordt de detector 19 in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatst, zodat de spenen van de koe binnen het meetbereik (gezien in het verticale vlak) van de koe komen. Door middel van de tweede vierhoekscharnierconstructie 27 wordt de hoogte waarop de detectorbundel van de detector 19 zich bevindt zo ingesteld, dat ook in het horizontale vlak de spenen in het meetbereik van de detector 19 vallen. Hierna wordt de stappenmotor 30 bekrachtigd, zodat de detector om de verticale as 29 wordt verzwenkt. De detector 19 wordt bij voorkeur verzwenkt over een hoek van ongeveer 25®. Nadat met behulp van de detector 19 de positie van de vier spenen is bepaald, wordt de robotkop 13 onder de koe verzwenkt en wordt met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 11 de robotkop 13 in de breedte van de melkbox 1 gepositioneerd. De melkbekers 14 - 17 worden vervolgens, door het bekrachtigen van de stappenmotor 71, in de middenstand zoals weergegeven in Figuur 3 gebracht. Over de langsgeleiding 5 wordt de robotkop 13 vervolgens in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatst, en wordt de melkbeker 14 onder de speen links achter gepositioneerd. De stappenmotor 71 van de melkbeker 14 wordt dan opnieuw bekrachtigd, waarop de melkbeker 14 omhoog geheven wordt, zoals weergegeven in Figuur 5. Nadat via de melk-slang 55 een vacuum in de tepelbeker is aangebracht, is deze hiermee aangesloten op de speen links achter en wordt vervolgens de cilinder 63 van de melkbeker 14 vrij gegeven, waarop de melkbeker los kan komen van de zitting 61. Hierna worden op dezelfde wijze achtereenvolgens de melkbekers 15, 16 en 17 aangesloten op de overige spenen van de koe. In Figuur 7 is aan de rechterzijde weergegeven hoe de melkbekers 14 - 17 tijdens het melken zijn opgesteld. Indien nu onverhoopt de melkbeker 14 wordt afgetrapt of anderszins losraakt van de speen, dan wordt de melkbeker meteen tegen de zitting 61 van de betreffende houder 59 getrokken. Om de beker 14 opnieuw te kunnen aansluiten, zonder dat de beker 17 dient te worden afgenomen, wordt vervolgens de houder 59 van de melkbeker 17 door middel van de stappenmotor 71 naar beneden verzwenkt tot in de stand weergegeven in Figuur 6. De houder 59 van de melkbeker 17 bevindt zich dan in de in Fig. 7 met onderbroken lijnen weergegeven stand. Vervolgens wordt de houder 59 van de melkbeker 14 opnieuw in de richting van de speen links achter bewogen, een en ander zodanig dat de melkbeker 14 met zijn opening onder de speen links achter komt te liggen. Vervolgens wordt de stappenmotor 71 opnieuw bekrachtigd en de melkbeker 14 omhoog bewogen en aan de speen gekoppeld. De robotkop 13 kan dan weer van de speen af worden bewogen, zodat weer de uitgangssituatie, zoals in Figuur 7 aan de rechterzijde is weergegeven, wordt verkregen. De melkbeker 14 is aldus opnieuw aangekoppeld, zonder dat de overige melkbekers dienen te worden afgekoppeld. Het zal duidelijk zijn dat op deze wijze een aanzienlijke tijdwinst geboekt kan worden en het melkproces van de overige kwartieren niet onderbroken behoeft te worden om de afgevallen beker opnieuw aan te sluiten.

Claims (28)

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat een melkbeker aan het einde van een lusvormige slang is aangebracht, welke slang is te onderscheiden in ten minste twee delen, waarbij een eerste deel, dat met de melkbeker is verbonden en relatief star is, terwijl een tweede deel van de slang, relatief soepel is, en toelaat dat de melkbeker vrij ten opzichte van de melkrobot op en neer en heen en weer beweegbaar is.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de lusvormige slang ten minste twee slangen omvat, die langs elkaar en aan elkaar zijn bevestigd.

3. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de lusvormige slang ten minste twee slangen omvat, die langs elkaar en aan elkaar zijn bevestigd.

4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat het eerste deel van de slang in een ongeveer horizontaal vlak is gelegen.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het tweede deel van de slang lusvormig is en in een in hoofdzaak verticaal vlak is gelegen.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het lusvormige deel aan de van de melkbekers afgekeerde zijde van de robotkop van de melkrobot is gelegen.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de slang een melkslang en een pulsatie-slang omvat, die met elkaar zijn verbonden.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat alleen in het eerste deel van de slang de melkslang en de pulsatieslang met elkaar zijn verbonden.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het lusvormig deel van de slang een hoogte heeft die kleiner of nagenoeg gelijk is aan de lengte van de melkbekers.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robot zodanig is uitgevoerd, dat dieren met een speenhoogte van minder dan 30 cm gemolken kunnen worden.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotkop door een parallellogram-constructie zijdelings verplaatsbaar is aangebracht.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat elk van de melkbekers met behulp van een kabel is verbonden met een houder van de robotarm.

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de kabel in de vorm van een lus in de robotarm is aangebracht, waarbij de lus om een rolelement is aangebracht, dat verdraaibaar aan het uiteinde van een zuigerstang van een cilinder is aangebracht.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een detectieorgaan omvat, dat aan een zijwand van een tot de inrichting behorende melkbox, verplaatsbaar in de langsrichting van de zijwand is aangebracht.

15. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de inrichting een detectieorgaan omvat, dat aan een zijwand van een tot de inrichting behorende melkbox, verplaatsbaar in de langsrichting van de zijwand is aangebracht.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een detectieorgaan omvat dat om een opwaarts gerichte as verzwenkbaar is en verplaatsbaar is in een richting ongeveer loodrecht op de betreffende as.

17. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 16, met het kenmerk, dat het detectieorgaan verzwenkbaar is om een horizontale as.

18. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 17, met het kenmerk, dat het detectieorgaan is voorzien van afscherm-middelen, die zodanig zijn aangebracht, dat vervuiling, zoals bijvoorbeeld mest, de werking van het detectieorgaan niet beïnvloeden.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de afschermingsmiddelen worden gevormd door een taps toelopende holle mantel.

20. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 19, met het kenmerk, dat het detectieorgaan opzij van de melkbox is aangebracht.

21. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 20, met het kenmerk, dat het detectieorgaan aan een gestel van de melkbox is aangebracht.

22. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 21, met het kenmerk, dat het detectieorgaan middelen omvat die het mogelijk maken het detectieorgaan driedimensionaal te verplaatsen.

23. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 22, met het kenmerk, dat het detectieorgaan en de robotkap worden verplaatst met behulp van pneumatische cilinders en/of stap-penmotoren.

24. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 23, met het kenmerk, dat het detectieorgaan wordt gevormd door een laser.

25. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot een computerprogramma omvat, dat zodanig is ingericht, dat de melkrobot uitgeschakeld wordt indien een belangrijke hindernis ontstaat, zoals het in ongerede raken van de robotkop.

26. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot een radiografisch oproepsysteem omvat, met behulp waarvan de bedieningspersoon wordt gewaarschuwd, indien de melkrobot heeft opgehouden te functioneren.

27. Inrichting volgens conclusie 26, met het kenmerk, dat het radiografisch oproepsysteem een semafoon omvat.

28. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen.