JP2022520674A - 自律走行車両を用いた自動船積方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行車両を用いた自動船積方法及び装置を提供する。【解決手段】 本発明は、車両を船舶に船積みするために移動する際、車両船積場まで一次的に移動し、船舶の積載位置に二次的に移動した後、固縛して運送する技術分野に適用し、船積場及び船舶の地図と目的地情報を用いて、車両の自律走行により船舶に自動的に積載させる自律走行車両を用いた自動船積方法及び装置を提供する。【選択図】図６

Description

本発明は、自律走行車両の自動船積方法及び装置に関する。

以下に記述される内容は、単に本実施例に関わる背景情報のみを提供するだけで、従来の技術を構成するものでない。
本願は、２０２１年の課題番号第２０２１０２７５号（大韓民国政府の）海洋水産部の支援と承認による「輸出入自律走行車の自動荷役支援システム技術開発」に関するものである。

自律走行システムは、予め指定された目的地まで、運転手の意図なしにも周辺の状況及び車両の状態を認識して自動運転可能なシステムである。自律走行システムは、認知及び判断、経路の生成、車両制御の段階から構成される。経路生成段階は、障害物の変化を感知して回避経路をリアルタイムで生成し、車両の機構学的な挙動特性が反映された経路を生成する。

特に、経路生成段階では、リアルタイムで変わる都心地域及び混雑区間、高速道路で自律走行車両が車路変更を試みる場合、様々な危険状況が発生し得るため、周辺の動的障害物との衝突を考慮して安定した走行経路を生成しなければならない。そのために、自律走行車両の安定した車路変更を可能にする走行経路を生成するための研究が続いている。

一般に、自律走行車両は、走行中の車路の両側車線を認識し、該認識された両側車線の中心を走行する。自律走行車両は、周辺車両或いは障害物を考慮して車路内で候補経路（Ｃａｎｄｉｄａｔｅ Ｐａｔｈ）を生成し、障害物との衝突を回避して安全を確保するために、車線（走行車路の境界線）から外れない範囲内で地域経路（Ｌｏｃａｌ Ｐａｔｈ）を選定し、車路の中心から偏向した走行をする。

一般に、車両が工場から出庫された後、船舶に船積みされるためには、一次的に、人が車両を積載した運送車を直接運転して車両船積場まで移動しなければならない。二次的に、人が運送車に積載されている車両を直接運転して船積待機場所に移動しなければならない。三次的に、人が船積待機場所から船舶まで車両を直接運転して車両を船積みしなければならない。

前述した船積み過程では、人が過程ごとに直接運転を行わなければならず、車両を積み降ろす度に費用が発生してしまう。したがって、自律走行車両を用いて自動で船積みする技術が必要である。

本発明の目的は、車両を船舶に船積みするために移動する際、車両船積場まで一次的に移動し、船舶積載位置に二次的に移動した後、固縛して運送する技術分野に適用され、船積場及び船舶の地図と目的地情報を用いて車両の自律走行により船舶に自動で積載されるようにする自律走行車両を用いた自動船積方法及び装置を提供することである。

本発明の一側面によれば、道路上の交通関連情報をマップにマッチングして保存するデータベース；自律走行車両と無線ネットワークに基づき通信する通信モジュール；工場から車両船積場の入口まで移動させるための第１自律走行経路を算出し、カーキャリア車両に伝送する車両運送制御部；前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに対して、前記車両船積場の入口から船積待機領域に移動させるための第２自律走行経路を算出し、複数の自律走行車両にそれぞれ伝送する車両待機制御部；及び船舶が入港したか否かに応じて、前記船積待機領域から前記船舶の内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出し、複数の自律走行車両にそれぞれ伝送する車両船積制御部を含むことを特徴とする自動船積装置を提供する。

本発明の他の側面によれば、工場から車両船積場の入口まで移動させるための第１自律走行経路を算出する過程；前記第１自律走行経路をカーキャリア車両に伝送し、前記カーキャリア車両を前記車両船積場の入口まで自律走行させる過程；前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに対して、前記車両船積場の入口から船積待機領域まで移動させるための第２自律走行経路を算出する過程；前記複数の自律走行車両のそれぞれに第２自律走行経路を伝送し、前記複数の自律走行車両のそれぞれを前記船積待機領域まで自律走行させる過程；船舶が入港したか否かに応じて、前記船積待機領域から前記船舶の内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出する過程；及び、前記複数の自律走行車両のそれぞれに前記第３自律走行経路を伝送し、前記複数の自律走行車両のそれぞれを前記船舶内部の船積場所まで自律走行させる過程を含むことを特徴とする自動船積方法を提供する。

以上説明した通り、本発明によれば、車両を船舶により移動する際に、車両船積場に一次的に移動した後、人が直接運転して船舶の車両積載位置に移動し、固縛して運送する技術分野に適用され、船積場及び船舶の地図と目的地情報を用いて、車両の自律走行により船舶に積載させる効果がある。

本発明に係る自律走行車両を用いた自動船積装置を概略的に示すブロック構成図である。 本発明に係る、工場から車両船積場の入口まで自律走行で移動する方式を説明するための図である。 本発明に係る、車両船積場の入口から船積待機領域まで自律走行で移動させる方式を説明するための図である。 本発明に係る、船積待機領域から船舶の内部まで移動する方式を説明するための図である。 本発明に係る、船舶の内部における格納領域を示す図である。 本発明に係る、自律走行車両を用いた自動船積方法を説明するための図である。

以下、本発明について、添付の図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係る自律走行車両を用いた自動船積装置を概略的に示すブロック構成図である。

一般に、車両を船舶に船積みするためには、一次的に、人が車両を直接運転して船積場まで車両を移動させる。二次的に、船積場から船積待機場所まで人が車両を直接運転し、船積待機場所に車両を移動させる。三次的に、船積待機場所から船舶の積載位置まで人が車両を直接運転して車両を移動させる。

本発明に係る自動船積装置１００は、前述した車両運送及び船積分野に適用され、船積場と船舶の地図及び目的地情報を用いて、車両の自律走行により船舶に車両が自動で積載されるようにする。

自動船積装置１００は、自律走行車両２３０を船舶２５０に自動で船積みするために、工場２１０から船舶２５０までの運行情報及び運行される目的地位置を一度に提供するトータルソリューションを提供する。

本発明に係る自動船積装置１００は、無人自動車によって具現されたセルフドライビング車両（Ｓｅｌｆ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃａｒ）を提供する。本発明に係る自動船積装置１００が適用される余地が多いと考えられる分野は、自動車専用ターミナル運営システムが望ましいが、必ずしもこれに限定されるものではない。自動船積装置１００は、貨物として自律走行車両がターミナルや船舶に積載される度にデータサービスを提供し、データ料金を徴収するシステムを意味する。

自動船積装置１００は、船舶２５０の内部レイアウト情報をデータベース化して保存する。自動船積装置１００は、車両船積場２４０の各車両区域を割り当て、該当の区域で各船舶２５０に船積みされるようにする。

自動船積装置１００は、船舶２５０に自律走行車両２３０を船積みするとき、船舶２５０内部の船積位置を、船舶２５０が港に到着する時を基準にリアルタイムで生成する。すなわち、自動船積装置１００は、船舶２５０の内部における船積位置を、自律走行車両２３０の目的地別に船積みされる位置によって決定するか、或いは貨物の種類別に船舶２５０の内部における船積位置を決定する。

本発明に係る自動船積装置１００は、通信モジュール１１０、車両運送制御部１２０、車両待機制御部１３０、車両船積制御部１４０、データベース１５０及び料金精算部１６０を含む。自動船積装置１００に含まれる構成要素は、必ずしもこれに限定されるものではない。

自動船積装置１００に含まれる各構成要素は、装置内部のソフトウェア的なモジュール又はハードウェア的なモジュールを連結する通信経路に連結され、相互に有機的に動作することができる。このような構成要素は、一つ以上の通信バス又は信号線を用いて通信する。

図１に示す自動船積装置１００の各構成要素は、少なくとも一つの機能や動作を処理する単位を意味し、ソフトウェア的なモジュール、ハードウェア的なモジュール、又はソフトウェアとハードウェアとの結合によって具現することができる。

自動船積装置１００は、ネットワークを経由してカーキャリア車両２２０及び自律走行車両２３０と通信するためのプログラム又はプロトコルを保存するためのメモリー、当該プログラムを実行して演算及び制御するためのマイクロプロセッサーなどを備える。

通信モジュール１１０は、ネットワークを経由してカーキャリア車両２２０及び自律走行車両２３０と連動する機能を行う通信手段であって、各種データを送受信する機能を行う。通信モジュール１１０は、自律走行車両と無線ネットワークに基づき通信する。

自動船積装置１００は、当該プログラムを実行して演算及び制御するためのマイクロプロセッサーを備えるが、マイクロプロセッサーは機能的なモジュールであって、車両運送制御部１２０、車両待機制御部１３０、車両船積制御部１４０を含むことができる。

マイクロプロセッサーは、自動船積装置１００の機能全般を制御する制御手段であって、通信モジュール１１０を制御してカーキャリア車両２２０及び自律走行車両２３０と通信させる機能を担う。

車両運送制御部１２０は、工場２１０から車両船積場２４０の入口まで移動させるための第１自律走行経路を算出する。車両運送制御部１２０は、ネットワークを介して第１自律走行経路をカーキャリア車両２２０に伝送する。

車両運送制御部１２０は、カーキャリア車両２２０から荷役完了信号を受信した場合、カーキャリア車両２２０の位置している工場２１０を基準に、車両船積場２４０の入口までの道路の表示板、信号燈の位置、建物の位置情報を適用した第１自律走行経路を生成する。

車両運送制御部１２０は、カーキャリア車両２２０から、周辺をセンシングした車両の周辺情報及び走行に伴う車両走行情報を受信し、周辺情報及び車両走行情報に基づき、車両の移動するか否かを決定する。車両運送制御部１２０は、カーキャリア車両２２０から車路変更信号を受信すると、周辺情報及び車両走行情報を用いて車路変更のための走行経路及び速度情報を算出し、カーキャリア車両２２０に伝送する。

車両運送制御部１２０は、カーキャリア車両２２０に備えられたカメラ、距離センサー及び位置センサーのいずれか一つ以上のセンサーを用いて検出された車両周辺の道路情報、動的障害物の速度、縦加速度、横加速度及び位置を含む周辺情報を受信する。

車両運送制御部１２０は、カーキャリア車両２２０に備えられた速度センサー及び位置センサーを用いて検出された車両の速度情報及び位置を含む車両走行情報を受信する。

車両運送制御部１２０は、走行車路で走行する他車両を感知すると、他車両との距離が予め設定された安全距離に保たれるように、カーキャリア車両２２０の速度を制御する。車両運送制御部１２０は、他車両が感知されないと、カーキャリア車両２２０の速度を安全速度に制御する。

車両待機制御部１３０は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０のそれぞれに対して、車両船積場２４０の入口から船積待機領域まで移動させるための第２自律走行経路を算出する。車両待機制御部１３０は、ネットワークを介して第２自律走行経路を複数の自律走行車両２３０にそれぞれ伝送する。

車両待機制御部１３０は、車両船積場２４０の入口に到着したカーキャリア車両２２０から運送完了信号を受信した場合、車両船積場２４０の規模及びカーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０の本数に基づき、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両が降ろされる車両船積場２４０の待機領域を割り当てた第２自律走行経路を生成する。

車両待機制御部１３０は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに、車両船積場内の道路情報、建物の位置情報、待機領域情報、荷役場情報を適用し、車両船積場２４０における予め割り当てられた待機領域である船積待機領域に移動させるための第２自律走行経路を伝送する。

車両船積制御部１４０は、船舶２５０が入港したか否かに応じて、船積待機領域から船舶２５０の内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出する。車両船積制御部１４０は、ネットワークを介して第３自律走行経路を複数の自律走行車両２３０にそれぞれ伝送する。

車両船積制御部１４０は、港に入港した船舶２５０から入港完了信号を受信すると、複数の船積待機領域から、船舶２５０に船積みする車両が位置する特定船積待機領域を選別し、特定船積待機領域から船舶２５０の内部までの走行経路である第３自律走行経路を生成する。

車両船積制御部１４０は、特定船積待機領域に位置する複数の自律走行車両のそれぞれに、車両降ろし順序、船舶２５０内の船舶の内部レイアウト情報、格納領域情報を適用し、船舶２５０内における予め割り当てられた領域である船積場所に移動させるための第３自律走行経路を伝送する。

データベース１５０は、データベース管理プログラム（ＤＢＭＳ）を用いて、コンピュータシステムの保存空間（ハードディスク又はメモリー）に具現された一般的なデータ構造を管理する。

データベース１５０は，データの検索（抽出）、削除、編集、追加などを行うことができる。データベース１５０は、関係データベース管理システム（ＲＤＢＭＳ：Ｒｅｌａｔｉｏｎａｌ Ｄａｔａ Ｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いてデータを管理する。データベース１５０は、データを管理するためにフィールド（Ｆｉｅｌｄ）又はエレメントを有する。

データベース１５０は、道路上の交通関連情報（表示板、信号燈の位置、建物の位置）をマップにマッチングして保存する。データベース１５０に保存されたマップは、一般の３次元マップと異なるマップであって、道路に対するＤＮＡ情報（表示板、信号燈の位置、建物の位置）を有する。データベース１５０は、道路データベース及び船積場データベース、船舶データベースを含む。

道路データベースは、道路の表示板、信号燈の位置、建物の位置情報を道路マップにマッチングして保存する。船積場データベースは、船積場内部の経路情報、建物の位置情報を船積場マップにマッチングして保存する。船舶データベースは、船舶２５０の内部レイアウト情報、格納領域情報を船舶２５０の内部マップにマッチングして保存する。

料金精算部１６０は、自律走行車両２３０及びカーキャリア車両２２０に伝送するデータに対する料金を精算する。

図２は、本発明に係る、工場から車両船積場２４０の入口まで自律走行で移動する方式を説明するための図である。

カーキャリア車両２２０は、工場２１０から出庫された複数の自律走行車両２３０を積載して運送する車両であって、セルフドライビングが可能な車両を意味する。カーキャリア車両２２０に積載される自律走行車両２３０も同様、セルフドライビングが可能な車両を意味する。

自動船積装置１００は、ネットワーク技術に基づき、自律走行車両２３０及びカーキャリア車両２２０に、自律走行のために必要なデータを提供する。自律走行車両２３０及びカーキャリア車両２２０は、ネットワークベースで自動船積装置１００から受信したデータに基づいて自律走行を行う。

自動船積装置１００は、自律走行車両２３０及びカーキャリア車両２２０が前方に走行する際に現れる情報を、データベース１５０に予め保存されているＤＮＡ情報から抽出し、自律走行を可能にするデータを、ネットワークを介して自律走行車両２３０及びカーキャリア車両２２０に伝送する。

カーキャリア車両２２０は、ネットワークを介して自動船積装置１００から受信したデータに基づき、自分の位置、走行速度、方向を決定する。カーキャリア車両２２０は、備えられたライダ（Ｌｉｄａｒ）を用いて前の車との距離を計算し、横の車と通信を行う。

自動船積装置１００は、道路、港湾及び船舶に関するデータを収集し、完全な自律走行で自律走行車両２３０が船舶に船積みされるようにする。自動船積装置１００がデータベース１５０に保存する道路情報、船積場の内部情報、船舶の内部情報は、センサー付きの車両又は収集装置で収集した情報に基づいてデータベース化される。

カーキャリア車両２２０は、工場２１０で自律走行車両２３０を積載する。カーキャリア車両２２０は、自律走行車両２３０の積載が完了したら、荷役完了信号をネットワークを介して自動船積装置１００に伝送する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０を工場２１０から車両船積場２４０の入口まで移動させるための第１自律走行経路を算出する。自動船積装置１００は、ネットワークを介して第１自律走行経路をカーキャリア車両に伝送する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から荷役完了信号を受信すると、カーキャリア車両２２０の位置している工場２１０を基準に、車両船積場２４０入口までの道路の表示板、信号燈の位置、建物の位置情報を適用した第１自律走行経路を生成する。

カーキャリア車両２２０は、ネットワークを介して自動船積装置１００から荷役完了信号に対応する第１自律走行経路を受信する。カーキャリア車両２２０は、第１自律走行経路に基づき、工場２１０から車両船積場２４０の入口まで自律走行で貨物を運送する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から周辺をセンシングした車両の周辺情報及び走行に伴う車両走行情報を受信する。自動船積装置１００は、周辺情報及び車両走行情報に基づき、車両の移動するか否かを決定する。自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から車路変更信号を受信すると、周辺情報及び車両走行情報を用いて車路変更のための走行経路及び速度情報を算出し、カーキャリア車両２２０に伝送する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に備えられたカメラ、距離センサー及び位置センサーのいずれか一つ以上のセンサーを用いて検出された車両周辺の道路情報、動的障害物の速度、縦加速度、横加速度及び位置を含む周辺情報を受信する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に備えられた速度センサー及び位置センサーを用いて検出された車両の速度情報及び位置を含む車両走行情報を受信する。

自動船積装置１００は、走行車路で走行する他車両が感知されると、他車両との距離が予め設定された安全距離に保たれるようにカーキャリア車両の速度を制御する。自動船積装置１００は、走行車路で走行する他車両が感知されないと、カーキャリア車両２２０の速度を安全速度に制御する。

図３は、本発明に係る、車両船積場の入口から船積待機領域まで自律走行で貨物を移動させる方式を説明するための図である。

図３に示すように、自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された自律走行車両２３０が貨物として到着したら、到着した貨物をどの領域に降ろすかを決定する。自動船積装置１００は、車両船積場２４０又は港湾のどの区域に、カーキャリア車両２２０に積載された自律走行車両２３０を降ろすかを決定する。

カーキャリア車両２２０は、車両船積場２４０の入口に到着した後、運送完了信号をネットワークを介して自動船積装置１００に伝送する。すなわち、カーキャリア車両２２０は、車両船積場２４０に到着したら、運送完了信号及び駐車位置をネットワークを介して自動船積装置１００に伝送する。自動船積装置１００は、車両船積場２４０の入口に到着したカーキャリア車両２２０から運送完了信号を受信する。

カーキャリア車両２２０は、車両船積場２４０の入口から予め設定された荷役場に駐車した後、自動的に貨物固定装置をオープンし、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両が自動で降ろされ得るようにする。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から駐車位置完了信号及び駐車位置情報を受信すると、車両船積場２４０内に貨物が降ろされて待機する場所（船積待機領域）を決定する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両のそれそれに対して、車両船積場２４０の入口から船積待機領域（例えば、Ａ船積待機領域、Ｂ船積待機領域、Ｃ船積待機領域のいずれか一つの領域）まで移動させるための第２自律走行経路を算出する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０のそれぞれに対して、車両船積場２４０の入口から船積待機領域（例えば、Ａ船積待機領域、Ｂ船積待機領域、Ｃ船積待機領域のいずれか一つの領域）まで移動させるための第２自律走行経路を算出し、複数の自律走行車両２３０のそれぞれに伝送する。

自動船積装置１００は、車両船積場２４０の規模及びカーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両の本数に基づき、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両が降ろされる車両船積場２４０の待機領域を割り当てた第２自律走行経路を生成する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０のそれぞれに、降ろされた後に待機する場所（船積待機領域）を伝送する。自動船積装置１００は、ネットワークを介して第２自律走行経路を複数の自律走行車両２３０にそれぞれ伝送する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０のそれぞれに、車両船積場２４０内の道路情報、建物の位置情報、待機領域情報、荷役場情報を適用し、車両船積場２４０の予め割り当てられた待機領域である船積待機領域に移動させるための第２自律走行経路を伝送する。

複数の自律走行車両２３０はそれぞれ、ネットワークベースで自動船積装置１００から受信したデータに基づき、車両船積場２４０内部の船積待機領域（例えば、Ａ船積待機領域、Ｂ船積待機領域、Ｃ船積待機領域のいずれか一つの領域）に自律走行で移動する。すなわち、複数の自律走行車両２３０はそれぞれ、車両船積場２４０の入口から車両船積場２４０内部の船積待機領域まで移動する。

複数の自律走行車両２３０はそれぞれ、自動船積装置１００から受信したデータに基づき、待機する場所（船積待機領域）まで自律走行で移動して駐車する。

自律走行車両２３０は、ネットワークを介して自動船積装置１００から受信したデータに基づき、自分の位置、走行速度、方向を決定する。自律走行車両２３０は、備えられたライダを用いて前の車との距離を計算し、横の車と通信を行う。

図４は、本発明に係る、船積待機領域から船舶の内部まで移動する方式を説明するための図である。

船舶２５０が港湾に入ってくる場合、船舶２５０はネットワークを介して自動船積装置１００に入港信号を伝送する。自動船積装置１００は、港に入港した船舶２５０から入港完了信号を受信する。

自動船積装置１００は、入港信号を受信した場合、入港信号に対応する船舶２５０の内部領域のうち、船積みする領域を決定する。自動船積装置１００は、船舶２５０が車両船積場２４０又は港湾に到着したら、船舶２５０内部のどの区域に自律走行車両２３０を船積みさせるかを決定する。

自動船積装置１００は、特定船積待機領域から船舶２５０内部までの走行経路である第３自律走行経路を生成する。自動船積装置１００は、複数の船積待機領域から、船舶２５０に船積みする車両が位置する特定船積待機領域を選別する。

自動船積装置１００は、船舶２５０が入港したか否かに応じて、船積待機領域から船舶２５０の内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出する。自動船積装置１００は、ネットワークを介して第３自律走行経路を複数の自律走行車両２３０にそれぞれ伝送する。

自動船積装置１００は、船積待機領域に駐車された複数の自律走行車両２３０のそれぞれに、各船舶２５０の内部における特定位置に船積みさせるデータを伝送する。自動船積装置１００は、特定船積待機領域に位置する複数の自律走行車両２３０のそれぞれに、車両降ろし順序、船舶２５０内の船舶の内部レイアウト情報、格納領域情報を適用し、船舶２５０内の予め割り当てられた領域である船積場所まで移動させるための第３自律走行経路を伝送する。

図４に示すように、複数の自律走行車両２３０はそれぞれ、船積待機領域で待機中に自動船積装置１００からデータを受信する場合、当該データに基づいて特定船舶２５０の内部まで自律走行で移動する。すなわち、自動船積装置１００は、運送過程で貨物の各目的地まで持続的に当該車両に情報をサービスする。

複数の自律走行車両２３０はそれぞれ、船舶２５０内部の該当の位置まで自律走行して船積みされる。その後、船舶２５０が目的地に移動すると、船舶２５０に積載された複数の自律走行車両２３０はそれぞれ、自動船積装置１００から受信したデータに基づき、目的地の位置に降ろされる。

図５は、本発明に係る、船舶内部の格納領域を示す図である。

自動船積装置１００は、図５に示すように、船舶２５０の内部レイアウト情報、格納領域情報を船舶２５０の内部マップにマッチングして保存する船舶データベースを備える。

自動船積装置１００は、船舶２５０の内部における船積位置を最適化し、最大限多くの自律走行車両２３０を船積みできる船積位置を決定する。自動船積装置１００は、船舶２５０の内部における船積位置を決めたデータを、各自律走行車両２３０に伝送する。

図６は、本発明に係る、自律走行車両を用いた自動船積方法を説明するための図である。

自動船積装置１００は、工場２１０から車両船積場２４０の入口まで移動させるための第１自律走行経路を算出する（Ｓ６１０）。Ｓ６１０段階で、自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から荷役完了信号を受信した場合、カーキャリア車両２２０の位置している工場２１０を基準に、車両船積場２４０の入口までの道路の表示板、信号燈の位置、建物の位置情報を適用した第１自律走行経路を生成する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から周辺をセンシングした車両の周辺情報及び走行に伴う車両走行情報を受信し、周辺情報及び車両走行情報に基づいて車両の移動するか否かを決定する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０から車路変更信号を受信すると、周辺情報及び車両走行情報を用いて車路変更のための走行経路及び速度情報を算出し、カーキャリア車両２２０に伝送する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に備えられたカメラ、距離センサー及び位置センサーのいずれか一つ以上のセンサーを用いて検出された車両周辺の道路情報、動的障害物の速度、縦加速度、横加速度及び位置を含む周辺情報を受信する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に備えられた速度センサー及び位置センサーを用いて検出された車両の速度情報及び位置を含む車両走行情報を受信する。

自動船積装置１００は、走行車路で走行する他車両が感知されると、他車両との距離が予め設定された安全距離に保たれるようにカーキャリア車両２２０の速度を制御する。

自動船積装置１００は、他車両が感知されないと、カーキャリア車両２２０の速度を安全速度に制御する。

自動船積装置１００は、ネットワークを介して第１自律走行経路をカーキャリア車両２２０に伝送する（Ｓ６２０）。Ｓ６２０段階の後、自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に伝送したデータに対する料金を精算する。

自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０のそれぞれに対して、車両船積場２４０の入口から船積待機領域まで移動させるための第２自律走行経路を算出する（Ｓ６３０）。

Ｓ６３０段階で、自動船積装置１００は、車両船積場２４０の入口に到着したカーキャリア車両２２０から運送完了信号を受信する。その後、自動船積装置１００は、車両船積場２４０の規模及びカーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両２３０の本数に基づき、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両が降ろされる車両船積場２４０の待機領域を割り当てた第２自律走行経路を生成する。

自動船積装置１００は、ネットワークを介して第２自律走行経路を複数の自律走行車両２３０にそれぞれ伝送する（Ｓ６４０）。Ｓ６４０段階の後、自動船積装置１００は、自律走行車両２３０に伝送したデータに対する料金を精算する。

Ｓ６４０段階で、自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに、車両船積場内の道路情報、建物の位置情報、待機領域情報、荷役場情報を適用し、車両船積場２４０の予め割り当てられた待機領域である船積待機領域まで移動させるための第２自律走行経路を伝送する。

自動船積装置１００は、船舶２５０が入港したか否かに応じて、船積待機領域から船舶２５０の内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出する（Ｓ６５０）。

Ｓ６５０段階で、自動船積装置１００は、港に入港した船舶２５０から入港完了信号を受信する。その後、自動船積装置１００は、複数の船積待機領域から、船舶２５０に船積みする車両が位置する特定船積待機領域を選別し、特定船積待機領域から船舶２５０の内部までの走行経路である第３自律走行経路を生成する。

自動船積装置１００は、ネットワークを介して第３自律走行経路を複数の自律走行車両２３０にそれぞれ伝送する（Ｓ６６０）。Ｓ６６０段階の後、自動船積装置１００は、カーキャリア車両２２０に伝送したデータに対する料金を精算する。

Ｓ６６０段階で、自動船積装置１００は、特定船積待機領域に位置する複数の自律走行車両のそれぞれに、車両降ろし順序、船舶２５０内の船舶の内部レイアウト情報、格納領域情報を適用し、船舶２５０内の予め割り当てられた領域である船積場所まで移動させるための第３自律走行経路を伝送する。

図６ではＳ６１０段階～Ｓ６６０段階を順次に行うとしているが、必ずしもこれに限定されるものではない。すなわち、図６に開示の段階を変更して行うか、或いは一つ以上の段階を並列的に行うことも適用可能であり、図６は時系列的な順序に限定されるものではない。

前述したように、図６に示された本発明に係る自律走行車両を用いた自動船積方法は、プログラムとして具現され、コンピュータ可読記録媒体に記録されてよい。本発明に係る自律走行車両を用いた自動船積方法を具現するためのプログラムが記録されるコンピュータ可読記録媒体は、コンピュータシステムで読み取り可能なデータが保存されるいかなる種類の記録装置をも含む。

以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したものに過ぎず、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲で様々な修正及び変形が可能であろう。したがって、本実施形態は、本発明の技術思想を限定するためのものではなく、説明するためのものであり、このような実施形態によって本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。本発明の保護範囲は、添付する請求の範囲により解析されるべきであり、それと同等な範囲内にある技術思想はいずれも本発明の権利範囲に含まれるものと解析されるべきであろう。

１００ 自動船積装置
１１０ 通信モジュール
１２０ 車両運送制御部
１３０ 車両待機制御部
１４０ 車両船積制御部
１５０ データベース
２１０ 工場
２２０ カーキャリア車両
２３０ 自律走行車両
２４０ 車両船積場
２５０ 船舶

Claims (13)

1. 道路上の交通関連情報をマップにマッチングして保存するデータベース；
   自律走行車両と無線ネットワークに基づき通信する通信モジュール；
   工場から車両船積場の入口まで移動させるための第１自律走行経路を算出し、カーキャリア車両に伝送する車両運送制御部；
   前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに対して、前記車両船積場の入口から船積待機領域まで移動させるための第２自律走行経路を算出し、複数の自律走行車両のそれぞれに伝送する車両待機制御部；及び
   船舶が入港したか否かに応じて、前記船積待機領域から前記船舶内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出し、複数の自律走行車両のそれぞれに伝送する車両船積制御部
   を含むことを特徴とする自動船積装置。
2. 前記車両運送制御部は、
   前記カーキャリア車両から荷役完了信号を受信した場合、前記カーキャリア車両の位置している前記工場を基準に前記車両船積場の入口までの道路の表示板、信号燈の位置、建物の位置情報を適用した前記第１自律走行経路を生成することを特徴とする、請求項１に記載の自動船積装置。
3. 前記車両運送制御部は、
   前記カーキャリア車両から周辺をセンシングした車両の周辺情報及び走行に伴う車両走行情報を受信し、前記周辺情報及び前記車両走行情報に基づき、車両の移動するか否かを決定し、
   前記カーキャリア車両から車路変更信号を受信すると、前記周辺情報及び前記車両走行情報を用いて車路変更のための走行経路及び速度情報を算出し、前記カーキャリア車両に伝送することを特徴とする、請求項１に記載の自動船積装置。
4. 前記車両運送制御部は、
   前記カーキャリア車両に備えられたカメラ、距離センサー及び位置センサーのいずれか一つ以上のセンサーを用いて検出された車両周辺の道路情報、動的障害物の速度、縦加速度、横加速度及び位置を含む前記周辺情報を受信することを特徴とする、請求項３に記載の自動船積装置。
5. 前記車両運送制御部は、
   前記カーキャリア車両に備えられた速度センサー及び位置センサーを用いて検出された車両の速度情報及び位置を含む前記車両走行情報を受信することを特徴とする、請求項３に記載の自動船積装置。
6. 前記車両運送制御部は、
   走行車路で走行する他車両が感知されると、前記他車両との距離が予め設定された安全距離に保たれるように前記カーキャリア車両の速度を制御し、前記他車両が感知されないと、前記カーキャリア車両の速度を安全速度に制御することを特徴とする、請求項３に記載の自動船積装置。
7. 前記車両待機制御部は、
   前記車両船積場の入口に到着した前記カーキャリア車両から運送完了信号を受信した場合、前記車両船積場の規模及び前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両の本数に基づき、前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両が降ろされる前記車両船積場の待機領域を割り当てた前記第２自律走行経路を生成することを特徴とする、請求項１に記載の自動船積装置。
8. 前記車両待機制御部は、
   前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに、前記車両船積場内の道路情報、建物の位置情報、待機領域情報、荷役場情報を適用し、前記車両船積場の予め割り当てられた待機領域である前記船積待機領域まで移動させるための前記第２自律走行経路を伝送することを特徴とする、請求項７に記載の自動船積装置。
9. 前記車両船積制御部は、
   港に入港した前記船舶から入港完了信号を受信すると、複数の船積待機領域から、前記船舶に船積みする車両が位置する特定船積待機領域を選別し、前記特定船積待機領域から前記船舶内部までの走行経路である前記第３自律走行経路を生成することを特徴とする、請求項１に記載の自動船積装置。
10. 前記車両船積制御部は、
    前記特定船積待機領域に位置する前記複数の自律走行車両それぞれに、車両降ろし順序、前記船舶内の船舶の内部レイアウト情報、格納領域情報を適用し、前記船舶内の予め割り当てられた領域である船積場所に移動させるための前記第３自律走行経路を伝送することを特徴とする、請求項９に記載の自動船積装置。
11. 前記データベースは、
    道路の表示板、信号燈の位置、建物の位置情報を道路マップにマッチングして保存する道路データベース；
    前記車両船積場の内部の経路情報、建物の位置情報を車両船積場のマップにマッチングして保存する船積場データベース
    前記船舶の内部レイアウト情報、格納領域情報を船舶の内部マップにマッチングして保存する船舶データベース
    を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動船積装置。
12. 前記自律走行車両及びカーキャリア車両に伝送した（？）データに対する料金を精算する料金精算部
    をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動船積装置。
13. 工場から車両船積場の入口まで移動するための第１自律走行経路を算出する過程；
    前記第１自律走行経路をカーキャリア車両に伝送し、前記カーキャリア車両を前記車両船積場の入口まで自律走行させる過程；
    前記カーキャリア車両に積載された複数の自律走行車両のそれぞれに対して、前記車両船積場の入口から船積待機領域まで移動させるための第２自律走行経路を算出する過程；
    前記複数の自律走行車両にそれぞれ第２自律走行経路を伝送し、前記複数の自律走行車両のそれぞれを前記船積待機領域まで自律走行させる過程；
    船舶が入港したか否かに応じて、前記船積待機領域から前記船舶の内部まで移動させるための第３自律走行経路を算出する過程；及び
    前記複数の自律走行車両のそれぞれに前記第３自律走行経路を伝送し、前記複数の自律走行車両のそれぞれを前記船舶内部の船積場所まで自律走行させる過程
    を含むことを特徴とする自動船積方法。

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