CN111766867A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够提高便利性的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及接收部，其接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素，所述驾驶控制部根据由所述接收部接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有使车辆从停车场自动地出库的技术(例如日本特开2018-180831号公报)。

发明内容

然而，在以往的技术中，在出库时，存在要求操作智能手机、智能钥匙来指示车辆出库的情况，便利性不充分。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高便利性的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及接收部，其接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素，所述驾驶控制部根据由所述接收部接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述触发因素包括一个以上的触发因素，在与产生了所述规定的现象这一情况相应的所述触发因素全部由所述接收部接收到的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，车辆控制系统还具备对所述车辆的空调设备进行控制的空调控制部，在由所述接收部接收到第一个所述触发因素的情况下，所述空调控制部使所述空调设备的动作开始。

(4)：在上述(1)～(3)中任一方案的基础上，所述驾驶控制部基于从由所述接收部接收到所述触发因素起到所述用户乘坐所述车辆为止所需的时间的倾向，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

(5)：在上述(1)～(4)中任一方案的基础上，车辆控制系统还具备接受部，该接受部接受所述用户对生成所述触发因素的现象进行的指定。

(6)：在上述(1)～(4)中任一方案的基础上，车辆控制系统具备：提取部，其基于所述用户的行动，来提取生成所述触发因素的现象的候补；举荐部，其举荐由所述提取部提取到的所述现象的候补；以及接受部，其接受所述用户对生成所述触发因素的现象进行的指定。

(7)：在上述(1)～(6)中任一方案的基础上，车辆控制系统还具备：空调控制部，其控制所述车辆的空调设备；以及推定部，其基于由所述接收部接收到所述触发因素的时机，来推定所述用户的乘车时刻，所述空调控制部以在由所述推定部推定出的所述乘车时刻成为舒适的温度的方式使所述空调设备的动作开始。

(8)：在上述(1)～(7)中任一方案的基础上，车辆控制系统还具备：拥堵信息取得部，其取得到所述用户的目的地为止的行程所涉及的拥堵信息、或者到所述用户的乘车位置为止的行程所涉及的拥堵信息；以及输出控制部，其使所述用户所具有的终端装置输出各种信息，在由所述接收部接收到所述触发因素的情况下，在基于由所述拥堵信息取得部取得的所述拥堵信息而预测到拥堵时，所述输出控制部使所述终端装置输出促使所述用户变更乘车时刻的信息。

(9)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素；以及根据接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素；以及根据接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

发明效果

根据上述(1)～(10)的方案，能够提高便利性。

根据上述(3)、(7)的方案，能够提高乘员乘车时的舒适性。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示乘车现象和车外装置的一例的图。

图4是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。

图5是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图6是表示触发因素信息的内容的一例的图。

图7是表示第一实施方式中的出库所涉及的自动泊车事件处理的一系列的流程的流程图。

图8是第二实施方式的车辆控制系统的结构图。

图9是表示触发因素履历信息的内容的一例的图。

图10是表示终端装置的功能结构的一例的图。

图11是表示车辆协作应用的执行画面的一例的图。

图12是表示车辆协作应用的执行画面的另一例的图。

图13是表示第二实施方式的开始触发因素的追加处理的一系列的流程的流程图。

图14是第三实施方式的车辆控制系统的结构图。

图15是表示车辆协作应用的执行画面的另一例的图。

图16是表示第三实施方式的开始触发因素的追加处理的一系列的流程的流程图。

图17是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

<第一实施方式>

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的第一实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统1的结构图。搭载车辆控制系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆控制系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、空调70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员P提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置(以下称作终端装置500)的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，且将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

空调(空气调节器)70通过调整本车辆M的车室内的空气的状态，来调整车室内的环境。空调70的动作由自动驾驶控制装置100控制。空调70例如由自动驾驶控制装置100将其动作控制为制冷动作、制热动作、保持动作、外部气体温度保持动作或停止。保持动作是指对本车辆M的车室内的温度进行保持的动作，外部气体温度保持动作是指对照外部气体来调节本车辆M的车室内的温度的动作。说明空调70中包含加热器的情况，但加热器也可以相对于空调70另行设置。在以后的说明中，将本车辆M的车室内简单记载为“车室内”。空调70为“空调设备”的一例。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、触发因素取得部170、空调控制部171及存储部180。这些功能部分别例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。在存储部180中存储有触发因素信息182。

触发因素信息182的详细情况见后述。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如可以被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

在识别部130中，在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132的功能的详细情况见后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中通过自动驾驶进行行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

触发因素取得部170取得(接收)根据产生了乘车现象这一情况而由车外装置TM发送的触发因素。乘车现象是与处于本车辆M之外的乘员P用于乘坐本车辆M的乘车请求相当的规定的现象。自动驾驶控制装置100与车外装置TM经由网络NW而互相通信。网络NW例如包括WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路、无线基地站、供应商等中的一部分或全部。触发因素取得部170为“接收部”的一例。

图3是表示乘车现象和车外装置TM的一例的图。车外装置TM例如包括乘员P在公司使用着的个人计算机(以下称作个人电脑PC)，在与个人电脑PC相关的乘车现象中，包括乘员P结束工作而使个人电脑PC的电源关闭这一情况。个人电脑PC根据使电源关闭的处理开始了这一情况而生成触发因素，并将所生成的触发因素向预先登记的乘员P的自动驾驶控制装置100发送。

车外装置TM例如包括在乘员P的公司、乘员P逗留着的主题公园设置的退场门GT和对退场门GT的通过信息进行汇总的汇总服务器装置SV1，在与退场门GT相关的乘车现象中包括伴随从公司、主题公园退场而通过退场门GT这一情况。退场门GT将表示具有公司的公司职员证、主题公园的入场券等能够辨别人的辨别信息的乘员P通过了这一情况的信息向汇总服务器装置SV1供给。在汇总服务器装置SV1中存储有车辆的拥有者与在该车辆设置的自动驾驶控制装置100的地址建立了对应关系的车辆信息，汇总服务器装置SV1在取得表示乘员P从退场门GT通过了这一情况的信息的情况下，在生成触发因素的同时，将该乘员P的辨别信息作为检索关键词来检索车辆信息，确定在本车辆M设置的自动驾驶控制装置100的地址，将生成的触发因素向自动驾驶控制装置100发送。

在车外装置TM中例如包括在乘员P的自己家设置的照明切换装置SW和对照明切换装置SW的状态进行汇总的汇总服务器装置SV2，在与照明切换装置SW相关的乘车现象中包括乘员P在从自己家外出时使房间的照明关闭这一情况。照明切换装置SW将表示进行了使照明关闭的操作这一情况的信息向汇总服务器装置SV2供给。在汇总服务器装置SV2中存储有在本车辆M设置的自动驾驶控制装置100的地址，汇总服务器装置SV2在取得对照明切换装置SW进行了使照明关闭的操作的信息的情况下，生成触发因素，将生成的触发因素向自动驾驶控制装置100发送。汇总服务器装置SV2例如由HEMS(Home Energy ManagementSystem)服务器装置实现。在该情况下，照明切换装置SW也可以是照明以外的HEMS设备。

在车外装置TM中例如包括乘员P持有的终端装置500，在与终端装置500相关的乘车现象中包括乘员P使用终端装置500通过电子货币进行结算这一情况。在终端装置500中存储有在本车辆M设置的自动驾驶控制装置100的地址，终端装置500根据进行了电子货币的结算这一情况而生成触发因素，将生成的触发因素向自动驾驶控制装置100发送。

在以后的说明中，在不对个人电脑PC、退场门GT、照明切换装置SW及终端装置500互相进行区别的情况下，仅记载为车外装置TM。上述的车外装置TM为一例，不限定于此。

自动驾驶控制装置100可以直接经由网络NW从车外装置TM取得触发因素，也可以经由对向自动驾驶控制装置100发送的触发因素进行收集的服务器装置而取得触发因素。例如也可以是，车外装置TM所提供的触发因素由提供触发因素所涉及的服务的公司所具备的服务器装置收集，向利用该服务的拥有者所拥有的本车辆M的自动驾驶控制装置100提供触发因素。自动驾驶控制装置100能够识别被发送了的触发因素的类别(例如提供了触发因素的车外装置TM)。例如，在从车外装置TM发送的触发因素中包括能够辨别发送者(即车外装置TM)的信息，自动驾驶控制装置100基于取得的触发因素，来识别车外装置TM。

返回图2，空调控制部171根据由触发因素取得部170取得的触发因素，来使空调70的动作开始。以下，空调控制部171基于由本车辆M所具备的外部气体传感器(未图示)检测到的外部气体温度，以使本车辆M内的温度成为合适温度的方式控制空调70，调整车室内的环境。以使本车辆M内的温度成为合适温度的方式控制空调70例如是指，在外部气体温度与规定的温度相比为低温的情况下，通过制热动作来使本车辆M内的温度成为高温，或者在外部气体温度为高温的情况下，通过制冷动作来使本车辆M内的温度成为低温。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M驻车于驻车空间内。图4是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问对象设施的路径中设置有门300-in及门300-out。本车辆M在手动驾驶或自动驾驶下通过门300-in而行进到停止区域310。停止区域310面向与访问对象设施连接的乘降区域320。在乘降区域320及停止区域310设置有用于躲避雨雪的遮檐。

本车辆M在停止区域310中放下乘员之后，开始进行自动驾驶而移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。入库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素的详细情况见后述。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。并且，本车辆M从停止区域310到停车场PA为止，一边按照停车场管理装置400的引导、或者凭借自力进行感测，一边移动。

图5是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

通信部410通过无线与本车辆M、其他车辆通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。在驻车空间状态表434中，例如相对于作为驻车空间PS的辨别信息的驻车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及在是满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID。

控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434提取表示状态为空闲状态的驻车空间PS，从停车场地图信息432取得所提取的驻车空间PS的位置，使用通信部410向车辆发送到所取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而指示特定的车辆停止、慢行等。

在接收到路径的车辆(以下设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。当接近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置而修正目标轨道，使本车辆M驻车于驻车空间PS。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置500接收到车迎接请求的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动到停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而指示特定的车辆停止、慢行等。当使本车辆M移动到停止区域310而使乘员搭乘时，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆M驻车于所发现的驻车空间内。

[出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素]

自动泊车控制部142在由触发因素取得部170取得触发因素的情况下，基于触发因素信息182，使出库所涉及的自动泊车事件开始。图6是表示触发因素信息182的内容的一例的图。触发因素信息182是一个以上的触发因素与出库所涉及的自动泊车事件的开始时期(以下简单记载为“开始时期”。)互相建立了对应关系的信息。以下，设为在触发因素信息182中，1个或2个触发因素与开始时期建立对应关系。在2个触发因素被建立对应关系的情况下，将触发因素取得部170先取得的触发因素记载为“第一触发因素”，将在第一触发因素之后取得的触发因素记载为“第二触发因素”。

触发因素信息182例如通过预先由乘员P指定的触发因素与开始时期建立对应关系而生成。乘员P例如在终端装置500中使用对作为使出库所涉及的自动泊车事件开始的触发因素而使用的乘车现象进行指定的车辆协作应用程序，来指定触发因素、以及通过该触发因素使出库所涉及的自动泊车事件开始的开始时期。在该情况下，终端装置500为“接受部”的一例。

也可以是，自动驾驶控制装置100执行应用程序，HMI30接受对触发因素、以及通过该触发因素使出库所涉及的自动泊车事件开始的开始时期进行指定的乘员P的操作。在该情况下，HMI30为“接受部”的一例。

在图6中，根据在便利店所进行的电子货币结算而从终端装置500取得的触发因素TG1与出库所涉及的自动泊车事件的开始时期即“触发因素取得时”建立对应关系；作为第一触发因素的从电源被关闭了的个人电脑PC取得的触发因素TG2、作为第二触发因素的从识别到乘员P退场了这一情况的退场门GT取得的触发因素TG3、以及作为开始时期的“第二触发因素取得时”建立对应关系；作为第一触发因素的根据在医院所进行的电子货币结算而从终端装置500取得的触发因素TG4、作为第二触发因素的根据在药店所进行的电子货币结算而从终端装置500取得的触发因素TG5、以及作为开始时期的“从第二触发因素取得起10分钟后”建立对应关系；作为第一触发因素的从使二层的房间的照明关闭了的照明切换装置SW取得的触发因素TG6、作为第二触发因素的从使一层的房间的照明关闭了的照明切换装置SW取得的触发因素TG7、以及作为开始时期的“第二触发因素取得时”建立对应关系。

如图6所示，开始时期例如可以是触发因素的取得时，也可以是从取得触发因素起经过规定的时间之后。自动驾驶控制装置100也可以具备推定部，在因所指定的触发因素而执行出库所涉及的自动泊车事件之后，所述推定部基于乘员P乘坐本车辆M的时间的倾向，来推定与该触发因素建立对应关系的开始时期。乘车的时间的倾向例如是从由触发因素取得部170取得触发因素起乘员P立即乘车的倾向，或者是从由触发因素取得部170取得触发因素起经过几分钟后乘员P乘车的倾向等。在该情况下，推定部也可以将推定出的开始时刻与触发因素建立对应关系，生成(更新)触发因素信息182。

在多个触发因素与开始时期建立了对应关系的情况下，空调控制部171也可以在由触发因素取得部170取得第一触发因素的时机，使空调70的动作开始。由此，空调控制部171能够在乘员P乘坐本车辆M时使本车辆M内的温度为合适温度，使乘员P乘坐本车辆M时的舒适性提高。空调控制部171也可以对照由推定部推定出的乘员P的乘车时刻来使空调70进行动作。由此，空调控制部171能够在更适合的时机提高乘员P乘坐本车辆M时的舒适性。

[动作流程]

图7是表示第一实施方式中的出库所涉及的自动泊车事件处理的一系列的流程的流程图。首先，触发因素取得部170判定是否从车外装置TM取得了触发因素(步骤S100)。触发因素取得部170在直到从车外装置TM取得触发因素为止的期间进行等待。在判定为由触发因素取得部170取得了第一触发因素的情况下，空调控制部171基于触发因素信息182，判定所取得的触发因素是否对应有其他的触发因素(即，所取得的触发因素是否为第一触发因素)(步骤S102)。自动泊车控制部142在判定为所取得的触发因素对应有其他的触发因素的情况下，判定是否由触发因素取得部170取得了全部的触发因素(步骤S104)。自动泊车控制部142在直到判定为由触发因素取得部170取得了全部的触发因素为止的期间进行等待。自动泊车控制部142在判定为由触发因素取得部170取得了全部的触发因素的情况下，基于触发因素信息182，在与该触发因素建立了对应关系的开始时期开始出库所涉及的自动泊车事件(步骤S108)。

[第一实施方式的总结]

如以上所说明那样，本实施方式的自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别本车辆M的周边环境；驾驶控制部(在该一例中为行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于识别部130的识别结果，来自动地进行本车辆M的速度控制及转向控制中的至少一方；以及触发因素取得部170，其取得根据本车辆M的用户产生了规定的现象(乘车现象)这一情况而由车外装置TM发送的触发因素，驾驶控制部根据由触发因素取得部170取得了触发因素这一情况，使本车辆M自动地行驶到乘员P的乘车位置，由此无需由乘员P进行的操作，就能够使本车辆M进行车迎接，因此能够提高乘员P的便利性。

触发因素中包括第一触发因素、以及根据在第一触发因素之后产生的现象产生了这一情况而由车外装置TM发送的第二触发因素，驾驶控制部在由触发因素取得部170取得了第一触发因素和第二触发因素这两方的情况下，使本车辆M自动地行驶到乘员P的乘车位置，由此能够精度更高地对乘员P进行车迎接，因此能够提高乘员P的便利性。

本实施方式的自动驾驶控制装置100还具备对本车辆M的空调设备(在该一例中为空调70)进行控制的空调控制部171，空调控制部171在由触发因素取得部170取得了第一触发因素的情况下，使空调70的动作开始。由此，空调控制部171在乘员P去往本车辆M的可能性升高且尚未到达乘车的时机开始本车辆M内的温度调整，能够在乘员P乘坐本车辆M的时机使本车辆M内的温度为合适温度。

在本实施方式的自动驾驶控制装置100中，驾驶控制部基于从由触发因素取得部170取得触发因素起到乘员P乘坐本车辆M为止所需的时间的倾向，使本车辆M自动地行驶到乘员P的乘车位置，由此乘员P无需指定(或更新)由触发因素信息182设定的出库所涉及的自动泊车事件的开始时期，就能够在适当的时机对乘员P进行车迎接，能够提高乘员P的便利性。

<第二实施方式>

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的第二实施方式。在第二实施方式中，说明自动驾驶控制装置101将推荐作为出库所涉及的自动泊车事件的触发因素而使用的乘车现象向乘员P举荐的处理。对于与上述的实施方式同样的结构标注同一附图标记并省略说明。

图8是第二实施方式的车辆控制系统2的结构图。车辆控制系统2例如除了车辆控制系统1所具备的结构以外，还具备终端装置500，在车辆控制系统1所具备的结构中，代替自动驾驶控制装置100(或者除此以外还)，具备自动驾驶控制装置101。图8所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

自动驾驶控制装置101例如具备第一控制部120、第二控制部160、触发因素取得部170、空调控制部171、提取部172、举荐部173及存储部181。这些功能部分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置101的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置101的HDD、闪存器。

在存储部181中存储有触发因素信息182和触发因素履历信息184。

图9是表示触发因素履历信息184的内容的一例的图。触发因素履历信息184例如是由触发因素取得部170取得的触发因素的取得日期时刻、生成该触发因素时的乘车现象、以及乘员P乘坐本车辆M的乘车日期时刻互相建立了对应关系的信息。触发因素履历信息184例如每当由触发因素取得部170取得触发因素时被更新。

提取部172例如基于乘员P的行动，来提取乘车现象的候补。提取部172例如基于触发因素履历信息184，对于生成触发因素履历信息184中未包含的触发因素的乘车现象，在从产生该乘车现象起规定的时间内乘员P乘坐本车辆M的事例产生了规定的比例以上的情况下，提取该乘车现象作为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素的候补的乘车现象。规定的时间例如是几[分钟]～几十[分钟]程度的时间，规定的比例例如是50[％]以上的比例。触发因素履历信息184可以存储于存储部181，也可以存储于车外装置TM的对触发因素进行收集的装置，还可以存储于对向自动驾驶控制装置101发送的触发因素进行收集的装置。

举荐部173例如举荐将由提取部172提取到的乘车现象用作出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素。举荐部173例如将由提取部172提取到的表示乘车现象的信息向终端装置500发送。

图10是表示终端装置500的功能结构的一例的图。终端装置500例如具备通信部510、输入部520、显示部530、应用执行部540、显示控制部550及存储部560。通信部510、输入部520、显示部530、应用执行部540及显示控制部550例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序例如可以预先保存于终端装置500所具备的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于存储部560。

通信部510例如经由LAN、WAN、互联网的网络而与本车辆M、其他的外部装置进行通信。

输入部520例如接受基于各种按键、按钮等的操作进行的用户的输入。显示部530例如为LCD(Liquid Crystal Display)等。输入部520也可以作为触摸面板而与显示部530一体构成。

应用执行部540通过存储于存储部560的车辆协作应用562被执行而实现。车辆协作应用562例如是经由网络与本车辆M进行通信，将自动行驶中的入库指示、出库指示、针对来自本车辆M的通信状态请求的响应数据向本车辆M发送的应用程序。车辆协作应用562也可以进行取得由本车辆M发送的信息并使其显示于显示部530的控制。车辆协作应用562也可以对本车辆M进行终端装置500、乘员P的登记，或者进行其他与车辆协作相关的处理。

车辆协作应用562可以通过乘员P的操作而起动或结束，也可以通过终端装置500的电源的通断而起动/结束。在该情况下，车辆协作应用562在起动后或结束前，将与应用的起动或结束相关的信息向本车辆M发送。

显示控制部550控制在显示部530显示的内容、显示的时机。例如，显示控制部550生成用于将由应用执行部540执行的信息显示于显示部530的图像，使显示部530显示所生成的图像。显示控制部550也可以生成与使显示部530显示的内容的一部分或全部建立了对应关系的声音，使所生成的声音从终端装置的扬声器(未图示)输出。显示控制部550可以使显示部530显示从本车辆M接收到的图像，也可以使扬声器输出从本车辆M接收到的声音。

存储部560例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM、或RAM等实现。在存储部560中例如存储有车辆协作应用562及其他信息。

车辆协作应用562例如执行如下处理：基于从举荐部173接收到的表示乘车现象的信息，向乘员P举荐将该乘车现象用作出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素；以及接受根据举荐而由乘员P指定的乘车现象的指定。图11是表示车辆协作应用562的执行画面IM1的一例的图。执行画面IM1是在从举荐部173接收到表示乘车现象的信息的情况下，由车辆协作应用562显示于显示部530的画面。在执行画面IM1中，例如包括：促使乘员P将由提取部172提取到的乘车现象作为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素进行使用的消息MS1；选择生成由提取部172提取到的触发因素的乘车现象的按钮B1～B2；以及结束选择乘车现象的处理的按钮B3。消息MS1例如是“在产生了以下的现象后，有乘车的倾向。请选择作为迎接的触发因素而追加的现象。”等消息。作为生成触发因素的乘车现象而将“起居照明关闭”与按钮B1建立对应关系，将“电视电源关闭”与按钮B2建立对应关系。

乘员P例如通过按下按钮B1～B2中的任意的按钮B，来指定成为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素的乘车现象。终端装置500例如基于在车辆协作应用562中进行的操作，来接受指定的乘车现象。在指定了乘车现象的情况下，终端装置500将表示通过该乘车现象而生成的触发因素的信息向自动驾驶控制装置101发送。举荐部173在从终端装置500取得了表示触发因素的信息的情况下，将该触发因素识别为作为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素进行使用的触发因素，并将该触发因素追加于触发因素信息182。

终端装置500也可以不使用来自举荐部173的乘车现象的举荐而接受乘车现象的指定。图12是表示车辆协作应用562的执行画面IM2的另一例的图。执行画面IM2是在执行乘员P指定作为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素使用的乘车现象的处理的情况下，由车辆协作应用562显示于显示部530的画面。在执行画面IM2中例如包括：促使乘员P选择生成作为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素而使用的触发因素的乘车现象的消息MS2；表示能够选择的乘车现象的按钮B1～B2；以及结束选择乘车现象的处理的按钮B3。消息MS2例如是“能够将产生以下的现象作为迎接的触发因素利用。请选择想要作为触发因素利用的现象。”等消息。车辆协作应用562例如参照存储于自动驾驶控制装置101的存储部181的触发因素履历信息184，使能够用作开始触发因素的乘车现象作为按钮B而显示于执行画面IM2，使乘员P选择乘车现象。也可以是，在存储部560中，使一般地作为触发因素而使用的乘车现象作为按钮B显示于执行画面IM2，使乘员P选择乘车现象。在该情况下，车辆协作应用562在乘车现象的举荐中不使用触发因素履历信息184。

[动作流程]

图13是表示第二实施方式的开始触发因素的追加处理的一系列的流程的流程图。提取部172基于触发因素履历信息184，提取作为出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素而使用的乘车现象的候补(步骤S200)。举荐部173将由提取部172提取到的乘车现象的候补向乘员P举荐(步骤S202)。例如，举荐部173将由提取部172提取到的表示乘车现象的候补的信息向终端装置500发送，利用在终端装置500中执行的车辆协作应用562而将这些候补向乘员P提示，由此将乘车现象向乘员P举荐。举荐部173判定在终端装置500中是否接受到乘车现象的指定(步骤S204)。举荐部173例如判定是否从终端装置500接收到表示指定的乘车现象的信息。举荐部173在判定为没有接受到乘车现象的指定的情况下，结束处理。举荐部173在判定为接受到乘车现象的指定的情况下，将通过该乘车现象而生成的触发因素追加于触发因素信息182(步骤S206)。

[第二实施方式的总结]

如以上所说明那样，本实施方式的车辆控制系统2还具备：提取部172，其基于乘员P的行动，来提取乘车现象的候补；举荐部173，其举荐将由提取部172提取到的乘车现象的候补用作出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素；以及接受部(在该一例中为终端装置500)，其接受由乘员P进行的乘车现象的指定，或者具备接受由乘员P进行的乘车现象的指定的接受部(在该一例中为终端装置500)，由此能够基于结合乘员P的迫切希望的乘车现象来使本车辆M进行车迎接，因此能够提高乘员P的便利性。

<第三实施方式>

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的第三实施方式。在第三实施方式中，说明自动驾驶控制装置102根据拥堵来促使变更出库所涉及的自动泊车事件的开始时期的处理。对于与上述的实施方式同样的结构，标注同一附图标记并省略说明。

图14是第三实施方式的车辆控制系统3的结构图。车辆控制系统3例如在车辆控制系统2所具备的结构中，代替自动驾驶控制装置101(或者除此以外还)具备自动驾驶控制装置102。图14所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

自动驾驶控制装置102例如具备第一控制部120、第二控制部160、触发因素取得部170、空调控制部171、提取部172、举荐部173、拥堵信息取得部174、输出控制部175及存储部181。

拥堵信息取得部174例如在由触发因素取得部170取得了出库所涉及的自动泊车事件的开始触发因素时，取得伴随生成了该触发因素的乘车现象而乘员P通过本车辆M前往的地址(即目的地)为止的行程所涉及的拥堵信息。拥堵信息例如是产生了拥堵的地方与在该地方产生拥堵的时间建立了对应关系的信息、或者预测会产生拥堵的地方与预测在该地方产生拥堵的时间互相建立了对应关系的信息。拥堵信息例如存储于对各地方的拥堵信息进行收集的服务器装置，拥堵信息取得部174将目的地作为检索关键词而检索服务器装置，取得状态信息。

输出控制部175在由触发因素取得部170取得到触发因素的情况下，基于由拥堵信息取得部174取得到的拥堵信息而在到乘员P的目的地为止的行程中预测到拥堵的情况下，使终端装置500输出促使乘员P变更乘车时刻的信息。

车辆协作应用562例如执行如下处理：基于从输出控制部175接收到的促使乘员P变更乘车时刻的信息，将乘员P的乘车时刻的变更向乘员P举荐；接受根据举荐而由乘员P指定的乘车时刻的指定。图15是表示车辆协作应用562的执行画面IM3的另一例的图。执行画面IM3是在从输出控制部175接收到促使乘员P变更乘车时刻的信息的情况下，由车辆协作应用562显示于显示部530的画面。在执行画面IM3中例如包括：表示在到目的地为止的行程中预测到拥堵的消息MS3；促使乘员P变更乘车时刻的消息MS4；结束变更乘车时刻的处理的按钮B4；接受变更后的乘车时刻的对话框BX；以及决定变更后的乘车时刻的按钮B5。消息MS3例如是“预测会拥堵。”等消息。消息MS4例如是“变更乘车时刻吗？”等消息。自动泊车控制部142在车辆协作应用562中接受到变更后的乘车时刻的情况下，在该乘车时刻使出库所涉及的自动泊车事件开始。

[动作流程]

图16是表示第三实施方式的开始触发因素的追加处理的一系列的流程的流程图。首先，触发因素取得部170判定是否从车外装置TM取得了触发因素(步骤S300)。触发因素取得部170在直到从车外装置TM取得触发因素为止的期间进行等待。拥堵信息取得部174在由触发因素取得部170取得了触发因素的情况下，取得拥堵信息(步骤S302)。输出控制部175基于由拥堵信息取得部174取得的拥堵信息，来判定是否在到乘员P的目的地为止的行程中预测到拥堵(步骤S304)。输出控制部175在判定为在到乘员P的目的地为止的行程中没有预测到拥堵的情况下，结束处理。在到乘员P的目的地为止的行程中预测到拥堵的情况下，输出控制部175使终端装置500输出促使乘员P变更乘车时刻的信息(步骤S306)。自动泊车控制部142根据输出控制部175向终端装置500输出了信息这一情况，判定在车辆协作应用562中是否接受到乘车时刻的变更(步骤S308)。自动泊车控制部142在判定为没有接受到乘车时刻的变更的情况下，结束处理。自动泊车控制部142在判定为接受到乘车时时刻的变更的情况下，在变更后的乘车时刻，使出库所涉及的自动泊车事件开始(步骤S310)。

[到乘车位置为止的拥堵]

在上述中，说明了在到乘员P的目的地为止的行程中预测到拥堵的情况下，输出控制部175使终端装置500输出促使乘员P变更乘车时刻的信息的情况，但不限定于此。例如，拥堵信息取得部174也可以取得从停车场PA到乘员P的乘车位置(在该一例中为乘降区域320)为止的行程所涉及的拥堵信息。在该情况下，输出控制部175也可以在到乘员P的乘车位置为止的行程中预测到拥堵的情况下，使终端装置500输出促使乘员P变更乘车时刻的信息。

[第三实施方式的总结]

如以上所说明那样，本实施方式的车辆控制系统3还具备：拥堵信息取得部174，其取得到乘员P的目的地为止的行程所涉及的拥堵信息；以及输出控制部175，其使乘员P所具有的终端装置500输出各种信息，在由触发因素取得部170取得了触发因素的情况下，在基于由拥堵信息取得部174取得的拥堵信息而预测到拥堵时，输出控制部175使终端装置500输出促使乘员P变更乘车时刻的信息，由此能够提高乘员P的便利性。

[硬件结构]

图17是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140及自动泊车控制部142中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够通过以下方式来表现。

自动驾驶控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；

取得根据在所述车辆的用户产生了规定的现象这一情况而由车外装置生成的触发因素；以及

根据取得了所述触发因素这一情况，使所述车辆自动行驶到所述用户的乘车位置。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别车辆的周边环境；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及

接收部，其接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素，

所述驾驶控制部根据由所述接收部接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述触发因素包括一个以上的触发因素，

在与产生了所述规定的现象这一情况相应的所述触发因素全部由所述接收部接收到的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备对所述车辆的空调设备进行控制的空调控制部，

在由所述接收部接收到第一个所述触发因素的情况下，所述空调控制部使所述空调设备的动作开始。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部基于从由所述接收部接收到所述触发因素起到所述用户乘坐所述车辆为止所需的时间的倾向，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备接受部，该接受部接受所述用户对生成所述触发因素的现象进行的指定。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

提取部，其基于所述用户的行动，来提取生成所述触发因素的现象的候补；

举荐部，其举荐由所述提取部提取到的所述现象的候补；以及

接受部，其接受所述用户对所述现象进行的指定。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：

空调控制部，其控制所述车辆的空调设备；以及

推定部，其基于由所述接收部接收到所述触发因素的时机，来推定所述用户的乘车时刻，

所述空调控制部以在由所述推定部推定出的所述乘车时刻成为舒适的温度的方式使所述空调设备的动作开始。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：

拥堵信息取得部，其取得到所述用户的目的地为止的行程所涉及的拥堵信息、或者到所述用户的乘车位置为止的行程所涉及的拥堵信息；以及

输出控制部，其使所述用户所具有的终端装置输出各种信息，

在由所述接收部接收到所述触发因素的情况下，在基于由所述拥堵信息取得部取得的所述拥堵信息而预测到拥堵时，所述输出控制部使所述终端装置输出促使所述用户变更乘车时刻的信息。

9.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；

接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素；以及

根据接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；

接收根据处于所述车辆外的用户产生了规定的现象这一情况而从车外装置发送的触发因素；以及

根据接收到所述触发因素这一情况，使所述车辆自动地行驶到所述用户的乘车位置。

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