JP2021180642A - 薬剤散布機 - Google Patents

Abstract

【課題】操作性の向上した薬剤散布機を提供する。【解決手段】走行しながら薬剤散布ユニットから薬剤を散布する防除作業および装着された着脱可能な作業装置を用いて行われる１または複数の別作業のうちから選択された作業を行う薬剤散布機であって、情報を表示する表示部２１と、表示部２１に表示される表示内容を制御する表示制御部とを備え、表示制御部は、選択された作業に応じて表示内容を作業に必要な情報に最適化する。【選択図】図４

Description

本発明は、走行しながら薬剤の散布を行う薬剤散布機に関する。

特許文献１に示すように、薬剤散布作業車両（薬剤散布機）は、センターブームとサイドブームからなる散布ブーム（ブーム）を備え、走行しながら圃場に植え付けられた苗等に散布ブームから薬剤を散布する。また、薬剤散布機は、種々の作業装置を着脱することができ、例えば、作業装置として耕耘装置を装着することにより、中耕作業を行うことができる。

また、薬剤散布作業車両（薬剤散布機）は、薬剤の散布に関する情報が表示されるディスプレイ（表示部）と、自動スイッチ、散布設定スイッチ、増減ボタンスイッチ、累計リセットスイッチ、開閉用レバー等の各種操作具が設けられる。

一般的に、薬剤散布機は、このような薬剤の散布に関する情報の他に、車速や回転数、その他の情報をモニタパネル（表示部）に表示する。また、薬剤散布機は、作業装置が装着される場合、その操作に用いられる操作具が設けられる。

特開２０１４−４２４８４号公報

しかしながら、従来の薬剤散布機は、作業走行状態にかかわらず、全ての情報が常に表示部に表示され、複数の表示部が必要になったり、表示領域の広い表示部が必要になったりして、作業状態や設定状態の確認が容易ではなく、操作が煩雑になる場合があった。また、作業走行の操作や設定に伴う多くの操作具が必要となり、操作が煩雑になる場合があった。

本発明は、上記問題点を解決するために、操作性を向上することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る薬剤散布機は、走行しながら薬剤散布ユニットから薬剤を散布する防除作業および装着された着脱可能な作業装置を用いて行われる１または複数の別作業のうちから選択された作業を行う薬剤散布機であって、情報を表示する表示部と、前記表示部に表示される表示内容を制御する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、選択された前記作業に応じて前記表示内容を前記作業に必要な情報に最適化する。

薬剤散布機は、走行や作業に係る情報を表示部に表示する。また、薬剤散布機は、防除作業の他、装着された作業装置に応じた別作業を行うことができる。表示部に表示される情報は、行われる作業によって様々であり、作業によって表示されるべき情報と不要な情報とがある。さらに、薬剤散布機に搭乗する作業者が表示された情報を確認しやすい領域に限りがあり、各作業に必要な表示のすべてを常に表示すると、作業者が情報を適確に確認することが困難となり、薬剤散布機の操作性が好適な状態に維持できない場合がある。

上記構成によると、表示部は表示内容を変更することができ、行われる作業に応じて表示内容を切り替えることが可能になる。そのため、表示部を増やしたり表示部の大きさを大きくしたりすることなく、作業に応じた最適な表示内容が表示されるため、薬剤散布機の操作性が良好となる。

また、前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部の操作、前記走行に関する操作、および前記作業に関する操作のうちの少なくともいずれかの操作を受け付けても良い。

薬剤散布機は様々な操作具を備え、走行や作業、表示部の表示内容等を操作具によって制御する。上記構成により、操作具の機能の一部を表示部に設けることができ、情報の表示領域と操作領域とを近接させることができる。その結果、表示内容を確認しながら薬剤散布機の操作を行うことが容易となり、薬剤散布機の操作性が良好となる。

また、前記表示制御部は、前記作業として前記防除作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、前記薬剤の散布圧力、作業地の単位面積当たりの前記薬剤の散布量、走行速度、前記散布量に応じた推奨走行速度範囲、および前記薬剤の散布に用いられる動噴ポンプの入切を表示させても良い。

このような構成により、防除作業の際に必要な情報が表示され、かつ防除作業の際に必要性が低い情報が表示されないようにすることができ、防除作業の際に表示される情報が最適化されるため、防除作業における情報の確認と操作性が良好となる。

また、前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部で操作を受け付け、前記表示制御部は、前記表示部での操作に応じて、前記散布圧力、前記散布量、前記走行速度、前記推奨走行速度範囲、および前記動噴ポンプの入切の少なくとも一部に代えて、エンジン回転数を前記表示部に表示させても良い。

防除作業の際に表示される情報として、エンジン回転数は必須ではないが、作業状態によっては確認したい場合がある。上記構成により、作業者の操作に応じてエンジン回転数を表示させることができるため、防除作業に必須な情報を表示しながら、必要に応じてエンジン回転数も表示することができ、状況に応じた適切な情報を表示することができる。また、表示の切り替えを表示部上で操作することができるため、表示内容の確認と表示内容の切り替えを容易に行うことができる。以上のことから、適確な情報を確認しながら、防除作業における操作性が良好となる。

また、前記表示制御部は、前記作業として前記別作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、エンジン回転数、前記作業装置の高さ情報、および走行速度を表示させることが好ましい。

このような構成により、別作業の際に必要な情報が表示され、かつ別作業の際に必要性が低い情報が表示されないようにすることができ、別作業の際に表示される情報が最適化されるため、別作業における情報の確認と操作性が良好となる。

また、前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部とをさらに備え、前記表示制御部は、前記作業選択部が選択した前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させても良い。

このような構成により、自動的に作業内容を判断し、判断された作業内容に適した情報を表示することができる。その結果、適確な情報が確認できると共に、薬剤散布機の操作性が良好となる。

また、前記作業を入力する入力部と、前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部と、警告を報知する報知部とをさらに備え、前記表示制御部は、前記入力部から入力された前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させると共に、前記作業選択部が選択した前記作業と、前記入力部から入力された前記作業とが一致しない場合、前記報知部にその旨を報知させても良い。

表示操作によって表示される表示内容に対応する作業と、作業装置の装着の有無により判断された作業とが一致しない場合、表示内容が作業に対応していないことになる。上記構成により、表示内容が作業に対応していない場合に報知を行うことにより、作業者にそのような状態を通知し、適切な表示を行うための操作を行う契機とすることができる。その結果、適切な情報を表示することができるようになり、薬剤散布機の操作性が良好となる。

また、前記表示制御部は、前記報知部に、さらに、不一致を解消するために行うべき操作を報知させても良い。

このような構成により、表示内容が作業に対応していない場合に、適切な情報を表示するための操作を提示することができ、作業者は提示された操作に基づいて適切な情報を表示させることができる。その結果、薬剤散布機の操作性が良好となる。

また、前記表示制御部は、前記表示内容で用いられる言語および単位を、使用される国の言語および前記国で用いられる単位に対応して変更させても良い。

薬剤散布機は国外で使用される場合もあり、外国人が使用する場合もある。表示部に表示され、表示内容に用いられる単語の言語や単位は国ごとに異なる。表示内容が固定されていると、国ごとの仕様に対応した薬剤散布機を国ごとに製造する必要があった。

上記構成により、表示される単語の言語や単位を切り替えることができるため、個別に薬剤散布機を製造することなく、簡便に使用国や使用者に適した表示を行うことができる。その結果、薬剤散布機の表示の確認と操作性が良好となる。

また、前記走行における操舵種別を、前輪操舵、後輪操舵、および全輪操舵のいずれかに設定可能であり、前記表示内容として、設定されている前記操舵種別が含まれても良い。

このような構成により、現在の操舵状況を把握しながら、より適切な作業走行の制御を行うことができる。

また、前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが配置されるスイッチパネルをさらに備えても良い。

上述のように、薬剤散布機は多くの操作具を備え、運転部に任意の場所に配置される。上記構成により、操作具の少なくとも一部をまとめてスイッチパネルに配置することにより、薬剤散布機の操作を効率的に行うことができる。

また、前記スイッチの少なくとも１つがファンクションスイッチであっても良い。

このような構成により、ファンクションスイッチはファンクションスイッチを回転させて操作を選択し、ファンクションスイッチを押下することにより操作を決定することができるため、各種操作を操作性良く行うことができる。

また、前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが前記表示部に設けられ、前記表示部は前記スイッチに対する操作を受け付けても良い。

このような構成により、操作具のうちの少なくとも一部を表示部に設けることができ、操作具をまとめて配置することができると共に、表示部で情報を確認しながら操作を行うことが容易となり、薬剤散布機の操作性が良好となる。

また、前記スイッチとして、前記作業装置のポジションレバーが含まれても良い。

このような構成により、作業装置の高さ調整を、表示部の表示を確認しながら容易に行うことができる。

また、前記作業装置は昇降操作が行われ、前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の下限を設定可能であっても良い。

このような構成により、容易に作業装置による作業高さを操作することができる。

また、前記作業装置は昇降操作が行われ、前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の上限を設定可能であっても良い。

作業装置によっては、作業装置の位置を高くしすぎると、キャビン等と接触してしまうことがある。上記構成により、作業装置の上限の高さを機体との接触を考慮して決定することができ、容易に作業装置による作業高さを操作しながら、作業装置と機体との接触を抑制することができる。

また、前記操作範囲は、段階的に設定され、または所定の長さごとに設定され、または前記操作範囲の全長に対する割合で設定されても良い。

このような構成により、適切な操作範囲の設定が容易となる。

また、装着されている前記作業装置を検知する装着検知部をさらに備え、装着された前記作業装置に応じて前記操作範囲が自動的に設定されても良い。

このような構成により、装着された作業装置に応じた適切な操作範囲を容易に設定することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る薬剤散布機は、旋回経路を挟んで直線経路を走行することにより作業地を往復走行しながら薬剤を散布する薬剤散布機であって、薬剤を散布する複数の散布ノズルを有する薬剤散布ユニットを構成し、機体に対して昇降するセンターブームと、前記薬剤散布ユニットを構成し、前記機体に対して昇降すると共に、前記機体から横方向に展開される展開位置と上方に屈曲または前記機体の方向にスライドされる収納位置との間で変位するサイドブームと、前記機体の位置を自車位置として算出する自車位置算出部と、前記作業地において最初に前記直線経路を走行した際の第１開始点の前記自車位置と第１終了点の前記自車位置を取得する直線経路位置取得部と、前記旋回経路の終点を第２開始点とし、前記第１開始点と前記第１終了点とを結ぶ直線と平行な前記直線経路を生成する直線経路生成部と、走行中に算出された前記自車位置が生成された前記直線経路上に位置するように前記走行を制御する自動走行制御部とを備える。

このような構成により、一度直線経路を走行すると、その直線経路と平行な直線経路を自動走行できるため、作業走行が容易となる。これに加えて、自動走行中は走行に関する操作をする必要がなく、作業に関する操作に集中することができるため、作業に関する操作の操作性を向上させることができる。

また、走行中に前記機体前方の障害物を検知する障害検知装置をさらに備え、前記障害検知装置により、前記障害物が現在の前記センターブームの高さより高く前記センターブームの上昇上限位置より低いことが検知された場合は前記薬剤散布ユニットを上昇させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであることが検知された場合は前記サイドブームを前記収納位置に変位させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであり前記センターブームの前方の走行軌跡内にあることが検知された場合は前記機体を停止させても良い。

このような構成により、検知された障害物の高さに応じてブームを動作させ、あるいは機体を停止させることにより、ブームと障害物とが衝突することを抑制することができる。その結果、良好な防除作業を継続することができる。

薬剤散布機の構成を例示する左側面図である。 薬剤散布機の構成を例示する平面図である。 運転パネルの構成を例示する図である。 モニタパネルの表示例を示す図である。 スイッチパネルの構成を例示する図である。 モニタパネルの表示制御を行う機能ブロックの構成を例示する図である。 作業走行を例示する図である。 自動走行の制御を行う機能ブロックの構成を例示する図である。 ブームの自動昇降制御を行うフローを例示する図である。

〔薬剤散布機の全体〕
まず、薬剤散布機の構成例について、図１，図２を用いて説明する。なお、以下の説明では、薬剤散布機に関し、図１，図２に示される矢印Ｆの方向を「機体前方」、矢印Ｂの方向を「機体後方」、矢印Ｕの方向を「機体上方」、矢印Ｄの方向を「機体下方」、矢印Ｌの方向を「機体左方」、矢印Ｒの方向を「機体右方」とする。

図１，図２に示すように、薬剤散布機は、機体のフレーム１０に支持される左右一対の前輪１と左右一対の後輪２とを備える。前輪１および後輪２は、それぞれ操向可能かつ駆動可能に装着される。機体の前側領域にエンジン３が設けられ、機体の前後方向における中間領域に運転座席４を有する運転部２０が設けられる。機体のエンジン３よりも前側に薬剤を散布する防除作業に用いられる薬剤散布ユニット６が設けられる。機体の後部領域には、薬剤散布ユニット６に薬剤を供給する薬剤タンク７が設けられる。薬剤散布機は、機体の後部領域に種々の作業装置３１（以下、いずれも図６参照）を着脱することができる。作業装置３１は機体のフレーム１０に支持される作業フレーム１１の装着部１１ａに作業フレーム１１に沿って昇降可能に支持される。作業装置３１は運転部２０等から操作を行うことができ、機体が走行しながら、あるいは機体が停止した状態で、装着された作業機に対応する作業を行う。図１，図２では、作業装置３１としてブロードキャスタ８が装着された構成が例示される。

薬剤散布ユニット６は、センターブーム６ａとサイドブーム６ｂとを有する。センターブーム６ａは機体の前端部に機体の左右方向にわたって配置され、フレーム１０に支持される。サイドブーム６ｂは、センターブーム６ａの左右両端部のそれぞれに連結され、油圧シリンダ６ｃにより、センターブーム６ａに対して展開位置と収納位置とに変位することができる。展開位置において、それぞれのサイドブーム６ｂは、機体から横方向に広がるように展開され、センターブーム６ａとサイドブーム６ｂとは略直線状に並ぶ。収納位置において、それぞれのサイドブーム６ｂは、センターブーム６ａとの連結点を支点として、機体に近づく方向かつ先端部分が上方に向くように屈曲され、機体の前後方向に沿って、基端部から先端部に向かうほど高くなるように配置される。センターブーム６ａおよびサイドブーム６ｂの少なくともサイドブーム６ｂは、薬剤を散布する複数の散布ノズル６ｄを備える。薬剤タンク７に貯留された薬剤は、動噴ポンプ９により散布ノズル６ｄに供給され、散布ノズル６ｄから散布される。

図１から図３に示すように、運転部２０の運転座席４の前方には、運転パネル２６が設けられる。運転パネル２６には、表示部である液晶パネル２１、スイッチパネル２２、各種の操作具２３、ステアリングホイール２５等が配置される。

液晶パネル２１は、走行速度やエンジンの回転数（エンジン回転数）、薬剤散布ユニット６が行う防除作業に伴う各種情報、ブロードキャスタ８等の作業装置３１が行う作業（以下、「別作業」とも称す）に伴う各種情報、その他、機体の各装置の設定情報や動作情報、走行情報等の各種の情報が表示される。

スイッチパネル２２は、後述のように、液晶パネル２１の操作・設定を行うスイッチ、薬剤散布ユニット６の操作・設定を行うスイッチ、作業装置３１の設定を行うスイッチ、走行の操作・設定を行うスイッチ等が設けられる。

操作具２３は、例えば、機体の前進および後進を制御するメインシフトレバー２３ａやエンジンの回転数を制御するアクセルレバー２３ｂ等が含まれる。操作具２３は、運転パネル２６以外に設けられても良く、操作具２３の一つであるレンジシフトレバー２３ｃは、運転座席４に隣接する位置に配置される。

〔実施形態１〕
次に、実施形態１として、薬剤散布機が備える液晶パネル２１およびスイッチパネル２２について、図１〜図３を参照しながら図４〜図６を用いて説明する。

〔液晶パネル〕
図３，図４に示すように、液晶パネル２１には各種の情報が表示され、機体が行う作業等に応じて表示内容を変更することができる。

例えば、薬剤を散布する防除作業の際には、液晶パネル２１は、図４（ａ）に示すように、表示内容として、防除作業に必要な表示内容を最適化して表示する。具体例として、表示内容は、薬剤の散布圧力２１ａ、作業地の単位面積当たりの薬剤の散布量２１ｂ、走行速度２１ｃ、散布量に応じた推奨走行速度範囲２１ｄ、および薬剤の散布に用いられる動噴ポンプの入切の表示２１ｅ等が表示される。

薬剤の散布圧力２１ａは、散布ノズル６ｄから散布される薬剤の圧力であり、動噴ポンプ９により制御される。薬剤の散布量２１ｂは、作業地において所定の単位面積あたりに散布される薬剤の散布量である。走行速度２１ｃは機体が走行する速度である。推奨走行速度範囲２１ｄは、適切な薬剤の散布量確保するために必要な走行速度の上限と下限とを示す表示である。単位面積あたりに散布する薬剤の散布量は、動噴ポンプ９で調整される薬剤の散布量と走行速度とで決まる。しかし、動噴ポンプ９の性能により、散布量の調整には限界がある。そのため、動噴ポンプ９の能力に応じて、設定された単位面積当たりの薬剤を散布するための、走行速度の範囲が決まる。この範囲が推奨走行速度範囲２１ｄとなる。動噴ポンプの入切の表示２１ｅは、動噴ポンプ９が動作している際に点灯する表示であり、動噴ポンプ９が動作中であれば薬剤を散布していることを示す。

また、作業装置３１として中耕装置が装着され、防除作業以外の別作業として中耕作業が行われる際には、液晶パネル２１は、図４（ｂ）に示すように、表示内容として、中耕作業に必要な表示内容を最適化して表示する。具体例として、表示内容は、エンジンの回転数２１ｆ、作業装置３１である中耕装置の高さ２１ｇ、走行速度２１ｃ等が表示される。

エンジンの回転数２１ｆは、エンジン３の出力回転数である。中耕装置の高さ２１ｇは、作業装置３１である中耕装置が昇降された結果として位置する、作業地からの高さや昇降可能範囲における高さ位置等を示す情報である。

さらに、防除作業および別作業の少なくともいずれかにおける、液晶パネル２１の表示内容は、薬剤散布機が使用される国、あるいは使用者の使用する言語等に応じて変更されても良い。防除作業または別作業において、作業中に表示されることが要求される表示内容が、作業環境等に応じて異なる場合がある。また、液晶パネル２１に表示される言語や単位も国等ごとにその国の言語や単位に変更することが適切である。しかし、薬剤散布機ごとに表示内容や使用する言語・単位を固定すると、国ごとに別途薬剤散布機を製造する必要が生じ効率的でない。

そこで、本実施形態における薬剤散布機は、防除作業および別作業の少なくともいずれかにおいて、液晶パネル２１の表示内容、使用言語または使用単位の少なくともいずれかを変更することができる。

従来の薬剤散布機における表示部は、表示内容等を変更することができず、防除作業に係る情報の表示領域や、別作業に係る情報の表示領域が固定されて、同時に配置されていた。また、従来の薬剤散布機における表示部は、１つの言語および単位に固定されていた。そのため、行っている作業内容にとって不要な多くの情報が表示されたり、表示内容を理解することが困難であったりする場合があり、適切に作業状況を把握することが困難な場合があった。

本実施形態における薬剤散布機によると、表示内容を作業内容に応じて最適化することができるため、同時に表示される情報が作業内容に応じて必要な内容に限定されて少なくなり、必要な情報を精度良く確認することができる。そのため、適切な作業・操作を行うことができ、操作性が向上し、作業効率が向上する。さらに、使用言語・使用単位等を、使用国等に応じて変更することが可能な構成とすることにより、使用者に分かりやすい表示が行われるため、作業者が必要な情報を精度良く確認することができ、操作性が向上し、作業効率が向上する。また、薬剤散布機を国ごと等に個別に製造する必要がなくなり、効率的な薬剤散布機の製造を行うことができる。

なお、防除作業における表示内容は、さらに変更可能とすることができ、薬剤の散布圧力２１ａ、作業地の単位面積当たりの薬剤の散布量２１ｂ、走行速度２１ｃ、および推奨走行速度範囲２１ｄの少なくとも一部に代わり、またはこれらと共に、エンジンの回転数２１ｆが表示されても良い。また、防除作業における表示内容として、車速連動していることを示す車速連動情報２１ｈが表示されても良い。上述のように、薬剤は作業地において単位面積あたりに一定量散布されることがある。車速連動は、単位面積当たりの散布量を一定に保つために、走行車速に応じて散布ノズル６ｄから散布される薬剤の量を自動的に調整する作業走行のことである。

また、上述の表示内容の変更は、表示内容を切り替えるための操作具２３またはスイッチが別途設けられ、これらを操作することにより変更されても良く、後述のように自動的に変更されても良い。

また、薬剤散布機は、前輪１および後輪２の全ての車輪を操舵する４ＷＳ（「全輪操舵」に相当）と、前輪１のみを操舵するＦＷＳ（「前輪操舵」に相当）と、後輪２のみを操舵するＲＷＳ（「後輪操舵」に相当）とに、操舵種別を切り替えることができる場合がある、この場合、防除作業および別作業の少なくともいずれかにおいて、液晶パネル２１に、操舵種別２１ｉを表示しても良い。さらに、液晶パネル２１は、その他の各種の情報を表示しても良く、例えば、水温の異常警報、燃料残量の減少警報等を表示することができる。

〔スイッチパネル〕
図３，図５に示すように、スイッチパネル２２は、運転パネル２６のステアリングホイール２５の近傍に設けられる。スイッチパネル２２には各種のスイッチ２４が配置され、液晶パネル２１の表示に関する操作・設定、走行に関する操作・設定、作業装置３１による作業に関する操作・設定等が行われる。

例えば、スイッチ２４は、作業モードの切り替えを行う作業スイッチ２４ａ、操舵種別を切り替える操舵スイッチ２４ｂ、液晶パネル２１の表示内容を切り替える表示スイッチ２４ｃ、車速連動を入り切りする車速連動スイッチ２４ｄ、機体のモンローを操作するモンロースイッチ２４ｅ等が設けられる。

このように、スイッチパネル２２を運転パネル２６のステアリングホイール２５の近傍に配置することにより、作業走行中の各種の操作の操作性が向上する。また、種々の操作に係るスイッチ２４をまとめて配置することにより、さらに操作性が向上する。

また、各スイッチ２４の少なくとも一部は、ファンクションスイッチとすることができる。例えば、表示スイッチ２４ｃをファンクションスイッチとすることにより、ファンクションスイッチを回転させることにより表示内容を選択し、ファンクションスイッチを押下することにより表示内容を決定することができる。このように、スイッチ２４としてファンクションスイッチを用いることにより、各種の操作が簡単になり、操作性が向上する。

〔表示制御構成〕
次に、図１〜図３を参照しながら、図６を用いて、液晶パネル２１の表示内容の変更（切り替え）を制御する構成について説明する。

図６に示すように、薬剤散布機は、薬剤散布ユニット６、作業装置３１、表示部である液晶パネル２１、操作部３２、表示制御部３３、情報受信部３４、記憶部３５を備える。

薬剤散布ユニット６は、上述されたように、センターブーム６ａと一対のサイドブーム６ｂと複数の散布ノズル６ｄを備え、薬剤を散布する。作業装置３１は、上述されたように、ブロードキャスタ８や中耕装置等の各種装置であり、薬剤散布機に装着して使用される。液晶パネル２１は、上述のように、各種情報を表示する。

操作部３２は、上述の各種の操作具２３を含む、薬剤散布機の各種操作を行うスイッチ等の操作受付器具である。具体的には、操作部３２は、液晶パネル２１の操作を受け付ける１または複数の表示スイッチ３２ａ、エンジン３や前輪１、後輪２等が行う走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ３２ｂ、薬剤散布ユニット６や作業装置３１が行う作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチ３２ｃを含む。

また、操作部３２は、上述されたスイッチパネル２２が含まれても良い。スイッチパネル２２に設けられる作業スイッチ２４ａ、車速連動スイッチ２４ｄは、作業スイッチ３２ｃの一部である。スイッチパネル２２に設けられる、操舵スイッチ２４ｂ、モンロースイッチ２４ｅは、走行スイッチ３２ｂの一部である。スイッチパネル２２に設けられる表示スイッチ２４ｃは、表示スイッチ３２ａの一部である。

また、液晶パネル２１はタッチパネルであっても良く、この場合、液晶パネル２１に各種スイッチを表示し、液晶パネル２１に表示されるスイッチをタッチすることにより、各操作を受け付ける構成とすることもできる。液晶パネル２１に表示されるスイッチは、操作部３２の一部とすることができる。例えば、液晶パネル２１に表示されるスイッチとして、作業装置３１の昇降を制御するポジションレバーが設けられても良い。

また、操作部３２は、装着された作業装置３１の昇降操作の操作範囲を設定しても良い。例えば、作業装置３１の昇降の下限を設定することができる。下限を設定することにより、作業装置３１を下限まで下降させた状態で作業が行われ、作業を伴わない走行の際には、作業装置３１を上昇させる等の制御を行うことができる。また、作業装置３１の昇降の上限を設定することができる。装着された作業装置３１を上昇させすぎると、作業装置３１がキャビン等の機体の一部と干渉する場合には、キャビン等と干渉しない上限を設定することにより、作業装置３１とキャビン等とが干渉することを防止することができる。

情報受信部３４は、薬剤散布ユニット６や作業装置３１から、薬剤散布ユニット６や作業装置３１の作業状態や動作状態等の各種の情報を取得する。情報受信部３４は、他にも、エンジン３等の薬剤散布機の各機器からも各種の情報を取得する。取得した情報は表示制御部３３や記憶部３５等に送信される。

記憶部３５は、操作部３２が受け付けた各種の操作情報、情報受信部３４が受信した各種の情報、さらに、液晶パネル２１に表示すべき情報等を記憶する。液晶パネル２１に表示すべき情報は、作業に応じた表示内容、国ごとの表示内容、各表示内容におけるグラフィック情報等である。作業に応じた表示内容は、上述されるように、防除作業または別作業の際に表示される表示内容の項目である。国ごとの表示内容は、国ごとに表示が変更される単語の言語や単位について、どの国の場合はどのような文字を表示するか、どのようは単位を表示するかを示す情報である。グラフィック情報は、液晶パネル２１に表示される変数以外のアニメーション等の情報である。

表示制御部３３は、液晶パネル２１の表示を制御する。例えば、表示制御部３３は、操作部３２から、どの作業に関する表示内容を表示するのか、どの国の言語や単位を用いて表示するのかといった操作を受け付け、受け付けた操作の内容に応じた表示内容を記憶部３５に記憶された表示内容から選択して液晶パネル２１に表示させる。

このように、液晶パネル２１は、表示制御部３３の制御に応じて、防除作業の際に表示する表示内容、中耕作業等のその他の別作業それぞれに応じた表示内容を切り替えて表示することができる。これにより、防除作業の際には防除作業に必要な表示が行われると共に、防除作業の際には表示する必要性が低い表示が行われないようにすることができ、防除作業に最適化された表示が行われる。また、別作業の際には、別作業に必要な表示が行われると共に、別作業の際には表示する必要性が低い表示が行われないようにすることができ、別作業に最適化された表示が行われる。その結果、液晶パネル２１は、作業の内容に応じて最適化された表示のみを行い、余計な表示を行わないため、必要な情報を精度良く確認することができるようになり、操作性が良好となって作業効率が向上される。

また、液晶パネル２１は、防除作業の際に表示される表示内容および別作業の際に表示される表示内容の少なくともいずれかにおいて、薬剤散布機が使用される国または薬剤散布機の使用者に応じて、表示内容で使用される単語の言語や、表示内容で使用される単位を変更することにより、使用国あるいは使用者が最も理解できる表示とすることができる。また、あらかじめ、記憶部３５に、各国に応じた言語や単位に対応する表示内容を記憶することにより、国に応じて薬剤散布機を製造することなく、簡単な操作で言語や単位を最適化することができる。その結果、薬剤散布機をより効率的に使用することができ、操作性が良好となり作業効率が向上する。

なお、上記説明では、操作部３２の操作に応じて作業に対応した表示内容に切り替えたが、薬剤散布機が行っている作業に応じて自動的に表示内容を切り替えることもできる。この場合、薬剤散布機は、装着判定部３９と、作業選択部３６とをさらに備える。

装着判定部３９は、薬剤散布機の装着部１１ａに作業装置３１が装着されているか否かを判定する。判定結果は作業選択部３６に送信される。

作業選択部３６は、作業装置３１が装着されていないと装着判定部３９が判定した場合、防除作業が行われていると判断する。また、作業選択部３６は、作業装置３１が装着されていると装着判定部３９が判定した場合、別作業が行われていると判断する。判断された結果は表示制御部３３に送信される。

表示制御部３３は、作業選択部３６から受信した判断結果に応じて表示内容を決定する。そのため、表示制御部３３は、作業選択部３６が防除作業であると判断した場合は、防除作業に対応する表示内容を液晶パネル２１に表示させ、作業選択部３６が別作業であると判断した場合は、別作業に対応する表示内容を液晶パネル２１に表示させる。

このように、作業装置３１の装着の有無により自動的に表示内容を切り替えることにより、より容易に作業内容に応じた表示内容を表示することができ、操作性が良好となって作業効率がより向上する。

さらに、装着された作業装置３１に応じて別作業の具体的な内容が判別できる場合、別作業に係る表示内容のうち、作業内容により特化した表示内容を表示することもできる。この際、作業選択部３６が装着された作業装置３１を識別できる構成としても良いが、薬剤散布機は装着検知部３７をさらに備えても良い。装着検知部３７は装着された作業装置３１を識別でき、識別結果を表示制御部３３に送信する。表示制御部３３は、装着判定部３９により作業装置３１が装着されていると判定された場合、装着検知部３７により識別された作業装置３１に応じた作業内容に対応する表示内容を液晶パネル２１に表示させる。このような構成により、作業内容に応じたより適確な表示内容が容易に表示される。

また、このように装着された作業装置３１が識別できる構成において、表示内容を自動的に選択せず、操作部３２の操作に応じて表示内容が切り替えられる構成とされても良い。この際、操作部３２である入力部から作業が入力され、入力された作業に応じた表示内容が表示される。そして、操作部３２の操作に応じて表示された表示内容が、装着検知部３７等で識別された作業装置３１に対応する表示内容と一致しない場合、表示内容の切り替え操作が誤っている可能性がある。そのため、薬剤散布機は、報知部３８をさらに備えても良く、操作部３２の操作に応じて表示された表示内容が、装着検知部３７等で識別された作業装置３１に対応する表示内容と一致しない場合、報知部３８は警報を報知する。報知部３８が行う報知の内容は、単に表示内容が一致しない旨の報知でもよいし、操作部３２の操作を促し、不一致を解消させるための報知等の、適切な表示内容を表示させるための報知であっても良い。

〔実施形態２〕
次に、実施形態２として、薬剤散布機の自動走行について、図１，図２を参照しながら図７〜図９を用いて説明する。実施形態２における自動走行は、実施形態１における薬剤散布機において実施されても良いが、液晶パネル２１の表示内容が変更されない薬剤散布機において実施されても良い。

〔自動走行〕
まず、図７を用いて薬剤散布機が行う自動走行の概略について説明する。以下の説明では、苗４２が条植えされた圃場４０に薬剤散布機で薬剤を散布する構成を例に説明するが、苗に限らず、圃場に植えられた作物に薬剤を散布する構成であっても良い。

図７に示すように、畦４１で区切られた圃場４０には、苗４２が複数条にわたって植え付けられている。薬剤散布機は、このような圃場４０に薬剤を散布する。圃場４０は、苗４２が植え付けられた作業領域４０ａと、苗４２が植え付けられない薬剤散布機の旋回領域となる枕地領域４０ｂとに区分けされる。

薬剤散布機は、作業領域４０ａを苗４２の条に沿って略直線状の複数の作業経路４３を往復走行しながら薬剤を散布する。薬剤散布機は、隣り合う２つの作業経路４３をつなぐ枕地領域４０ｂの旋回経路４４を走行する。これにより、薬剤散布機は、旋回経路４４をはさんで作業経路４３を往復走行しながら薬剤を散布する。

薬剤散布機は、手動走行で、ある作業経路４３ａを走行する際に、作業経路４３ａの開始点Ｓ１（「第１開始点」に相当）における機体の位置と、作業経路４３の終了点Ｅ１（「第１終了点」に相当）における機体の位置とを記録し、開始点Ｓ１と終了点Ｅ１とを結ぶ直線を生成する。ある作業経路４３ａを走行した後、薬剤散布機は、手動走行で、旋回経路４４を旋回し開始点Ｓ２（「第２開始点」に相当）に到着する。薬剤散布機は、開始点Ｓ２に到達すると、開始点Ｓ２から始まり、開始点Ｓ１と終了点Ｅ１とを結ぶ直線に平行な次の作業経路４３ｂを生成する。そして、薬剤散布機は、生成された作業経路４３ｂに沿って自動走行を行う。作業経路４３ｂを作業領域４０ａの端部まで走行すると、薬剤散布機は旋回経路４４に沿って手動走行で走行する。旋回が終了すると、同様の方法で次の作業経路４３を生成して自動走行を行う。このような動作を繰り返して、薬剤散布機は、作業領域４０ａの防除作業を行う。

〔自動走行の制御構成〕
次に、図１，図７を参照しながら、図８を用いて自動走行の制御構成について説明する。
図８に示すように、薬剤散布機は、自車位置検出モジュール５１、自車位置算出部５２、直線経路位置取得部５３、直線経路生成部５４、自動走行制御部５５、および記憶部５６を備える。

自車位置検出モジュール５１は、人工衛星から送信されるＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力し、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。例えば、自車位置検出モジュール５１は、図示しない、衛星航法モジュールや慣性航法モジュール等を有する。自車位置検出モジュール５１は、人工衛星との通信が可能な、機体の任意の位置に設けられる。

自車位置算出部５２は、自車位置検出モジュール５１が出力する測位データから自車位置を算出する。直線経路位置取得部５３は、薬剤散布機が作業経路４３を走行した際の、開始点Ｓ１および終了点Ｅ１の自車位置を自車位置検出モジュール５１から取得する。例えば、作業経路４３ａの走行開始時に、作業者が行う所定の操作に伴い、直線経路位置取得部５３は、その位置における自車位置を開始点Ｓ１として取得し、記憶部５６に記憶させる。同様に、直線経路位置取得部５３は、作業経路４３ａの走行終了時に行われる所定の操作に伴い、その位置における自車位置を終了点Ｅ１として取得し、記憶部５６に記憶させる。

直線経路生成部５４は、記憶部５６に記憶される開始点Ｓ１と終了点Ｅ１とを結ぶ直線経路を算出する。そして、直線経路生成部５４は、開始点Ｓ２から始まり、算出された直線経路と平行な経路を作業経路４３ｂとして生成する。ここで、開始点Ｓ２は、２つの作業経路４３間を走行する旋回経路４４の終了点であり、各作業経路４３の開始点である。

自動走行制御部５５は、作業経路４３ｂとして生成された直線経路を自動走行する際に、自動走行を制御する。自動走行制御部５５は、走行中に、直線経路である作業経路４３ｂ上に機体が位置するように走行装置５を自動制御する。走行装置５は、前輪１および後輪２を含み、自動走行制御部５５は、走行装置５の前輪１および後輪２の駆動および操舵を制御することにより、機体を直線経路である作業経路４３ｂに沿って走行させる。なお、自動走行中、薬剤散布ユニット６を含む作業装置３１は手動操作されても良いが、自動走行制御部５５は作業装置３１の制御を自動的に行っても良い。例えば、自動走行制御部５５は、作業経路４３ｂの走行開始時にサイドブーム６ｂを展開位置に変位させて薬剤の散布を開始し、作業経路４３ｂの走行終了時にサイドブーム６ｂを収納位置に変位させて薬剤の散布を終了させる制御を行っても良い。このような制御は、作業経路４３ａにおいて行われる手動操作に倣って行われても良い。

このように、手動走行により走行された作業経路４３ａと略平行な直線経路である作業経路４３ｂを自動走行することにより、圃場４０の作業領域４０ａを自動走行で走行することができ、走行時の操作が簡便となり、操作性が向上して効率的な作業走行を行うことができる。

〔苗を回避する走行抑制〕
なお、防除作業中、前輪１および後輪２が圃場４０に植え付けられた苗４２を踏まないことが適切である。そのため、薬剤散布機は、間隔検知部５７をさらに備えても良い。苗４２は条植えされており、間隔検知部５７は苗４２の条間を検知する。そして、自動走行制御部５５は、自動走行に際し、間隔検知部５７が検知した条間に前輪１および後輪２が位置するように、操舵制御したり、直線経路を補正したりする。これにより、自動走行中、前輪１および後輪２が自動的に条間を走行するように制御され、適切な防除作業が効率的に行われる。なお、間隔検知部５７は、カメラを備え、撮像された画像を画像認識することにより条間を検知しても良い。また、間隔検知部５７は、ソナーやレーザ式距離センサ等であっても良く、条植えされた苗４２を検知して、条間を把握することができる構成であれば良い。

苗４２は、田植機や直播機によって植え付けられる。田植機や直播機が位置情報を取得可能な場合、田植機や直播機は、植付作業の際に走行した走行経路を記憶することができる。そのため、走行経路に沿って植付作業を行った結果として、条植えされた苗４２の位置、つまり条間を、田植機や直播機は記憶することができる。薬剤散布機は、田植機や直播機が記憶した圃場４０における苗４２の位置や条間の位置と圃場４０とを紐づけて生成されたマップ６０を用いて条間を把握することができる。具体的には、薬剤散布機は、マップ６０を記憶部５６に記憶しておき、自動走行制御部５５は、記憶部５６に記憶されたマップ６０から条間を把握し、前輪１および後輪２が自動的に条間を走行するように制御する。

さらに、マップ６０等により、苗４２の株間や播種間隔が把握できる場合、自動走行制御部５５は、薬剤散布ユニット６を制御して、苗４２の株間や播種間隔に応じて薬剤の散布量を自動調整しても良い。

これにより、より精度良く薬剤の散布を制御し、適切な薬剤の散布を行い、効率的な防除作業を行うことができる。薬剤の散布量の自動調整は、自動走行制御部５５が行っても良いが、後述の作業制御部５８が行っても良い。

〔サイドブームの収納〕
作業経路４３において、薬剤散布機はサイドブーム６ｂを展開するため、サイドブーム６ｂを含めた機体の幅は広くなる。そのままの状態で旋回経路４４を走行すると、旋回の外側、つまり旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂは畦４１等と衝突する場合がある。そのため、旋回経路４４を走行する際に、薬剤散布機は旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを収納位置に変位させる。薬剤散布機は、機体の旋回を検知するセンサ５９をさらに備え、センサ５９が機体の旋回を検知すると、自動制御で旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを収納位置に変位させても良い。センサ５９は、自車位置算出部５２を流用して走行軌跡から機体が旋回することを検知しても良いし、慣性航法モジュールで機体の進行方位の変化から機体が旋回することを検知しても良い。また、センサ５９は、前輪１および後輪２の回転数差から機体が旋回することを検知する構成としても良いし、前輪１および後輪２のいずれかの操舵方向から機体が旋回することを検知する構成としても良い。また、自動制御によるサイドブーム６ｂの収納制御は、自動走行制御部５５が行っても良いし、後述の作業制御部５８が行っても良い。また、このような制御を行う場合と行わない場合を作業者が選択できる構成としても良い。

なお、以上の説明では畦４１と作業領域４０ａとの間に枕地領域４０ｂを設け、枕地領域４０ｂに旋回経路４４を設ける場合を例示したが、枕地領域４０ｂが設けられない構成としても良い。この場合、旋回経路４４の少なくとも一部は作業領域４０ａに形成される。そして、旋回経路４４におけるサイドブーム６ｂの収納と薬剤の散布の制御が、枕地領域４０ｂの有無や幅、畦４１の高さ等の形状、旋回経路４４と畦４１との距離等に応じて行われても良い。

例えば、旋回中は薬剤の散布を中止し、最後に旋回経路４４が設けられた旋回領域を周回走行しながら薬剤を散布しても良い。この場合は、旋回時に、サイドブーム６ｂの両方を収納位置に変位させても良いし、上述のように旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを自動的に収納位置に変位させても良い。また、サイドブーム６ｂの少なくとも一方を展開位置に展開したまま旋回させる場合、展開されたサイドブーム６ｂとセンターブーム６ａから薬剤の散布が継続されても良い。ただし、この場合、旋回領域に薬剤が散布されない領域が生じ、必要に応じて周回走行を別途行って、未散布領域に薬剤を散布する。

このように、機体が旋回することを検知して、旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを自動的に収納位置に変位することにより、サイドブーム６ｂと畦４１との衝突を自動的に回避し、操作性を向上させながら効率的な旋回走行を行うことができる。

〔障害物の回避〕
圃場４０には障害物がある場合がある。走行中の薬剤散布機が障害物と衝突すると薬剤散布機が破損する場合がある。例えば、障害物が薬剤散布ユニット６と衝突すると、ブーム（センターブーム６ａ、サイドブーム６ｂ）が曲がったり、散布ノズル６ｄに損傷が生じたりする。ブームが曲がると適切な位置に薬剤が散布できなくなる等の異常が生じ、散布ノズル６ｄが損傷すると薬剤の散布ができなくなる等の異常が生じる。

そのため、薬剤散布機は、障害物の存在やその高さを検知する障害検知装置６１と、ブームの動作を制御する作業制御部５８とをさらに備え、障害物の検知状態に応じてブームを移動または変位させても良い。障害検知装置６１は、ソナーやカメラ等を用いることができ、カメラを用いる場合は、作業制御部５８や他の制御部等が撮像画像を画像解析して、障害物の存在や位置、高さ等を検知する。

以下、図８，図９を用いて、障害物の検知結果に応じたブームの動作制御について説明する。

まず、障害検知装置６１が障害物を検知すると（ステップ＃１）、作業制御部５８は、障害物の高さと現状のブームの高さとを比較する（ステップ＃２）。ブームの高さは、薬剤散布ユニット６に設けられた位置センサやブームの高さを操作する操作具２３の操作位置等から検出する。

障害物の高さが現状のブームの高さより低い場合（ステップ＃２ Ｎｏ）、作業制御部５８は現状のブームの高さを維持する制御を行う（ステップ＃３）。

障害物の高さが現状のブームの高さ以上の場合（ステップ＃２ Ｙｅｓ）、作業制御部５８は、障害物の高さとブームの上限高さとを比較する（ステップ＃４）。ブームは所定の範囲で昇降される。ブームの上限高さは、ブームを上昇させることのできる上限の高さである。障害物の高さがブームの上限高さより低い場合（ステップ＃４ Ｎｏ）、作業制御部５８はブーム（薬剤散布ユニット６）を上昇させる制御を行う（ステップ＃５）。この際、ブームは障害物の高さより高い位置まで上昇される。

障害物の高さがブームの上限高さ以上の場合（ステップ＃４ Ｙｅｓ）、作業制御部５８は、障害物の位置がセンターブーム６ａより内側であるか否かを判定する（ステップ＃６）。具体的には、このまま薬剤散布機が走行した場合、センターブーム６ａが障害物の存在位置を通過するか否か、つまり、このまま薬剤散布機が走行した場合のセンターブーム６ａの前方の移動軌跡（走行軌跡）内に障害物が存在するか否かを判定する。

センターブーム６ａの前方の移動軌跡（走行軌跡）内に障害物が存在しない場合（ステップ＃６ Ｎｏ）、機体の前方にある障害物はセンターブーム６ａとは衝突せず、サイドブーム６ｂと接触する可能性がある。そのため、作業制御部５８は、障害物が存在する側のサイドブーム６ｂを収納位置に変位させ、サイドブーム６ｂと障害物とが衝突することを回避する（ステップ＃７）。

センターブーム６ａの前方の移動軌跡（走行軌跡）内に障害物が存在する場合（ステップ＃６ Ｙｅｓ）、このままでは、センターブーム６ａは機体の前方にある障害物との衝突を回避することができない。そのため、作業制御部５８は、機体を停止する制御、または、障害物を迂回する経路で機体を走行させる制御を行う（ステップ＃８）。この場合、作業制御部５８は、自動走行制御部５５を介して機体を停止または迂回させる制御を行っても良い。

このように、障害物の検知結果に応じたブームの動作を制御することにより、障害物がブームと衝突して防除作業に支障をきたすことを回避でき、効率的に作業を継続させることができる。

なお、以上の説明において、サイドブーム６ｂは、センターブーム６ａとの連結部で折り曲げられて収納位置に変位されたが、収納位置に収納される態様は、サイドブーム６ｂが機体から左右方向に突出しない収納位置に移動されれば良く、サイドブーム６ｂは任意の態様で収納されても良い。例えば、サイドブーム６ｂは、展開位置から機体の内側に向かってスライドできる構成とされ、サイドブーム６ｂの収納位置は、サイドブーム６ｂの略全長が機体の内部、またはセンターブーム６ａの幅方向の内側に収納される位置としても良い。

〔別実施形態〕
（１）上記各実施形態において、薬剤散布機に装着される作業装置３１として中耕装置が装着され、別作業として中耕作業が行われる際の表示内容を例に説明したが、他の作業装置３１が装着されても良く、表示内容は装着された作業装置３１に対応する別作業を行う際に必要な表示内容が表示されても良い。表示内容は、推奨走行速度範囲２１ｄを含んでも良い。

（２）上記各実施形態において、表示内容を切り替える制御に用いられる構成、および、自動走行に係る構成は、適宜ＣＰＵ等のプロセッサを備え、それぞれの機能ブロックは、ハードウェアで構成されても良いが、少なくとも一部の機能がソフトウェアで構成されても良い。この場合、ソフトウェアは記憶部３５または記憶部５６に記憶され、プロセッサによって動作する。また、機能ブロックの構成も上記構成に限らず、それぞれの機能ブロックが適宜集約され、あるいは細分化された構成であっても良い。

本発明は、薬剤散布機等の農作業機を始め、作業を行う各種の作業機に適宜に適用することができる。

６ 薬剤散布ユニット
６ａ センターブーム
６ｂ サイドブーム
９ 動噴ポンプ
２１ 液晶パネル（表示部）
２１ａ 散布圧力
２１ｂ 散布量
２１ｃ 走行速度
２１ｄ 推奨走行速度範囲
２１ｅ 動噴ポンプの入切の表示
２１ｆ エンジンの回転数
２１ｇ 中耕装置の高さ
２１ｈ 車速連動情報
２１ｉ 操舵種別
２２ スイッチパネル
２４ スイッチ
２４ａ 作業スイッチ
２４ｂ 操舵スイッチ
２４ｃ 表示スイッチ
３１ 作業装置
３２ 操作部（入力部）
３２ａ 表示スイッチ
３２ｂ 走行スイッチ
３２ｃ 作業スイッチ
３３ 表示制御部
３４ 情報受信部
３５ 記憶部
３６ 作業選択部
３７ 装着検知部
３８ 報知部
３９ 装着判定部
４３ 作業経路（直線経路）
４３ａ 作業経路（直線経路）
４３ｂ 作業経路（直線経路）
４４ 旋回経路
５１ 自車位置検出モジュール
５２ 自車位置算出部
５３ 直線経路位置取得部
５４ 直線経路生成部
５５ 自動走行制御部
５６ 記憶部
５７ 間隔検知部
５８ 作業制御部
５９ センサ
６０ マップ
６１ 障害検知装置
Ｅ１ 終了点（第１終了点）
Ｓ１ 開始点（第１開始点）
Ｓ２ 開始点（第２開始点）

Claims (20)

1. 走行しながら薬剤散布ユニットから薬剤を散布する防除作業および装着された着脱可能な作業装置を用いて行われる１または複数の別作業のうちから選択された作業を行う薬剤散布機であって、
   情報を表示する表示部と、
   前記表示部に表示される表示内容を制御する表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、選択された前記作業に応じて前記表示内容を前記作業に必要な情報に最適化する薬剤散布機。
2. 前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部の操作、前記走行に関する操作、および前記作業に関する操作のうちの少なくともいずれかの操作を受け付ける請求項１に記載の薬剤散布機。
3. 前記表示制御部は、前記作業として前記防除作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、前記薬剤の散布圧力、作業地の単位面積当たりの前記薬剤の散布量、走行速度、前記散布量に応じた推奨走行速度範囲、および前記薬剤の散布に用いられる動噴ポンプの入切を表示させる請求項１または２に記載の薬剤散布機。
4. 前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部で操作を受け付け、
   前記表示制御部は、前記表示部での操作に応じて、前記散布圧力、前記散布量、前記走行速度、前記推奨走行速度範囲、および前記動噴ポンプの入切の少なくとも一部に代えて、エンジン回転数を前記表示部に表示させる請求項３に記載の薬剤散布機。
5. 前記表示制御部は、前記作業として前記別作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、エンジン回転数、前記作業装置の高さ情報、および走行速度を表示させる請求項１から４のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
6. 前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、
   前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部とをさらに備え、
   前記表示制御部は、前記作業選択部が選択した前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させる請求項１から５のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
7. 前記作業を入力する入力部と、
   前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、
   前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部と、
   警告を報知する報知部とをさらに備え、
   前記表示制御部は、前記入力部から入力された前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させると共に、
   前記作業選択部が選択した前記作業と、前記入力部から入力された前記作業とが一致しない場合、前記報知部にその旨を報知させる請求項１から５のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
8. 前記表示制御部は、前記報知部に、さらに、不一致を解消するために行うべき操作を報知させる請求項７に記載の薬剤散布機。
9. 前記表示制御部は、前記表示内容で用いられる言語および単位を、使用される国の言語および前記国で用いられる単位に対応して変更させる請求項１から８のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
10. 前記走行における操舵種別を、前輪操舵、後輪操舵、および全輪操舵のいずれかに設定可能であり、
    前記表示内容として、設定されている前記操舵種別が含まれる請求項１から９のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
11. 前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが配置されるスイッチパネルをさらに備える請求項１から１０のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
12. 前記スイッチの少なくとも１つがファンクションスイッチである請求項１１に記載の薬剤散布機。
13. 前記表示部はタッチパネルであり、
    前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが前記表示部に設けられ、
    前記表示部は前記スイッチに対する操作を受け付ける請求項１から１２のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
14. 前記スイッチとして、前記作業装置のポジションレバーが含まれる請求項１１から１３のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
15. 前記作業装置は昇降操作が行われ、
    前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の下限を設定可能である請求項１から１４のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
16. 前記作業装置は昇降操作が行われ、
    前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の上限を設定可能である請求項１から１５のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
17. 前記操作範囲は、段階的に設定され、または所定の長さごとに設定され、または前記操作範囲の全長に対する割合で設定される請求項１５または１６に記載の薬剤散布機。
18. 装着されている前記作業装置を検知する装着検知部をさらに備え、
    装着された前記作業装置に応じて前記操作範囲が自動的に設定される請求項１５から１７のいずれか一項に記載の薬剤散布機。
19. 旋回経路を挟んで直線経路を走行することにより作業地を往復走行しながら薬剤を散布する薬剤散布機であって、
    前記薬剤を散布する複数の散布ノズルを有する薬剤散布ユニットを構成し、機体に対して昇降するセンターブームと、
    前記薬剤散布ユニットを構成し、前記機体に対して昇降すると共に、前記機体から横方向に展開される展開位置と上方に屈曲または前記機体の方向にスライドされる収納位置との間で変位するサイドブームと、
    前記機体の位置を自車位置として算出する自車位置算出部と、
    前記作業地において最初に前記直線経路を走行した際の第１開始点の前記自車位置と第１終了点の前記自車位置を取得する直線経路位置取得部と、
    前記旋回経路の終点を第２開始点とし、前記第１開始点と前記第１終了点とを結ぶ直線と平行な前記直線経路を生成する直線経路生成部と、
    走行中に算出された前記自車位置が生成された前記直線経路上に位置するように前記走行を制御する自動走行制御部とを備える薬剤散布機。
20. 走行中に前記機体前方の障害物を検知する障害検知装置をさらに備え、
    前記障害検知装置により、前記障害物が現在の前記センターブームの高さより高く前記センターブームの上昇上限位置より低いことが検知された場合は前記薬剤散布ユニットを上昇させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであることが検知された場合は前記サイドブームを前記収納位置に変位させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであり前記センターブームの前方の走行軌跡内にあることが検知された場合は前記機体を停止させる請求項１９に記載の薬剤散布機。

Images