JP2019097533A - 走行作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の作業走行軌跡に隣接する目標移動経路を精度良く設定可能な走行作業機を提供する。【解決手段】圃場を走行する走行機体Ｃと、圃場に対する作業を行う作業装置Ｗと、走行機体Ｃが作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための目標移動経路ＬＭを設定する経路設定部と、が備えられ、経路設定部は、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿った作業走行と次の目標移動経路ＬＭに向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する場合に、目標移動経路ＬＭに沿った走行機体Ｃの走行中に取得された位置に基づいて、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭを走行した後に走行するための後工程用目標ＬＭ２を設定する。【選択図】図８

Description

本発明は、圃場を走行する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置と、走行機体が作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための目標移動経路を設定する経路設定部と、が備えられた走行作業機に関する。

例えば、特許文献１に、走行機体（文献では「走行車体Ｃ」）と、圃場に対する作業を行う作業装置（文献では「苗植付装置Ｗ」）と 走行機体が作業走行を走行すべき目標移動経路を設定する経路設定部（文献では符号「６８」）と、が備えられた作業車が開示されている。経路設定部は、ティーチング走行によって自動操向すべき目標経路に対応するティーチング経路を設定すると共に、ティーチング経路と平行な複数の目標移動経路を設定するように構成されている。

特開２０１７−１２３８０４号公報

走行機体は、目標移動経路に沿った作業走行と、畦際において後工程の前記目標移動経路に向けて旋回する旋回走行と、を交互に繰り返す。しかし、特許文献１の構成では、夫々の目標移動経路は、ティーチング経路に基づいて設定される構成であり、目標移動経路に沿う走行機体の走行が、走行機体が後工程で走行するための目標の設定に考慮されていない。このことから、走行機体が実際の目標移動経路に対して位置ずれした状態で作業走行が行われると、後工程の目標移動経路に沿って作業走行が行われる際に、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞がある。

上述した実情に鑑みて、本発明の目的は、走行機体の作業走行軌跡に隣接する目標移動経路を精度良く設定可能な走行作業機を提供することにある。

本発明の走行作業機は、
圃場を走行する走行機体と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体が前記作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための目標移動経路を設定する経路設定部と、
が備えられ、
前記経路設定部は、前記走行機体が前記目標移動経路に沿った前記作業走行と次の前記目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する場合に、前記目標移動経路に沿った前記走行機体の走行中に取得された位置に基づいて、前記走行機体が前記目標移動経路を走行した後に走行するための後工程用目標を設定することを特徴とする。

本発明によれば、走行機体が後工程で走行するための目標の設定に、目標移動経路に沿う走行機体の走行が考慮されている。即ち、走行機体が実際の目標移動経路に対して位置ずれした状態で作業走行が行われる場合であっても、走行中に取得された位置から後工程の目標が設定される。このため、旋回走行後の目標が好適に設定され、旋回走行後の作業走行が、旋回走行前の作業走行軌跡に沿って好適に行われる。その結果、走行機体の作業走行軌跡に隣接する目標移動経路を精度良く設定可能な走行作業機が実現される。

本構成において、
前記後工程用目標は、前記走行機体が走行するための後工程用目標移動経路であると好適である。

本構成によると、後工程用の目標移動経路が、既に作業走行が行われた作業走行軌跡に基づいて設定される。これにより、後工程の目標移動経路に沿って作業走行が行われる際に、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞が回避される。その結果、走行機体の作業走行軌跡に隣接する目標移動経路を精度良く設定可能な走行作業機が実現される。

本構成において、
前記走行機体が前記旋回走行から次の前記目標移動経路に沿った走行に移行する際に、前記走行機体の位置と前記次の前記目標移動経路との間のずれを報知する報知手段が備えられていると好適である。

旋回走行直後の走行機体の位置は、目標移動経路に対して位置ずれし易い。このことから、本構成であれば、次の目標移動経路に沿って走行する際に、位置ずれが報知されるため、運転者が目標移動経路に対する位置ずれを修正し易くなる。

本構成において、
前記報知手段は、前記旋回走行の完了後に報知するように構成されていると好適である。

旋回走行中は、走行機体の位置は目標移動経路に対して位置ずれしている状態であることから、旋回走行中に位置ずれが報知されると、運転者に故障等の誤解を招き易く、運転者にとって煩わしさを与える虞がある。本構成であれば、旋回走行の完了後に位置ずれが報知される構成であるため、不要な報知が無くなって運転者に必要な報知をすることが可能となる。

本構成において、
前記報知手段は、前記後工程用目標の設定ができない場合に、前記後工程用目標の設定ができないことを報知するように構成されていると好適である。

本構成であると、後工程用目標の設定ができない状態が運転者に報知されるため、運転者は、手動操作等の措置を取り易くなる。

本構成において、
畦際への近接を検知する畦際検出手段が備えられ、
前記畦際検出手段が畦際への近接を検知すると、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定すると好適である。

目標移動経路に沿う作業走行は、圃場の畦際付近で完了する。本構成であれば、畦際への近接を検知によって後工程用目標が設定されるため、目標移動経路に沿った作業走行軌跡に基づいて、後工程用目標の設定が可能となる。

本構成において、
前記走行機体が前記目標移動経路に沿った走行から前記旋回走行に移行する際に、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定すると好適である。

本構成であれば、後工程用目標を旋回走行における目標位置として兼用することができる。このため、例えば旋回走行を自動旋回とした場合でも、自動旋回専用の目標位置を別途設ける必要が無く、走行機体が後工程用目標に円滑に移動できる。

本構成において、
前記走行機体が前記目標移動経路に対して予め設定された角度以上傾くと、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定すると好適である。

本構成であれば、目標移動経路に対する走行機体の傾きに基づいて、走行機体の旋回走行を判別できるため、簡易な構成で後工程用目標の設定が可能となる。

本構成において、
人為的操作具に対して操作が行われた後に、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定すると好適である。

本構成であれば、後工程用目標が人為操作によって設定される構成であるため、例えば意図しない後工程用目標の設定を防止することができる。これにより、後工程用の目標移動経路に沿う作業走行と、後工程用の目標移動経路に沿わない作業走行と、の何れか一方の選択が可能となる。

本構成において、
航法衛星の測位信号に基づいて位置情報を取得する位置検出手段が備えられ、
前記後工程用目標は、前記作業走行の終了直前に測位される複数の前記位置情報の平均位置に基づいて設定されると好適である。

位置検出手段には、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）が例示される。一般的に、ＲＴＫ−ＧＰＳはＤＧＰＳよりも高価であるが、ＲＴＫ−ＧＰＳの測位精度がＤＧＰＳの測位精度よりも高い。また、一般的に、短時間にＤＧＰＳによる二点間の測位が行われる場合、二点間の相対的な誤差は小さいことが知られている。走行機体が作業走行の終了後に旋回走行して後工程用目標に移動する間の時間が短時間である場合、本構成であれば、高価なＲＴＫ−ＧＰＳを用いなくても、走行機体の作業走行軌跡に隣接する後工程用目標を精度良く設定できる。

本構成において、
前記後工程用目標は、並列に複数設定可能なように構成されていると好適である。

本構成であれば、後工程用目標を一括して設定できるため、例えば、複数の走行作業機が同時に作業走行する場合の後工程用目標の設定が容易になる。

本構成において、
前記後工程用目標は、前記目標移動経路に対する前記走行機体の位置ずれに基づいて設定されると好適である。

本構成によって、目標移動経路に沿った走行機体の走行に基づいて、後工程用目標を設定できる。

本構成において、
前記後工程用目標は、前記目標移動経路に対して予め設定された間隔で離間する位置から、前記目標移動経路に対する前記走行機体の位置ずれの分だけ平行移動した状態で設定されると好適である。

本構成によって、後工程の目標移動経路に沿って作業走行が行われる際に、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞が確実に回避される。

本構成において、
前記後工程用目標は、設定後に補正可能なように構成されていると好適である。

旋回走行の完了直後において、走行機体が旋回走行直後の目標移動経路に対して位置ずれする場合がある。本構成であれば、後工程用目標が設定された場合であっても、運転者が必要に応じて後工程用目標を変更することによって、走行機体の目標移動経路に対する位置ずれを解消できる。

本構成において、
前記後工程用目標は、前記走行機体の作業走行軌跡に沿って設定されると好適である。

目標移動経路が直線状であっても、例えば走行機体のスリップや圃場の障害物の回避等によって、実際の走行機体の作業走行軌跡は曲線状になる場合がある。本構成であれば、作業走行軌跡が曲線状であっても、後工程用目標に基づく経路が作業走行軌跡をなぞるように、後工程用目標を設定できる。これにより、後工程の目標移動経路に沿って作業走行が行われる際に、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞が防止される。

本構成において、
前記後工程用目標に基づく経路は、前記作業走行軌跡よりも直線的な線形状となるように構成されていると好適である。

走行機体の作業走行軌跡が、目標移動経路に対して複雑に蛇行する場合、走行機体の作業走行軌跡に沿って後工程用目標が設定される構成であると、後工程用目標に基づく経路も複雑に蛇行して、走行機体が当該経路に沿って精度良く走行できない虞がある。本構成であれば、後工程用目標に基づく経路が直線的な線形状となるように設定されるため、走行機体が目標移動経路に沿って好適に作業走行できる。

本構成において、
前記作業走行が行われるように制御信号を出力する制御手段が設けられ、
前記目標移動経路は、略直線状であり、
前記経路設定部は、前記制御手段と独立した機能として、前記後工程用目標を設定するように構成されていると好適である。

本構成によって、略直線状の目標移動経路に沿って作業走行を自動的に行うことができる。また、制御手段と経路設定部とが夫々独立した機能であるため、目標移動経路に沿って走行機体が作業走行した後に、後工程用目標に基づく経路に沿って作業走行するかどうかの運転者の判断を待つことが可能になる。

本構成において、
前記作業走行が行われるように制御信号を出力する制御手段が設けられ、
前記目標移動経路は、略直線状であり、
前記経路設定部は、前記制御手段と連動した機能として、前記後工程用目標を設定するように構成されていると好適である。

本構成であれば、目標移動経路に沿って走行機体が作業走行した後に後工程用目標が設定され、後工程用目標に基づく経路に沿って作業走行が自動的に行われる構成が実現される。これにより、後工程用目標の設定と連動して、後工程用目標に基づく経路に沿う自動的な作業走行が可能となる。

本構成において、
前記走行機体が前記目標移動経路から予め設定された距離よりも大きく位置ずれした場合、前記目標移動経路は、前記作業走行に用いられないように構成されていると好適である。

走行機体が目標移動経路から大きく位置ずれする場合は、運転者が意図的に走行機体を操作している可能性が高いと考えられる。本構成であれば、目標移動経路を作業走行に用いないようにできるため、専用の操作具等が無くても容易に運転者の人為操作を優先できる。

本構成において、
前記旋回走行の直前における前記作業走行に基づいて基準経路が設定され、
他の圃場において、前記経路設定部は、前記基準経路に基づいて、前記後工程用目標を設定するように構成されていると好適である。

本構成であれば、基準経路を他の圃場の後工程用目標の設定に用いることが可能となるため、他の圃場でティーチング走行を行うことなく容易に目標移動経路を設定できる。

本構成において、
前記基準経路を圃場毎に複数記憶可能な記憶部が備えられていると好適である。

本構成であれば、圃場毎に対応した基準経路を記憶部から読み出すだけで、目標移動経路を設定できるため、ティーチング走行を繰り返す必要が無くなる。

田植機の全体側面図である。 田植機の全体平面図である。 田植機の正面図である。 操向操舵ユニットを示す図である。 制御構成を示すブロック図である。 自動操向制御の動作を示す田面全体での平面視の説明図である。 慣性計測ユニットを用いた自動操向制御を示す説明図である。 後工程用目標移動経路の設定を示す説明図である。 圃場の畦際における自動旋回制御を示す説明図である。 圃場の畦際における自動旋回制御を示す説明図である。 圃場の畦際における自動旋回制御を示す説明図である。 自動操向制御における位置ずれの修正を示す説明図である。 表示部を示す説明図である。 後工程用目標移動経路の設定の別実施形態を示す説明図である。 後工程用目標移動経路の設定の別実施形態を示す説明図である。 後工程用目標移動経路の設定の別実施形態を示す説明図である。

〔走行作業機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の走行作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図２に示されているように、本実施形態では、矢印Ｆが走行機体Ｃの機体前部側、矢印Ｂが走行機体Ｃの機体後部側、矢印Ｌが走行機体Ｃの機体左側、矢印Ｒが走行機体Ｃの機体右側である。

図１乃至図３に示されているように、乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪１０と、左右一対の後車輪１１とを有する走行機体Ｃと、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗと、が備えられている。左右一対の操舵車輪１０は、走行機体Ｃの機体前側に設けられて走行機体Ｃの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪１１は、走行機体Ｃの機体後側に設けられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、マーカ装置３３によって圃場に描かれる指標ライン（不図示）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１４が備えられている。走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる機体フレーム１５が備えられ、機体フレーム１５の前部には支持支柱フレーム１６が立設されている。

ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。詳述はしないが、エンジン１３の動力が、機体に備えられた不図示のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）を介して操舵車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。

図１及び図２に示されているように、苗植付装置Ｗに、四個の伝動ケース２２と、八個の回転ケース２３と、整地フロート２５と、苗載せ台２６と、マーカ装置３３と、が備えられている。回転ケース２３は、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース２３の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム２４が備えられている。整地フロート２５は、圃場の田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台２６に、植え付け用のマット状苗が載置される。マーカ装置３３は、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に指標ライン（不図示）を形成する。

苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Ｗは、八個の回転ケース２３に備えられた植付アーム２４により苗を植え付ける八条植え型式に構成されている。なお、苗植付装置Ｗは、四条植え型式であったり、六条植え型式であったり、七条植え型式であったり、十条植え型式であったりしても良い。

詳述はしないが、マーカ装置３３は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能なように構成されている。作用姿勢の状態で、マーカ装置３３は、走行機体Ｃの走行に伴って圃場の田面に接地して次回の作業工程に対応する田面に指標ライン（不図示）を形成する。格納姿勢の状態で、マーカ装置３３は圃場の田面から上方に離れる。マーカ装置３３の姿勢切換えは電動モータ（不図示）により行われる。

図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、複数（例えば四つ）の通常予備苗台２８と、予備苗台２９と、が備えられている。通常予備苗台２８は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なように構成されている。予備苗台２９は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なレール式に構成されている。走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８と予備苗台２９とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム３０が備えられ、左右の予備苗フレーム３０の上部同士が連結フレーム３１にて連結されている。

図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転座席４１と、操向ハンドル４３と、主変速レバー４４と、操作レバー４５と、が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられ、運転者が着座可能なように構成されている。操向ハンドル４３は、人為操作によって操舵車輪１０の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー４４は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Ｗの昇降操作と、左右のマーカ装置３３の切換えと、が操作レバー４５によって行われる。操向ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等は、運転座席４１の機体前部側に位置する操縦塔４２の上部に備えられている。運転部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６はボンネット１２の左右両側にも延びている。

主変速レバー４４を操作すると、ＨＳＴ（不図示）における斜板の角度が変更され、エンジン１３の動力が無段階に変速される。図示しないが、ＨＳＴの斜板角度は、サーボ油圧制御機器を搭載した油圧ユニットによって制御される。サーボ油圧制御機器に、公知の油圧ポンプや油圧モータ等が用いられる。

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（不図示）が切り操作されて苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、昇降用油圧シリンダ２０を作動して苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

運転者は、田植え作業を開始するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を開始させて田植え作業を開始する。そして、田植え作業を停止するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断する。

運転部４０の操縦塔４２の上部の操作パネル４７に、液晶表示器を用いて種々の情報を表示可能な表示部４８が備えられている。表示部４８は、タッチパネル式の液晶表示器であっても良い。また、表示部４８の右側には、押し操作式の始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられ、表示部４８の左側には、押し操作式の目標設定スイッチ４９Ｂが備えられている。なお、表示部４８の左側に始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられ、表示部４８の右側に目標設定スイッチ４９Ｂが備えられる構成であっても良い。始点終点設定スイッチ４９Ａ及び目標設定スイッチ４９Ｂの機能については後述する。

主変速レバー４４の握り部には、押し操作式の自動操向スイッチ５０が備えられている。自動操向スイッチ５０は、自動復帰型に設けられ、押し操作する毎に自動操向制御の入り切りの切換えを指令する。自動操向スイッチ５０は、主変速レバー４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。

図４に示されているように、走行機体Ｃには、左右の操舵車輪１０を操向操舵可能な操向操作手段として操向操舵ユニットＵが備えられている。操向操舵ユニットＵには、ステアリング操作軸５４と、ピットマンアーム５５と、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６と、操向モータ５８と、ギヤ機構５７と、が備えられている。ステアリング操作軸５４は、クラッチ５３を介して操向ハンドル４３と連動連結される。ピットマンアーム５５は、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するように構成されている。ギヤ機構５７は、ステアリング操作軸５４に操向モータ５８を連動連結するように構成されている。

ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５及び左右の連繋機構５６を介して、左右の操舵車輪１０に夫々連動連結されている。ステアリング操作軸５４の下端部に、ロータリエンコーダからなる操向角センサ６０が備えられ、ステアリング操作軸５４の回転量は操向角センサ６０により検出されるようになっている。ステアリング操作軸５４の途中部には、操向ハンドル４３に掛かるトルクを検出するトルクセンサ６１が備えられている。

例えば、操向モータ５８が所定の方向にステアリング操作軸５４を回動させているときに、その回動方向とは反対方向に向けて操向ハンドル４３が人為操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。また、操向モータ５８が作動停止しているときに、操向ハンドル４３が任意の方向に人為操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。このような人為操作が行われると、自動操向制御に優先して、人為操作に基づいて操向モータ５８を作動させることができる。

クラッチ５３は、ステアリング操作軸５４と操向ハンドル４３との間に設けられ、クラッチ５３が切られることによって、操向ハンドル４３とステアリング操作軸５４との間で動力が伝達しなくなる。クラッチ５３は、例えば畦際の自動旋回時に切られるように構成され、自動旋回時において、操向モータ５８の作動によるステアリング操作軸５４の回転が、操向ハンドル４３に伝達しなくなる。

操向操舵ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、操舵車輪１０の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向操舵ユニットＵは、操向ハンドル４３の人為操作により回動操作することができる。

〔自動操向制御の構成〕
次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。
走行機体Ｃに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット７０（位置検出手段）が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット７０は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：相対測位方式）を利用したものであるが、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ：干渉測位方式）を用いることも可能である。

具体的には、位置検出手段として、衛星測位ユニット７０が測位を行う対象（走行機体Ｃ）に備えられている。衛星測位ユニット７０は、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から発信される電波を受信するアンテナ７１付きの受信装置７２を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置７２すなわち衛星測位ユニット７０の位置が測位される。

図１乃至図３に示されているように、衛星測位ユニット７０は、走行機体Ｃの前部に位置する状態で、板状の支持プレート７３を介して連結フレーム３１に取り付けられている。図１及び図３に示されているように、受信装置７２が、連結フレーム３１と予備苗フレーム３０とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置７２に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置７２における電波の受信感度を高めることができる。

なお、受信装置７２は、予備苗フレーム３０の上部に設けられた連結フレーム３１に取り付けられる構造に限定されない。例えば、予備苗フレーム３０とは別に、予備苗フレーム３０の上部よりも低い位置に受信装置７２を移行させる機能を有する個別フレームが設けられる構造であっても良い。また、その個別フレームは、機体後側に延出する構成であっても良い。

衛星測位ユニット７０の他に、走行機体Ｃの方位を検出する方位検出手段として、例えばＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）７４Ａを有する慣性計測ユニット７４が、走行機体Ｃに備えられている。慣性計測ユニット７４は、ＩＭＵ７４Ａに代えてジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット７４は、例えば、運転座席４１の後側下方位置であって走行機体Ｃの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体の方位変化角ΔＮＡ（図７参照）を求めることができる。従って、慣性計測ユニット７４により計測される計測情報には走行機体Ｃの方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度の他、走行機体Ｃの左右傾斜角度、走行機体Ｃの前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。

図５に示されているように、走行機体Ｃに制御装置７５が備えられている。制御装置７５は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に切換え可能なように構成されている。

制御装置７５は、経路設定部７６（経路設定手段）と、方位ずれ算定部７７と、制御部７８（制御手段）と、操向制御部７９（制御手段）と、を有する。経路設定部７６は、走行機体Ｃが走行すべき目標移動経路ＬＭ（図６参照）を設定する。方位ずれ算定部７７の詳細は後述する。制御部７８は、衛星測位ユニット７０にて計測される走行機体Ｃの位置情報と、慣性計測ユニット７４にて計測される走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って走行するように、操作量を算定して出力する。操向制御部７９は、操作量に基づいて操向モータ５８を制御する。具体的には、制御装置７５は、マイクロコンピュータを備えており、経路設定部７６と方位ずれ算定部７７と制御部７８と操向制御部７９とが制御プログラムにて構成されている。

自動操向制御に用いる目標移動経路ＬＭをティーチング処理によって設定するための始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられている。始点位置Ｔｓの設定と、終点位置Ｔｆの設定と、は始点終点設定スイッチ４９Ａの操作によって行われる。なお、始点終点設定スイッチ４９Ａは、一つのスイッチで構成されていなくても良く、始点位置Ｔｓの設定用のスイッチと、終点位置Ｔｆの設定用のスイッチと、が夫々並んだ状態で備えられる構成であっても良い。上述したように、始点終点設定スイッチ４９Ａは、表示部４８の右側に備えられているが、これに限定されず、表示部４８の左側に備えられていても良い。

制御装置７５に、衛星測位ユニット７０、慣性計測ユニット７４、自動操向スイッチ５０、始点終点設定スイッチ４９Ａ、目標設定スイッチ４９Ｂ、操向角センサ６０、トルクセンサ６１、車速センサ６２、障害物検知部６３（畦際検知部）等の情報が入力される。車速センサ６２は、例えば、後車輪１１に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。なお、車速は、車速センサ６２だけでなく、衛星測位ユニット７０の測位データを考慮する構成であっても良い。障害物検知部６３は、走行機体Ｃの前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。障害物検知部６３によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である警報部６４によって運転者に警報が報知される。また、制御装置７５は報知部５９（報知手段）と接続され、報知部５９は、例えば車速やエンジン回転数等の状態を報知するように構成されている。報知部５９は、表示部４８に表示される構成であったりしても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点滅パターンが変わる構成であったりしても良い。また、警報部６４は、報知部５９を介して表示部４８に警報を表示するように構成されていても良い。この場合、例えば畦際検知の警報が表示部４８に表示される。また、警報部６４は、報知部５９の一部として構成されていても良い。

始点終点設定スイッチ４９Ａの操作に基づくティーチング処理によって、自動操向すべき目標経路に対応するティーチング経路が、経路設定部７６によって設定される。

方位ずれ算定部７７は、慣性計測ユニット７４にて検出される走行機体Ｃの検出方位（自機方位ＮＡ）と、目標移動経路ＬＭにおける目標方位ＬＡと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。そして、制御装置７５が自動操向モードに設定されているとき、制御部７８は、角度偏差が小さくなるように、操向モータ５８を制御するための操作量を算出して出力する。

操向制御部７９は、走行機体Ｃの自動操向制御中に、制御部７８によって出力された操作量に基づいて、自動操向制御を実行する。即ち、衛星測位ユニット７０及び慣性計測ユニット７４によって検出される走行機体Ｃの検出位置（自機位置ＮＭ）が、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、操向モータ５８が操作される。

なお、本実施形態における制御信号は、制御部７８が出力する操作量であっても良いし、操向制御部７９が操向モータ５８を操作するための電圧値や電流値であっても良い。

〔目標移動経路〕
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図６に、ティーチング経路に沿って並列する複数の目標移動経路ＬＭが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路ＬＭ（１）〜ＬＭ（６）は、経路設定部７６によって、以下の手順で設定される。

まず、運転者は、走行機体Ｃを圃場内の畦際の始点位置Ｔｓに位置させ、始点終点設定スイッチ４９Ａを操作する。このとき、制御装置７５は手動操向モードに設定されている。そして、運転者が手動操縦しながら、始点位置Ｔｓから側部側の畦際の直線形状に沿って走行機体Ｃを走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｔｆまで移動させてから始点終点設定スイッチ４９Ａを再度操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点位置Ｔｓにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、終点位置Ｔｆにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、から始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとを結ぶティーチング経路が設定される。このティーチング経路に沿う方向が基準となる目標方位ＬＡとして設定される。なお、終点位置Ｔｆにおける位置座標は、衛星測位ユニット７０による測位データのみならず、車速センサ６２に基づく始点位置Ｔｓからの距離と、慣性計測ユニット７４に基づく走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る走行機体Ｃの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。

ティーチング経路の設定完了後、ティーチング経路に隣接する条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行が行われ、本実施形態では、始点位置Ｌｓ（１）に走行機体Ｃが移動する。畦際旋回走行は、運転者が手動で操向ハンドル４３を操作することによって行われるものであっても良いし、後述する自動旋回制御によって行われるものであっても良い。このとき、制御部７８は、自機方位ＮＡが反転することにより、走行機体Ｃの旋回が行われたことを判別できる。自機方位ＮＡの反転は、衛星測位ユニット７０や慣性計測ユニット７４によって検知可能である。

走行機体Ｃの旋回は、自機方位ＮＡの反転以外に、各種機器の動作によって判別されるものであっても良い。各種機器の動作として、例えば、苗植付装置Ｗ、整地ロータ（不図示）、整地フロート２５等の上昇動作であったり、サイドクラッチ（不図示）が切られることであったり、苗植付装置Ｗに対する伝動の遮断であったりしても良い。また、走行機体Ｃの始点位置Ｌｓ（１）への到達が、衛星測位ユニット７０によって判別されるものであっても良い。

ティーチング経路の設定完了後、任意のタイミングで目標移動経路ＬＭ（１）が経路設定部７６によって設定される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路の設定完了時に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回中に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回後に設定されても良い。上述したタイミングで、目標移動経路ＬＭ（１）は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定される。なお、目標設定スイッチ４９Ｂに限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって目標移動経路ＬＭ（１）が設定される構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭ（１）が、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。

走行機体Ｃの旋回完了が判別された後、制御装置７５の手動操向モードは継続し、人為操作による直進走行が継続される。この間、制御装置７５は、方位ずれ算定部７７によって算定される自機方位ＮＡの方位ずれや、操舵車輪１０の向き、操向ハンドル４３の操舵角等の判別条件を確認し、自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、制御装置７５は、自動操向モードに切換え可能な状態であれば、自動操向スイッチ５０の操作を許可する。このとき、制御装置７５が自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかは、報知部５９によって報知される。

制御装置７５が自動操向モードに切換え不可能な状態である場合、報知部５９は、その理由についても報知するように構成されている。このため、例えば自動操向制御にとっての悪条件を、運転者に報知することができるため、運転者が自動操向制御を開始するための条件を整え易くなる。報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。また、報知部５９による報知は、一時的に報知される構成あっても良いし、常時報知される構成であっても良い。

自動操向制御にとっての悪条件として、目標方位ＬＡに対する自機方位ＮＡの方位ずれが顕著に大きいことや、操舵車輪１０の向きが左右に大きく変位していることや、走行機体Ｃの車速が速過ぎたり遅過ぎたりすること等が例示される。また、衛星測位ユニット７０が補足可能な航法衛星の数が、予め設定された数よりも少ないことも、自動操向制御にとっての悪条件として例示される。

自動操向スイッチ５０の操作が許可された状態で、運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（１）が設定され、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられる。そして、目標移動経路ＬＭ（１）に沿う自動操向制御が開始される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路に隣接した状態で、目標方位ＬＡの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Ｃが最初に作業走行を行う目標移動経路ＬＭである。なお、運転者は、走行機体Ｃの旋回後に、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させて田植え作業を実行するが、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられると、苗植付装置Ｗが下降して田植え作業が開始される構成であっても良い。

自動操向制御は、目標移動経路ＬＭ（１）の始点位置Ｌｓ（１）の位置する側の反対側にある終点位置Ｌｆ（１）の付近で、障害物検知部６３による畦際の検知が判定されるまで継続する。この間、例えば、自動操向制御時に、ＨＳＴの斜板が電動モータによって操作され、運転者が主変速レバー４４を操作しても、主変速レバー４４の操作がＨＳＴ（不図示）に伝達されない。また、自動操向制御時に主変速レバー４４が動かないように所定位置に拘束される構成であっても良い。この構成は、特に主変速レバー４４とＨＳＴとが機械的に連係する構成で有用である。なお、自動操向制御時に、主変速レバー４４がＨＳＴを操作できない場合であっても、不図示の専用操作具やブレーキ操作によって、エンジン１３が停止したり、走行機体Ｃが停止したりして、主変速レバー４４がＨＳＴを操作可能となる構成であっても良い。

走行機体Ｃと畦際との距離が、予め設定された範囲内であることが、障害物検知部６３によって判定されると、警報部６４の警報によって運転者に報知される。このとき、警報部６４による警報は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。そして、障害物検知部６３が、予め設定された時間に亘って畦際を検出し続けることによって、畦際の検知が判定され、エンジン１３が停止すると共に、制御装置７５が手動操向モードに切換えられて自動操向制御は解除される。また、畦際の検知が判定されると、エンジン１３が停止せず、走行機体Ｃが減速又は停止する構成であっても良い。つまり、走行機体Ｃと畦際との距離が、予め設定された範囲内であることが判定されると、自動操向制御が解除されれば良い。

このように、畦際の検知が判定されることによって、畦際付近で自動操向制御が解除されるように構成されているが、畦際付近であっても、所定の条件を満たしていれば自動操向制御が継続される構成であっても良い。例えば、障害物検知部６３によって畦際が検知され、運転者に警報が報知される状態であっても、運転者が自動操向スイッチ５０の操作を継続することによって、畦際の検知の判定が行われずに自動操向制御が継続される構成であっても良い。このとき、運転者が自動操向スイッチ５０の操作をやめることによって、自動操向制御が解除されるように構成されていても良い。これにより、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆ（１）に到達するまで、畦際の検知の判定に関係なく自動操向制御を継続することができる。また、上述した自動操向制御の継続は、自動操向スイッチ５０の操作によるもの限らず、例えば、始点終点設定スイッチ４９Ａや目標設定スイッチ４９Ｂの操作によるものであっても良い。

走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）の終点位置Ｌｆ（１）に到達すると、運転者は、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に操向ハンドル４３を操作して畦際旋回走行を行い、走行機体Ｃは、次の作業走行の始点位置Ｌｓ（２）に移動する。なお、当該畦際旋回走行は、後述する自動旋回制御によって行われるものであっても良い。走行機体Ｃの旋回前に、運転者が操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させることができるが、操向ハンドル４３の操作によって、苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、苗植付装置Ｗが上昇する構成であっても良い。そして、走行機体Ｃの旋回が行われたことが判別される。

目標移動経路ＬＭ（１）における作業走行の完了後、任意のタイミングで目標移動経路ＬＭ（２）が経路設定部７６によって設定される。目標移動経路ＬＭ（２）は、障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回中に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回後に設定されても良い。上述したタイミングで、目標移動経路ＬＭ（２）は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定される。なお、目標設定スイッチ４９Ｂに限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって目標移動経路ＬＭ（２）が設定される構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭ（２）が、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。目標移動経路ＬＭ（２）が、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に隣接して設定された後、目標移動経路ＬＭ（２）に沿って自動操向制御が開始され、走行機体Ｃが作業走行する。

走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（２）の終点位置Ｌｆ（２）に到達した後、目標移動経路ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）の順番で、畦際旋回走行後の目標移動経路ＬＭの設定と、作業走行と、が繰り返される。つまり、夫々の目標移動経路ＬＭは、一つずつ設定される。

自動操向制御の間、衛星測位ユニット７０によって自機位置ＮＭの情報が経時的に取得される。また、車速センサ６２による車速が算出されると共に、図７に示されているように、慣性計測ユニット７４による相対的な方位変化角ΔＮＡが経時的に計測される。方位ずれ算定部７７は、方位変化角ΔＮＡの積分によって、自動操向制御が開始された地点からの自機方位ＮＡを経時的に算出する。そして、方位ずれ算定部７７は、自機方位ＮＡと目標方位ＬＡとの方位ずれを算定する。制御部７８は、自機方位ＮＡが目標方位ＬＡと合致するように操作量を出力し、操向制御部７９は、操作量に基づいて操向モータ５８を操作する。これにより、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭに沿って精度良く走行する。運転者は、操向ハンドル４３の操作を行わない状態となっている。

〔目標移動経路の設定〕
図８に、目標移動経路ＬＭに隣接する状態で、後工程用目標である後工程用目標移動経路ＬＭ２が示されている。後工程用目標移動経路ＬＭ２は、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭの次に作業走行を行う目標移動経路として設定される。このことから、図８の目標移動経路ＬＭが図６の目標移動経路ＬＭ（１）に相当する場合、図８の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、図６の目標移動経路ＬＭ（２）に相当する。また、図８の目標移動経路ＬＭが図６の目標移動経路ＬＭ（２）に相当する場合、図８の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、図６の目標移動経路ＬＭ（３）に相当する。後述する図９乃至図１１における目標移動経路ＬＭ及び後工程用目標移動経路ＬＭ２も、同様である。

なお、図８の目標移動経路ＬＭは、上述したティーチング経路であっても良い。この場合、図８の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、図６の目標移動経路ＬＭ（１）に相当する。

基本的に、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて、目標移動経路ＬＭから予め設定された設定距離Ｐだけ離して設定される。ここで、設定距離Ｐは、苗植付装置Ｗが田植え作業を行う作業幅に相当する距離である。

しかし、一般的にＤＧＰＳの誤差は数メートルの範囲に及ぶ場合がある。このため、衛星測位ユニット７０としてＤＧＰＳが用いられる場合、実際に衛星測位ユニット７０によって取得される測位データに基づく自機位置ＮＭの座標位置が、実際の目標移動経路ＬＭに対して位置ずれする場合が考えられる。このことから、実際に衛星測位ユニット７０によって取得される自機位置ＮＭの座標位置のみに基づいて、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成である場合、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞がある。

本実施形態では、目標移動経路ＬＭに沿って自動操向制御が行われた走行機体Ｃの実際の位置ずれに基づいて、後工程用目標移動経路ＬＭ２の目標移動経路ＬＭに対する離間距離が算定される。前述したようにＤＧＰＳの誤差は数メートルの範囲に及ぶ場合があるが、例えば十秒程度の短時間の間に、ＤＧＰＳによる二点間の測位が行われる場合、二点間における相対的な位置の誤差は極めて小さいことが知られている。この特性を利用して、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定時に、畦際旋回の直前で測位される測位データに基づいて、自機位置ＮＭから相対的な距離だけ離間した位置に後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定するように、経路設定部７６は構成されている。つまり、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて算出される自機位置ＮＭから、設定距離Ｐだけ離間した位置に設定される。

目標移動経路ＬＭに沿う自動操向制御において、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭに対して未作業領域側に位置ずれ偏差ｄだけ位置ずれした状態で作業走行する場合、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡は、図８で示される一点鎖線Ｌａの走行軌跡となる。なお、一点鎖線Ｌａの走行軌跡は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて算出される。また、衛星測位ユニット７０によって測位される測位データの絶対的な誤差も、位置ずれ偏差ｄに含まれる。

畦際旋回走行の直前で、自機位置ＮＭの位置座標ＮＭ３が、衛星測位ユニット７０によって測位データとして測位される。位置座標ＮＭ３が測位された後、かつ、自動走行制御が開始される前に、畦際旋回走行が行われると共に、任意のタイミングで、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される。通常の畦際旋回走行は数秒程度で完了するため、畦際旋回走行の完了直後に衛星測位ユニット７０によって測位される位置座標と、畦際旋回走行の直前における位置座標ＮＭ３と、の間の相対的な誤差は小さなものとなる。なお、位置座標ＮＭ３は、終点位置Ｌｆの付近において、衛星測位ユニット７０によって測位される複数の測位データが平均化されたものであっても良い。

本来であれば、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、目標移動経路ＬＭに対して設定距離Ｐだけ離間した位置、即ち、図８で示される破線ｌｍの位置に設定される。これに対して本実施形態では、走行機体Ｃの位置ずれ偏差ｄに対応して、後工程用目標移動経路ＬＭ２が破線ｌｍから位置ずれ偏差ｄだけ未作業領域側に平行移動した状態で設定される。

また、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡が、目標移動経路ＬＭに対して既作業領域側に位置ずれ偏差ｄだけ位置ずれする場合が考えられる。この場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、目標移動経路ＬＭに対する設定距離Ｐから、既作業領域側に位置ずれ偏差ｄの分だけ平行移動した状態で設定される。

これにより、衛星測位ユニット７０によって測位される測位データに誤差が含まれる場合であっても、自機位置ＮＭから設定距離Ｐだけ離間した位置に設定することができる。苗植付装置Ｗの作業幅の分だけ離れた位置に、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成によって、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞が防止される。この構成は、特に、衛星測位ユニット７０として、ＤＧＰＳが用いられる構成で有用である。

〔畦際自動旋回について〕
基本的に圃場の畦際旋回は、運転者が操向ハンドル４３操作することによって行われる。しかし、人為操作による畦際旋回では、次の目標移動経路ＬＭの始点位置Ｌｓに到達し、かつ、機体の前進方向が目標移動経路ＬＭの目標方位と一致するように、機体の方向転換を行う必要がある。このため、運転者の熟練度に依存する要素が多く、慣れない運転者にとって負担を強いられるものである。特に、上述したような、畦際旋回の直前で測位された位置座標ＮＭ３に基づいて後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成では、走行機体Ｃは、一定時間以内に次の作業走行の始点位置Ｌｓに到達し、かつ、当該一定時間以内に自動操向制御を開始するための条件を整えるのが望ましい。このため、本実施形態では、制御部７８は、自動旋回制御に切換可能なように構成されている。

自動旋回制御において制御部７８は、衛星測位ユニット７０にて測位される自機位置ＮＭに基づいて、例えばルックアップテーブルのデータ変換を経て、操向制御部７９に操向操作を指示するように構成されている。また、衛星測位ユニット７０に限らず、例えば、車速センサ６２によって計測される車速と、慣性計測ユニット７４によって計測される方位変化角ΔＮＡ（図７参照）と、の夫々が積分されて自機位置ＮＭが算出される構成であっても良い。制御部７８は、障害物検知部６３による畦際の検知の判定を自動旋回の開始の条件とし、任意のタイミングで自動旋回制御を開始するように構成されている。自動旋回制御の目標位置は、次の作業走行の始点位置Ｌｓであり、始点位置Ｌｓにおいて、走行機体Ｃの自機方位ＮＡと、目標方位ＬＡと、が一致するように旋回制御される。

以下に、圃場の畦際における旋回走行のパターンについて説明する。
図９に示されている旋回走行パターンでは、目標移動経路ＬＭに沿って、作業幅Ｗ１に亘る左右幅で作業走行が行われた後、作業走行の終点位置Ｌｆから次の作業走行の始点位置Ｌｓに向けて、Ｕ字状の旋回走行が行われる。なお、作業幅Ｗ１は、苗植付装置Ｗの作業幅であり、作業幅Ｗ１と作業幅Ｗ２とは、同じ幅を有する。後述する図１０及び図１１に示されている作業幅Ｗ１及び作業幅Ｗ２も、同様である。

図９に示される旋回走行のパターンでは、終点位置Ｌｆ又は始点位置Ｌｓと、圃場の畦際と、の離間距離Ｗ３は、作業幅Ｗ１又は作業幅Ｗ２の二倍となっている。このことから、走行機体Ｃは、全ての目標移動経路ＬＭにおける作業走行の完了後に、圃場の畦際に沿って二周分の周回走行をしながら作業走行を行う。図９に示される旋回走行のパターンは、主に四条植え型式や六条植え型式の苗植付装置Ｗを有する田植え機で用いられる。

走行機体Ｃが圃場の畦際に接近した状態で、障害物検知部６３によって畦際が経時的に検出され、走行機体Ｃが圃場の畦際から離れることが判定された後に、自動旋回制御が開始されるように構成されている。図９においてＰ１で示された箇所は、畦際旋回走行の略中間位置であり、走行機体Ｃが圃場の畦際に最も接近する位置である。このことから、走行機体ＣがＰ１の箇所を通過した後に、走行機体Ｃが畦際から離れることが判定され、制御部７８による自動旋回制御が開始される。後述する図１０においてＰ１で示された箇所も、同様である。

自動旋回制御が開始されるタイミングとして、例えば、走行機体ＣがＰ１の箇所を通過した後に、自動旋回可能な状態が報知部５９を介して運転者に報知され、始点終点設定スイッチ４９Ａや目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって自動旋回制御が開始される構成であっても良い。また、自動旋回制御は自動的に開始される構成であっても良い。また、走行機体ＣがＰ１の箇所を通過する前であっても、始点終点設定スイッチ４９Ａや目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって自動旋回制御が許可され、走行機体ＣがＰ１の箇所を通過した後に、走行機体Ｃが圃場の畦際から離れることが判定され、自動旋回制御が開始されるように構成されていても良い。

図１０に示されている旋回走行パターンでは、目標移動経路ＬＭに沿って、作業幅Ｗ１に亘る左右幅で作業走行が行われた後、作業走行の終点位置Ｌｆから次の作業走行の始点位置Ｌｓに向けて、Ｕ字状の旋回走行が行われる。

図１０に示される旋回走行のパターンでは、終点位置Ｌｆ又は始点位置Ｌｓと、圃場の畦際と、の離間距離は、苗植付装置Ｗの作業幅と同じ距離となっている。このため、例えば七条植え型式や八条植え型式の苗植付装置Ｗを有する田植え機である場合、そのまま畦際旋回走行が行われると、走行機体Ｃの前部が畦際と接触する虞がある。このことから、図１０に示されている旋回走行パターンでは、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭの終点位置Ｌｆに到達した後、走行機体Ｃが一旦Ｌｆｆの位置まで後進し、次の作業走行の始点位置Ｌｓに向けて、走行機体ＣがＵ字状の旋回走行を行うように構成されている。

なお、図１０に示される旋回走行パターンにおいて自動旋回制御が開始されるタイミングとして、図９に示される旋回走行のパターンで既述したタイミングのみならず、例えば、走行機体Ｃが終点位置ＬｆからＬｆｆの位置まで後進したことが判定されて自動旋回制御が開始される構成であっても良い。また、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆに到達した後、自動操向スイッチ５０等の操作によって、終点位置ＬｆからＬｆｆの位置までの後進動作も含めた自動旋回制御の走行が行われる構成であっても良い。

図１１に示されている旋回走行パターンでは、終点位置Ｌｆ又は始点位置Ｌｓと、圃場の畦際と、の離間距離は、苗植付装置Ｗの作業幅と同じ距離となっている。更に、走行機体Ｃの旋回曲率半径が苗植付装置Ｗの作業幅よりも小さくなるように、走行機体Ｃが構成されている。このことから、図１１に示されている旋回走行パターンでは、目標移動経路ＬＭに沿って、作業幅Ｗ１に亘る左右幅で作業走行が行われた後、まず、走行機体Ｃは、作業走行の終点位置Ｌｆから、圃場の畦際に沿う位置Ｐ１までＬ字状に旋回する。次に、走行機体Ｃは、圃場の畦際に沿って位置Ｐ２まで直進走行する。そして、位置Ｐ２から次の作業走行の始点位置Ｌｓに向けて、走行機体Ｃがもう一度Ｌ字状の旋回走行を行って、畦際旋回走行が完了する。図１１に示される旋回走行のパターンは、主に十条植え型式の苗植付装置Ｗを有する田植え機で用いられる。

位置Ｐ２から次の作業走行の始点位置Ｌｓに向かう旋回走行は、走行機体Ｃが圃場の畦際から離れる方向に操舵車輪１０が操舵される旋回走行である。このことから、走行機体ＣがＰ２の箇所を通過した後に、走行機体Ｃが畦際から離れることが判定され、制御部７８による自動旋回制御が開始される。自動旋回制御が開始されるタイミングとして、例えば、走行機体Ｃが圃場の畦際に沿って走行する状態で、操向ハンドル４３が、次の作業走行の始点位置Ｌｓの位置する側に、操作されることが検知されて自動旋回制御が開始される構成であっても良い。また、走行機体ＣがＰ２の箇所を通過した後に、自動操向スイッチ５０等の操作によって自動旋回制御が開始される構成であっても良い。加えて、走行機体ＣがＰ２の箇所を通過する前であっても、始点終点設定スイッチ４９Ａや目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって自動旋回制御が許可され、走行機体ＣがＰ２の箇所を通過した後に、走行機体Ｃが圃場の畦際から離れることが判定され、自動旋回制御が開始されるように構成されていても良い。

自動旋回制御が行われている間、操舵車輪１０の操舵角度が変更されても、操向ハンドル４３に操舵車輪１０の操舵角度が伝達しないように、操向ハンドル４３は構成されている。例えば、操向ハンドル４３の操作が電気信号によって操向制御部７９に伝達される構成である場合、操向制御部７９は、操向ハンドル４３の操作に関係なく、自動旋回制御を行うように構成されていれば良い。また、操向ハンドル４３と操舵車輪１０との間にクラッチが介在する構成である場合、自動旋回制御が行われている間、当該クラッチが切られるように構成されていれば良い。なお、自動旋回制御が開始される前に、報知部５９又は警報部６４によって自動旋回制御が開始されることが運転者に報知され、運転者が操向ハンドル４３から手を離すことが促される。また、自動旋回制御時に、運転者が操向ハンドル４３を操作できない場合であっても、不図示の専用操作具やブレーキ操作によって、運転者が操向ハンドル４３を操作可能となる構成であっても良い。

〔位置ずれ修正処理〕
走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭから予め設定された範囲よりも機体横方向に位置ずれした場合、以下のような位置ずれ修正処理が実行される。図１２に示されているように、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭから横方向に位置ずれ量ΔＰだけ位置ずれした状態で、走行機体Ｃが走行する場合、制御部７８は、目標方位ＬＡを設定傾斜角α１だけ傾斜した方位に変更する。つまり、制御部７８は、自動操向制御するときの目標方位ＬＡとして、目標移動経路ＬＭの位置する側に設定傾斜角α１だけ傾斜した方位に目標方位ＬＡを変更して自動操向制御を実行する。

このとき、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭに相当する箇所から離れているほど、設定傾斜角α１が大側に設定され、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭに相当する箇所に近づくほど、設定傾斜角α１が緩く設定される。また、車速が低速であれば、設定傾斜角α１が大側に設定され、車速が高速であるほど設定傾斜角α１が緩く設定される。但し、設定傾斜角α１には上限値が設定され、車速がどのように低速であっても、位置ずれが大きくても、設定傾斜角α１が設定上限値を越えることはない。これにより、走行機体Ｃが急旋回して走行状態が不安定になる虞が防止される。

自機方位ＮＡが、設定傾斜角α１だけ傾斜した目標方位ＬＡに達すると、目標方位ＬＡは、設定傾斜角α１よりも緩い傾斜角α２だけ傾斜した方位に変更される。更に、自機方位ＮＡが、傾斜角α２だけ傾斜した目標方位ＬＡに達すると、目標方位ＬＡは、傾斜角α２よりも緩い傾斜角α３だけ傾斜した方位に変更される。このように、目標移動経路ＬＭに対する方位偏差が徐々に小さくなる状態で、走行機体Ｃが斜め方向に走行するので、迅速に位置ずれ量ΔＰを小さくすることができる。

上述した目標移動経路ＬＭに相当する箇所は、目標移動経路ＬＭに相当する位置の左右両側に横方向に所定幅の領域を有している。すなわち、位置偏差に対する制御不感帯が設定されており、位置偏差が制御不感帯の範囲内に入ると、目標方位ＬＡは傾斜せず、本来の目標移動経路ＬＭに沿う方向に設定される。

上述した構成によって、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに誘導されるため、特に、上述した自動旋回制御の直後に開始される自動操向制御において、走行機体Ｃの目標移動経路ＬＭに対する位置ずれが速やかに収束される。

なお、衛星測位ユニット７０による測位データの精度の低下が判定されたら、上述した位置ずれの補正制御は実行されないように構成されていても良い。この場合、当該位置ずれが考慮されず、目標移動経路ＬＭに沿う方向の目標方位ＬＡに自機方位ＮＡが沿うように、自動操向制御が行われる。

〔表示部〕
図１３に示されているように、機体の状態が報知部５９を介して表示部４８の画面に表示される。表示部４８は、作業情報領域１００、位置ずれ情報領域１０１、車速情報領域１０２等の複数の表示領域に区分けされている。作業情報領域１００は、表示部４８の上側の左端に作業日時や作業実績などを表示する。位置ずれ情報領域１０１は、上側の中央に目標移動経路ＬＭに対する走行機体Ｃ（自機位置ＮＭ）の位置ずれ量を表示する。車速情報領域１０２は、上側の右端に車速を表示する。表示部４８の上側以外の大きな領域は位置情報領域１０４となっており、位置情報領域１０４は圃場における走行機体Ｃの位置を示す。位置情報領域１０４の左端の小さな領域は操舵状態情報領域１０３となっており、操舵状態情報領域１０３は制御装置７５の自動操向モード又は手動操向モードの状態を表示する。位置情報領域１０４の右端には、タッチパネル操作式のソフトウエアボタン群１２０が配置されている。表示部４８の更に右側には、物理ボタン群１２１が配置されている。

位置情報領域１０４には、走行機体Ｃ周辺の圃場の作業状態及び、目標移動経路ＬＭと、自機位置ＮＭを示す機体シンボルＳＹが表示されている。なお、目標移動経路ＬＭのうち、作業走行中の目標移動経路ＬＭは、分かりやすくするために太い実線で描画されている。更に、既に田植えが完了した領域は各植付苗を点描化して表示される。これにより、既作業領域と未作業領域とが視覚的に明確に区別されている。なお、この植付苗跡の表示は、点描以外に線状の植付条を示す線であっても良い。

図１３では明示されていないが、走行機体Ｃの実際に走行した経路、つまり走行軌跡を、表示部４８に表示することもできる。この走行軌跡と目標移動経路ＬＭとを比べることで、自動操向制御の精度をチェックすることができる。走行軌跡は、衛星測位ユニット７０による測位データに基づいて表示部４８に表示される。また、機体シンボルＳＹは矢印状で示されており、尖鋭方向が進行方向、即ち自機方位ＮＡを示している。自機方位ＮＡと目標方位ＬＡとの方位ずれをより視覚的に分かりやすくするため、機体シンボルＳＹの中心から進行方向に延びた指針１１０と、その向きの角度範囲を示す向き目盛１１１と、が上書き表示されている。また方位ずれの許容範囲を示す境界線１１２も表示されている。方位ずれのデジタル値も表示可能である。運転者は、表示部４８を通じて、目標移動経路ＬＭに対する走行機体Ｃの位置ずれ及び方位ずれを視認できる。

目標移動経路ＬＭにおける作業走行に基づいて後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定されると、図１３に示されているように、位置ずれ情報領域１０１に、後工程用目標移動経路ＬＭ２に対する走行機体Ｃの位置ずれ量が表示される。位置ずれ量が表示されるタイミングは、目標移動経路ＬＭから後工程用目標移動経路ＬＭ２に畦際旋回走行する際中であっても良いし、当該畦際旋回走行の完了後であっても良い。

前述したように、例えば十秒程度の短時間の間に、ＤＧＰＳによる二点間の測位が行われる場合、二点間における相対的な位置の誤差は極めて小さい。しかし、ＤＧＰＳによって経時的に測位される位置座標の誤差は、畦際旋回の直前で測位された位置座標ＮＭ３（図８参照）に対して、位置座標ＮＭ３が測位されたタイミングから時間が経過して測位されるほど大きくなる。つまり、位置座標ＮＭ３に対する相対的な測位精度が、時間の経過に伴って低下する。このため、衛星測位ユニット７０にＤＧＰＳが用いられる構成である場合、表示部４８は、位置ずれ量の精度の低下が判定されたら、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示されないように構成されている。例えば、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示される設定時間が予め設定され、位置座標ＮＭ３が測位されたタイミングから当該設定時間が経過すると、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示されないような構成であっても良い。

前述した自動旋回制御が行われている間、表示部４８に表示される画面のうち、位置ずれ情報領域１０１及び位置情報領域１０４に、走行機体Ｃの位置や位置ずれ量が表示されないように構成されている。つまり、自動旋回中における表示部４８の表示に自動旋回中であることが表示され、運転者に分かり易い表示とすることができる。また、運転者の意思によって、自動旋回中における走行機体Ｃの位置や位置ずれ量が表示されるように、切換自在な構成であっても良い。表示又は非表示の切換は、ソフトウエアボタン群１２０や物理ボタン群１２１の操作によるものであっても良い。また、位置ずれ量の報知は、報知部５９による音声通知やスイッチの点灯表示又は点滅表示であっても良い。

衛星測位ユニット７０が補足可能な航法衛星の数が少ないなどの要因で、衛星測位ユニット７０の受信感度が不十分な場合、衛星測位ユニット７０の測位データに大きな誤差が含まれる虞がある。このような場合、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示されない構成であっても良い。また、位置ずれ情報領域１０１や位置情報領域１０４に、衛星測位ユニット７０の受信感度が不十分であることが、報知部５９を介して報知される構成であっても良い。これにより、運転者に、作業走行を人為操作で行うように促される。なお、衛星測位ユニット７０の受信感度が不十分であることの報知は、音声案内やスイッチの点灯表示又は点滅表示であっても良く、報知しないように切換自在なように構成されている。また、報知部５９が報知する時間は、任意に設定調整可能なように構成されて良い。更に、この状態で自動操向スイッチ５０が操作されると、当該位置ずれが考慮されず、自機方位ＮＡが目標方位ＬＡに沿うように自動操向制御が行われる構成であっても良い。

目標移動経路ＬＭは、設定後に補正可能な構成であっても良い。例えば、畦際旋回走行の完了直後に人為操作による作業走行が行われ、かつ、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭに対して、走行機体Ｃの前方視で左右何れかに位置ずれしている場合が考えられる。このような場合、運転者が、自機位置ＮＭの位置する方向に、目標移動経路ＬＭを、走行機体Ｃの前方視で左右に平行移動させる補正が可能な構成であっても良い。この構成によって、目標移動経路ＬＭに対する自機位置ＮＭの位置ずれが許容範囲外である場合であっても、目標移動経路ＬＭの補正によって、自機位置ＮＭの位置ずれを目標移動経路ＬＭに対して許容範囲内とすることができる。これにより、目標移動経路ＬＭに沿う自動操向制御を速やかに開始させることができる。目標移動経路ＬＭの補正は、ソフトウエアボタン群１２０の操作によるものであっても良いし、物理ボタン群１２１の操作によるものであっても良い。

〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

〔１〕上述した実施形態において、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、一つずつ設定されるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、図１４に示されているように、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、同時に複数設定される構成であっても良い。図１４において、目標移動経路ＬＭの未作業領域側に、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）が、予め設定された等間隔で夫々設定される。後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）は、目標移動経路ＬＭにおける走行機体Ｃの作業走行軌跡に基づいて設定される。また、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｂ１），ＬＭ２（Ｂ２），ＬＭ２（Ｂ３）は、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ３）における走行機体Ｃの作業走行軌跡に基づいて、夫々等間隔で設定される。

後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）が設定されるタイミングは、終点位置Ｌｆ付近で障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ａ１）に向かって畦際旋回走行を行う途中で設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ａ１）に到達した後に設定されても良い。また、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｂ１），ＬＭ２（Ｂ２），ＬＭ２（Ｂ３）が設定されるタイミングは、終点位置Ｌｆ（Ａ３）付近で障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ｂ１）に向かって畦際旋回走行を行う途中で設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ｂ１）に到達した後に設定されても良い。上述したタイミングで、夫々の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定されるが、この構成に限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって設定される構成であっても良いし、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。

複数の走行作業機が同時に作業走行する構成である場合、夫々の走行作業機が、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）に沿って並列に作業走行し、その後、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｂ１），ＬＭ２（Ｂ２），ＬＭ２（Ｂ３）に沿って並列に作業走行する構成であっても良い。

〔２〕上述した実施形態において、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、目標移動経路ＬＭの未作業領域側に設定されるように、経路設定部７６が構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、目標移動経路ＬＭの左右両側が未作業領域である場合、図１５に示されているように、目標移動経路ＬＭの左右両方に、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｌ），ＬＭ２（Ｒ）が設定される構成であっても良い。この場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｌ），ＬＭ２（Ｒ）の何れか一つに向かって畦際旋回走行が行われ、走行機体Ｃの旋回が判定された後に、当該何れか一つの後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が確定する構成であっても良い。本来であれば、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｌ），ＬＭ２（Ｒ）は、目標移動経路ＬＭに対して設定距離Ｐだけ離間した位置、即ち、図１５で示される破線ｌｍ（Ｌ），ｌｍ（Ｒ）の位置に設定される。これに対して本実施形態では、走行機体Ｃの位置ずれ偏差ｄに対応して、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｌ），ＬＭ２（Ｒ）が破線ｌｍ（Ｌ），ｌｍ（Ｒ）から位置ずれ偏差ｄだけ平行移動した状態で設定される。

〔３〕目標移動経路ＬＭが直線状に設定される場合であっても、例えば走行機体Ｃのスリップや圃場の障害物の回避等によって、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡が、図１６の破線に示されているように蛇行する場合がある。このような場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡に沿って設定される。図１６で示されている後工程用目標移動経路ＬＭ２（１）は、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡に沿って蛇行する。これにより、後工程用目標移動経路ＬＭ２に沿って作業走行が行われる際に、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回走行前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞が防止される。なお、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて算出される構成であっても良いし、車速センサ６２によって計測される車速と、慣性計測ユニット７４によって計測される方位変化角ΔＮＡ（図７参照）と、の夫々が積分されて算出される構成であっても良い。

後工程用目標移動経路ＬＭ２が走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡に沿って設定される場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡よりも直線的な線形状となるように構成されている。例えば、目標移動経路ＬＭに対する走行機体Ｃの作業走行軌跡が複雑に蛇行する場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２も複雑に蛇行して、走行機体Ｃが後工程用目標移動経路ＬＭ２に沿って精度良く走行できない虞がある。このことから、図１６で示されている後工程用目標移動経路ＬＭ２（１）は、目標移動経路ＬＭに対して設定距離Ｐだけ離間した位置から更にΔｐだけ離間した位置に設定される。そして、図１６の破線に示される蛇行箇所と、後工程用目標移動経路ＬＭ２（１）の蛇行箇所と、が設定距離Ｐだけ離間した状態で、後工程用目標移動経路ＬＭ２（１）が設定される。これにより、後工程用目標移動経路ＬＭ２（１）の設定後に設定される後工程用目標移動経路ＬＭ２（２）は、後工程用目標移動経路ＬＭ２（１）よりも直線状に設定され、後工程用目標移動経路ＬＭ２（２）の設定後に設定される後工程用目標移動経路ＬＭ２（３）は、略直線状に設定される。その結果、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡が偶発的に蛇行する場合であっても、その後に設定される後工程用目標移動経路ＬＭ２によって、徐々に直線状に修正される。なお、図１６に示された目標移動経路ＬＭと、図１６の右端に示された略直線状の後工程用目標移動経路ＬＭ２（３）と、の間の、蛇行箇所を有する後工程用目標移動経路ＬＭ２の数は、適宜変更可能である。

〔４〕上述した実施形態において、目標移動経路ＬＭは一つの完結した圃場内で設定される構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、目標移動経路ＬＭは、複数の圃場に亘って設定される構成であっても良い。この場合、ティーチング経路や、目標移動経路ＬＭに対する実際の作業走行軌跡が基準経路として記憶され、他の圃場における目標移動経路ＬＭの設定に用いられる構成であっても良い。基準経路は、走行機体Ｃに設けられたマイクロコンピュータの記憶部に記憶される構成であっても良いし、外部端末の記憶部に記憶される構成であっても良い。基準経路が外部端末の記憶部に記憶される構成である場合、走行機体Ｃに、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して外部端末と通信可能な通信機器が備えられ、基準経路が外部端末の記憶部から走行機体Ｃのマイクロコンピュータに読み出される構成であっても良い。基準経路は、外部端末や走行機体Ｃのマイクロコンピュータに備えられる記憶部に、複数記憶される構成であっても良い。この構成によって、圃場毎に対応した基準経路を読み出すだけで、ティーチング走行が無くても目標移動経路ＬＭを設定できる。

〔５〕上述した実施形態に示される後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定は、位置座標ＮＭ３（図８参照）が測位されたタイミングから当該設定時間が経過すると行われないように構成されていても良い。衛星測位ユニット７０にＤＧＰＳが用いられる構成である場合、位置座標ＮＭ３に対する相対的な測位精度が、時間の経過に伴って低下する。このため、経路設定部７６が、後工程用目標移動経路ＬＭ２を精度良く設定できないと判定する場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が不可能となるように構成されていても良い。

〔６〕後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定ができない場合、報知部５９を介して後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が不可能であることが運転者に報知される構成が備えられていても良い。報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定ができない場合として、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定経路上に圃場の枕地や畦際がある場合や、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定位置が圃場の境界を越えて隣の圃場に入り込む場合や、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定経路上に障害物が検知される場合や、衛星測位ユニット７０の不具合が検知された場合等が例示される。

〔７〕走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭから予め設定された距離よりも大きく位置ずれした場合、目標移動経路ＬＭは、作業走行に用いられないように構成されていても良い。走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭから大きく位置ずれする場合は、運転者が意図的に走行機体Ｃを操作している可能性が高いと考えられる。このような場合、運転者の人為操作を優先させる構成が好ましい。もちろん、目標移動経路ＬＭに沿う作業走行の完了後に畦際旋回走行が行われ、走行機体Ｃが後工程用目標移動経路ＬＭ２から予め設定された距離よりも大きく位置ずれした場合も、後工程用目標移動経路ＬＭ２が作業走行に用いられないように構成されていても良い。

〔８〕経路設定部７６は、制御部７８や操向制御部７９と連動して後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定する構成であっても良い。例えば、制御部７８が、経路設定部７６による後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定を判定して、上述した自動旋回制御や自動走行制御の何れか一方又は両方を行う構成であっても良い。また、目標移動経路ＬＭに沿って走行機体Ｃが作業走行した後に、後工程用目標移動経路ＬＭ２に沿って作業走行するかどうかを運転者が個別に判断する場合がある。このため、経路設定部７６は、制御部７８や操向制御部７９と連動して後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定する構成と、制御部７８や操向制御部７９と独立して後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定する構成と、に切換自在なように構成されていても良い。

〔９〕上述した実施形態に限定されず、例えば、例えば、走行機体Ｃの自機方位ＮＡと、目標移動経路ＬＭの目標方位ＬＡと、の方位ずれが、予め設定された範囲よりも大きく方位ずれしたときに、経路設定部７６が後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定するように構成されていても良い。例えば、方位ずれの角度が９０度以上となった場合に、走行機体Ｃの旋回が判定され、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。この場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２が自動的に設定される構成であっても良いし、目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。また、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が、目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって許可された後に、方位ずれの角度が、予め設定された範囲よりも大きくなって、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。

〔１０〕後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定するための操作具として、目標設定スイッチ４９Ｂ以外にも、例えば表示部４８におけるソフトウエアボタン群１２０や、表示部４８の右側にある物理ボタン群１２１であっても良い。つまり、当該操作具は専用の操作具であっても良いし、既存のボタンスイッチやレバーに付加機能が追加されたものであっても良い。

〔１１〕上述した実施形態において、後工程用目標は後工程用目標移動経路ＬＭ２であるが、後工程用目標は、例えば、畦際旋回後の始点位置Ｌｓであっても良い。そして、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作すると、始点位置Ｌｓを基準として走行済みの目標移動経路ＬＭと平行な後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。また、後工程用目標は、後工程用目標移動経路ＬＭ２の一部であっても良く、例えば、後工程用目標移動経路ＬＭ２のうち、始点位置Ｌｓから数メートル程度の領域であっても良い。更に、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿う作業走行をすべて完了した場合や、田植え作業の途中で燃料補給等が必要になった場合、後工程用目標は、畦際に沿う枕地領域であっても良い。

〔１２〕上述した田植機のみならず、本発明は、直播機等を含むその他の直播系作業機に適用可能である。また、直播系作業機以外に、トラクタやコンバイン等の農作業機にも、本発明は適用可能である。

本発明は、圃場の目標移動経路に沿って作業走行が行われる走行作業機に適用可能である。

４３ ：操向ハンドル（人為的操作具）
５９ ：報知部（報知手段）
６３ ：障害物検知部（畦際検出手段）
７０ ：衛星測位ユニット（位置検出手段）
７６ ：経路設定部
７８ ：制御部（制御手段）
７９ ：操向制御部（制御手段）
Ｃ ：走行機体
Ｗ ：苗植付装置（作業装置）
ＬＭ ：目標移動経路
ＬＭ２ ：後工程用目標移動経路（後工程用目標）

Claims (21)

1. 圃場を走行する走行機体と、
   圃場に対する作業を行う作業装置と、
   前記走行機体が前記作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための目標移動経路を設定する経路設定部と、
   が備えられ、
   前記経路設定部は、前記走行機体が前記目標移動経路に沿った前記作業走行と次の前記目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する場合に、前記目標移動経路に沿った前記走行機体の走行中に取得された位置に基づいて、前記走行機体が前記目標移動経路を走行した後に走行するための後工程用目標を設定する走行作業機。
2. 前記後工程用目標は、前記走行機体が走行するための後工程用目標移動経路である請求項１に記載の走行作業機。
3. 前記走行機体が前記旋回走行から次の前記目標移動経路に沿った走行に移行する際に、前記走行機体の位置と前記次の前記目標移動経路との間のずれを報知する報知手段が備えられている請求項１又は２に記載の走行作業機。
4. 前記報知手段は、前記旋回走行の完了後に報知するように構成されている請求項３に記載の走行作業機。
5. 前記報知手段は、前記後工程用目標の設定ができない場合に、前記後工程用目標の設定ができないことを報知するように構成されている請求項３又は４に記載の走行作業機。
6. 畦際への近接を検知する畦際検出手段が備えられ、
   前記畦際検出手段が畦際への近接を検知すると、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定する請求項１から５の何れか一項に記載の走行作業機。
7. 前記走行機体が前記目標移動経路に沿った走行から前記旋回走行に移行する際に、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定する請求項１から６の何れか一項に記載の走行作業機。
8. 前記走行機体が前記目標移動経路に対して予め設定された角度以上傾くと、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定する請求項１から７の何れか一項に記載の走行作業機。
9. 人為的操作具に対して操作が行われた後に、前記経路設定部が前記後工程用目標を設定する請求項１から８の何れか一項に記載の走行作業機。
10. 航法衛星の測位信号に基づいて位置情報を取得する位置検出手段が備えられ、
    前記後工程用目標は、前記作業走行の終了直前に測位される複数の前記位置情報の平均位置に基づいて設定される請求項１から９の何れか一項に記載の走行作業機。
11. 前記後工程用目標は、並列に複数設定可能なように構成されている請求項１から１０の何れか一項に記載の走行作業機。
12. 前記後工程用目標は、前記目標移動経路に対する前記走行機体の位置ずれに基づいて設定される請求項１から１１の何れか一項に記載の走行作業機。
13. 前記後工程用目標は、前記目標移動経路に対して予め設定された間隔で離間する位置から、前記目標移動経路に対する前記走行機体の位置ずれの分だけ平行移動した状態で設定される請求項１２に記載の走行作業機。
14. 前記後工程用目標は、設定後に補正可能なように構成されている請求項１から１３の何れか一項に記載の走行作業機。
15. 前記後工程用目標は、前記走行機体の作業走行軌跡に沿って設定される請求項１から１４の何れか一項に記載の走行作業機。
16. 前記後工程用目標に基づく経路は、前記作業走行軌跡よりも直線的な線形状となるように構成されている請求項１５に記載の走行作業機。
17. 前記作業走行が行われるように制御信号を出力する制御手段が設けられ、
    前記目標移動経路は、略直線状であり、
    前記経路設定部は、前記制御手段と独立した機能として、前記後工程用目標を設定するように構成されている請求項１から１６の何れか一項に記載の走行作業機。
18. 前記作業走行が行われるように制御信号を出力する制御手段が設けられ、
    前記目標移動経路は、略直線状であり、
    前記経路設定部は、前記制御手段と連動した機能として、前記後工程用目標を設定するように構成されている請求項１から１６の何れか一項に記載の走行作業機。
19. 前記走行機体が前記目標移動経路から予め設定された距離よりも大きく位置ずれした場合、前記目標移動経路は、前記作業走行に用いられないように構成されている請求項１から１８の何れか一項に記載の走行作業機。
20. 前記旋回走行の直前における前記作業走行に基づいて基準経路が設定され、
    他の圃場において、前記経路設定部は、前記基準経路に基づいて、前記後工程用目標を設定するように構成されている請求項１から１９の何れか一項に記載の走行作業機。
21. 前記基準経路を圃場毎に複数記憶可能な記憶部が備えられている請求項２０に記載の走行作業機。

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