JP2018530760A - ナビゲーションシステム、装置、および方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、ナビゲーションシステム、装置、および方法を提供する。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。端末ナビゲーション装置は、道路レベルの広域経路を要求するために使用される広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される。全地球ナビゲーション装置は、広域経路要求に従って広域経路を決定し、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報および第2の指示情報に従って第1の走行経路を決定するようにさらに構成される。したがって、ナビゲーションシステムは、行程全体の車線レベルの経路を計画し、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能である。

Description

本発明は、通信分野に関し、より具体的にはナビゲーションシステム、装置、および方法に関する。

現在、端末ナビゲータが広く利用されている。しかしながら、現在、主に存在しているのは、人間指向のナビゲーションアプリケーションであり、このナビゲーションアプリケーションを使用して行われる測位およびナビゲーションは、大部分が全地球測位システム（Global Positioning System、GPS）に基づいて開発されている。基本原理は、以下の通りである。すなわち、ローカルに格納された電子地図を参照して出発地および目的地に従って経路が計画され、リアルタイムの経路指示および経路案内が、運転中のGPS測位に従って映像および音声により運転者に提供される。このようなナビゲーション方法では、端末ナビゲータは、経路を計画し計算する能力を有する必要があり、その結果、比較的高い端末コストが生じる。さらに、地図の更新は不便であり、動的な道路状況情報を経路計画に関連付けることができない。

車両が次第にインテリジェント化されるにつれて、自動運転技術の開発が近年急速に進んでおり、車両端末のみに基づく以前の人間指向のナビゲータは要求を満たすことができず、車両指向の中央ナビゲーションシステムがインテリジェント輸送の不可避の開発トレンドになっている。中央ナビゲーションシステムは、ナビゲーションセンタサーバおよび複数の車両端末を含む。中央ナビゲーションシステムの利点は、車両端末がネットワークを使用してリアルタイムで、ナビゲーションセンタによって提供される関連情報サービスおよび地図装置データを取得することができる点にある。既存の中央ナビゲーションベースの経路案内方法は、以下の通りである。すなわち、ナビゲーションセンタサーバが計画された経路を車両端末に配信した後、車両端末によってアップロードされる現在位置情報に従って、端末が到達していない道路の道路状況が変化したかどうかが判定される。道路状況が変化している場合、車両端末の現在位置情報、道路状況情報、および目的地情報に従って経路が再計画され、再計画された経路が車両端末に配信される。車両端末は、再計画された経路に従って車両をナビゲートすることができ、したがって、車両端末は、計画された経路をリアルタイムで更新することができ、これにより交通渋滞が緩和される。

しかしながら、既存のナビゲーションアーキテクチャは、スケール自動運転シナリオには適用できない。

本発明の実施形態は、ナビゲーションシステムによって実行される経路計画の精度を向上させることができ、かつスケール自動運転シナリオに適用可能であるナビゲーションシステム、装置、および方法を提供する。

第1の態様は、ナビゲーションシステムを提供し、ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成され、広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信し、広域経路要求に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成され、第1の指示情報は、広域経路を示すために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報および第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信し、第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

第1の態様に関連して、第1の態様の第1の可能な実施態様では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信し、出発地、目的地、および追加情報に従って広域経路を決定し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用され、端末ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用されるように特に構成される。

第1の態様または第1の態様の第1の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第2の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信し、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送するようにさらに構成され、全地球ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信し、広域経路要求に従って第1の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように特に構成され、第1の道路側ナビゲーション装置が、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に転送するようにさらに構成され、端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するように特に構成される。

第1の態様または第1の態様の第1のもしくは第2の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第3の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送するようにさらに構成され、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路要求に従って狭域経路を決定するように特に構成される。

第1の態様または第1の態様の第1のもしくは第2の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第4の可能な実施態様では、ナビゲーションシステムが、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに含む。第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送するようにさらに構成され、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の進入通知メッセージに従って狭域経路を決定するように特に構成される。

第1の態様または第1の態様の第1〜第4の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第5の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成され、狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

第1の態様または第1の態様の第1〜第5の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第6の可能な実施態様では、システムが、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに含む。第1の道路側ナビゲーション装置が、第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信し、第2の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用され、第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信し、進入確認応答メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用されるようにさらに構成される。

第1の態様または第1の態様の第1〜第6の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第7の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置が、全地球ナビゲーション装置に端末登録要求を送信し、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用され、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された端末登録確認応答を受信するようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第2の態様は、道路側ナビゲーション装置を提供し、道路側ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される第1の決定モジュールと、第1の決定モジュールによって決定される広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される第2の決定モジュールと、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュールであって、第2の指示情報が、第2の決定モジュールによって決定される狭域経路を示すために使用される、第1の送信モジュールとを含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の第1の可能な実施態様では、第1の決定モジュールが、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、第1の指示情報に従って広域経路を決定するように特に構成される。

第2の態様に関連して、第2の態様の第2の可能な実施態様では、第1の決定モジュールが、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定するように特に構成される。

第2の態様に関連して、第2の態様の第3の可能な実施態様では、第1の決定モジュールが、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送し、狭域経路要求に従って狭域経路を決定するように特に構成される。

第2の態様の第3の可能な実施態様に関連して、第2の態様の第4の可能な実施態様では、第2の決定モジュールが、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成され、狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

第2の態様または第2の態様の第1〜第4の可能な実施態様に関連して、第2の態様の第5の可能な実施態様では、道路側ナビゲーション装置が、第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信するように構成される第2の送信モジュールであって、第2の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される、第2の送信モジュールと、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信するように構成される第1の受信モジュールであって、進入確認応答メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される、第1の受信モジュールとをさらに含む。

本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、道路側ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第3の態様は、端末ナビゲーション装置を提供し、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュールであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の送信モジュールと、第1の送信モジュールによって送信された広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するように構成される第1の受信モジュールであって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、第1の受信モジュールと、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように構成される第2の受信モジュールであって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、第2の受信モジュールと、第1の受信モジュールによって受信された第1の指示情報によって示される広域経路または第2の受信モジュールによって受信された第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される決定モジュールとを含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の第1の可能な実施態様では、第1の送信モジュールが、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送するように特に構成され、第1の受信モジュールが、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信されるように特に構成される。

第3の態様または第3の態様の第1の可能な実施態様に関連して、第3の態様の第2の可能な実施態様では、広域経路要求が、追加情報を搬送し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。

第3の態様または第3の態様の第1のもしくは第2の可能な実施態様に関連して、第3の態様の第3の可能な実施態様では、装置が、第2の送信モジュールをさらに含み、第2の送信モジュールが、第2の受信モジュールが第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成され、狭域経路要求が、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用され、第2の受信モジュールが、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように特に構成される。

第3の態様または第3の態様の第1〜第3の可能な実施態様に関連して、第3の態様の第4の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置は、第1の送信モジュールが広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信する前に端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第3の送信モジュールであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、第3の送信モジュールと、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された端末登録確認応答を受信するように構成される第3の受信モジュールとをさらに含む。

本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、端末ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第4の態様は、全地球ナビゲーション装置を提供し、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される第1の受信モジュールであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の受信モジュールと、第1の受信モジュールによって受信された広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される決定モジュールと、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される第1の送信モジュールであって、第1の指示情報が、決定モジュールによって決定される広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、第1の送信モジュールとを含む。

第4の態様に関連して、第4の態様の第1の可能な実施態様では、第1の受信モジュールは、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するように特に構成され、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求は、端末ナビゲーション装置によって送信される。

第4の態様または第4の態様の第1の可能な実施態様に関連して、第4の態様の第2の可能な実施態様では、決定モジュールが、出発地、目的地、および追加情報に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用されるように特に構成される。

第4の態様または第4の態様の第1のもしくは第2の可能な実施態様に関連して、第4の態様の第3の可能な実施態様では、全地球ナビゲーションが、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するように構成される第2の受信モジュールであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、第2の受信モジュールと、端末登録要求に従って端末登録確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第2の送信モジュールとをさらに含む。

本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第5の態様は、ナビゲーション方法を提供し、ナビゲーション方法は、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップと、第1の道路側ナビゲーション装置によって、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップと、第1の道路側ナビゲーション装置によって、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するステップであって、第2の指示情報が、狭域経路を示すために使用される、ステップとを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の第1の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用される、ステップと、第1の指示情報に従って広域経路を決定するステップとを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の第2の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信するステップあって、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送する、ステップと、第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定するステップとを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の第3の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送する、ステップと、狭域経路要求に従って広域経路を決定するステップとを含む。

第5の態様の第3の可能な実施態様に関連して、第5の態様の第4の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップが、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するステップであって、狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む、ステップを含む。

第5の態様または第5の態様の第1〜第4の可能な実施態様に関連して、第5の態様の第5の可能な実施態様では、ナビゲーション方法が、第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信するステップであって、第2の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される、ステップと、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信するステップであって、進入確認応答メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される、ステップとをさらに含む。

第6の態様は、ナビゲーション方法を提供し、ナビゲーション方法は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップと、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、ステップと、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップであって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、ステップと、第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するステップとを含む。

第6の態様に関連して、第6の態様の第1の可能な実施態様では、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップが、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信するステップであって、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送する、ステップを含み、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップが、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信される、ステップを含む。

第6の態様または第6の態様の第1の可能な実施態様に関連して、第6の態様の第2の可能な実施態様では、広域経路要求が、追加情報を搬送し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。

第6の態様または第6の態様の第1のもしくは第2の可能な実施態様に関連して、第6の態様の第3の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップの前に、ナビゲーション方法が、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送する、ステップをさらに含み、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップが、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップを含む。

第6の態様または第6の態様の第1〜第3の可能な実施態様に関連して、第6の態様の第4の可能な実施態様では、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップの前に、ナビゲーション方法が、全地球ナビゲーション装置に端末登録要求を送信するステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップと、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された端末登録確認応答を受信するステップとをさらに含む。

第7の態様は、ナビゲーション方法を提供し、ナビゲーション方法は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップと、広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップと、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、ステップとを含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の第1の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップが、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するステップであって、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求が、端末ナビゲーション装置によって送信される、ステップを含む。

第7の態様または第7の態様の第1の可能な実施態様に関連して、第7の態様の第2の可能な実施態様では、広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、出発地、目的地、および追加情報に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップであって、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される、ステップを含む。

第7の態様または第7の態様の第1のもしくは第2の可能な実施態様に関連して、第7の態様の第3の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップの前に、ナビゲーション方法が、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップと、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するステップとをさらに含む。

本発明の実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明の実施形態の技術的解決策をより明確に説明するために、以下では、本発明の実施形態を説明するために必要な添付図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における添付図面は、本発明の一部の実施形態しか示しておらず、当業者は、創造的な努力なしにこれらの添付図面から他の図面をさらに得ることができる。

本発明によるナビゲーションシステムのアーキテクチャ例である。 本発明によるナビゲーションシステムの別のアーキテクチャ例である。 本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムの概略ブロック図である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの前半である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの後半である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの前半である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの後半である。 本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。

以下では、本発明の実施形態の添付図面を参照しながら、本発明の実施形態の技術的解決策を明確かつ完全に説明する。明らかに、説明されている実施形態は、本発明の実施形態のすべてではなく、その一部である。創造的な努力なしに本発明の実施形態に基づいて当業者によって得られる他のすべての実施形態は、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

モバイル端末は、ユーザ機器またはモバイルユーザ機器などと呼ぶこともでき、無線アクセスネットワークを使用して1つ以上のコアネットワークと通信することができる。ユーザ機器は、携帯電話（または「セルラー」電話と呼ばれる）などのモバイル端末およびモバイル端末を有するコンピュータであってもよく、例えば、音声および／またはデータを無線アクセスネットワークと交換するポータブル型の、ポケットサイズの、ハンドヘルド型の、コンピュータ内蔵型の、または車載型のモバイル装置であってもよい。

本発明の実施形態は、ナビゲーションシステムを提供する。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーションユニット（Global Navigation Unit、GNU）と、N個のオンボードナビゲーションユニット（Onboard Navigation Unit、ONU）と、M個の道路側ナビゲーションユニット（Roadside Navigation Unit、RNU）とを含み、M≧1、N≧1である。

全地球ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットに対して、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を計画する役割を果たす。広域経路の精度は道路レベルである。広域経路は、出発点から到着点までの一方向の走行ルートであってもよい。出発点は、通常は車両の現在位置であってもよく、到着点は、必要に応じてユーザによって指定されてもよい。全地球ナビゲーションユニットによって広域経路を決定する目標は、最短経路を見つけることであってもよい。ここでの「最短経路」は、経路の距離が最短であることまたは経路の時間またはコストが最小であることなどを意味し得る。これは、異なる要求に従って決定される。さらに、広域経路を決定するとき、全地球ナビゲーションユニットは、インテリジェント分析および総合的なスケジューリングを行うために、道路網全体の動的な道路状況情報を考慮する必要がある。本発明はこれに限定されるものではない。

道路側ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットに対して、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たす。狭域経路の精度は車線レベルであり得る。狭域経路は、車両の位置から目指す場所までの比較的短いルートにおける、車両が広域経路に沿って走行する過程の詳細な走行ルートであってもよい。狭域経路の範囲は、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリア内である。任意選択的に、道路側ナビゲーションユニットによって狭域経路を決定する目標は、適切な車線を選択することである。具体的には、狭域経路を決定するとき、道路側ナビゲーションユニットは、車両の狭域スケジューリングおよび制御を行って車線負荷を均衡にし、車両交通の効率と質（例えば、車両の速度制御またはより少ない停止）を向上させるために、カバレッジエリア内の車線属性、各車線の負荷状態、および車両の目的地の方向などを考慮することができる。

オンボードナビゲーションユニットは、オンボードナビゲータであってもよく、また、特に車両に組み込まれてもよく、独立したユニットであってもよい。例えば、自動運転シナリオでは、オンボードナビゲーションユニットは車両に組み込む必要がある。これは、本発明では限定されない。

オンボードナビゲーションユニットは、広域経路のみに従って走行経路を決定してもよいし、狭域経路のみに従って走行経路を決定してもよいし、広域経路および狭域経路に従って走行経路を決定してもよい。任意選択的に、オンボードナビゲーションユニットは、自律的に経路を計画する能力をさらに有し得る。自律的な経路計画は、周囲の緊急事態または単純な意思決定シナリオのためにオンボードナビゲーションユニットによって実行される、障害物の緊急回避などの緊急経路調整である。自律的に経路を計画するとき、オンボードナビゲーションユニットは、車両によって認識される周囲の情報を総合的に考慮して、迅速に決定し、安全を確保しつつ緊急経路を選択することができる。自律的に計画された経路は、全地球ナビゲーションユニットおよび道路側ナビゲーションユニットを頼ることなく車両によって計画された一時的な経路である。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

本発明の実施形態では、全地球ナビゲーションユニットは、M個の道路側ナビゲーションユニットの各々と通信することができる。M個の道路側ナビゲーションユニットの各々は、カバレッジエリアを有することができ、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリア内の1つ以上のオンボードナビゲーションユニットに対して狭域経路サービスを提供することができる任意選択的に、M個の道路側ナビゲーションユニットのうちの任意の2つのカバレッジエリアは、まったく重なり合わなくてもよいし、部分的に重なり合ってもよい。これは、本発明では限定されない。

図1は、本発明によるナビゲーションシステムのアーキテクチャ例を示す。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーションユニット110と、インタフェースT2を使用して全地球ナビゲーションユニットと通信する道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット121と通信するオンボードナビゲーションユニット131と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット122と通信するオンボードナビゲーションユニット132およびオンボードナビゲーションユニット133とを含む。道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、道路側ナビゲーションユニット121は、インタフェースT3を使用して道路側ナビゲーションユニット122と通信する。

任意選択的に、ナビゲーションシステムアーキテクチャのオンボードナビゲーションユニット131、オンボードナビゲーションユニット132、およびオンボードナビゲーションユニット133は、オンボードナビゲータであってもよく、また、特に車両に組み込まれてもよく、独立したユニットであってもよい。例えば、自動運転シナリオでは、オンボードナビゲーションユニットは車両に組み込む必要がある。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、全地球ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を計画する役割を果たし、各道路側ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たすことを理解されたい。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、1つの道路側ナビゲーションユニットを有してもよい。この場合、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリアは、全地球ナビゲーションユニットのカバレッジエリアと同じであり、道路側ナビゲーションユニットは、広域経路のすべての経路に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たす。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、別の道路側ナビゲーションユニットおよび別のオンボードナビゲーションユニットをさらに有してもよい。図1には、道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122と、オンボードナビゲーションユニット131と、オンボードナビゲーションユニット132と、オンボードナビゲーションユニット133とが例示されている。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、各道路側ナビゲーションユニットは、広域経路の一部に対応する狭域経路を計画する役割を果たす。

任意選択的に、インタフェースT1を使用してオンボードナビゲーションユニットと道路側ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表1に示すものであってもよい。

任意選択的に、インタフェースT2を使用して道路側ナビゲーションユニットと全地球ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表2に示すものであってもよい。

任意選択的に、カバレッジエリアが隣接するかまたは部分的に重なり合う2つの道路側ナビゲーションユニット間で、インタフェースT3を使用して通信される主なインタフェースメッセージは、表3に示すものであってもよい。

表1〜表3のインタフェースメッセージは、ナビゲーションシステムのユニット間の主なインタフェースメッセージであり、本発明は、これらに限定されないことを理解されたい。実際の使用においては、特定の要求に関する拡張によってより多くのインタフェースメッセージをさらに得ることができ、拡張によって得られるすべてのインタフェースメッセージは、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

図2は、本発明によるナビゲーションシステムの別のアーキテクチャ例を示す。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーションユニット210と、インタフェースT2を使用して全地球ナビゲーションユニットと通信する道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット221と通信するオンボードナビゲーションユニット231と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット222と通信するオンボードナビゲーションユニット232およびオンボードナビゲーションユニット233とを含む。道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、道路側ナビゲーションユニット221は、インタフェースT3を使用して道路側ナビゲーションユニット222と通信する。

任意選択的に、全地球ナビゲーションユニット210はさらに、インタフェースT4を使用してオンボードナビゲーションユニット231、オンボードナビゲーションユニット232、およびオンボードナビゲーションユニット233と直接通信することができる。

オンボードナビゲーションユニットは、オンボードナビゲータであってもよく、また、特に車両に組み込まれてもよく、独立したユニットであってもよい。例えば、自動運転シナリオでは、オンボードナビゲーションユニットは車両に組み込む必要がある。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、全地球ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を計画する役割を果たし、各道路側ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たすことを理解されたい。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、1つの道路側ナビゲーションユニットを有してもよい。この場合、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリアは、全地球ナビゲーションユニットのカバレッジエリアと同じであり、道路側ナビゲーションユニットは、広域経路のすべての経路に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たす。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、別の道路側ナビゲーションユニットおよび別のオンボードナビゲーションユニットをさらに有してもよい。図2には、道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222と、オンボードナビゲーションユニット231と、オンボードナビゲーションユニット232と、オンボードナビゲーションユニット233とが例示されている。道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、各道路側ナビゲーションユニットは、広域経路の一部に対応する狭域経路を計画する役割を果たす。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、インタフェースT1を使用してオンボードナビゲーションユニットと道路側ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表4に示すものであってもよい。

任意選択的に、インタフェースT2を使用して道路側ナビゲーションユニットと全地球ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表5に示すものであってもよい。

任意選択的に、カバレッジエリアが隣接するかまたは部分的に重なり合う2つの道路側ナビゲーションユニット間で、インタフェースT3を使用して通信される主なインタフェースメッセージは、表6に示すものであってもよい。

任意選択的に、インタフェースT4を使用してオンボードナビゲーションユニットと全地球ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表7に示すものであってもよい。

表4〜表7のインタフェースメッセージは、ナビゲーションシステムのユニット間の主なインタフェースメッセージであり、本発明は、これらに限定されないことを理解されたい。実際の使用においては、特定の要求に関する拡張によってより多くのインタフェースメッセージをさらに得ることができ、拡張によって得られるすべてのインタフェースメッセージは、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

図1および図2に示した、本発明のナビゲーションシステムアーキテクチャが、ナビゲーションシステムの可能な実施態様のアーキテクチャに過ぎず、本発明はこれらに限定されないことを理解されたい。

図3は、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステム300の概略ブロック図である。図3に示すように、システム300は、全地球ナビゲーション装置310と、第1の道路側ナビゲーション装置320と、端末ナビゲーション装置330とを含む。

任意選択的に、このシステムの全地球ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムアーキテクチャの全地球ナビゲーションユニットであってもよく、道路側ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムアーキテクチャの道路側ナビゲーションユニットであってもよく、端末ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムアーキテクチャのオンボードナビゲーションユニットであってもよい。

端末ナビゲーション装置330は、全地球ナビゲーション装置310に広域経路要求を送信するように構成される。広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。

全地球ナビゲーション装置310は、端末ナビゲーション装置330によって送信された広域経路要求を受信し、広域経路要求に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を端末ナビゲーション装置330に送信するように構成される。

第1の道路側ナビゲーション装置320は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置330に送信するように構成される。

狭域経路が、第1の道路側ナビゲーション装置のナビゲーションカバレッジエリア内にあり、第1の道路側ナビゲーション装置によって決定される狭域経路が、広域経路によって決定される広域経路の一部または全部であってもよいことを理解されたい。

端末ナビゲーション装置330は、全地球ナビゲーション装置310によって送信された第1の指示情報および第1の道路側ナビゲーション装置320によって送信された第2の指示情報を受信し、第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するようにさらに構成される。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第1の指示情報および第2の指示情報に従って走行経路を決定してもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、広域経路の走行ルートが車線変更を含まない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を直接決定してもよい。端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行する間の車線の変更を必要とする場合、端末ナビゲーション装置は、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよい。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別情報は、車両が公共車両（common social vehicle）、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、車両種別情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、端末情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、端末ナビゲーション装置によって送信された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、道路側ナビゲーション装置を使用して端末ナビゲーション装置によって転送された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。第1の道路側ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスに関する情報を端末ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置によって決定されたターゲット目的地を全地球ナビゲーション装置に送信する役割を果たし、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地からターゲット目的地までの広域経路を決定することができる。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

本発明のこの実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、複数の方法で広域経路を取得してもよい。任意選択の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、広域経路を示すために使用される指示情報を受信し、指示情報に従って広域経路を決定してもよい。全地球ナビゲーション装置は、指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に能動的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置からの要求を受信したときに指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。任意選択的に、ナビゲーションシステムが、図1に示したアーキテクチャを有し、全地球ナビゲーション装置と端末ナビゲーション装置との間にインタフェースが存在しない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。したがって、広域経路要求に従って広域経路を決定した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の指示情報を送信してもよい。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。任意選択的に、別の実施形態において、ナビゲーションシステムが、図2に示したアーキテクチャを有する場合、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよく、全地球ナビゲーション装置は、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に直接送信してもよい。この場合、全地球ナビゲーション装置は、第3の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよく、第3の指示情報は、広域経路を示すために使用される。したがって、第1の道路側ナビゲーション装置は、第3の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、別の道路側ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。任意選択の実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは場合により隣接するかまたは部分的に重なり合い、端末ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入し得る。この場合、端末ナビゲーション装置が、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第2の道路側ナビゲーション装置は、第1の進入通知メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送する。第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定してもよく、また第1の進入通知メッセージに従って狭域経路を決定してもよい。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。具体的には、第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、端末ナビゲーション装置は、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。狭域経路要求は、広域経路に関する情報を搬送してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求に従って広域経路を決定し、狭域経路要求に従って狭域経路を決定してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷均衡化および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第3の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信し、第2の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送してもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って狭域経路を決定することができる。

端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内への進入を完了したとき、第3の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される。第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の進入確認応答メッセージを受信した後、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にまさに進入するときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対して第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第4の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第4の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置が第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信した後に、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にはもはや進入せず、第4の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入すると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入キャンセルメッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入キャンセルメッセージを受信した後、第3の道路側ナビゲーション装置は、第3の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に定期的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、ハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報をハートビートメッセージに追加してもよい。あるいは、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信する。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報に従って第2の広域経路を決定し、第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路の前方で車線負荷が不均衡であり、車線を変更する必要があると判定したとき、または、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が狭域経路から逸脱したと判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報、広域経路、および狭域経路ポリシーに従って第4の狭域経路を決定し、第4の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置はさらに、経路を自律的に計画してもよい。端末ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、端末ナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、端末ナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、端末ナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が始動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、端末登録要求で搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、ハートビートメッセージで搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムの構築中に、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置のアクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置の動作状態を監視することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路計画サービスを停止する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録解除要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の非アクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置を非アクティブ化し、道路側ナビゲーション登録解除確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、狭域経路計画サービスを終了し、ログに格納された必要な車両情報を除いて、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアするが、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録解除要求は、端末ナビゲーション装置の登録解除を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信する。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送する。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、端末ナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

以上、図3を参照して、本発明の実施形態のナビゲーションシステムの概略ブロック図について説明した。以下では、図4〜図6を参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について詳細に説明する。

図4は、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法400の概略フローチャートである。例えば、方法400は、ナビゲーションシステムの第1の道路側ナビゲーション装置によって実行されてもよい。図4に示すように、方法400は、以下のステップを含む。

S410．第1の道路側ナビゲーション装置が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップ。

S420．第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップ。

狭域経路が、第1の道路側ナビゲーション装置のナビゲーションカバレッジエリア内にあり、第1の道路側ナビゲーション装置によって決定される狭域経路が、広域経路の一部または全部であってもよいことを理解されたい。

S430．第1の道路側ナビゲーション装置が、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するステップであって、第2の指示情報が、狭域経路を示すために使用される、ステップ。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、第1の道路側ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明のこの実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、複数の方法で広域経路を取得してもよい。任意選択の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、広域経路を示すために使用される指示情報を受信し、指示情報に従って広域経路を決定してもよい。全地球ナビゲーション装置は、指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に能動的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置からの要求を受信したときに指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。任意選択的に、ナビゲーションシステムが、図1に示したアーキテクチャを有し、全地球ナビゲーション装置と端末ナビゲーション装置との間にインタフェースが存在しない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。したがって、広域経路要求に従って広域経路を決定した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の指示情報を送信してもよい。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。任意選択的に、別の実施形態において、ナビゲーションシステムが、図2に示したアーキテクチャを有する場合、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよく、全地球ナビゲーション装置は、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に直接送信してもよい。この場合、全地球ナビゲーション装置は、第3の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよく、第3の指示情報は、広域経路を示すために使用される。したがって、第1の道路側ナビゲーション装置は、第3の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、S410の前に、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信した場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送し、端末ナビゲーション装置によって送信された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、ターゲット適合位置に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定することができる。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。第1の道路側ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスに関する情報を端末ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置によって決定されたターゲット目的地を全地球ナビゲーション装置に送信する役割を果たし、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地からターゲット目的地までの広域経路を決定することができる。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、S410において、第1の道路側ナビゲーション装置は、別の道路側ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。任意選択の実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは場合により隣接するかまたは部分的に重なり合い、端末ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入し得る。この場合、端末ナビゲーション装置が、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第2の道路側ナビゲーション装置は、第1の進入通知メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送する。第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定してもよく、また第1の進入通知メッセージに従って狭域経路を決定してもよい。

任意選択的に、S410において、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。具体的には、第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、端末ナビゲーション装置は、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。狭域経路要求は、広域経路に関する情報を搬送してもよい。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求に従って広域経路を決定してもよく、また狭域経路要求に従って狭域経路を決定してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S420において、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って狭域経路を決定してもよい。任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第3の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信し、第2の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送してもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って狭域経路を決定することができる。

端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内への進入を完了したとき、第3の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される。第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の進入確認応答メッセージを受信した後、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置内にまさに進入するときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対して第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第4の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第4の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置が第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信した後に、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にはもはや進入せず、第4の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入すると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入キャンセルメッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入キャンセルメッセージを受信した後、第3の道路側ナビゲーション装置は、第3の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を再決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路の前方で車線負荷が不均衡であり、車線を変更する必要があると判定したとき、または、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が狭域経路から逸脱したと判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報、広域経路、および狭域経路ポリシーに従って第4の狭域経路を決定し、第4の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置はさらに、経路を自律的に計画してもよい。端末ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、端末ナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、端末ナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、端末ナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって報告された自律的に計画された経路およびハートビートメッセージに関する情報に従って、端末ナビゲーション装置の狭域経路を再計画してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が起動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムの構築中に、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置のアクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置の動作状態を監視することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路計画サービスを停止する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録解除要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の非アクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置を非アクティブ化し、道路側ナビゲーション登録解除確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、狭域経路計画サービスを終了し、ログに格納された必要な車両情報を除いて、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアするが、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送してもよい。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、第1の道路側ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーション方法は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図5は、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。例えば、方法500は、ナビゲーションシステムの端末ナビゲーション装置によって実行されてもよい。図5に示すように、方法500は、以下のステップを含む。

S510．広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

S520．広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、ステップ。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を直接受信してもよいし、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して受信してもよい。

S530．第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップであって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、ステップ。

狭域経路が、第1の道路側ナビゲーション装置のナビゲーションカバレッジエリア内にあり、第1の道路側ナビゲーション装置によって決定される狭域経路が、広域経路の一部または全部であってもよいことを理解されたい。

S540．第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するステップ。

任意選択的に、第1の指示情報は、全地球ナビゲーション装置によって直接送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置によって送信されてもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第1の指示情報および第2の指示情報に従って走行経路を決定してもよい。これは、本発明では限定されない。

端末ナビゲーション装置は、狭域経路のみに従って走行経路を決定してもよいし、広域経路および狭域経路に従って走行経路を決定してもよいことを理解されたい。例えば、第2の指示情報によって示される狭域経路が端末ナビゲーション装置の走行車線のみを示す場合、端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置が走行する、特定の道路の特定の車線を、広域経路および狭域経路に従って決定してもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、広域経路の走行ルートが車線変更を含まない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を直接決定してもよい。端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行する間の車線の変更を必要とする場合、端末ナビゲーション装置は、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよい。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、S510において、広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、端末ナビゲーション装置によって送信された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、道路側ナビゲーション装置を使用して端末ナビゲーション装置によって転送された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。第1の道路側ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスに関する情報を端末ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置によって決定されたターゲット目的地を全地球ナビゲーション装置に送信する役割を果たし、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地からターゲット目的地までの広域経路を決定することができる。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、S530の前に、端末ナビゲーション装置は、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。狭域経路要求は、広域経路に関する情報を搬送してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求に従って広域経路を決定してもよく、また狭域経路要求に従って狭域経路を決定してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に定期的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、ハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報をハートビートメッセージに追加してもよい。あるいは、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信する。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報に従って第2の広域経路を決定し、第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を再決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路の前方で車線負荷が不均衡であり、車線を変更する必要があると判定したとき、または、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が狭域経路から逸脱したと判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報、広域経路、および狭域経路ポリシーに従って第4の狭域経路を決定し、第4の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置はさらに、経路を自律的に計画してもよい。端末ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、端末ナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、端末ナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、端末ナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が起動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、端末登録要求で搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、ハートビートメッセージで搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録解除要求は、端末ナビゲーション装置の登録解除を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信する。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送する。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、端末ナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーション方法は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図6は、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。例えば、方法600は、ナビゲーションシステムの全地球ナビゲーション装置によって実行されてもよい。図6に示すように、方法600は、以下のステップを含む。

S610．端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって直接送信された広域経路要求を受信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信してもよい。

S620．広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップ。

S630．端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、ステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置が第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信することができるように、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を送信してもよいし、あるいは、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に、広域経路を示すために使用される第3の指示情報を直接送信してもよい。

全地球ナビゲーション装置によって送信される第1の指示情報および第3の指示情報は、同じ情報であってもよいし、異なる情報であってもよいことを理解されたい。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、車両種別情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、端末情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。ターゲット目的地を決定した後、端末ナビゲーション装置は、ターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に送信し、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの広域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送してもよい。ターゲット目的地を決定した後、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送し、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの広域経路を決定することができる。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。

端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に定期的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、ハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報をハートビートメッセージに追加してもよい。あるいは、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信する。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報に従って第2の広域経路を決定し、第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を再決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が起動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、端末登録要求で搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、ハートビートメッセージで搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムの構築中に、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置のアクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置の動作状態を監視することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路計画サービスを停止する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録解除要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の非アクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置を非アクティブ化し、道路側ナビゲーション登録解除確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、狭域経路計画サービスを終了し、ログに格納された必要な車両情報を除いて、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアするが、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録解除要求は、端末ナビゲーション装置の登録解除を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信する。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送する。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、端末ナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーション方法は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

以上、図4〜図6を参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について説明した。以下では、図7Aおよび図7Bならびに図8Aおよび図8Bの具体例を参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について説明する。これらの例は、当業者が本発明の実施形態を理解し、実施するのを助けるためのものに過ぎず、本発明の実施形態の範囲を限定するためのものではないことに留意されたい。当業者は、本明細書に与えられている例に均等な変更または修正を加えてもよく、このような変更または修正も、本発明の実施形態の範囲内に含まれるものとする。

図7Aおよび図7Bは、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。ナビゲーション方法は、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、第2の道路側ナビゲーション装置と、オンボードナビゲーション装置とを含むシステムによって実行され得る。例えば、オンボードナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置であってもよく、オンボードナビゲーション装置は、車両に組み込まれる。

S701．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置に端末登録要求を送信し得るステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置にオンボードナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップ。

S702．第1の道路側ナビゲーション装置が端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S703．全地球ナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の識別情報に従って車両の認証処理を行い得るステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の識別情報は、端末登録要求で搬送されてもよいし、ハートビートメッセージで搬送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

S704．オンボードナビゲーション装置がナビゲーションの出発地および目的地を決定するステップ。

S705．オンボードナビゲーション装置が広域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S706．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S707．全地球ナビゲーション装置が、受信した広域経路要求の目的地が複数の適合位置を有すると判定するステップ。

例えば、ユーザは、オンボードナビゲーション装置で目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。

S708．全地球ナビゲーション装置が複数の適合位置に関する情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S709．第1の道路側ナビゲーション装置が複数の適合アドレスに関する情報をオンボードナビゲーション装置に転送するステップ。

S710．オンボードナビゲーション装置が唯一のターゲット目的地を決定するステップ。

S711．オンボードナビゲーション装置がターゲット目的地に関する情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S712．第1の道路側ナビゲーション装置がターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S713．全地球ナビゲーション装置が出発地およびターゲット目的地に従って広域経路を決定するステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。オンボードナビゲーション装置に対応する車両は、オンボードナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、オンボード情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、オンボード情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S714．全地球ナビゲーション装置が、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S715．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路を保存するステップ。

S716．第1の道路側ナビゲーション装置が第1の指示情報をオンボードナビゲーション装置に転送するステップ。

S717．オンボードナビゲーション装置が広域経路を保存し、これによりオンボードナビゲーション装置が広域経路に従って走行経路を決定するステップ。

S718．オンボードナビゲーション装置が狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S719．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

任意選択的に、広域経路に関する情報は、S713で第1の道路側ナビゲーション装置によって保存されてもよいし、狭域経路要求で搬送されてもよいし、全地球ナビゲーション装置によって送信される第1の指示情報で搬送されてもよい。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S720．第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S721．オンボードナビゲーション装置が、狭域経路を保存し、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定するステップ。

S722．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているときに、第1の道路側ナビゲーション装置が、進入通知メッセージを第2の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

S723．オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したときに、第2の道路側ナビゲーション装置が、進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入確認応答メッセージが、オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される、ステップ。

任意選択的に、進入通知メッセージは、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置内にまさに進入するときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置は、オンボードナビゲーション装置に対して第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

S724．オンボードナビゲーション装置が行程の変更または実際の道路状況などの理由により走行経路または目的地を変更する必要があると判定したときに、オンボードナビゲーション装置が広域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、広域経路変更要求が、変更広域経路の再計画を要求するために使用され、第1の出発地が、通常はオンボードナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地が、オンボードナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい、ステップ。

S725．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S726．全地球ナビゲーション装置が出発地および変更された目的地に従って、変更広域経路を決定するステップ。

S727．全地球ナビゲーション装置が、変更広域経路を示すために使用される第3の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S728．第1の道路側ナビゲーション装置が変更広域経路に従って、変更狭域経路を決定するステップ。

S729．第1の道路側ナビゲーション装置が変更狭域経路をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S730．オンボードナビゲーション装置が変更狭域経路を保存して実施するステップ。

S731．オンボードナビゲーション装置がさらに経路を自律的に計画し得るステップ。

任意選択的に、オンボードナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、オンボードナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、オンボードナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、オンボードナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

S732．オンボードナビゲーション装置が端末登録解除要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S733．第1の道路側ナビゲーション装置が端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S734．全地球ナビゲーション装置がオンボードナビゲーション装置の関連情報をクリアするステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、オンボードナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、オンボードナビゲーション装置は、オンボード登録解除要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、オンボードナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に転送する。例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、オンボードナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップ。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図8Aおよび図8Bは、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。ナビゲーション方法は、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、第2の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含むシステムによって実行され得る。例えば、端末ナビゲーション装置は、オンボードナビゲーション装置であってもよく、オンボードナビゲーション装置は、車両に組み込まれる。

説明を容易かつ簡潔にするために、この実施形態のナビゲーション手順の特定のステップの実施に関して、図4〜図8Aおよび図8Bのナビゲーション方法の実施形態の対応するプロセスを参照する。ここでは詳細を再度説明しない。図8Aおよび図8Bに示すように、この手順は、以下のステップを含む。

S801．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置にオンボードナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップ。

S802．全地球ナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の識別情報に従って車両の認証処理を行い得るステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の識別情報は、端末登録要求で搬送されてもよいし、ハートビートメッセージで搬送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

S803．オンボードナビゲーション装置がナビゲーションの出発地および目的地を決定するステップ。

S804．オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S805．全地球ナビゲーション装置が、受信した広域経路要求の目的地が複数の適合位置を有すると判定するステップ。

例えば、ユーザは、オンボードナビゲーション装置で目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。

S806．全地球ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報をオンボードナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S807．オンボードナビゲーション装置が唯一のターゲット目的地を決定するステップ。

S808．オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置を使用してターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S809．全地球ナビゲーション装置が出発地およびターゲット目的地に従って広域経路を決定するステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。オンボードナビゲーション装置に対応する車両は、オンボードナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、オンボード情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、オンボード情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S810．全地球ナビゲーション装置が、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S811．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路を保存するステップ。

S812．全地球ナビゲーション装置が、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を全地球ナビゲーション装置に送信するステップ。

S813．オンボードナビゲーション装置が広域経路を保存し、これによりオンボードナビゲーション装置が広域経路に従って走行経路を決定するステップ。

S814．オンボードナビゲーション装置が狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S815．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

任意選択的に、広域経路に関する情報は、S813で第1の道路側ナビゲーション装置によって保存されてもよいし、狭域経路要求で搬送されてもよいし、全地球ナビゲーション装置によって送信される第1の指示情報で搬送されてもよい。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S816．第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S817．オンボードナビゲーション装置が、狭域経路を保存し、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定するステップ。

S818．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているときに、第1の道路側ナビゲーション装置が、進入通知メッセージを第2の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

S819．オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したときに、第2の道路側ナビゲーション装置が、進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入確認応答メッセージが、オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される、ステップ。

任意選択的に、進入通知メッセージは、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置内にまさに進入するときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置は、オンボードナビゲーション装置に対して第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

S820．オンボードナビゲーション装置が広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたときに、例えば、オンボードナビゲーション装置が能動的な追い越しが必要であると判定したときに、オンボードナビゲーション装置が、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信し得るステップであって、広域経路変更要求が、狭域経路の再決定を要求するために使用される、ステップ。

S821．第1の道路側ナビゲーション装置がオンボードナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って、変更狭域経路を再決定するステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報は、狭域経路変更要求で搬送され、第1の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報は、ハートビートメッセージで搬送され、第1の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよい。これは、本発明では限定されない。

S822．第1の道路側ナビゲーション装置が、変更狭域経路を示すために使用される第3の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S823．オンボードナビゲーション装置が変更狭域経路を保存して実施するステップ。

S824．オンボードナビゲーション装置がさらに経路を自律的に計画し得るステップ。

任意選択的に、オンボードナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、オンボードナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、オンボードナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、オンボードナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

S825．オンボードナビゲーション装置が端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S826．全地球ナビゲーション装置がオンボードナビゲーション装置の関連情報をクリアするステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、オンボードナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、オンボードナビゲーション装置は、オンボード登録解除要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、オンボードナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に転送する。例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、オンボードナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップ。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置およびオンボードナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

以上、図7Aおよび図7Bならびに図8Aおよび図8Bを参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について説明した。以下では、図9〜図14の具体例を参照して、本発明の実施形態の道路側ナビゲーション装置、端末ナビゲーション装置、および全地球ナビゲーション装置について説明する。これらの例は、当業者が本発明の実施形態を理解し、実施するのを助けるためのものに過ぎず、本発明の実施形態の範囲を限定するためのものではないことに留意されたい。当業者は、本明細書に与えられている例に均等な変更または修正を加えてもよく、このような変更または修正も、本発明の実施形態の範囲内に含まれるものとする。

図9〜図14で説明する、本発明の実施形態の道路側ナビゲーション装置、端末ナビゲーション装置、および全地球ナビゲーション装置が図4〜図6の方法のステップを実施することができることを理解されたい。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

図9は、本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図9に示すように、道路側ナビゲーション装置900は、
出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される第1の決定モジュール901と、
第1の決定モジュール901によって決定される広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される第2の決定モジュール902と、
第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュール903であって、第2の指示情報が、第2の決定モジュール902によって決定される狭域経路を示すために使用される、第1の送信モジュール903と
を含む。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の決定モジュール901は、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、第1の指示情報に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の決定モジュール901は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、第1の進入通知メッセージに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の決定モジュール901は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送し、狭域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、一実施形態では、第2の決定モジュール902は、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成される。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択的に、道路側ナビゲーション装置は、第2の送信モジュールおよび第1の受信モジュールをさらに含む。第2の送信モジュールは、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成される。第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される。第1の受信モジュールは、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信される進入通確認応答メッセージを受信するように構成される。進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、道路側ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図10は、本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図10に示すように、端末ナビゲーション装置1000は、
広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュール1001であって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の送信モジュール1001と、
第1の送信モジュール1001によって送信された広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するように構成される第1の受信モジュール1002であって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、第1の受信モジュール1002と、
第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように構成される第2の受信モジュール1003であって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、第2の受信モジュール1003と、
第1の受信モジュール1001によって受信された第1の指示情報によって示される広域経路または第2の受信モジュール1003によって受信された第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される決定モジュール1004と
を含む。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の送信モジュール1001は、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送できるようになるように特に構成される。第1の受信モジュール1002は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するように特に構成される。第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信される。

任意選択的に、広域経路要求は追加情報を搬送する。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第2の送信モジュールをさらに含む。第2の送信モジュールは、第2の受信モジュールが第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成される。狭域経路要求は、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用される。第2の受信モジュール1003は、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように特に構成される。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第3の送信モジュールおよび第3の受信モジュールをさらに含む。第3の送信モジュールは、第1の送信モジュールが広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信する前に、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。第3の受信モジュールは、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信される端末登録確認応答を受信するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、端末ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図11は、本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図11に示すように、全地球ナビゲーション装置1100は、
端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される第1の受信モジュール1101であって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の受信モジュール1101と、
第1の受信モジュール1101によって受信された広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される決定モジュール1102と、
端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される第1の送信モジュール1103であって、第1の指示情報が、決定モジュール1102によって決定された広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、第1の送信モジュール1103と
を含む。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の受信モジュール1101は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するように特に構成される。第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求は、端末ナビゲーション装置によって送信される。

任意選択的に、一実施形態では、決定モジュール1102は、出発地、目的地、および追加情報に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、第2の受信モジュールおよび第2の送信モジュールをさらに含む。第2の受信モジュールは、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するように構成される。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。第2の送信モジュールは、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図12は、本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図12に示すように、道路側ナビゲーション装置1200は、プロセッサ1201と、メモリ1202と、バスシステム1203と、送信機1204とを含む。プロセッサ1201と、メモリ1202と、送信機1204とは、バスシステム1203を使用して接続される。メモリ1202は、命令を格納するように構成される。プロセッサ1201は、メモリ1202に格納された命令を実行するように構成される。

プロセッサ1201は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される。

送信機1204は、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。第2の指示情報は、プロセッサ1201によって決定される狭域経路を示すために使用される。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明のこの実施形態では、プロセッサ1201は、中央処理装置（Central Processing Unit、略して「CPU」）であってもよいし、あるいは、プロセッサ1201は、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA）、または別のプログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ・ロジック・デバイス、またはディスクリート・ハードウェア・コンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、プロセッサは、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

メモリ1202は、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含んでもよく、またプロセッサ1201に命令およびデータを提供してもよい。

データバスに加えて、バスシステム1203は、電力バス、制御バス、および状態信号バスなどを含んでもよい。しかしながら、明確な説明のために、様々な種類のバスは、図ではバスシステム1203として示されている。

実施プロセスにおいて、上記の方法のステップは、プロセッサ1201のハードウェアの集積ロジック回路またはソフトウェアの形態の命令を使用して完遂されてもよい。本発明の実施形態を参照して開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよいし、プロセッサのハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用して実行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1202に配置される。プロセッサ1201は、メモリ1202内の情報を読み出し、プロセッサ1201のハードウェアと共に上記の方法のステップを完遂する。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

任意選択的に、一実施形態では、プロセッサ1201は、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、第1の指示情報に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、プロセッサ1201は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、第1の進入通知メッセージに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、プロセッサ1201は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送し、狭域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、プロセッサ1201は、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成される。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択的に、一実施形態では、送信機1204は、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される。

任意選択的に、道路側ナビゲーション装置は、受信機をさらに含む。受信機は、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信される進入通確認応答メッセージを受信するように構成される。進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、道路側ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図13は、本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。端末ナビゲーション装置1300は、プロセッサ1301と、メモリ1302と、バスシステム1303と、送信機1304と、受信機1305とを含む。プロセッサ1301と、メモリ1302と、送信機1304と、受信機1305とは、バスシステム1303を使用して接続される。メモリ1302は、命令を格納するように構成される。プロセッサ1301は、メモリ1302に格納された命令を実行するように構成される。

送信機1304は、全地球ナビゲーション装置に広域経路要求を送信するように構成される。広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。

受信機1305は、送信機1304によって送信された広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信し、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用されるように構成される。

プロセッサ1301は、受信機1305によって受信された第1の指示情報によって示される広域経路または受信機1305によって受信された第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明のこの実施形態では、プロセッサ1301は、中央処理装置（Central Processing Unit、略して「CPU」）であってもよいし、あるいは、プロセッサ1301は、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA）、または別のプログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ・ロジック・デバイス、またはディスクリート・ハードウェア・コンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、プロセッサは、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

メモリ1302は、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含んでもよく、またプロセッサ1301に命令およびデータを提供してもよい。

データバスに加えて、バスシステム1303は、電力バス、制御バス、および状態信号バスなどを含んでもよい。しかしながら、明確な説明のために、様々な種類のバスは、図ではバスシステム1303として示されている。

実施プロセスにおいて、上記の方法のステップは、プロセッサ1301のハードウェアの集積ロジック回路またはソフトウェアの形態の命令を使用して完遂されてもよい。本発明の実施形態を参照して開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよいし、プロセッサのハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用して実行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1302に配置される。プロセッサ1301は、メモリ1302内の情報を読み出し、プロセッサ1301のハードウェアと共に上記の方法のステップを完遂する。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

任意選択的に、一実施形態では、送信機1304は、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送できるようになるように特に構成される。受信機1305は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するように特に構成される。第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信される。

任意選択的に、広域経路要求は追加情報を搬送する。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、送信機1304は、第2の受信モジュールが第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。狭域経路要求は、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用される。受信機1305は、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するようにさらに構成される。

任意選択的に、送信機1304は、第2の受信モジュールが第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。狭域経路要求は、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用される。受信機1305は、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するようにさらに構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、端末ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図14は、本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。全地球ナビゲーション装置1400は、プロセッサ1401と、メモリ1402と、バスシステム1403と、受信機1404と、送信機1405とを含む。プロセッサ1401と、メモリ1402と、受信機1404と、送信機1405とは、バスシステム1403を使用して接続される。メモリ1402は、命令を格納するように構成される。プロセッサ1401は、メモリ1402に格納された命令を実行するように構成される。

受信機1404は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される。広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。

プロセッサ1401は、受信機1404によって受信された広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される。

送信機1405は、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される。第1の指示情報は、プロセッサ1401によって決定される広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上する。

本発明のこの実施形態では、プロセッサ1401は、中央処理装置（Central Processing Unit、略して「CPU」）であってもよいし、あるいは、プロセッサ1401は、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA）、または別のプログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ・ロジック・デバイス、またはディスクリート・ハードウェア・コンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、プロセッサは、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

メモリ1402は、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含んでもよく、またプロセッサ1401に命令およびデータを提供してもよい。

データバスに加えて、バスシステム1403は、電力バス、制御バス、および状態信号バスなどを含んでもよい。しかしながら、明確な説明のために、様々な種類のバスは、図ではバスシステム1403として示されている。

実施プロセスにおいて、上記の方法のステップは、プロセッサ1401のハードウェアの集積ロジック回路またはソフトウェアの形態の命令を使用して完遂されてもよい。本発明の実施形態を参照して開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよいし、プロセッサのハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用して実行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1402に配置される。プロセッサ1401は、メモリ1402内の情報を読み出し、プロセッサ1401のハードウェアと共に上記の方法のステップを完遂する。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

任意選択的に、一実施形態では、受信機1404は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するように特に構成される。第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求は、端末ナビゲーション装置によって送信される。

任意選択的に、一実施形態では、プロセッサ1401は、出発地、目的地、および追加情報に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、受信機1404は、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するようにさらに構成される。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。送信機1405は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

当業者であれば、この明細書に開示されている実施形態で説明された例との組み合わせにおいて、装置およびアルゴリズムステップが、電子ハードウェアまたはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組み合わせによって実施され得ることを認識し得る。機能がハードウェアとソフトウェアのどちらによって実行されるかは、技術的解決策の特定の用途および設計制約条件に依存する。当業者であれば、特定の用途ごとに、説明された機能を実施する異なる方法を使用し得るが、その実施は本発明の範囲を超えると考えられるべきではない。

簡便かつ簡単な説明のために、上記のシステムおよび装置の詳細な動作プロセスについて、上記の方法の実施形態の対応するプロセスを参照することができ、詳細は説明されていないことが、当業者によって明確に理解され得る。

本出願で提供されるいくつかの実施形態において、開示されたシステム、装置、および方法が、他の方法で実施され得ることを理解されたい。例えば、説明された装置の実施形態は、一例に過ぎない。例えば、装置の区分は、論理的機能の区分に過ぎず、実際の実施では他の区分であってもよい。例えば、複数の装置またはコンポーネントが、別のシステムとして組み合わされるか、もしくは統合されてもよいし、一部の特徴が、無視されるか、もしくは実行されなくてもよい。さらに、提示または叙述された相互結合または直接結合または通信接続は、装置間のいくつかのインタフェース、間接結合、もしくは通信接続または電気的接続、機械的接続、もしくは他の形態の接続によって実施されてもよい。

別々の部分として説明されている装置は、物理的に別々であってもなくてもよく、装置として提示されている部分は、物理的な装置であってもなくてもよく、1つの位置に配置されても、複数のネットワーク装置に分散されてもよい。装置の一部または全部は、実施形態の解決策の目的を達成するために実際の必要性に応じて選択され得る。

さらに、本発明の実施形態における機能装置は、1つの処理装置に統合されてもよいし、これらの装置のそれぞれは、物理的に単独で存在してもよいし、2つ以上の装置が、1つの装置に統合されてもよい。

機能が、ソフトウェア機能装置の形態で実施され、独立した製品として販売または使用される場合、機能は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。こうした理解に基づいて、本質的に、本発明の技術的解決策、または従来技術に寄与する部分、または技術的解決策一部は、ソフトウェア製品の形態で実施されてもよい。ソフトウェア製品は、記憶媒体に格納され、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスであってもよい）に、本発明の実施形態で説明した方法のステップの全部または一部を実行するように命令するためのいくつかの命令を含む。上記の記憶媒体は、プログラムコードを格納することができる任意の媒体（USBフラッシュドライブ、リムーバブル・ハード・ディスク、読み出し専用メモリ（ROM、Read−Only Memory）、ランダム・アクセス・メモリ（RAM、Random Access Memory）、磁気ディスク、または光ディスクなど）を含む。

上記の説明は、本発明の特定の実施態様に過ぎず、本発明の保護範囲を限定するものではない。本発明で開示された技術的範囲内で当業者に容易に想到される変形例または置換例は、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。したがって、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

110 全地球ナビゲーションユニット
121 道路側ナビゲーションユニット
122 道路側ナビゲーションユニット
131 オンボードナビゲーションユニット
132 オンボードナビゲーションユニット
133 オンボードナビゲーションユニット
210 全地球ナビゲーションユニット
221 道路側ナビゲーションユニット
222 道路側ナビゲーションユニット
231 オンボードナビゲーションユニット
232 オンボードナビゲーションユニット
233 オンボードナビゲーションユニット
300 ナビゲーションシステム
310 全地球ナビゲーション装置
320 第1の道路側ナビゲーション装置
330 端末ナビゲーション装置
400 ナビゲーション方法
900 道路側ナビゲーション装置
901 第1の決定モジュール
902 第2の決定モジュール
903 第1の送信モジュール
1000 端末ナビゲーション装置
1001 第1の送信モジュール
1002 第1の受信モジュール
1003 第2の受信モジュール
1004 決定モジュール
1100 全地球ナビゲーション装置
1101 第1の受信モジュール
1102 決定モジュール
1103 第1の受信モジュール
1200 道路側ナビゲーション装置
1201 プロセッサ
1202 メモリ
1203 バスシステム
1204 送信機
1300 端末ナビゲーション装置
1301 プロセッサ
1302 メモリ
1303 バスシステム
1304 送信機
1305 受信機
1400 全地球ナビゲーション装置
1401 プロセッサ
1402 メモリ
1403 バスシステム
1404 受信機
1405 送信機

本発明は、通信分野に関し、より具体的にはナビゲーションシステム、装置、および方法に関する。

現在、端末ナビゲータが広く利用されている。しかしながら、現在、主に存在しているのは、人間指向のナビゲーションアプリケーションであり、このナビゲーションアプリケーションを使用して行われる測位およびナビゲーションは、大部分が全地球測位システム（Global Positioning System、GPS）に基づいて開発されている。基本原理は、以下の通りである。すなわち、ローカルに格納された電子地図を参照して出発地および目的地に従って経路が計画され、リアルタイムの経路指示および経路案内が、運転中のGPS測位に従って映像および音声により運転者に提供される。このようなナビゲーション方法では、端末ナビゲータは、経路を計画し計算する能力を有する必要があり、その結果、比較的高い端末コストが生じる。さらに、地図の更新は不便であり、動的な道路状況情報を経路計画に関連付けることができない。

車両が次第にインテリジェント化されるにつれて、自動運転技術の開発が近年急速に進んでおり、車両端末のみに基づく以前の人間指向のナビゲータは要求を満たすことができず、車両指向の中央ナビゲーションシステムがインテリジェント輸送の不可避の開発トレンドになっている。中央ナビゲーションシステムは、ナビゲーションセンタサーバおよび複数の車両端末を含む。中央ナビゲーションシステムの利点は、車両端末がネットワークを使用してリアルタイムで、ナビゲーションセンタによって提供される関連情報サービスおよび地図装置データを取得することができる点にある。既存の中央ナビゲーションベースの経路案内方法は、以下の通りである。すなわち、ナビゲーションセンタサーバが計画された経路を車両端末に配信した後、車両端末によってアップロードされる現在位置情報に従って、端末が到達していない道路の道路状況が変化したかどうかが判定される。道路状況が変化している場合、車両端末の現在位置情報、道路状況情報、および目的地情報に従って経路が再計画され、再計画された経路が車両端末に配信される。車両端末は、再計画された経路に従って車両をナビゲートすることができ、したがって、車両端末は、計画された経路をリアルタイムで更新することができ、これにより交通渋滞が緩和される。

しかしながら、既存のナビゲーションアーキテクチャは、スケール自動運転シナリオには適用できない。

本発明の実施形態は、ナビゲーションシステムによって実行される経路計画の精度を向上させることができ、かつスケール自動運転シナリオに適用可能であるナビゲーションシステム、装置、および方法を提供する。

第1の態様は、ナビゲーションシステムを提供し、ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成され、広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信し、広域経路要求に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成され、第1の指示情報は、広域経路を示すために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報および第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信し、第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信し、出発地、目的地、および追加情報に従って広域経路を決定し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用され、端末ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用されるように特に構成される。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信し、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送するようにさらに構成され、全地球ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信し、広域経路要求に従って第1の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように特に構成され、第1の道路側ナビゲーション装置が、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に転送するようにさらに構成され、端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するように特に構成される。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送するようにさらに構成され、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路要求に従って狭域経路を決定するように特に構成される。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、ナビゲーションシステムが、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに含む。第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送するようにさらに構成され、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の進入通知メッセージに従って狭域経路を決定するように特に構成される。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成され、狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、システムが、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに含む。第1の道路側ナビゲーション装置が、第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信し、第2の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用され、第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信し、進入確認応答メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用されるようにさらに構成される。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置が、全地球ナビゲーション装置に端末登録要求を送信し、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用され、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された端末登録確認応答を受信するようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第2の態様は、道路側ナビゲーション装置を提供し、道路側ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される第1の決定モジュールと、第1の決定モジュールによって決定される広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される第2の決定モジュールと、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュールであって、第2の指示情報が、第2の決定モジュールによって決定される狭域経路を示すために使用される、第1の送信モジュールとを含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の決定モジュールが、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、第1の指示情報に従って広域経路を決定するように特に構成される。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の決定モジュールが、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定するように特に構成される。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の決定モジュールが、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送し、狭域経路要求に従って狭域経路を決定するように特に構成される。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第2の決定モジュールが、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成され、狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、道路側ナビゲーション装置が、第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信するように構成される第2の送信モジュールであって、第2の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される、第2の送信モジュールと、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信するように構成される第1の受信モジュールであって、進入確認応答メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される、第1の受信モジュールとをさらに含む。

本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、道路側ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第3の態様は、端末ナビゲーション装置を提供し、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュールであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の送信モジュールと、第1の送信モジュールによって送信された広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するように構成される第1の受信モジュールであって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、第1の受信モジュールと、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように構成される第2の受信モジュールであって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、第2の受信モジュールと、第1の受信モジュールによって受信された第1の指示情報によって示される広域経路または第2の受信モジュールによって受信された第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される決定モジュールとを含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、第1の送信モジュールが、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送するように特に構成され、第1の受信モジュールが、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信されるように特に構成される。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、広域経路要求が、追加情報を搬送し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、装置が、第2の送信モジュールをさらに含み、第2の送信モジュールが、第2の受信モジュールが第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成され、狭域経路要求が、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用され、第2の受信モジュールが、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように特に構成される。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置は、第1の送信モジュールが広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信する前に端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第3の送信モジュールであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、第3の送信モジュールと、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された端末登録確認応答を受信するように構成される第3の受信モジュールとをさらに含む。

本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、端末ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第4の態様は、全地球ナビゲーション装置を提供し、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される第1の受信モジュールであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の受信モジュールと、第1の受信モジュールによって受信された広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される決定モジュールと、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される第1の送信モジュールであって、第1の指示情報が、決定モジュールによって決定される広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、第1の送信モジュールとを含む。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の受信モジュールは、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するように特に構成され、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求は、端末ナビゲーション装置によって送信される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、決定モジュールが、出発地、目的地、および追加情報に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用されるように特に構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、全地球ナビゲーションが、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するように構成される第2の受信モジュールであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、第2の受信モジュールと、端末登録要求に従って端末登録確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第2の送信モジュールとをさらに含む。

本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得るものであり、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

第5の態様は、ナビゲーション方法を提供し、ナビゲーション方法は、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップと、第1の道路側ナビゲーション装置によって、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップと、第1の道路側ナビゲーション装置によって、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するステップであって、第2の指示情報が、狭域経路を示すために使用される、ステップとを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用される、ステップと、第1の指示情報に従って広域経路を決定するステップとを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信するステップあって、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送する、ステップと、第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定するステップとを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送する、ステップと、狭域経路要求に従って広域経路を決定するステップとを含む。

第5の態様の第3の可能な実施態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップが、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するステップであって、狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む、ステップを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、ナビゲーション方法が、第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信するステップであって、第2の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される、ステップと、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信するステップであって、進入確認応答メッセージが、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される、ステップとをさらに含む。

第6の態様は、ナビゲーション方法を提供し、ナビゲーション方法は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップと、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、ステップと、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップであって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、ステップと、第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するステップとを含む。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップが、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信するステップであって、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送する、ステップを含み、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップが、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信される、ステップを含む。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、広域経路要求が、追加情報を搬送し、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップの前に、ナビゲーション方法が、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送する、ステップをさらに含み、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップが、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップを含む。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップの前に、ナビゲーション方法が、全地球ナビゲーション装置に端末登録要求を送信するステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップと、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された端末登録確認応答を受信するステップとをさらに含む。

第7の態様は、ナビゲーション方法を提供し、ナビゲーション方法は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップと、広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップと、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、ステップとを含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップが、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するステップであって、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求が、端末ナビゲーション装置によって送信される、ステップを含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップが、出発地、目的地、および追加情報に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップであって、追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、運転種別情報が、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される、ステップを含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップの前に、ナビゲーション方法が、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップと、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するステップとをさらに含む。

本発明の実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明の実施形態の技術的解決策をより明確に説明するために、以下では、本発明の実施形態を説明するために必要な添付図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における添付図面は、本発明の一部の実施形態しか示しておらず、当業者は、創造的な努力なしにこれらの添付図面から他の図面をさらに得ることができる。

本発明によるナビゲーションシステムのアーキテクチャ例である。 本発明によるナビゲーションシステムの別のアーキテクチャ例である。 本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムの概略ブロック図である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの前半である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの後半である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの前半である。 本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートの後半である。 本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。 本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。

以下では、本発明の実施形態の添付図面を参照しながら、本発明の実施形態の技術的解決策を明確に説明する。明らかに、説明されている実施形態は、本発明の実施形態のすべてではなく、その一部である。創造的な努力なしに本発明の実施形態に基づいて当業者によって得られる他のすべての実施形態は、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

モバイル端末は、ユーザ機器またはモバイルユーザ機器などと呼ぶこともでき、無線アクセスネットワークを使用して1つ以上のコアネットワークと通信することができる。ユーザ機器は、携帯電話（または「セルラー」電話と呼ばれる）などのモバイル端末およびモバイル端末を有するコンピュータであってもよく、例えば、音声および／またはデータを無線アクセスネットワークと交換するポータブル型の、ポケットサイズの、ハンドヘルド型の、コンピュータ内蔵型の、または車載型のモバイル装置であってもよい。

本発明の実施形態は、ナビゲーションシステムを提供する。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーションユニット（Global Navigation Unit、GNU）と、N個のオンボードナビゲーションユニット（Onboard Navigation Unit、ONU）と、M個の道路側ナビゲーションユニット（Roadside Navigation Unit、RNU）とを含み、M≧1、N≧1である。

全地球ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットに対して、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を計画する役割を果たす。広域経路の精度は道路レベルである。広域経路は、出発点から到着点までの一方向の走行ルートであってもよい。出発点は、通常は車両の現在位置であってもよく、到着点は、必要に応じてユーザによって指定されてもよい。全地球ナビゲーションユニットによって広域経路を決定する目標は、最短経路を見つけることであってもよい。ここでの「最短経路」は、経路の距離が最短であることまたは経路の時間またはコストが最小であることなどを意味し得る。これは、異なる要求に従って決定される。さらに、広域経路を決定するとき、全地球ナビゲーションユニットは、インテリジェント分析および総合的なスケジューリングを行うために、道路網全体の動的な道路状況情報を考慮する必要がある。本発明はこれに限定されるものではない。

道路側ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットに対して、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たす。狭域経路の精度は車線レベルであり得る。狭域経路は、車両の位置から目指す場所までの比較的短いルートにおける、車両が広域経路に沿って走行する過程の詳細な走行ルートであってもよい。狭域経路の範囲は、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリア内である。任意選択的に、道路側ナビゲーションユニットによって狭域経路を決定する目標は、適切な車線を選択することである。具体的には、狭域経路を決定するとき、道路側ナビゲーションユニットは、車両の狭域スケジューリングおよび制御を行って車線負荷を均衡にし、車両交通の効率と質（例えば、車両の速度制御またはより少ない停止）を向上させるために、カバレッジエリア内の車線属性、各車線の負荷状態、および車両の目的地の方向などを考慮することができる。

オンボードナビゲーションユニットは、オンボードナビゲータであってもよく、また、特に車両に組み込まれてもよく、独立したユニットであってもよい。例えば、自動運転シナリオでは、オンボードナビゲーションユニットは車両に組み込む必要がある。これは、本発明では限定されない。

オンボードナビゲーションユニットは、広域経路のみに従って走行経路を決定してもよいし、狭域経路のみに従って走行経路を決定してもよいし、広域経路および狭域経路に従って走行経路を決定してもよい。任意選択的に、オンボードナビゲーションユニットは、自律的に経路を計画する能力をさらに有し得る。自律的な経路計画は、周囲の緊急事態または単純な意思決定シナリオのためにオンボードナビゲーションユニットによって実行される、障害物の緊急回避などの緊急経路調整である。自律的に経路を計画するとき、オンボードナビゲーションユニットは、車両によって認識される周囲の情報を総合的に考慮して、迅速に決定し、安全を確保しつつ緊急経路を選択することができる。自律的に計画された経路は、全地球ナビゲーションユニットおよび道路側ナビゲーションユニットを頼ることなく車両によって計画された一時的な経路である。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

本発明の実施形態では、全地球ナビゲーションユニットは、M個の道路側ナビゲーションユニットの各々と通信することができる。M個の道路側ナビゲーションユニットの各々は、カバレッジエリアを有することができ、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリア内の1つ以上のオンボードナビゲーションユニットに対して狭域経路サービスを提供することができる任意選択的に、M個の道路側ナビゲーションユニットのうちの任意の2つのカバレッジエリアは、まったく重なり合わなくてもよいし、部分的に重なり合ってもよい。これは、本発明では限定されない。

図1は、本発明によるナビゲーションシステムのアーキテクチャ例を示す。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーションユニット110と、インタフェースT2を使用して全地球ナビゲーションユニットと通信する道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット121と通信するオンボードナビゲーションユニット131と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット122と通信するオンボードナビゲーションユニット132およびオンボードナビゲーションユニット133とを含む。道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、道路側ナビゲーションユニット121は、インタフェースT3を使用して道路側ナビゲーションユニット122と通信する。

任意選択的に、ナビゲーションシステムアーキテクチャのオンボードナビゲーションユニット131、オンボードナビゲーションユニット132、およびオンボードナビゲーションユニット133は、オンボードナビゲータであってもよく、また、特に車両に組み込まれてもよく、独立したユニットであってもよい。例えば、自動運転シナリオでは、オンボードナビゲーションユニットは車両に組み込む必要がある。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、全地球ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を計画する役割を果たし、各道路側ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たすことを理解されたい。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、1つの道路側ナビゲーションユニットを有してもよい。この場合、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリアは、全地球ナビゲーションユニットのカバレッジエリアと同じであり、道路側ナビゲーションユニットは、広域経路のすべての経路に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たす。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、別の道路側ナビゲーションユニットおよび別のオンボードナビゲーションユニットをさらに有してもよい。図1には、道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122と、オンボードナビゲーションユニット131と、オンボードナビゲーションユニット132と、オンボードナビゲーションユニット133とが例示されている。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。道路側ナビゲーションユニット121および道路側ナビゲーションユニット122のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、各道路側ナビゲーションユニットは、広域経路の一部に対応する狭域経路を計画する役割を果たす。

任意選択的に、インタフェースT1を使用してオンボードナビゲーションユニットと道路側ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表1に示すものであってもよい。

任意選択的に、インタフェースT2を使用して道路側ナビゲーションユニットと全地球ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表2に示すものであってもよい。

任意選択的に、カバレッジエリアが隣接するかまたは部分的に重なり合う2つの道路側ナビゲーションユニット間で、インタフェースT3を使用して通信される主なインタフェースメッセージは、表3に示すものであってもよい。

表1〜表3のインタフェースメッセージは、ナビゲーションシステムのユニット間の主なインタフェースメッセージであり、本発明は、これらに限定されないことを理解されたい。実際の使用においては、特定の要求に関する拡張によってより多くのインタフェースメッセージをさらに得ることができ、拡張によって得られるすべてのインタフェースメッセージは、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

図2は、本発明によるナビゲーションシステムの別のアーキテクチャ例を示す。ナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーションユニット210と、インタフェースT2を使用して全地球ナビゲーションユニットと通信する道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット221と通信するオンボードナビゲーションユニット231と、インタフェースT1を使用して道路側ナビゲーションユニット222と通信するオンボードナビゲーションユニット232およびオンボードナビゲーションユニット233とを含む。道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、道路側ナビゲーションユニット221は、インタフェースT3を使用して道路側ナビゲーションユニット222と通信する。

任意選択的に、全地球ナビゲーションユニット210はさらに、インタフェースT4を使用してオンボードナビゲーションユニット231、オンボードナビゲーションユニット232、およびオンボードナビゲーションユニット233と直接通信することができる。

オンボードナビゲーションユニットは、オンボードナビゲータであってもよく、また、特に車両に組み込まれてもよく、独立したユニットであってもよい。例えば、自動運転シナリオでは、オンボードナビゲーションユニットは車両に組み込む必要がある。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、全地球ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を計画する役割を果たし、各道路側ナビゲーションユニットは、オンボードナビゲーションユニットのために、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たすことを理解されたい。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、1つの道路側ナビゲーションユニットを有してもよい。この場合、道路側ナビゲーションユニットのカバレッジエリアは、全地球ナビゲーションユニットのカバレッジエリアと同じであり、道路側ナビゲーションユニットは、広域経路のすべての経路に対応する車線レベルの狭域経路を計画する役割を果たす。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムアーキテクチャは、別の道路側ナビゲーションユニットおよび別のオンボードナビゲーションユニットをさらに有してもよい。図2には、道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222と、オンボードナビゲーションユニット231と、オンボードナビゲーションユニット232と、オンボードナビゲーションユニット233とが例示されている。道路側ナビゲーションユニット221および道路側ナビゲーションユニット222のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合い、各道路側ナビゲーションユニットは、広域経路の一部に対応する狭域経路を計画する役割を果たす。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、インタフェースT1を使用してオンボードナビゲーションユニットと道路側ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表4に示すものであってもよい。

任意選択的に、インタフェースT2を使用して道路側ナビゲーションユニットと全地球ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表5に示すものであってもよい。

任意選択的に、カバレッジエリアが隣接するかまたは部分的に重なり合う2つの道路側ナビゲーションユニット間で、インタフェースT3を使用して通信される主なインタフェースメッセージは、表6に示すものであってもよい。

任意選択的に、インタフェースT4を使用してオンボードナビゲーションユニットと全地球ナビゲーションユニットとの間で通信される主なインタフェースメッセージは、表7に示すものであってもよい。

表4〜表7のインタフェースメッセージは、ナビゲーションシステムのユニット間の主なインタフェースメッセージであり、本発明は、これらに限定されないことを理解されたい。実際の使用においては、特定の要求に関する拡張によってより多くのインタフェースメッセージをさらに得ることができ、拡張によって得られるすべてのインタフェースメッセージは、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

図1および図2に示した、本発明のナビゲーションシステムアーキテクチャが、ナビゲーションシステムの可能な実施態様のアーキテクチャに過ぎず、本発明はこれらに限定されないことを理解されたい。

図3は、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステム300の概略ブロック図である。図3に示すように、システム300は、全地球ナビゲーション装置310と、第1の道路側ナビゲーション装置320と、端末ナビゲーション装置330とを含む。

任意選択的に、このシステムの全地球ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムアーキテクチャの全地球ナビゲーションユニットであってもよく、道路側ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムアーキテクチャの道路側ナビゲーションユニットであってもよく、端末ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムアーキテクチャのオンボードナビゲーションユニットであってもよい。

端末ナビゲーション装置330は、全地球ナビゲーション装置310に広域経路要求を送信するように構成される。広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。

全地球ナビゲーション装置310は、端末ナビゲーション装置330によって送信された広域経路要求を受信し、広域経路要求に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を端末ナビゲーション装置330に送信するように構成される。

第1の道路側ナビゲーション装置320は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置330に送信するように構成される。

狭域経路が、第1の道路側ナビゲーション装置のナビゲーションカバレッジエリア内にあり、第1の道路側ナビゲーション装置によって決定される狭域経路が、全地球ナビゲーション装置310によって決定される広域経路の一部または全部であってもよいことを理解されたい。

端末ナビゲーション装置330は、全地球ナビゲーション装置310によって送信された第1の指示情報および第1の道路側ナビゲーション装置320によって送信された第2の指示情報を受信し、第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するようにさらに構成される。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第1の指示情報および第2の指示情報に従って走行経路を決定してもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、広域経路の走行ルートが車線変更を含まない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を直接決定してもよい。端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行する間の車線の変更を必要とする場合、端末ナビゲーション装置は、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよい。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別情報は、車両が公共車両（common social vehicle）、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、車両種別情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、端末情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、端末ナビゲーション装置によって送信された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、道路側ナビゲーション装置を使用して端末ナビゲーション装置によって転送された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。第1の道路側ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスに関する情報を端末ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置によって決定されたターゲット目的地を全地球ナビゲーション装置に送信する役割を果たし、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地からターゲット目的地までの広域経路を決定することができる。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

本発明のこの実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、複数の方法で広域経路を取得してもよい。任意選択の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、広域経路を示すために使用される指示情報を受信し、指示情報に従って広域経路を決定してもよい。全地球ナビゲーション装置は、指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に能動的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置からの要求を受信したときに指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。任意選択的に、ナビゲーションシステムが、図1に示したアーキテクチャを有し、全地球ナビゲーション装置と端末ナビゲーション装置との間にインタフェースが存在しない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。したがって、広域経路要求に従って広域経路を決定した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の指示情報を送信してもよい。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。任意選択的に、別の実施形態において、ナビゲーションシステムが、図2に示したアーキテクチャを有する場合、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよく、全地球ナビゲーション装置は、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に直接送信してもよい。この場合、全地球ナビゲーション装置は、第3の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよく、第3の指示情報は、広域経路を示すために使用される。したがって、第1の道路側ナビゲーション装置は、第3の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、別の道路側ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。任意選択の実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは場合により隣接するかまたは部分的に重なり合い、端末ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入し得る。この場合、端末ナビゲーション装置が、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第2の道路側ナビゲーション装置は、第1の進入通知メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送する。第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定してもよく、また第1の進入通知メッセージに従って狭域経路を決定してもよい。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。具体的には、第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、端末ナビゲーション装置は、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。狭域経路要求は、広域経路に関する情報を搬送してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求に従って広域経路を決定し、狭域経路要求に従って狭域経路を決定してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷均衡化および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第3の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信し、第2の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送してもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って狭域経路を決定することができる。

端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内への進入を完了したとき、第3の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される。第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の進入確認応答メッセージを受信した後、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にまさに進入するときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対して第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第4の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第4の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置が第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信した後に、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にはもはや進入せず、第4の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入すると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入キャンセルメッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入キャンセルメッセージを受信した後、第3の道路側ナビゲーション装置は、第3の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に定期的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、ハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報をハートビートメッセージに追加してもよい。あるいは、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信する。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報に従って第2の広域経路を決定し、第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。狭域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路の前方で車線負荷が不均衡であり、車線を変更する必要があると判定したとき、または、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が狭域経路から逸脱したと判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報、広域経路、および狭域経路ポリシーに従って第4の狭域経路を決定し、第4の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置はさらに、経路を自律的に計画してもよい。端末ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、端末ナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、端末ナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、端末ナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が始動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、端末登録要求で搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、ハートビートメッセージで搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムの構築中に、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置のアクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置の動作状態を監視することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路計画サービスを停止する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録解除要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の非アクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置を非アクティブ化し、道路側ナビゲーション登録解除確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、狭域経路計画サービスを終了し、ログに格納された必要な車両情報を除いて、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアするが、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録解除要求は、端末ナビゲーション装置の登録解除を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信する。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送する。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、端末ナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

以上、図3を参照して、本発明の実施形態のナビゲーションシステムの概略ブロック図について説明した。以下では、図4〜図6を参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について詳細に説明する。

図4は、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法400の概略フローチャートである。例えば、方法400は、ナビゲーションシステムの第1の道路側ナビゲーション装置によって実行されてもよい。図4に示すように、方法400は、以下のステップを含む。

S410．第1の道路側ナビゲーション装置が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップ。

S420．第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップ。

狭域経路が、第1の道路側ナビゲーション装置のナビゲーションカバレッジエリア内にあり、第1の道路側ナビゲーション装置によって決定される狭域経路が、広域経路の一部または全部であってもよいことを理解されたい。

S430．第1の道路側ナビゲーション装置が、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するステップであって、第2の指示情報が、狭域経路を示すために使用される、ステップ。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、第1の道路側ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明のこの実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、複数の方法で広域経路を取得してもよい。任意選択の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、広域経路を示すために使用される指示情報を受信し、指示情報に従って広域経路を決定してもよい。全地球ナビゲーション装置は、指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に能動的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置からの要求を受信したときに指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。任意選択的に、ナビゲーションシステムが、図1に示したアーキテクチャを有し、全地球ナビゲーション装置と端末ナビゲーション装置との間にインタフェースが存在しない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。したがって、広域経路要求に従って広域経路を決定した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の指示情報を送信してもよい。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。任意選択的に、別の実施形態において、ナビゲーションシステムが、図2に示したアーキテクチャを有する場合、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよく、全地球ナビゲーション装置は、第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に直接送信してもよい。この場合、全地球ナビゲーション装置は、第3の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよく、第3の指示情報は、広域経路を示すために使用される。したがって、第1の道路側ナビゲーション装置は、第3の指示情報に従って広域経路を決定してもよい。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、S410の前に、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信した場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送し、端末ナビゲーション装置によって送信された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、ターゲット適合位置に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定することができる。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。第1の道路側ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスに関する情報を端末ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置によって決定されたターゲット目的地を全地球ナビゲーション装置に送信する役割を果たし、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地からターゲット目的地までの広域経路を決定することができる。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、S410において、第1の道路側ナビゲーション装置は、別の道路側ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。任意選択の実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは場合により隣接するかまたは部分的に重なり合い、端末ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入し得る。この場合、端末ナビゲーション装置が、第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第2の道路側ナビゲーション装置は、第1の進入通知メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送する。第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージに従って広域経路を決定してもよく、また第1の進入通知メッセージに従って狭域経路を決定してもよい。

任意選択的に、S410において、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置から広域経路に関する情報を取得してもよい。具体的には、第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する前に、端末ナビゲーション装置は、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。狭域経路要求は、広域経路に関する情報を搬送してもよい。この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求に従って広域経路を決定してもよく、また狭域経路要求に従って狭域経路を決定してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S420において、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って狭域経路を決定してもよい。任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第3の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信し、第2の進入通知メッセージは、広域経路に関する情報を搬送してもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って狭域経路を決定することができる。

端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内への進入を完了したとき、第3の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される。第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の進入確認応答メッセージを受信した後、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置内にまさに進入するときに第3の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第3の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対して第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、第4の道路側ナビゲーション装置をさらに含んでもよい。第4の道路側ナビゲーション装置のカバレージエリアおよび第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアは隣接するか、または部分的に重なり合う。端末ナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置が第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信した後に、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にはもはや進入せず、第4の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入すると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の進入キャンセルメッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第2の進入キャンセルメッセージを受信した後、第3の道路側ナビゲーション装置は、第3の道路側ナビゲーション装置に格納されている端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよく、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路または本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を再決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路の前方で車線負荷が不均衡であり、車線を変更する必要があると判定したとき、または、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が狭域経路から逸脱したと判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報、広域経路、および狭域経路ポリシーに従って第4の狭域経路を決定し、第4の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置はさらに、経路を自律的に計画してもよい。端末ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、端末ナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、端末ナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、端末ナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって報告された自律的に計画された経路およびハートビートメッセージに関する情報に従って、端末ナビゲーション装置の狭域経路を再計画してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が起動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムの構築中に、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置のアクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置の動作状態を監視することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路計画サービスを停止する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録解除要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の非アクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置を非アクティブ化し、道路側ナビゲーション登録解除確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、狭域経路計画サービスを終了し、ログに格納された必要な車両情報を除いて、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアするが、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送してもよい。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、第1の道路側ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーション方法は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図5は、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。例えば、方法500は、ナビゲーションシステムの端末ナビゲーション装置によって実行されてもよい。図5に示すように、方法500は、以下のステップを含む。

S510．広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

S520．広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、ステップ。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を直接受信してもよいし、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して受信してもよい。

S530．第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップであって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、ステップ。

狭域経路が、第1の道路側ナビゲーション装置のナビゲーションカバレッジエリア内にあり、第1の道路側ナビゲーション装置によって決定される狭域経路が、広域経路の一部または全部であってもよいことを理解されたい。

S540．第1の指示情報によって示される広域経路または第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するステップ。

任意選択的に、第1の指示情報は、全地球ナビゲーション装置によって直接送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置によって送信されてもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよいし、第1の指示情報および第2の指示情報に従って走行経路を決定してもよい。これは、本発明では限定されない。

端末ナビゲーション装置は、狭域経路のみに従って走行経路を決定してもよいし、広域経路および狭域経路に従って走行経路を決定してもよいことを理解されたい。例えば、第2の指示情報によって示される狭域経路が端末ナビゲーション装置の走行車線のみを示す場合、端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置が走行する、特定の道路の特定の車線を、広域経路および狭域経路に従って決定してもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、広域経路の走行ルートが車線変更を含まない場合、端末ナビゲーション装置は、第1の指示情報によって示される広域経路に従って走行経路を直接決定してもよい。端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行する間の車線の変更を必要とする場合、端末ナビゲーション装置は、第2の指示情報によって示される狭域経路に従って走行経路を決定してもよい。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、S510において、広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、端末ナビゲーション装置によって送信された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、ユーザは、複数の適合位置からターゲット適合位置を決定することができる。さらに、道路側ナビゲーション装置を使用して端末ナビゲーション装置によって転送された、ターゲット適合位置に関する情報を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、ターゲット適合位置に関する情報に従って唯一の目的地を決定し、さらに、出発地から唯一の目的地までの広域経路を決定する。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。第1の道路側ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスに関する情報を端末ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置によって決定されたターゲット目的地を全地球ナビゲーション装置に送信する役割を果たし、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地からターゲット目的地までの広域経路を決定することができる。しかしながら、本発明のこの実施形態はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、S530の前に、端末ナビゲーション装置は、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。狭域経路要求は、広域経路に関する情報を搬送してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求に従って広域経路を決定してもよく、また狭域経路要求に従って狭域経路を決定してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に定期的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、ハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報をハートビートメッセージに追加してもよい。あるいは、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信する。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報に従って第2の広域経路を決定し、第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を再決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路の前方で車線負荷が不均衡であり、車線を変更する必要があると判定したとき、または、第1の道路側ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が狭域経路から逸脱したと判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報、広域経路、および狭域経路ポリシーに従って第4の狭域経路を決定し、第4の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置はさらに、経路を自律的に計画してもよい。端末ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、端末ナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、端末ナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、端末ナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が起動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、端末登録要求で搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、ハートビートメッセージで搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録解除要求は、端末ナビゲーション装置の登録解除を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信する。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送する。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、端末ナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーション方法は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図6は、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。例えば、方法600は、ナビゲーションシステムの全地球ナビゲーション装置によって実行されてもよい。図6に示すように、方法600は、以下のステップを含む。

S610．端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって直接送信された広域経路要求を受信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信してもよい。

S620．広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップ。

S630．端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するステップであって、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、ステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置が第1の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信することができるように、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を送信してもよいし、あるいは、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に、広域経路を示すために使用される第3の指示情報を直接送信してもよい。

全地球ナビゲーション装置によって送信される第1の指示情報および第3の指示情報は、同じ情報であってもよいし、異なる情報であってもよいことを理解されたい。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、車両種別情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、端末情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路要求は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路の決定を要求するために使用される。出発地は、端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよいし、ユーザインタフェース上の出発地履歴情報リストからユーザによって選択される履歴中の出発地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定位置であってもよい。目的地は、音声を使用してユーザによって入力されてもよいし、目的地履歴情報リストから選択される履歴中の目的地であってもよいし、ユーザインタフェース上でユーザによって入力される指定目的地であってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。ターゲット目的地を決定した後、端末ナビゲーション装置は、ターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に送信し、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの広域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置によって受信された広域経路要求の目的地が、地図上に複数の適合位置を有する場合、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報を端末ナビゲーション装置に転送してもよい。ターゲット目的地を決定した後、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送し、これにより、全地球ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの広域経路を決定することができる。

例えば、ユーザは、目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。

端末ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に定期的に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報を全地球ナビゲーション装置に送信してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、車両情報を取得し、車両をリアルタイムで監視することができることを理解されたい。車両情報は、現在位置情報、現在速度情報、および現在動作状態情報などを含んでもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、ハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報をハートビートメッセージに追加してもよい。あるいは、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用してハートビートメッセージを全地球ナビゲーション装置に送信し、車両情報をハートビートメッセージに追加してもよく、この場合、第1の道路側ナビゲーション装置は、カバレッジエリア内のすべての車両の車両情報を収集し、次に、収集した車両情報を一緒に全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信する。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、行程の変更または実際の道路状況などの理由により、走行経路または目的地を変更する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。広域経路変更要求は、第1の出発地から第1の目的地までの第1の広域経路の計画を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の出発地および第1の目的地に従って第1の広域経路を決定し、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第1の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の広域経路に従って第1の狭域経路を決定することができる。第1の出発地は、通常は端末ナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地は、端末ナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい。

任意選択的に、一実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報に従って第2の広域経路を決定し、第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、別の実施形態では、全地球ナビゲーション装置が、端末ナビゲーション装置の走行経路が広域経路から逸脱している、または走行経路の前方に仮設物もしくは道路閉鎖があると判定したとき、および端末ナビゲーション装置が迂回を必要としているとき、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して第2の広域経路を端末ナビゲーション装置に転送してもよく、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、第2の広域経路に従って第2の狭域経路を決定することができる。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置が、広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたとき、例えば、端末ナビゲーション装置が、能動的な追い越しが必要であると判定したとき、端末ナビゲーション装置は、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信してもよい。広域経路変更要求は、狭域経路の再決定を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って第3の狭域経路を再決定し、第3の狭域経路を端末ナビゲーション装置に送信し、これにより、端末ナビゲーション装置は、第3の狭域経路および広域経路に従って走行経路を再決定することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して、端末登録要求に従って決定された端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信する。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が起動されたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に直接送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。端末登録要求は、端末ナビゲーション装置の識別情報を搬送する。端末登録要求を受信した後、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の識別情報に従って端末ナビゲーション装置の認証処理を行い、認証に成功した後、端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録確認応答を転送する。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、全地球ナビゲーション装置によって送信された、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を受信し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、これにより第1の道路側ナビゲーション装置と通信してもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置の位置情報および識別情報に従って、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内にあると判定し、第1の道路側ナビゲーション装置の識別子を示すために使用される情報を端末ナビゲーション装置に送信してもよい。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、端末登録要求で搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、端末ナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報が、ハートビートメッセージで搬送され、全地球ナビゲーション装置に送信されてもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して全地球ナビゲーション装置に転送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、別の検出装置を使用して、対応する車両の現在位置情報を検出してもよいし、対応する車両の現在位置情報を取得してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置に対応する車両の識別情報は、端末ナビゲーション装置に予め格納されてもよいし、別の方法で取得されてもよい。例えば、識別情報は、車両のアイディー（Identity、ID）または加入者識別モジュール（Subscriber Identity Module、SIM）であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムの構築中に、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置のアクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよく、これにより、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置の動作状態を監視することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路計画サービスを停止する必要があると判定したとき、第1の道路側ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション登録解除要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の非アクティブ化を要求するために使用される。第1の道路側ナビゲーション登録要求は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報を搬送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置の識別情報に従って第1の道路側ナビゲーション装置を非アクティブ化し、道路側ナビゲーション登録解除確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。第1の道路側ナビゲーション装置は、狭域経路計画サービスを終了し、ログに格納された必要な車両情報を除いて、第1の道路側ナビゲーション装置に格納されている、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアするが、例えば、関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、一実施形態では、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよい。端末登録解除要求は、端末ナビゲーション装置の登録解除を要求するために使用される。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信する。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、別の実施形態では、端末ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の関連情報をクリアしてもよい。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置にさらに転送してもよい。例えば、端末ナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路および本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、端末ナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、端末ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信してもよいし、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、端末ナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージを端末ナビゲーション装置に転送する。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、端末ナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーション方法によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーション方法は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

以上、図4〜図6を参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について説明した。以下では、図7Aおよび図7Bならびに図8Aおよび図8Bの具体例を参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について説明する。これらの例は、当業者が本発明の実施形態を理解し、実施するのを助けるためのものに過ぎず、本発明の実施形態の範囲を限定するためのものではないことに留意されたい。当業者は、本明細書に与えられている例に均等な変更または修正を加えてもよく、このような変更または修正も、本発明の実施形態の範囲内に含まれるものとする。

図7Aおよび図7Bは、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。ナビゲーション方法は、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、第2の道路側ナビゲーション装置と、オンボードナビゲーション装置とを含むシステムによって実行され得る。例えば、オンボードナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置であってもよく、オンボードナビゲーション装置は、車両に組み込まれる。

S701．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置に端末登録要求を送信し得るステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置にオンボードナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップ。

S702．第1の道路側ナビゲーション装置が端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S703．全地球ナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の識別情報に従って車両の認証処理を行い得るステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の識別情報は、端末登録要求で搬送されてもよいし、ハートビートメッセージで搬送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

S704．オンボードナビゲーション装置がナビゲーションの出発地および目的地を決定するステップ。

S705．オンボードナビゲーション装置が広域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S706．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S707．全地球ナビゲーション装置が、受信した広域経路要求の目的地が複数の適合位置を有すると判定するステップ。

例えば、ユーザは、オンボードナビゲーション装置で目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。

S708．全地球ナビゲーション装置が複数の適合位置に関する情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S709．第1の道路側ナビゲーション装置が複数の適合アドレスに関する情報をオンボードナビゲーション装置に転送するステップ。

S710．オンボードナビゲーション装置が唯一のターゲット目的地を決定するステップ。

S711．オンボードナビゲーション装置がターゲット目的地に関する情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S712．第1の道路側ナビゲーション装置がターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S713．全地球ナビゲーション装置が出発地およびターゲット目的地に従って広域経路を決定するステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。オンボードナビゲーション装置に対応する車両は、オンボードナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、オンボード情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、オンボード情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S714．全地球ナビゲーション装置が、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S715．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路を保存するステップ。

S716．第1の道路側ナビゲーション装置が第1の指示情報をオンボードナビゲーション装置に転送するステップ。

S717．オンボードナビゲーション装置が広域経路を保存し、これによりオンボードナビゲーション装置が広域経路に従って走行経路を決定するステップ。

S718．オンボードナビゲーション装置が狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S719．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

任意選択的に、広域経路に関する情報は、S713で第1の道路側ナビゲーション装置によって保存されてもよいし、狭域経路要求で搬送されてもよいし、全地球ナビゲーション装置によって送信される第1の指示情報で搬送されてもよい。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S720．第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S721．オンボードナビゲーション装置が、狭域経路を保存し、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定するステップ。

S722．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているときに、第1の道路側ナビゲーション装置が、進入通知メッセージを第2の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

S723．オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したときに、第2の道路側ナビゲーション装置が、進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入確認応答メッセージが、オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される、ステップ。

任意選択的に、進入通知メッセージは、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置内にまさに進入するときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置は、オンボードナビゲーション装置に対して第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

S724．オンボードナビゲーション装置が行程の変更または実際の道路状況などの理由により走行経路または目的地を変更する必要があると判定したときに、オンボードナビゲーション装置が広域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、広域経路変更要求が、変更広域経路の再計画を要求するために使用され、第1の出発地が、通常はオンボードナビゲーション装置の現在位置であってもよく、第1の目的地が、オンボードナビゲーション装置によって再決定されるターゲット目的地であってもよい、ステップ。

S725．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路変更要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S726．全地球ナビゲーション装置が出発地および変更された目的地に従って、変更広域経路を決定するステップ。

S727．全地球ナビゲーション装置が、変更広域経路を示すために使用される第3の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S728．第1の道路側ナビゲーション装置が変更広域経路に従って、変更狭域経路を決定するステップ。

S729．第1の道路側ナビゲーション装置が変更狭域経路をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S730．オンボードナビゲーション装置が変更狭域経路を保存して実施するステップ。

S731．オンボードナビゲーション装置がさらに経路を自律的に計画し得るステップ。

任意選択的に、オンボードナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、オンボードナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、オンボードナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、オンボードナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

S732．オンボードナビゲーション装置が端末登録解除要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S733．第1の道路側ナビゲーション装置が端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S734．全地球ナビゲーション装置がオンボードナビゲーション装置の関連情報をクリアするステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、オンボードナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、オンボードナビゲーション装置は、オンボード登録解除要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、オンボードナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に転送する。例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、オンボードナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

したがって、本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップ。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図8Aおよび図8Bは、本発明の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。ナビゲーション方法は、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、第2の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含むシステムによって実行され得る。例えば、端末ナビゲーション装置は、オンボードナビゲーション装置であってもよく、オンボードナビゲーション装置は、車両に組み込まれる。

説明を容易かつ簡潔にするために、この実施形態のナビゲーション手順の特定のステップの実施に関して、図4〜図8Aおよび図8Bのナビゲーション方法の実施形態の対応するプロセスを参照する。ここでは詳細を再度説明しない。図8Aおよび図8Bに示すように、この手順は、以下のステップを含む。

S801．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、端末登録要求が、全地球ナビゲーション装置にオンボードナビゲーション装置の認証を要求するために使用される、ステップ。

S802．全地球ナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の識別情報に従って車両の認証処理を行い得るステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の識別情報は、端末登録要求で搬送されてもよいし、ハートビートメッセージで搬送されてもよい。これは、本発明では限定されない。

S803．オンボードナビゲーション装置がナビゲーションの出発地および目的地を決定するステップ。

S804．オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置を使用して広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S805．全地球ナビゲーション装置が、受信した広域経路要求の目的地が複数の適合位置を有すると判定するステップ。

例えば、ユーザは、オンボードナビゲーション装置で目的地を大学Aに設定する。地図上には、複数の適合アドレス、すなわち、大学Aの南門、大学Aの北門、および大学Aの教室棟などが存在し得る。全地球ナビゲーション装置は、これらの適合アドレスのうちのどれがターゲット目的地であるかを知る必要があり、その結果、出発地および目的地に従って広域経路を決定することができる。

S806．全地球ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置を使用して複数の適合位置に関する情報をオンボードナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S807．オンボードナビゲーション装置が唯一のターゲット目的地を決定するステップ。

S808．オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置を使用してターゲット目的地に関する情報を全地球ナビゲーション装置に転送するステップ。

S809．全地球ナビゲーション装置が出発地およびターゲット目的地に従って広域経路を決定するステップ。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、出発地、目的地、および追加情報のすべてに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定してもよい。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、オンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。オンボードナビゲーション装置に対応する車両は、オンボードナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、追加情報は、広域経路要求で搬送されてもよい。例えば、広域経路要求は、広域経路ポリシー情報、オンボード情報、または運転種別情報のうちの少なくとも1つを搬送し、広域経路ポリシー情報は予め設定されてもよい。任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、別のサーバから、オンボード情報または運転種別情報の少なくとも一方を予め格納してもよいし取得してもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

任意選択的に、広域経路ポリシーは、最短距離優先、最短時間優先、最小コスト優先、または最少交通信号機優先などであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S810．全地球ナビゲーション装置が、広域経路を示すために使用される第1の指示情報を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップ。

S811．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路を保存するステップ。

S812．全地球ナビゲーション装置が、広域経路を示すために使用される第1の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S813．オンボードナビゲーション装置が広域経路を保存し、これによりオンボードナビゲーション装置が広域経路に従って走行経路を決定するステップ。

S814．オンボードナビゲーション装置が狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、狭域経路要求が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路の決定を要求するために使用される、ステップ。

S815．第1の道路側ナビゲーション装置が広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

任意選択的に、広域経路に関する情報は、S813で第1の道路側ナビゲーション装置によって保存されてもよいし、狭域経路要求で搬送されてもよいし、全地球ナビゲーション装置によって送信される第1の指示情報で搬送されてもよい。

任意選択的に、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路および狭域経路ポリシーの両方に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定してもよい。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つであってもよいし、実際の使用において追加されるべき別の狭域経路ポリシーであってもよいし、車線負荷および頻繁な車線変更の回避以外の狭域経路ポリシーであってもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

スループット優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、より多くの車両が車線を走行することを可能にする計画を立てることができ、速度優先では、第1の道路側ナビゲーション装置は、車両が可能な最大速度で走行することを可能にする計画を立てることができることを理解されたい。実際の使用において、スループット優先が考慮され、より多くの車両が道路を走行することを可能にする計画が立てられる場合、車両の可能な最大速度はある程度制限される。したがって、狭域経路ポリシーが使用されるとき、スループット優先および速度優先の両方が考慮されてもよいし、スループット優先または速度優先は個別に考慮されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、狭域経路ポリシーは、狭域経路要求で搬送されてもよく、例えば、狭域経路要求は、広域経路および狭域経路ポリシーを搬送し、狭域経路ポリシーは予め設定されてもよい。本発明はこれに限定されるものではない。

S816．第1の道路側ナビゲーション装置が、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S817．オンボードナビゲーション装置が、狭域経路を保存し、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定するステップ。

S818．オンボードナビゲーション装置が、第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアから第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしているときに、第1の道路側ナビゲーション装置が、進入通知メッセージを第2の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って狭域経路を決定するステップ。

S819．オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したときに、第2の道路側ナビゲーション装置が、進入確認応答メッセージを第1の道路側ナビゲーション装置に送信し得るステップであって、進入確認応答メッセージが、オンボードナビゲーション装置が第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入したことを確認するために使用される、ステップ。

任意選択的に、進入通知メッセージは、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアの外に移動しようとしているときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよいし、オンボードナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置内にまさに進入するときに第2の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよく、これにより、第2の道路側ナビゲーション装置は、オンボードナビゲーション装置に対して第2の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内の狭域経路を決定するのに十分な時間を確保することができる。本発明はこれに限定されるものではない。

S820．オンボードナビゲーション装置が広域経路に沿って走行している最中に走行車線の能動的な変更を必要としたときに、例えば、オンボードナビゲーション装置が能動的な追い越しが必要であると判定したときに、オンボードナビゲーション装置が、狭域経路変更要求を第1の道路側ナビゲーション装置にさらに送信し得るステップであって、広域経路変更要求が、狭域経路の再決定を要求するために使用される、ステップ。

S821．第1の道路側ナビゲーション装置がオンボードナビゲーション装置の現在位置情報および広域経路に従って、変更狭域経路を再決定するステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報は、狭域経路変更要求で搬送され、第1の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の現在位置情報および識別情報は、ハートビートメッセージで搬送され、第1の道路側ナビゲーション装置に送信されてもよい。これは、本発明では限定されない。

S822．第1の道路側ナビゲーション装置が、変更狭域経路を示すために使用される第3の指示情報をオンボードナビゲーション装置に送信するステップ。

S823．オンボードナビゲーション装置が変更狭域経路を保存して実施するステップ。

S824．オンボードナビゲーション装置がさらに経路を自律的に計画し得るステップ。

任意選択的に、オンボードナビゲーション装置が、オンボードナビゲーション装置の周囲に緊急事態が発生したことを検出し、例えば、前方に障害物があることまたは先行車両が緊急制動したことを検出し、オンボードナビゲーション装置が、緊急道路変更または緊急制動を行う必要があるとき、オンボードナビゲーション装置は、この緊急事態に対して緊急経路調整を行って、自律的に計画された経路を決定し、この緊急事態および自律的に計画された経路を第1の道路側ナビゲーション装置に報告してもよい。さらに、オンボードナビゲーション装置は、端末間通信または端末とインフラストラクチャとの間の通信によって、周囲の端末に緊急回避を行うよう命令してもよい。自律的に計画される経路の精度は、道路レベルであっても車線レベルであってもよく、また、本発明はこれに限定されるものではない。

S825．オンボードナビゲーション装置が端末登録解除要求を全地球ナビゲーション装置に送信し得るステップ。

S826．全地球ナビゲーション装置がオンボードナビゲーション装置の関連情報をクリアするステップ。

任意選択的に、例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

例えば、オンボードナビゲーション装置に対応する車両が、移動目的地に到着し、停止されて、エンジンが切られたときに、オンボードナビゲーション装置は、オンボード登録解除要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信してもよい。全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除要求を受信した後、オンボードナビゲーション装置の格納されている関連情報をクリアする。クリアを完了した後、全地球ナビゲーション装置は、端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に送信するか、または第1の道路側ナビゲーション装置を使用して端末登録解除確認応答メッセージをオンボードナビゲーション装置に転送する。例えば、オンボードナビゲーション装置の関連情報は、全地球ナビゲーション装置によって決定された広域経路およびオンボードナビゲーション装置に対応する車両の車両情報であってもよい。これは、本発明では限定されない。

車両が最終的に停止されてエンジンが切られるまで、オンボードナビゲーション装置の登録から登録解除までの期間に、1つ以上の運転ナビゲーション経路計画プロセスが存在し得ることを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムは、全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを含む。全地球ナビゲーション装置は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求に従って道路レベルの広域経路を決定する。第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップ。端末ナビゲーション装置は、広域経路または狭域経路の少なくとも一方に従って走行経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、ナビゲーションシステムは、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置およびオンボードナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

以上、図7Aおよび図7Bならびに図8Aおよび図8Bを参照して、本発明の実施形態のナビゲーション方法について説明した。以下では、図9〜図14の具体例を参照して、本発明の実施形態の道路側ナビゲーション装置、端末ナビゲーション装置、および全地球ナビゲーション装置について説明する。これらの例は、当業者が本発明の実施形態を理解し、実施するのを助けるためのものに過ぎず、本発明の実施形態の範囲を限定するためのものではないことに留意されたい。当業者は、本明細書に与えられている例に均等な変更または修正を加えてもよく、このような変更または修正も、本発明の実施形態の範囲内に含まれるものとする。

図9〜図14で説明する、本発明の実施形態の道路側ナビゲーション装置、端末ナビゲーション装置、および全地球ナビゲーション装置が図4〜図6の方法のステップを実施することができることを理解されたい。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

図9は、本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図9に示すように、道路側ナビゲーション装置900は、
出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される第1の決定モジュール901と、
第1の決定モジュール901によって決定される広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される第2の決定モジュール902と、
第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュール903であって、第2の指示情報が、第2の決定モジュール902によって決定される狭域経路を示すために使用される、第1の送信モジュール903と
を含む。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の決定モジュール901は、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、第1の指示情報に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の決定モジュール901は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、第1の進入通知メッセージに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、第1の決定モジュール901は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送し、狭域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、一実施形態では、第2の決定モジュール902は、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成される。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択的に、道路側ナビゲーション装置は、第2の送信モジュールおよび第1の受信モジュールをさらに含む。第2の送信モジュールは、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成される。第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される。第1の受信モジュールは、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信される進入通確認応答メッセージを受信するように構成される。進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、道路側ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図10は、本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図10に示すように、端末ナビゲーション装置1000は、
広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュール1001であって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の送信モジュール1001と、
第1の送信モジュール1001によって送信された広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するように構成される第1の受信モジュール1002であって、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、第1の受信モジュール1002と、
第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように構成される第2の受信モジュール1003であって、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、第2の受信モジュール1003と、
第1の受信モジュール1002によって受信された第1の指示情報によって示される広域経路または第2の受信モジュール1003によって受信された第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される決定モジュール1004と
を含む。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の送信モジュール1001は、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送できるようになるように特に構成される。第1の受信モジュール1002は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するように特に構成される。第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信される。

任意選択的に、広域経路要求は追加情報を搬送する。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第2の送信モジュールをさらに含む。第2の送信モジュールは、第2の受信モジュールが第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成される。狭域経路要求は、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用される。第2の受信モジュール1003は、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように特に構成される。

任意選択的に、端末ナビゲーション装置は、第3の送信モジュールおよび第3の受信モジュールをさらに含む。第3の送信モジュールは、第1の送信モジュールが広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信する前に、端末登録要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。第3の受信モジュールは、端末登録要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信される端末登録確認応答を受信するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、端末ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図11は、本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図11に示すように、全地球ナビゲーション装置1100は、
端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される第1の受信モジュール1101であって、広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の受信モジュール1101と、
第1の受信モジュール1101によって受信された広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される決定モジュール1102と、
端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される第1の送信モジュール1103であって、第1の指示情報が、決定モジュール1102によって決定された広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、第1の指示情報に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、第1の送信モジュール1103と
を含む。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

任意選択的に、一実施形態では、第1の受信モジュール1101は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するように特に構成される。第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求は、端末ナビゲーション装置によって送信される。

任意選択的に、一実施形態では、決定モジュール1102は、出発地、目的地、および追加情報に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、全地球ナビゲーション装置は、第2の受信モジュールおよび第2の送信モジュールをさらに含む。第2の受信モジュールは、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するように構成される。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。第2の送信モジュールは、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図12は、本発明の一実施形態による道路側ナビゲーション装置の概略ブロック図である。図12に示すように、道路側ナビゲーション装置1200は、プロセッサ1201と、メモリ1202と、バスシステム1203と、送信機1204とを含む。プロセッサ1201と、メモリ1202と、送信機1204とは、バスシステム1203を使用して接続される。メモリ1202は、命令を格納するように構成される。プロセッサ1201は、メモリ1202に格納された命令を実行するように構成される。

プロセッサ1201は、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される。

送信機1204は、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される。第2の指示情報は、プロセッサ1201によって決定される狭域経路を示すために使用される。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明のこの実施形態では、プロセッサ1201は、中央処理装置（Central Processing Unit、略して「CPU」）であってもよいし、あるいは、プロセッサ1201は、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA）、または別のプログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ・ロジック・デバイス、またはディスクリート・ハードウェア・コンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、プロセッサは、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

メモリ1202は、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含んでもよく、またプロセッサ1201に命令およびデータを提供してもよい。

データバスに加えて、バスシステム1203は、電力バス、制御バス、および状態信号バスなどを含んでもよい。しかしながら、明確な説明のために、様々な種類のバスは、図ではバスシステム1203として示されている。

実施プロセスにおいて、上記の方法のステップは、プロセッサ1201のハードウェアの集積ロジック回路またはソフトウェアの形態の命令を使用して完遂されてもよい。本発明の実施形態を参照して開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよいし、プロセッサのハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用して実行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1202に配置される。プロセッサ1201は、メモリ1202内の情報を読み出し、プロセッサ1201のハードウェアと共に上記の方法のステップを完遂する。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

任意選択的に、一実施形態では、プロセッサ1201は、全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、広域経路を示すために使用され、第1の指示情報に従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、プロセッサ1201は、第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、第1の進入通知メッセージが、端末ナビゲーション装置が第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、第1の進入通知メッセージが、広域経路に関する情報を搬送し、第1の進入通知メッセージに従って出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、プロセッサ1201は、端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、狭域経路要求が、広域経路に関する情報を搬送し、狭域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。

任意選択的に、別の実施形態では、プロセッサ1201は、広域経路および狭域経路ポリシーに従って狭域経路を決定するように特に構成される。狭域経路ポリシーは、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択的に、一実施形態では、送信機1204は、第2の進入通知メッセージを第3の道路側ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。第2の進入通知メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される。

任意選択的に、道路側ナビゲーション装置は、受信機をさらに含む。受信機は、第2の進入通知メッセージに従って第3の道路側ナビゲーション装置によって送信される進入通確認応答メッセージを受信するように構成される。進入確認応答メッセージは、端末ナビゲーション装置が第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される。

したがって、本発明のこの実施形態の道路側ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が決定され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路が広域経路に従って決定され、狭域経路を示すために使用される第2の指示情報が端末ナビゲーション装置に送信される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、道路側ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図13は、本発明の一実施形態による端末ナビゲーション装置の概略ブロック図である。端末ナビゲーション装置1300は、プロセッサ1301と、メモリ1302と、バスシステム1303と、送信機1304と、受信機1305とを含む。プロセッサ1301と、メモリ1302と、送信機1304と、受信機1305とは、バスシステム1303を使用して接続される。メモリ1302は、命令を格納するように構成される。プロセッサ1301は、メモリ1302に格納された命令を実行するように構成される。

送信機1304は、全地球ナビゲーション装置に広域経路要求を送信するように構成される。広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。

受信機1305は、送信機1304によって送信された広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、第1の指示情報が、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信し、第2の指示情報が、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用されるように構成される。

プロセッサ1301は、受信機1305によって受信された第1の指示情報によって示される広域経路または受信機1305によって受信された第2の指示情報によって示される狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しない。

本発明のこの実施形態では、プロセッサ1301は、中央処理装置（Central Processing Unit、略して「CPU」）であってもよいし、あるいは、プロセッサ1301は、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA）、または別のプログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ・ロジック・デバイス、またはディスクリート・ハードウェア・コンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、プロセッサは、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

メモリ1302は、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含んでもよく、またプロセッサ1301に命令およびデータを提供してもよい。

データバスに加えて、バスシステム1303は、電力バス、制御バス、および状態信号バスなどを含んでもよい。しかしながら、明確な説明のために、様々な種類のバスは、図ではバスシステム1303として示されている。

実施プロセスにおいて、上記の方法のステップは、プロセッサ1301のハードウェアの集積ロジック回路またはソフトウェアの形態の命令を使用して完遂されてもよい。本発明の実施形態を参照して開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよいし、プロセッサのハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用して実行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1302に配置される。プロセッサ1301は、メモリ1302内の情報を読み出し、プロセッサ1301のハードウェアと共に上記の方法のステップを完遂する。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

任意選択的に、一実施形態では、送信機1304は、第1の道路側ナビゲーション装置に広域経路要求を送信し、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置が、広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に転送できるようになるように特に構成される。受信機1305は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された第1の指示情報を受信するように特に構成される。第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって第1の道路側ナビゲーション装置に送信される。

任意選択的に、広域経路要求は追加情報を搬送する。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、送信機1304は、受信機1305が第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を第1の道路側ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。狭域経路要求は、広域経路に対応する狭域経路の決定を要求するために使用される。受信機1305は、狭域計画要求に従って第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するようにさらに構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の端末ナビゲーション装置によれば、広域経路要求は、全地球ナビゲーション装置に送信され、第1の指示情報および第2の指示情報は受信され、第1の指示情報は、広域経路要求に従って全地球ナビゲーション装置によって送信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用され、第2の指示情報は、第1の道路側ナビゲーション装置によって送信され、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用され、走行経路は、第1の指示情報または第2の指示情報の少なくとも一方に従って決定される。したがって、ナビゲーション精度が向上し、端末ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

図14は、本発明の一実施形態による全地球ナビゲーション装置の概略ブロック図である。全地球ナビゲーション装置1400は、プロセッサ1401と、メモリ1402と、バスシステム1403と、受信機1404と、送信機1405とを含む。プロセッサ1401と、メモリ1402と、受信機1404と、送信機1405とは、バスシステム1403を使用して接続される。メモリ1402は、命令を格納するように構成される。プロセッサ1401は、メモリ1402に格納された命令を実行するように構成される。

受信機1404は、端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される。広域経路要求は、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される。

プロセッサ1401は、受信機1404によって受信された広域経路要求に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される。

送信機1405は、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される。第1の指示情報は、プロセッサ1401によって決定される広域経路を示すために使用され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、ナビゲーション精度が向上する。

本発明のこの実施形態では、プロセッサ1401は、中央処理装置（Central Processing Unit、略して「CPU」）であってもよいし、あるいは、プロセッサ1401は、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA）、または別のプログラマブル・ロジック・デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ・ロジック・デバイス、またはディスクリート・ハードウェア・コンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、プロセッサは、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

メモリ1402は、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含んでもよく、またプロセッサ1401に命令およびデータを提供してもよい。

データバスに加えて、バスシステム1403は、電力バス、制御バス、および状態信号バスなどを含んでもよい。しかしながら、明確な説明のために、様々な種類のバスは、図ではバスシステム1403として示されている。

実施プロセスにおいて、上記の方法のステップは、プロセッサ1401のハードウェアの集積ロジック回路またはソフトウェアの形態の命令を使用して完遂されてもよい。本発明の実施形態を参照して開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよいし、プロセッサのハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用して実行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1402に配置される。プロセッサ1401は、メモリ1402内の情報を読み出し、プロセッサ1401のハードウェアと共に上記の方法のステップを完遂する。繰り返しを避けるために、ここでは詳細を説明しない。

任意選択的に、一実施形態では、受信機1404は、第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された広域経路要求を受信するように特に構成される。第1の道路側ナビゲーション装置によって転送される広域経路要求は、端末ナビゲーション装置によって送信される。

任意選択的に、一実施形態では、プロセッサ1401は、出発地、目的地、および追加情報に従って、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように特に構成される。追加情報は、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含む。運転種別情報は、車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される。車両種別は、車両が公共車両、バス、スクールバス、または緊急業務を行う120／110／119などの車両であるかどうかを示すために使用される。端末ナビゲーション装置に対応する車両は、端末ナビゲーション装置が配置された車両であってもよい。

任意選択的に、受信機1404は、端末ナビゲーション装置によって送信された端末登録要求を受信するようにさらに構成される。端末登録要求は、全地球ナビゲーション装置に端末ナビゲーション装置の認証を要求するために使用される。送信機1405は、端末登録要求に従って端末登録確認応答を端末ナビゲーション装置に送信するようにさらに構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の全地球ナビゲーション装置によれば、端末ナビゲーション装置によって送信される広域経路要求が受信され、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路が、広域経路要求に従って決定され、広域経路を示すために使用される第1の指示情報が、端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に送信され、これにより、第1の道路側ナビゲーション装置は、広域経路に従って、広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する。したがって、ナビゲーション精度が向上し、全地球ナビゲーション装置は、大規模な自動運転シナリオに適用可能であり得る。全地球ナビゲーション装置は、複数の道路側ナビゲーション装置に大規模な車線レベルの経路ナビゲーションサービスを提供し、1つの道路側ナビゲーション装置の故障が、システム全体の機能停止をもたらさなくなるため、システムの信頼性が向上する。

本発明のこの実施形態のナビゲーションシステムでは、行程全体の車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施され、全地球ナビゲーション装置の負担は増大しはない。2つの層のみのナビゲーションシステムアーキテクチャ、すなわち、全地球ナビゲーション装置および端末ナビゲーション装置によって、車線レベルの経路計画およびナビゲーションが実施される場合、全地球ナビゲーション装置には過度の負担がかかる。2つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャと比較して、本発明のこの実施形態の、3つの層のナビゲーションシステムアーキテクチャでは、車線レベルの経路計画の負担が、道路側ナビゲーション装置に分散され、全地球ナビゲーション装置は、道路レベルの経路計画のみの役割を果たし、この結果、全地球ナビゲーション装置の負担が軽減される。

当業者であれば、この明細書に開示されている実施形態で説明された例との組み合わせにおいて、装置およびアルゴリズムステップが、電子ハードウェアまたはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組み合わせによって実施され得ることを認識し得る。機能がハードウェアとソフトウェアのどちらによって実行されるかは、技術的解決策の特定の用途および設計制約条件に依存する。当業者であれば、特定の用途ごとに、説明された機能を実施する異なる方法を使用し得るが、その実施は本発明の範囲を超えると考えられるべきではない。

簡便かつ簡単な説明のために、上記のシステムおよび装置の詳細な動作プロセスについて、上記の方法の実施形態の対応するプロセスを参照することができ、詳細は説明されていないことが、当業者によって明確に理解され得る。

本出願で提供されるいくつかの実施形態において、開示されたシステム、装置、および方法が、他の方法で実施され得ることを理解されたい。例えば、説明された装置の実施形態は、一例に過ぎない。例えば、装置の区分は、論理的機能の区分に過ぎず、実際の実施では他の区分であってもよい。例えば、複数の装置またはコンポーネントが、別のシステムとして組み合わされるか、もしくは統合されてもよいし、一部の特徴が、無視されるか、もしくは実行されなくてもよい。さらに、提示または叙述された相互結合または直接結合または通信接続は、装置間のいくつかのインタフェース、間接結合、もしくは通信接続または電気的接続、機械的接続、もしくは他の形態の接続によって実施されてもよい。

別々の部分として説明されている装置は、物理的に別々であってもなくてもよく、装置として提示されている部分は、物理的な装置であってもなくてもよく、1つの位置に配置されても、複数のネットワーク装置に分散されてもよい。装置の一部または全部は、実施形態の解決策の目的を達成するために実際の必要性に応じて選択され得る。

さらに、本発明の実施形態における機能装置は、1つの処理装置に統合されてもよいし、これらの装置のそれぞれは、物理的に単独で存在してもよいし、2つ以上の装置が、1つの装置に統合されてもよい。

機能が、ソフトウェア機能装置の形態で実施され、独立した製品として販売または使用される場合、機能は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。こうした理解に基づいて、本質的に、本発明の技術的解決策、または従来技術に寄与する部分、または技術的解決策一部は、ソフトウェア製品の形態で実施されてもよい。ソフトウェア製品は、記憶媒体に格納され、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスであってもよい）に、本発明の実施形態で説明した方法のステップの全部または一部を実行するように命令するためのいくつかの命令を含む。上記の記憶媒体は、プログラムコードを格納することができる任意の媒体（USBフラッシュドライブ、リムーバブル・ハード・ディスク、読み出し専用メモリ（ROM、Read−Only Memory）、ランダム・アクセス・メモリ（RAM、Random Access Memory）、磁気ディスク、または光ディスクなど）を含む。

上記の説明は、本発明の特定の実施態様に過ぎず、本発明の保護範囲を限定するものではない。本発明で開示された技術的範囲内で当業者に容易に想到される変形例または置換例は、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。したがって、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

110 全地球ナビゲーションユニット
121 道路側ナビゲーションユニット
122 道路側ナビゲーションユニット
131 オンボードナビゲーションユニット
132 オンボードナビゲーションユニット
133 オンボードナビゲーションユニット
210 全地球ナビゲーションユニット
221 道路側ナビゲーションユニット
222 道路側ナビゲーションユニット
231 オンボードナビゲーションユニット
232 オンボードナビゲーションユニット
233 オンボードナビゲーションユニット
300 ナビゲーションシステム
310 全地球ナビゲーション装置
320 第1の道路側ナビゲーション装置
330 端末ナビゲーション装置
400 ナビゲーション方法
900 道路側ナビゲーション装置
901 第1の決定モジュール
902 第2の決定モジュール
903 第1の送信モジュール
1000 端末ナビゲーション装置
1001 第1の送信モジュール
1002 第1の受信モジュール
1003 第2の受信モジュール
1004 決定モジュール
1100 全地球ナビゲーション装置
1101 第1の受信モジュール
1102 決定モジュール
1103 第1の受信モジュール
1200 道路側ナビゲーション装置
1201 プロセッサ
1202 メモリ
1203 バスシステム
1204 送信機
1300 端末ナビゲーション装置
1301 プロセッサ
1302 メモリ
1303 バスシステム
1304 送信機
1305 受信機
1400 全地球ナビゲーション装置
1401 プロセッサ
1402 メモリ
1403 バスシステム
1404 受信機
1405 送信機

Claims (29)

1. 全地球ナビゲーション装置と、第1の道路側ナビゲーション装置と、端末ナビゲーション装置とを備えるナビゲーションシステムであって、
   前記端末ナビゲーション装置が、広域経路要求を前記全地球ナビゲーション装置に送信し、前記広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用されるように構成され、
   前記全地球ナビゲーション装置が、前記端末ナビゲーション装置によって送信された前記広域経路要求を受信し、前記広域経路要求に従って前記出発地から前記目的地までの道路レベルの広域経路を決定し、第1の指示情報を前記端末ナビゲーション装置に送信し、前記第1の指示情報が、前記広域経路を示すために使用されるように構成され、
   前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記広域経路に従って、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定し、前記狭域経路を示すために使用される第2の指示情報を前記端末ナビゲーション装置に送信するように構成され、
   前記端末ナビゲーション装置が、前記全地球ナビゲーション装置によって送信された前記第1の指示情報および前記第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された前記第2の指示情報を受信し、前記第1の指示情報によって示される前記広域経路または前記第2の指示情報によって示される前記狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するようにさらに構成される、
   ナビゲーションシステム。
2. 前記全地球ナビゲーション装置が、
   前記端末ナビゲーション装置によって送信された前記広域経路要求を受信し、
   前記出発地、前記目的地、および追加情報に従って前記広域経路を決定し、前記追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、前記端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または前記車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、前記運転種別情報が、前記車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用され、
   前記端末ナビゲーション装置に前記第1の指示情報を送信し、前記第1の指示情報が、前記広域経路を示すために使用される
   ように特に構成される、請求項1に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記端末ナビゲーション装置によって送信された前記広域経路要求を受信し、前記広域経路要求を前記全地球ナビゲーション装置に転送するようにさらに構成され、
   前記全地球ナビゲーション装置が、前記第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された前記広域経路要求を受信し、前記広域経路要求に従って前記第1の指示情報を前記第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように特に構成され、前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記全地球ナビゲーション装置によって送信された前記第1の指示情報を受信し、前記第1の指示情報を前記端末ナビゲーション装置に転送するようにさらに構成され、前記端末ナビゲーション装置が、前記第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された前記第1の指示情報を受信するように特に構成される、
   請求項1または2に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記広域経路に従って前記広域経路の前記少なくとも一部に対応する前記車線レベルの狭域経路を決定する前に、前記端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、前記狭域経路要求が、前記広域経路に関する情報を搬送するようにさらに構成され、
   前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記狭域経路要求に従って前記広域経路を決定するように特に構成される、
   請求項1から3のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記ナビゲーションシステムが、第2の道路側ナビゲーション装置をさらに備え、
   前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記広域経路に従って前記広域経路の前記少なくとも一部に対応する前記車線レベルの狭域経路を決定する前に、前記第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、前記第1の進入通知メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、前記第1の進入通知メッセージが、前記広域経路に関する情報を搬送するようにさらに構成され、
   前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記第1の進入通知メッセージに従って前記広域経路を決定するように特に構成される、
   請求項1から3のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記広域経路および狭域経路ポリシーに従って前記狭域経路を決定するように特に構成され、前記狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む、請求項1から5のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記システムが、第3の道路側ナビゲーション装置をさらに備え、
   前記第1の道路側ナビゲーション装置が、
   前記第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信し、前記第2の進入通知メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用され、
   前記第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信し、前記進入確認応答メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第3の道路側ナビゲーション装置の前記カバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される
   ようにさらに構成される、請求項1から6のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
8. 道路側ナビゲーション装置であって、
   出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される第1の決定モジュールと、
   前記第1の決定モジュールによって決定される前記広域経路に従って、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するように構成される第2の決定モジュールと、
   第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュールであって、前記第2の指示情報が、前記第2の決定モジュールによって決定される前記狭域経路を示すために使用される、第1の送信モジュールと
   を備える、道路側ナビゲーション装置。
9. 前記第1の決定モジュールが、
   全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信し、前記第1の指示情報が、前記広域経路を示すために使用され、
   前記第1の指示情報に従って前記出発地から前記目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定する
   ように特に構成される、請求項8に記載の道路側ナビゲーション装置。
10. 前記第1の決定モジュールが、
    第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信し、前記第1の進入通知メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、前記第1の進入通知メッセージが、前記広域経路に関する情報を搬送し、
    前記第1の進入通知メッセージに従って前記出発地から前記目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定する
    ように特に構成される、請求項8に記載の道路側ナビゲーション装置。
11. 前記第1の決定モジュールが、
    前記端末ナビゲーション装置によって送信された狭域経路要求を受信し、前記狭域経路要求が、前記広域経路に関する情報を搬送し、
    前記狭域経路要求に従って、前記出発地から前記目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定する
    ように特に構成される、請求項8に記載の道路側ナビゲーション装置。
12. 前記道路側ナビゲーション装置が、
    第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信するように構成される第2の送信モジュールであって、前記第2の進入通知メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される、第2の送信モジュールと、
    前記第2の進入通知メッセージに従って前記第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信するように構成される第1の受信モジュールであって、前記進入確認応答メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第3の道路側ナビゲーション装置の前記カバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される、第1の受信モジュールと
    をさらに備える、請求項8から11のいずれか一項に記載の道路側ナビゲーション装置。
13. 端末ナビゲーション装置であって、
    広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するように構成される第1の送信モジュールであって、前記広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の送信モジュールと、
    前記全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するように構成される第1の受信モジュールであって、前記第1の指示情報が、前記出発地から前記目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、第1の受信モジュールと、
    第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するように構成される第2の受信モジュールであって、前記第2の指示情報が、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、第2の受信モジュールと、
    前記第1の受信モジュールによって受信された前記第1の指示情報によって示される前記広域経路または前記第2の受信モジュールによって受信された前記第2の指示情報によって示される前記狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するように構成される決定モジュールと
    を備える、端末ナビゲーション装置。
14. 前記第1の送信モジュールが、
    前記第1の道路側ナビゲーション装置に前記広域経路要求を送信し、これにより、前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記広域経路要求を前記全地球ナビゲーション装置に転送するように特に構成され、
    前記第1の受信モジュールが、
    前記第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された前記第1の指示情報を受信し、前記第1の指示情報が、前記広域経路要求に従って前記全地球ナビゲーション装置によって前記第1の道路側ナビゲーション装置に送信される
    ように特に構成される、請求項13に記載の端末ナビゲーション装置。
15. 前記広域経路要求が、追加情報を搬送し、前記追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、前記端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または前記車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、前記運転種別情報が、前記車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される、請求項13または14に記載の端末ナビゲーション装置。
16. 前記装置が、第2の送信モジュールをさらに備え、
    前記第2の送信モジュールが、前記第2の受信モジュールが前記第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された前記第2の指示情報を受信する前に、狭域経路要求を前記第1の道路側ナビゲーション装置に送信するように構成され、前記狭域経路要求が、前記広域経路に対応する前記狭域経路の決定を要求するために使用され、
    前記第2の受信モジュールが、
    前記狭域経路要求に従って前記第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された前記第2の指示情報を受信する
    ように特に構成される、請求項13から15のいずれか一項に記載の端末ナビゲーション装置。
17. 全地球ナビゲーション装置であって、
    端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するように構成される第1の受信モジュールであって、前記広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、第1の受信モジュールと、
    前記第1の受信モジュールによって受信された前記広域経路要求に従って、前記出発地から前記目的地までの道路レベルの広域経路を決定するように構成される決定モジュールと、
    前記端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するように構成される第1の送信モジュールであって、前記第1の指示情報が、前記決定モジュールによって決定される前記広域経路を示すために使用され、これにより、前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記第1の指示情報に従って、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、第1の送信モジュールと
    を備える、全地球ナビゲーション装置。
18. 前記決定モジュールが、
    前記出発地、前記目的地、および追加情報に従って、前記出発地から前記目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定し、前記追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、前記端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または前記車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、前記運転種別情報が、前記車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される
    ように特に構成される、請求項17に記載の全地球ナビゲーション装置。
19. 第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップと、
    前記第1の道路側ナビゲーション装置によって、前記広域経路に従って、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定するステップと、
    前記第1の道路側ナビゲーション装置によって、第2の指示情報を端末ナビゲーション装置に送信するステップであって、前記第2の指示情報が、前記狭域経路を示すために使用される、ステップと
    を含むナビゲーション方法。
20. 第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定する、前記ステップが、
    全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、前記第1の指示情報が、前記広域経路を示すために使用される、ステップと、
    前記第1の指示情報に従って前記広域経路を決定するステップと
    を含む、請求項19に記載のナビゲーション方法。
21. 第1の道路側ナビゲーション装置によって、出発地から目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定する、前記ステップが、
    第2の道路側ナビゲーション装置によって送信された第1の進入通知メッセージを受信するステップあって、前記第1の進入通知メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第1の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリアに進入しようとしていることを示すために使用され、前記第1の進入通知メッセージが、前記広域経路に関する情報を搬送する、ステップと、
    前記第1の進入通知メッセージに従って前記広域経路を決定するステップと
    を含む、請求項19に記載のナビゲーション方法。
22. 前記第1の道路側ナビゲーション装置によって、前記広域経路に従って、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、前記ステップが、
    前記広域経路および狭域経路ポリシーに従って前記狭域経路を決定するステップであって、前記狭域経路ポリシーが、車線負荷均衡化、頻繁な車線変更の回避、スループット優先、または速度優先のうちの少なくとも1つを含む、ステップ
    を含む、請求項19から21のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
23. 第3の道路側ナビゲーション装置に第2の進入通知メッセージを送信するステップであって、前記第2の進入通知メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第3の道路側ナビゲーション装置のカバレッジエリア内に進入しようとしていることを示すために使用される、ステップと、
    前記第2の進入通知メッセージに従って前記第3の道路側ナビゲーション装置によって送信された進入確認応答メッセージを受信するステップであって、前記進入確認応答メッセージが、前記端末ナビゲーション装置が前記第3の道路側ナビゲーション装置の前記カバレッジエリア内に進入したことを示すために使用される、ステップと
    をさらに含む、請求項19から22のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
24. 広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信するステップであって、前記広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップと、
    前記広域経路要求に従って前記全地球ナビゲーション装置によって送信された第1の指示情報を受信するステップであって、前記第1の指示情報が、前記出発地から前記目的地までの道路レベルの広域経路を示すために使用される、ステップと、
    第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された第2の指示情報を受信するステップであって、前記第2の指示情報が、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を示すために使用される、ステップと、
    前記第1の指示情報によって示される前記広域経路または前記第2の指示情報によって示される前記狭域経路の少なくとも一方に従って第1の走行経路を決定するステップと
    を含むナビゲーション方法。
25. 広域経路要求を全地球ナビゲーション装置に送信する、前記ステップが、
    前記第1の道路側ナビゲーション装置に前記広域経路要求を送信するステップであって、これにより、前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記広域経路要求を前記全地球ナビゲーション装置に転送する、ステップ
    を含み、
    前記広域経路要求に従って前記全地球ナビゲーション装置によって送信された前記第1の指示情報を受信する、前記ステップが、
    前記第1の道路側ナビゲーション装置によって転送された前記第1の指示情報を受信するステップであって、前記第1の指示情報が、前記広域経路要求に従って前記全地球ナビゲーション装置によって前記第1の道路側ナビゲーション装置に送信される、ステップ
    を含む、請求項24に記載のナビゲーション方法。
26. 前記広域経路要求が、追加情報を搬送し、前記追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または前記車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、前記運転種別情報が、前記車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される、請求項24または25に記載のナビゲーション方法。
27. 第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された前記第2の指示情報を受信する、前記ステップの前に、前記ナビゲーション方法が、
    狭域経路要求を前記第1の道路側ナビゲーション装置に送信するステップであって、前記狭域経路要求が、前記広域経路に関する情報を搬送する、ステップ
    をさらに含み、
    第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された前記第2の指示情報を受信する、前記ステップが、
    前記狭域計画要求に従って前記第1の道路側ナビゲーション装置によって送信された前記第2の指示情報を受信するステップ
    を含む、請求項24から26のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
28. 端末ナビゲーション装置によって送信された広域経路要求を受信するステップであって、前記広域経路要求が、出発地から目的地までの広域経路の決定を要求するために使用される、ステップと、
    前記広域経路要求に従って、前記出発地から前記目的地までの道路レベルの広域経路を決定するステップと、
    前記端末ナビゲーション装置に対応する第1の道路側ナビゲーション装置に第1の指示情報を送信するステップであって、前記第1の指示情報が、前記広域経路を示すために使用され、これにより、前記第1の道路側ナビゲーション装置が、前記第1の指示情報に従って、前記広域経路の少なくとも一部に対応する車線レベルの狭域経路を決定する、ステップと
    を含むナビゲーション方法。
29. 前記広域経路要求に従って、前記出発地から前記目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定する、前記ステップが、
    前記出発地、前記目的地、および追加情報に従って前記出発地から前記目的地までの前記道路レベルの広域経路を決定するステップであって、前記追加情報が、現在の道路状況情報、広域経路ポリシー情報、前記端末ナビゲーション装置に対応する車両の車両種別情報、または前記車両の運転種別情報のうちの少なくとも1つを含み、前記運転種別情報が、前記車両の運転種別が有人運転と無人運転のどちらであるかを示すために使用される、ステップ
    を含む、請求項28に記載のナビゲーション方法。

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