CN102903258B - 一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导航设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制的方法以及车辆导航设备。该车辆自动导航方法，包括：在道路上显示导航图案信息；车辆导航设备获取所述导航图案信息；车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数。可以实现无需卫星的汽车自动驾驶功能，能够实现在涵洞、隧道、高楼密集区的汽车自动导航，而由于地面导航图案信息作用距离近，因而具有准确度高的特点，且实施成本低廉，可以有效降低汽车自动导航的全系统实施成本。同时对于电车可实现自动导航过程中的自动输电，车辆换道自动电路切换等自动导航的功能，因此可实现大范围的电力车辆运用，降低交通系统对石油的依赖，实现风电、核电在公路交通系统中的运用。

Description

一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导 航设备

技术领域

本发明涉及汽车导航领域，尤其是涉及一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制的方法以及车辆导航设备。

背景技术

当今的汽车自动驾驶领域有不少探讨。例如IEEE德国大众汽车的论文(IEEE0272-1708-86-0200-0014A realtime reflexive pilot for autonomous land vehicle)利用预先规划的地图信息和车载探测器来对汽车自动导航；再如，谷歌的自动导航利用其车载计算机图像系统(Google Fleet)，并使用GPS和数字地图系统与其计算机，从而匹配和计算车辆位置来导航。

对于大众方案而言，全部道路的数据规划和数学建模工程浩大，需要花费大量人力物力。而且其灵活性较差。对于维修道路和新建道路须要反复再规划，并重新载入所有汽车的道路数据规划库。

而对于谷歌方案而言，由于其需要GPS信号，那么如果车辆行驶在高楼密集城区，多层高架道路下，涵洞内，隧道内则由于卫星信号被阻隔而无法准确地为汽车来定位。并且其实时计算性能不高，对道路图像的识别准确度受限于GPS精确度，尽管新新的GPS定位设备的定位精度可以达到10米，但其对于车辆导航而言依然精确度较低。而其另一方面则对车载的计算机系统的运算能力要求较高。

另外，中国专利(200710124582.4名称)公开了一种道路两旁加装导航信号发生器的车辆自动驾驶方法。尽管其可以弥补大众自动驾驶方案和谷歌(Google Fleet)方案的缺点，但是其全路段加装导航信号设备的方法投资过大，将大大增加道路基建和维护的成本；况且该方案需要对导航信号设备进行长期的维护，调试，故障处理，其运营开销长期存在；这些都势必增大其自动驾驶方案的成本投入。

另外一方面，当今的汽车已经成为工业界的最大生产品，具有巨大的产能，因而成为了人类交通运输的最重要生产生活工具。然而，以石油为燃料的汽车在给人们带来交通便利的同时也带来了大气污染(燃烧产生PM2.5)、全球变暖、温室气体排放等不利的影响；同时，由于使用汽车的交通方式对石油的依赖，也使得石油危机多次造成了全球经济的波动。由此而言，电力驱动汽车是工业界的一大改进方向。然而，无轨和有轨电车却又受到输电缆位置固定，无法在行车中改变供电线路，无法超车，无法自行输电和断电，难于实现自动导航等诸多不利条件的限制。因而没有能够广泛的实施，无法利用核、电水电等清洁能源进行大规模工业应用。

发明内容

有鉴于此，针对目前汽车自动导航行业的现状和局限性，本发明实施例提供了一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导航设备，旨在以更灵活的部署和更低的成本实现汽车自动导航功能。

本发明实施例提供了一种车辆自动导航方法，其特征在于包括如下步骤：在道路上显示导航图案信息；车辆导航设备获取所述导航图案信息；车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数。在道路上显示导航图案信息；车辆导航设备获取所述导航图案信息；车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数。

本发明实施例还提供了一种导航图案信息编制方法，其特征在于，包括如下步骤：将导航图案信息平面划分成一个或更多个导航图案信息区域，包括：车道位置信息区域、车道宽度信息区域、车道数量信息区域、车道编号信息区域、路口信息区域、地地点位置信息区域、限速信息区域、电车输电缆位置信息区域，其中的至少一种；在所述车道位置信息区域显示车道位置信息；在所述车道宽度信息区域显示车道宽度信息；在所述车道数量信息区域显示车道数量信息；在所述车道编号信息区域显示车道编号信息；在所述路口信息区域显示路口信息；在所述地点位置信息区域显示地点位置信息；在所述限速信息区域显示限速信息；在所述电车输电缆位置区域显示输电缆位置信息。

本发明实施例还提供了一种车辆导航设备，其特征在于，包括：存储器、输入输出口和处理器；所述处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息；自动导航控制模块，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶参数。，包括：内存、输入输出口和处理器，所述处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息；自动导航控制模块，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶。

另一方面，本发明实施例提供了对于电车的自动导航，能够在车辆超车、换道的等过程中通过自动化输电、自动化断电，以及电车受电刷的自动抬升和自动收升降、自动与输电缆的接触和脱离来实现自动化导航驾驶，无需人工干预。因而可以大规模实现电车自动驾驶的部署，从而实现了利用水电、核电等清洁能源替代石油化石能源减少污染的交通运输方式。

附图说明

图1车辆自动导航方法的步骤示意图；

图2导航图案信息喷涂在车道正中间的示意图；

图3导航图案信息喷涂偏离车道正中的示意图；

图4导航图案信息编制方法的步骤示意图；

图5导航图案信息编制使用折线码的示意图；

图6导航图案信息编制使用曲线码的示意图；

图7导航图案信息编制使用点密度码的示意图；

图8车辆导航设备结构示意图；

图9车辆导航设备包括雷达以及行驶控制子模块和环境异常处理子模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图对本发明作进一步地详细、完整、清楚的描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明的第一实施例提供了一种车辆自动导航方法，其步骤如图1所示。

步骤S101：在道路上显示导航图案信息。

具体的，在道路上显示导航图案信息包括：将所述导航图案信息喷涂在到路上。进一步的还可以使用电子显示牌将所述导航图案信息显示在到路上。需要说明的是，在全路段使用地面喷涂导航图案信息，其导航图案信息固定不变，而在部分路段内使用电子显示牌，则其导航图案信息可变。例如，在靠近路口的区域，其导航图案信息所包含的路口信息中的红绿灯信息，可以指示下个一路口当时是红灯还是绿灯。由此，在下一个路口红灯时候，汽车可根据其当前的行车地点到路口的距离信息和自身车速来选择减速或是停车。这里需要进一步说明的是，地面喷涂导航图案信息和电子显示牌显示可以相结合使用，以便降低成本。在大部分路段使用地面喷涂导航图案信息，大部分路段以固定不变的形式来显示导航图案信息，而仅在十字路口添加电子显示牌，来动态显示导航图案信息中的路口红绿灯信息。这样既可以使得车辆导航设备获知下一个路口当前是红灯还是绿灯的动态信息发布，也可以在全路段施工中降低其成本。

步骤S102：车辆导航设备获取所述导航图案信息。使用车载电子设备获取导航图案从而获得路况。

步骤S103：车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数。

具体的，例如，在靠近路口的区域，其导航图案信息所包含的路口信息中的红绿灯信息，可以指示下个一路口当时是红灯还是绿灯。由此，在下一个路口红灯时候，汽车可根据其当前的行车地点到路口的距离信息和自身车速来设定减速参数或停车参数以便减速或是停车。

本发明实施例的方法在道路上显示导航图案信息还进一步包括：将所述导航图案信息喷涂在所述道路上；和/或使用电子显示牌，将所述导航图案信息显示在所述道路上。

具体的，将导航图案信息喷涂在道路上是一种低成本的解决方案，在当今道路施工过程中喷涂道路交通标线是道路建设的不可或缺的环节。而喷涂导航信息图案可以与道路交通标线一起喷涂，统一施工。

可选的，在车辆导航设备精度较高的情况下，其导航图案信息可以缩小到可容纳在道路交通标线内，并随着道路交通标线的施工与喷涂一同喷涂到道路路面上。具体的，例如车辆导航设备使用高分辨率镜头和高分辨率电荷耦合元件(CCD)的情况下，导航图案信息可以缩小到分米级别甚至厘米级别。而进一步的，在道路上显示导航图案信息即可显示在道路交通标线内，使得导航图案信息的喷涂成本压缩在道路交通标线喷涂成本范围内。

可选的，在导航图案信息会变化的情形下，例如导航图案信息包含路口红绿灯信息时，其可以使用电子显示牌来显示路口红绿灯信息。在路口为红灯时，指示车辆减速或停车而当路口为绿灯时指示车辆正常通过。

再者，可选的，在导航图案信息同时包含变化信息又包含静态信息时，可以将导航图案信息喷涂在所述道路上和使用电子显示牌，将所述导航图案信息显示在所述道路上，两者相结合起来。例如同时包含当前的行车地点到路口的距离信息和下一路口的红绿灯信息时，将其中的到路口的距离信息喷涂在路面上，同时，其下一路口红绿灯信息使用电子显示牌显示在路面上。这样可以进一步降低本发明的实施成本。

本发明实施例的导航图案信息包括：车道位置信息、车道宽度信息、车道数量信息、车道编号信息、路口信息、限速信息、地点位置信息、电车输电缆位置信息，其中的至少一种。

如图2所示，将导航图案信息喷涂在道路上。可选的，该图案信息包括车道位置信息。以导航图案信息200在车道正中间为例。当汽车行驶到该处，车辆导航设备识别该车道位置信息后，如果发现车体位于车道中央偏左，则向右修正车辆行驶方向，调整车辆行驶参数为左转；例如，速度在30公里以下左转参数可以是5度，30～90公里左转参数可以是3度，大于90公里左转参数可以是1度。如果车辆导航设备识别车道位置信息后，发现车体位于车道中央偏右，则向右左修正车辆行驶方向，调整车辆行驶参数为右转；例如，速度在30公里以下右转参数可以是5度，30～90公里右转参数可以是3度，大于90公里右转参数可以是1度。需要说明的是行驶方向调整还可以根据车体长度，宽度来计算调整。

如图3所示，导航图案信息不在车道正中间，那么车道位置信息将进一步包含导航图案信息偏离车道中心线程度的信息。例如图3中，导航图案信息200位于车道中心线左侧1米处。则当汽车行驶到该处，车辆导航设备识别该车道位置信息后，如果发现车体位于导航图案信息的右方1米处偏左，则向右修正车辆行驶参数。如果发现车体位于导航图案信息右方1米处偏右，则向右左修正车辆行驶参数。而如果发现车体位于导航图案信息右方1米处，则车辆在车道正中行驶，可以保持行驶方向。

可选的，导航图案信息还可进一步包括车道宽度信息。在汽车自动行驶需要更换车道的时候，车辆导航设备根据获取的车道宽度信息以及自身车体宽度和行车速度来修正车辆行驶。在道路较宽，车体较窄，车速较慢时变换车道，可以使用较大角度变换行驶方向。而当道路较窄，车体较宽，车速较快时变换车道，可以使用较小角度变换行驶方向。

可选的，导航图案信息还可包括车道数量信息，车道编号信息。车道数量信息其用于车辆导航设备获知道路所包含车道的数目；车道编号信息用于车辆导航设备获知当前车辆在第几车道上行驶。例如，当道路只有两条车道，汽车行驶在道路右侧的第一车道时候，车辆导航设备获取导航图案信息的车道编号信息和车道数量信息后发现其在第一车道行驶，仅能够向左变道到第二车道，而禁止向右变道。

可选的，导航图案信息还可包括路口信息，用于指示车辆在路口转弯、改换路线、停车等操作。例如，指示路口为十字路口、岔道口、或是环岛路口。进一步的，当存在岔道口时，路口信息可进一步包含岔道角度，用于指示车辆行驶按照岔道方向角度来行驶，进入岔道。进一步的在环岛路口，该路口信息，可以包含环岛参数信息，其可以用来指示环岛的弧度或半径、以及每一个环岛出口的位置。以便于车辆在环岛路口进入环岛，在环岛内按照一定的弧度半径行驶，并在环岛出口根据该路口信息的环岛参数信息来选择性地驶离环岛。另外，路口信息所包含的内容还可以指示路口是否存在人行横道(crosswalk)，如果存在人行横道则控制车辆减速行驶。

可选的，导航图案信息还可包括限速信息，用于指示该路段的速度限制。例如，车辆导航设备获知当前路段的限速信息表示出限速为120公里，则汽车行驶在该路段时只有车速低于120公里的车辆才能加速，车速等于120公里的车辆可以保持车速或减速，而车速大于120公里的车辆则需要减速。

可选的，导航图案信息还可包括地点位置信息，例如导航图案信息显示该路段为京承公路进京方向离北京15公里处。则车辆导航设备可以根据驾驶的目的地来自动调整行驶路线，行驶方向以及行驶速度。

可选的，导航图案信息还可包括：电车输电缆位置信息，该信息可选的包括：输电缆相对地面高度、输电缆的缆线数量、输电缆中心线与导航图案在水平方向上的相对距离。当车辆为电车时，电车顶部将含有受电弓或电刷，此时电车输电缆位置信息用于指示道路上的电车输电缆位置，例如输电缆相对地面的高度和输电缆中心线相对于车道中心线的水平距离，电车将使用其来引导电车受电刷的抬升，接触输电缆从而获得电力输送或收降，脱离输电缆从而断路切断电力输送。本实施例以输电缆中心线位于导航图案正上方且导航图案位于车道正中为例(也即，输电缆中心线相对于车道中心线的水平距离为零)，且输电缆高度4米。在车辆行驶过程中，车辆电子设备测量车辆中心线与导航图案的偏差距离。当偏差距离小于门限，例如小于10分米时，自动判断为在车道中行驶，则设定电车受电刷升降位置参数，以便抬升车辆的受电刷到四米高度，使受电刷与输电缆接触；进一步的使电车受电刷通断电参数设置为开始输电；在行驶过程中，车辆电子设备测量车辆中心线与导航图案的偏差距离。当偏差距离大于等于门限，例如大于等于的10分米时，自动判断为更换车道行驶或车辆偏离车道，则收降受电刷，使受电刷与输电缆脱离，中断输电；或使电车受电刷通断电参数设置为中断输电；在行驶过程中，当判断为换道后车辆进入新车道时，车辆电子设备测量车辆中心线与新车道导航图案的偏差距离。当偏差距离小于门限，例如小于的10分米时，则再次设定电车受电刷升降位置参数随后再次抬升受电刷，使受电刷与新车道的输电缆接触；或使所述电车受电刷通断电参数设置为开始输电，进而恢复输电。

本发明实施例的导航图案信息所述路口信息进一步的，包括：到路口的距离信息和/或路口红绿灯信息。具体的在道路路口无红绿灯设备时，所述路口信息可以仅包括到路口的距离信息，以便提醒驾驶人员注意路况、转为手动驾驶、或是在根据车辆速度和到路口的距离计算后判断车辆即将抵达路口时，进行停车等待的操作。在道路路口存在红绿灯设备时，所述路口信息可以同时包含到路口的距离信息和路口红绿灯信息，这样车辆可以在红灯时根据车辆速度和到路口的距离来判断是否减速，或是在绿灯时保持车速通过该路口。当道路路口存在红绿灯设备而该路段路口数量较多，道路路口密集的情况下，所述路口信息可以仅包含路口红绿灯信息，从而使得车辆在路口红灯时停车或在绿灯时缓慢行驶通过路口。

本发明实施例的导航图案信息所述车辆导航设备获取所述导航图案信息，包括：使用镜头和电荷耦合元件(CCD)获取所述导航图案信息，或者使用镜头和互补性氧化金属半导体(CMOS)获取所述导航图案信息。

需要特别说明的是，可以通过两种不同方式获取导航图案信息，例如通过镜头和电荷耦合元件(CCD，Charge-coupled Device)，再如可选的可以通过镜头和互补性氧化金属半导体(CMOS，Complementary Metal-Oxide Semiconductor)。通过这些传感器，车辆导航设备可以拍摄导航图案信息，并进一步由车辆导航设备的电子器件处理并获取导航图案信息所包含的各种导航信息，以此来识别道路的情况，并依据导航图案信息表述的道路情况和车辆自身当前的行驶情况，如：方向、速度、位置，来进行导航驾驶。

在本实施例中车辆行驶参数，可选的包括：起步参数、停车参数、加速参数、减速参数、左转参数、右转参数、倒车参数、电车受电刷升降位置参数、电车受电刷通断电参数，中的至少一种参数。例如，当开始自动驾驶时导航图案信息显示出该地点距下一路口较远，或是路口为绿灯那么汽车即可起步，设置起步参数为：“开始行驶”。当距离下一路口很远，且车速低于导航图案信息显示的限速信息时，设置加速参数，以一定的加速度加速行驶。再如，当航图案信息显示出该地点已经接近路口，则可以设置减速参数，以负的加速度开始减速；而进一步地，在导航图案信息显示车辆已经抵达路口且路口为红灯时，则设置停车参数以负的加速度减速行驶直至车辆停止。另外，如果异常发生导致车辆停车超过路口则需要设置倒车参数，以一定速度退回路口后停车。本实施例中的设置左转、右转参数、电车受电刷升降位置参数、电车受电刷通断电参数，如前面例子所述，这里不再赘述。

实施例二

本发明的第二实施例提供了一种导航图案信息编制的方法，如图4所示，包括如下步骤：

S201：将导航图案信息平面划分成一个或更多个导航图案信息区域，包括：车道位置信息区域、车道宽度信息区域、车道数量信息区域、车道编号信息区域、路口信息区域、地地点位置信息区域、限速信息区域、电车输电缆位置信息区域，其中的至少一种；

S202：在所述车道位置信息区域显示车道位置信息；

在所述车道宽度信息区域显示车道宽度信息；

在所述车道数量信息区域显示车道数量信息；

在所述车道编号信息区域显示车道编号信息；

在所述路口信息区域显示路口信息；

在所述地点位置信息区域显示地点位置信息；

在所述限速信息区域显示限速信息；

在所述电车输电缆位置区域显示输电缆位置信息。

可选的，导航图案信息区域可以在路面上，也可以使导航图案信息区域在道路指示牌上。在路面上喷涂导航图案信息便于施工，优选的可以使导航图案信息区域包含在道路交通标线内，而在道路指示牌上则比较灵活。

进一步的本发明的第二实施例的导航图案信息编制的导航图案信息还进一步包括：

使用条形码，以所述条形码承载导航图案信息；

或，使用二维码，以所述二维码承载导航图案信息；

或，使用折线码，以所述折线码承载导航图案信息；

或，使用曲线码，以所述曲线码承载导航图案信息；

或，使用点密度码，以所述点密度码承载导航图案信息；

或，使用所述条形码、所述二维码、所述折线码、所述曲线码、所述点密度码的任意组合承载所述导航图案信息。

可选的，以导航图案使用条形码为例，将宽度不等的多个线条喷涂在路面或空白，按照一定的编码规则排列，用以表达导航图案信息。

可选的，以导航图案使用使用二维码为例，将不同点阵的二维码图案喷涂在路面上，用以表达导航图案信息。

可选的，以导航图案使用折线码为例，折线码以折角度数承载数据来表示导航图案信息，如图5所示。

可选的，以导航图案使用曲线码为例子，曲线码以曲线的曲率来表示数据信息，表示导航图案信息，如图6所示。

可选的，以导航图案使用点密度码为例子，点密度码以单位面积内的点的数量来表示数据，进而表达导航图案信息，如图7所示。

需要特别说明的是，使用条形码或二维码作为导航图案信息，技术上较成熟，但在使用其为车辆自动导航方法的导航图案信息时，对其绘制精度的要求较高，因而其路面条码、二维码喷涂成本较高；可优化的，采用折线码或曲线码作为导航图案信息则喷涂精度要求相对较低，施工成本不高，但其在高速行驶的车辆上识别其折线码的折角或曲线码的曲率对车辆导航设备的反应速度和运算速度要求都较高。另外的优化方式是，可以使用点密度码作为导航图案信息，这样即可降低路面导航图案信息绘制的喷涂精度，又可以避免高速车辆导航设备的识别，运算和反应速度的局限。当然，将本实施例的条形码、曲率码、折线码和点密度码集合起来使用，在导航图案信息所包含的内容较多时，采用条形码，而在车速较低处可采用曲线码、折线码与条形码以及二维码的结合，在高速路段采用条形码与点密度码的结合，这种结合的使用方案是本发明实施例中最佳的选择方案。选择该方案既可以降低道路导航图案信息的喷涂绘制成本，又可以降低车辆导航设备对于硬件反应速度以及运算速度的要求。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等各种可以存储程序的介质。

实施例三

本发明的第三实施例提供了一种车辆导航设备，如图8所示，车辆导航设备300包括：存储器305、输入输出口304和处理器301；

所述处理器301包括：

导航信息获取模块302，用于获取导航图案信息；

自动导航控制模块303，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶。

具体的导航信息获取模块302可以包括车辆传感器。其中车辆传感器可以通过使用镜头和电荷耦合元件(CCD，Charge-coupled Device)或互补性氧化金属半导体(CMOS，Complementary Metal-Oxide Semiconductor)传感器拍摄导航图案信息。并将拍摄到的导航图案信息专递给导航信息获取模块302。进而，自动导航控制模块303根据本发明实施例的方法，并根据所述导航信息获取模块302所获取的所述导航图案信息，来控制车辆行驶，例如调整车辆行驶参数包括调整：起步参数、停车参数、加速参数、减速参数、左转参数、右转参数、倒车参数。

进一步的，如图9所示，本实施例的车辆导航设备还可以包括：左向雷达、右向雷达、前向雷达和后向雷达；

所述左向雷达、所述右向雷达、所述前向雷达和所述后向雷达与所述输入输出口304相连接；

所述左向雷达用于检测所述车辆左侧环境；

所述右向雷达用于检测所述车辆右侧环境；

所述前向雷达用于检测所述车辆前方环境；

所述后向雷达用于检测所述车辆后方环境；

进而，自动导航控制模块303进一步还包括：行驶控制子模块401和环境异常处理子模块402；

所述行驶控制子模块401，用于根据所述导航图案信息来调整所述车辆行驶参数；

所述环境异常处理子模块402，用于处理来自所述左向雷达、所述右向雷达、所述前向雷达和所述后向雷达中的一个或更多个的探测结果；根据所述探测结果调整所述车辆行驶参数。

具体的，例如当车辆向左换道行驶时，导航信息获取模块302，获取导航图案信息表述的是左侧有一车道，可以行驶换道；同时，自动导航控制模块303的行驶控制子模块401将控制车辆行驶，修改其左转参数。而此时车辆左侧有其它车辆存在，那么左向雷达此时的述探测结果是“左方有车”，因此环境异常处理子模块402立即修正调整其行驶参数，如将左转参数设定为“零”，继而停止左转。再如当车辆处于起步初期，导航信息获取模块302，获取导航图案信息，其中的路口信息的路口红绿灯信息为“绿灯”，表示可以起步行驶，而此时车辆前方存在行人，那么前向雷达此时的述探测结果是“前方有人”，因此环境异常处理子模块402立即修正调整行驶参数，调整行驶参数的停车参数来停止起步。环境异常处理子模块402在其它方向的处理与上述两个方向的处理类似，这里不再赘述。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的方法和范围。

Claims (9)

1.一种车辆自动导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

在道路上显示导航图案信息，所述导航图案信息能够被车辆导航设备获取并以此来控制车辆行驶以实现车辆的自动导航驾驶，其中，所述导航图案信息同时包含变化信息又包含静态信息，地面喷涂导航图案信息和电子显示牌显示相结合使用来显示导航图案信息，仅对于变化信息使用电子显示牌将变化信息显示在道路上，对于静态信息使用地面喷涂导航图案信息将静态信息喷涂在道路上，所述导航图案信息包括下一路口的红绿灯信息，下一路口的红绿灯信息会实时变化，使用电子显示牌来显示下一路口的红绿灯信息，车辆根据下一路口的红绿灯信息、当前的行车地点到路口的距离信息和自身车速来调整车辆行驶参数；

在自动导航驾驶的过程中，车辆导航设备获取所述导航图案信息；

车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数，车辆能够依据所述导航图案信息来实现车辆的自动导航驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航图案信息包括：车道位置信息、车道宽度信息、车道数量信息、车道编号信息、路口信息、限速信息、地点位置信息、电车输电缆位置信息，其中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路口信息包括：到路口的距离信息和/或路口红绿灯信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆导航设备获取所述导航图案信息，包括：使用镜头和电荷耦合元件CCD获取所述导航图案信息，或者使用镜头和互补性氧化金属半导体CMOS获取所述导航图案信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶参数，包括：起步参数、停车参数、加速参数、减速参数、左转参数、右转参数、倒车参数、电车受电刷升降位置参数、电车受电刷通断电参数，中的至少一种参数。

6.一种导航图案信息编制方法，其特征在于，所述导航图案信息能够被车辆导航设备获取并以此来控制车辆行驶以实现车辆的自动导航驾驶，其中，所述导航图案信息同时包含变化信息又包含静态信息，地面喷涂导航图案信息和电子显示牌显示相结合使用来显示导航图案信息，仅对于变化信息使用电子显示牌将变化信息显示在道路上，对于静态信息使用地面喷涂导航图案信息将静态信息喷涂在道路上，所述导航图案信息包括下一路口的红绿灯信息，下一路口的红绿灯信息会实时变化，使用电子显示牌来显示下一路口的红绿灯信息，车辆根据下一路口的红绿灯信息、当前的行车地点到路口的距离信息和自身车速来调整车辆行驶参数；所述导航图案信息编制方法包括如下步骤：

将导航图案信息平面划分成一个或更多个导航图案信息区域，包括：车道位置信息区域、车道宽度信息区域、车道数量信息区域、车道编号信息区域、路口信息区域、地地点位置信息区域、限速信息区域、电车输电缆位置信息区域，其中的至少一种；

在所述车道位置信息区域显示车道位置信息；

在所述车道宽度信息区域显示车道宽度信息；

在所述车道数量信息区域显示车道数量信息；

在所述车道编号信息区域显示车道编号信息；

在所述路口信息区域显示路口信息；

在所述地点位置信息区域显示地点位置信息；

在所述限速信息区域显示限速信息；

在所述电车输电缆位置区域显示输电缆位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述导航图案信息包括：

使用条形码，以所述条形码承载导航图案信息；

或，使用二维码，以所述二维码承载导航图案信息；

或，使用折线码，以所述折线码承载导航图案信息；

或，使用曲线码，以所述曲线码承载导航图案信息；

或，使用点密度码，以所述点密度码承载导航图案信息；

或，使用所述条形码、二维码、所述折线码、所述曲线码、所述点密度码的任意组合承载所述导航图案信息。

8.一种车辆导航设备，其特征在于，包括：存储器、输入输出口和处理器；

所述处理器包括：

导航信息获取模块，用于获取导航图案信息，所述导航图案信息能够被车辆导航设备获取并以此来控制车辆行驶以实现车辆的自动导航驾驶，其中，所述导航图案信息同时包含变化信息又包含静态信息，地面喷涂导航图案信息和电子显示牌显示相结合使用来显示导航图案信息，仅对于变化信息使用电子显示牌将变化信息显示在道路上，对于静态信息使用地面喷涂导航图案信息将静态信息喷涂在道路上，所述导航图案信息包括下一路口的红绿灯信息，下一路口的红绿灯信息会实时变化，使用电子显示牌来显示下一路口的红绿灯信息，车辆根据下一路口的红绿灯信息、当前的行车地点到路口的距离信息和自身车速来调整车辆行驶参数；

自动导航控制模块，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶参数，车辆能够依据所述导航图案信息来实现车辆的自动导航驾驶。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于还包括：左向雷达、右向雷达、前向雷达和后向雷达；

所述左向雷达、所述右向雷达、所述前向雷达和所述后向雷达通过所述输入输出口与所述处理器相连接；

所述左向雷达用于检测所述车辆左侧环境；

所述右向雷达用于检测所述车辆右侧环境；

所述前向雷达用于检测所述车辆前方环境；

所述后向雷达用于检测所述车辆后方环境；

所述自动导航控制模块包括：行驶控制子模块和环境异常处理子模块；

所述行驶控制子模块，用于根据所述导航图案信息来调整所述车辆行驶参数；

所述环境异常处理子模块，用于处理来自所述左向雷达、所述右向雷达、所述前向雷达和所述后向雷达中的一个或更多个的探测结果；

根据所述探测结果调整所述车辆行驶参数。