JP2018500997A - 標的生検の針軌道予測 - Google Patents

Abstract

超音波プローブ２０、標的生検針３０、及び超音波誘導コントローラ４４を使用する標的生検システム。動作中、超音波プローブ２０は、解剖学的領域（例えば、肝臓）と交差する超音波平面を投射する。標的生検針３０は、標的生検針３０が解剖学的領域内に挿入されると超音波平面を検知するための２つ以上の超音波受信器３１を含む。超音波平面を検知する超音波受信器３１に応答して、超音波誘導コントローラ４４は、超音波平面に対する解剖学的領域内の標的生検針３０の生検軌道を予測する。この予測は、生検軌道が超音波平面の内側（すなわち、面内生検軌道）又は超音波平面の外側（すなわち、面外生検軌道）のいずれかであることを示す。

Description

本発明は、一般に、超音波誘導標的生検（例えば、肝生検、腎生検等）に関する。本発明は、具体的には、標的生検処置中の針軌道の予測に関する。

超音波誘導は、処置の正確さを高め、医療事故の潜在的なリスクを低減するために、標的生検に広く使用されている。このような処置では、生検標的を目指す患者の中に針が挿入される。一方で、針が標的組織を突き抜けるかどうかを知るために、臨床医は、通常、生検銃を発射する前に、誘発された針軌道を推定する必要がある。軌道は、ほぼ、針パラメータの予備知識から推定された針軸に沿った特定のセンチメートルの延伸である。したがって、超音波画像において針がはっきりと見える場合、医師が軌道を推定することは比較的容易である。しかし、深部器官（例えば、肝臓及び腎臓）では、針の鏡面性及び好ましくない入射角のために、針は通常、超音波画像において不可視であり、結果として針軌道を推定することが困難になる。さらに、針は、臨床医の手の動き及び患者の呼吸運動のために、処置中に必ずしも超音波画像平面にあるとは限らず、針軌道を推定することがより困難になる。

超音波画像における介入ツールの視覚化を向上するために、介入ツールの先端の近くに小さな超音波受信器を埋め込むことにより、介入ツールの先端を追跡するための、超音波ベースの追跡技術が提案されている。次いで、これらの超音波受信器によって受信された信号を処理することにより、介入ツールの位置が推定され、次いで超音波画像上で視覚化される。本発明は、超音波画像上の三次元（“３Ｄ”）面内生検軌道又は三次元面外生検軌道の正確な予測を提供することによって、このような超音波ベースの追跡技術を向上する。

本発明の１つの形態は、超音波プローブ、標的生検針、２つ以上の超音波受信器、及び超音波誘導コントローラを使用する標的生検システムである。動作中、超音波プローブは、解剖学的領域（例えば、腹部領域、頭部領域、乳房領域、腹部領域等）と交差する超音波平面を投射する。標的生検針が解剖学的領域内に挿入されると、超音波受信器は超音波平面を検知する。超音波平面を検知する超音波受信器に応答して、超音波誘導コントローラは、超音波平面に対する解剖学的領域内の標的生検針の生検軌道を予測する。この予測は、生検軌道が超音波平面の内側（すなわち、面内生検軌道）又は超音波平面の外側（すなわち、面外生検軌道）のいずれかであることを示す。

本発明の目的では、用語“超音波プローブ”は、解剖学的領域と交差する超音波平面を投射するための１つ以上の超音波トランスデューサ／送信器／受信器を使用する当該技術分野で既知の任意の超音波プローブを広く包含する。超音波プローブの例は、これらに限定されないが、セクタ、曲線又は線形の幾何学的形状を有する２次元及び３次元の超音波プローブを含む。

本発明の目的では、用語“標的生検針”は、標的生検針が解剖学的領域内に挿入された場合にスタイレット等を使用して組織サンプルを切断する当該技術分野で既知の任意のタイプの生検針を広く包含する。標的生検針の例は、これらに限定されないが、コア生検（例えば、Ｂｉｏ‐Ｃｕｔ（登録商標）又はＢａｒｄ Ｍａｇｎｕｍ（登録商標）生検針）に使用される、発射又は“ガン”機構を有するギロチン型生検針を含む。

本発明の目的では、“面内”、“面外”、“受信器”、及び“生検軌道”を含むがこれらの用語に限定されるわけではない技術用語は、当該技術分野で既知の用語として解釈され、本明細書で例示的に説明される。より具体的には、用語“受信器”は、当技術分野で既知の受信器及びトランシーバを含む。

本発明の目的では、用語“超音波誘導コントローラ”は、本明細書において後で説明される、本発明の様々な進歩的原理の適用を制御するためのコンピュータ又は別の命令実行デバイス／システム内に収容された又はリンクされた特定用途向けメインボード又は特定用途向け集積回路の全ての構造的構成を広く包含する。超音波誘導コントローラの構造的構成は、これらに限定されないが、プロセッサ、コンピュータ使用可能／コンピュータ可読記憶媒体、オペレーティングシステム、周辺デバイスコントローラ、スロット、及びポートを含む。コンピュータの例は、これらに限定されないが、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、ワークステーション、及びタブレットを含む。

本発明の第２の形態は、超音波撮像モジュールと、受信器追跡モジュールと、針軌道モジュールとを含む、超音波誘導コントローラである。動作中、超音波プローブは、解剖学的領域と交差する超音波平面を表す超音波プローブからの超音波データに応答して、解剖学的領域の超音波画像を生成する。受信器追跡モジュールは、標的生検針が解剖学的領域内に挿入されると超音波平面の検知を表す超音波受信器からの検知データに応答して、解剖学的領域の超音波画像に対する各超音波受信器の位置を追跡する。針軌道モジュールは、解剖学的領域の超音波画像に対する超音波受信器の追跡位置に応答して、超音波平面に対する標的生検針の生検軌道を予測する。

本発明の目的では、用語“モジュール”は、電子回路又は実行可能プログラム（例えば、実行可能なソフトウェア及び／又はファームウェア）からなる超音波誘導コントローラのアプリケーションコンポーネントを広く包含する。

本発明の第３の形態は、（１）解剖学的領域と交差する超音波平面を投射する超音波プローブ、（２）標的生検針が解剖学的領域内に挿入されると超音波平面を検知する超音波受信器、及び（３）超音波平面に対する解剖学的領域内の標的生検針の生検軌道を予測する超音波誘導ワークステーション、を含む標的生検方法である。

本発明の前述の形態及び他の形態並びに本発明の様々な特徴及び利点は、添付の図面と併せて読まれる本発明の様々な実施形態の以下の詳細な説明からさらに明らかになるだろう。詳細な説明及び図面は、添付の特許請求の範囲及びその等価物によって定義される本発明の範囲を限定するのではなく、本発明の単なる例示である。

本発明による標的生検システムの例示的な実施形態を示す。 図１の標的生検システムにより予測された針軌道の例示的な視覚化を示す。 図１の標的生検システムにより予測された針軌道の例示的な視覚化を示す。 図１の標的生検システムにより予測された針軌道の例示的な視覚化を示す。

本発明の理解を容易にするために、本発明の例示的な実施形態は、図１に示されるような患者１０の肝臓１１についての超音波誘導標的生検処置を対象にここで提供される。 本発明の例示的な実施形態の説明から、当業者は、様々なタイプの超音波プローブ及び標的生検針を含む任意のタイプの超音波誘導標的生検処置（例えば、前立腺、腎臓、乳房等）に対して本発明をどのように作成及び使用するかを理解するだろう。

本発明の目的では、“発射機構”、“同軸導入機”、及び“追跡位置”を含むがこれらの用語に限定されるわけではない技術用語は、本発明の当該技術分野において既知の用語として解釈され、ここに例示的に記載される。

図１を参照すると、超音波誘導標的生検処置は、当該技術分野で既知のように患者１０の肝臓１１から組織を抽出するために、超音波プローブ２０及び標的生検針３０を含む。

超音波プローブ２０は、腹部領域１２（例えば、図２に示される超音波平面２１）と交差する超音波平面を投射するために、１つ以上の超音波トランスデューサ、送信器受信器及び／又はトランシーバを使用する。超音波プローブ２０の例は、これらに限定されないが、セクタ、曲線又は線形形状を有する２次元及び３次元超音波プローブを含む。

標的生検針３０は、針３０が腹部領域１２内に挿入された場合に、スタイレット等を用いて肝臓１１の組織サンプルを切断する。標的生検針３０は、これらに限定されないが、自動／半自動発射を有するギロチン型生検針、又はコア生検（例えば、Ｂｉｏ‐Ｃｕｔ（登録商標）又はＢａｒｄ Ｍａｇｎｕｍ（登録商標）生検針）に使用される“ガン”機構を含む。含まれる場合、腹部領域１２内の標的生検針の生検軌道に沿って標的生検針を発射するために、発射機構が動作される。

本発明は、標的生検針３０が患者１０の腹部領域１２内に挿入されていると、超音波平面を検知するために、２つ以上の超音波受信器３１（すなわち、受信器又はトランシーバ）を取り付ける。当技術分野で既知のように、超音波平面を検知する程度は、超音波受信器３１と超音波平面との間の距離の機能と相関する。

実際には、各超音波受信器３１による超音波平面の独特の検知を容易にするのに適した生検針３０上に空間的に配置される。一実施形態では、図１に示されるように、遠位超音波受信器３１ｄは、標的生検針３０の先端に隣接する標的生検針３０に取り付けられ／埋め込まれ、近位超音波受信器３１ｐは、標的生検針３０のシャフトの中間の標的生検針３０内に取り付けられ／埋め込まれる。別の実施形態では、標的生検針３０は同軸導入機を含み、この同軸導入機を通って標的生検針３０は腹部領域１２内に入り、受信器３１は同軸導入機に取り付けられ／埋め込まれている。

超音波誘導標的生検処置は、モニタ４１、インターフェースプラットフォーム４２、ワークステーション４３、及びワークステーション４３内に設置された超音波誘導コントローラ４４を使用する超音波誘導マシン４０を含む。示されていないものの、実際には、超音波プローブ２０及び超音波受信器３１は、当技術分野で既知の任意の方法でワークステーション４３に接続／結合される。

超音波誘導コントローラ４４は、インタフェースプラットフォーム４２のキーボード、ボタン、ダイヤル、ジョイスティック等を介してワークステーションオペレータによって指示されるように、モニタ４１上の様々なグラフィカルユーザインターフェース、データ、及び画像を制御するため、及びインターフェースプラットフォーム４２のワークステーションオペレータによってプログラムされた及び／又は指示されたデータを格納／読み取るための、当技術分野で既知のオペレーティングシステム（図示せず）を含むか及び／又はオペレーティングシステム（図示せず）によってアクセス可能である。

超音波誘導コントローラ４４はさらに、本発明による肝臓１１の超音波誘導標的生検処置を実施するために、超音波撮像モジュール４５、受信器追跡モジュール４６、及び軌道予測モジュール４７を含むアプリケーションモジュールを実行する。

具体的には、超音波撮像モジュール４５は、患者１１の腹部領域１２と交差する超音波平面を表す超音波プローブ２０から超音波データＵＤを受信し、図示されるようにモニタ４１によって表示するための腹部領域１２の平面超音波画像を生成するための既知の処理を実行するように、構造的に構成される。

受信器追跡モジュール４６は、標的生検針３０が患者１１の腹部領域１２内に挿入されると超音波平面の検知を表す超音波受信器３１からのデータＳＤを検知し、腹部領域１２と交差する超音波平面に対する各超音波受信器３１の位置を追跡するための既知の処理を実行するように、構造的に構成される。各超音波受信器３１について、追跡位置は、特定の超音波受信器３１が超音波平面の内側（すなわち、面内）にあるのか、超音波平面の外側（すなわち、面外）にあるのかを示す。より具体的には、特定の超音波受信器３１の超音波平面の検知は、高さ、幅、及び深さに関して各超音波受信器３１の３次元（“３Ｄ”）位置を示し、それにより、面内がゼロ（０）の深さを有し、面外がゼロでない深さを有する。

軌道予測モジュール４７は、標的生検針３０の寸法／構造プロファイルを表す針データＮＤを手術前又は手術中に受信するように構造的に構成され、それにより、針３０のパラメータは、これらに限定されないが、（１）針３０の発射前及び発射後の針３０の長さ、及び（２）各超音波受信器３１の取り付け点を含む、腹部領域１２と交差する超音波平面に対する針３０の配向を決定するために知られている。

軌道予測モジュール４７はさらに、表示されている腹部領域１２の平面超音波画像を表す超音波撮像モジュール４５から画像データＩＤ、及び腹部領域１２と交差する超音波平面に対する超音波受信器３１の追跡位置を表す受信器追跡モジュール４６からの追跡データＴＤを受信するように構造的に構成される。これに応答して、軌道予測モジュール４７はさらに、以下を含む本発明の処理を実行することによって、超音波平面に対する標的生検針３０の生検軌道を予測するために受信するように構造的に構成される：
（１）平面超音波画像に対する超音波受信器３１の間の針３０のセグメントの仮想位置に対する長さから得られる平面超音波画像に対する未発射針３０の仮想バージョンの配向を、超音波受信器３１の追跡位置の機能として決定すること（“配向決定”）、及び
（２）針３０の発射されたスタイレットの仮想位置の長さから得られた平面超音波画像に対して予め配向された発射針３０の仮想バージョンの先端延伸を決定すること（“発射決定”）。

配向決定は、平面超音波画像上の針オーバーレイの軌道予測モジュール４７による生成を容易にし、発射決定は、平面超音波画像上の生検軌道オーバーレイの軌道予測モジュール４７による生成を容易にする。例えば、図１に示されるように、モニタ４１は、両方の超音波受信器３１が腹部領域１２と干渉する超音波平面の面内にある場合に、面内針オーバーレイ４８ｉ及び面内生検軌道オーバーレイ４９ｉを表示する。

実際には、オーバーレイは、針３０及び生検軌道の面内又は面外の検知を示す任意の形状及び／又は任意の色を有する。例えば、図２‐図４は、超音波平面２１に対して面外から面内に針３０が遷移されているシーケンスを示す。

具体的には、図２は、腹部領域１２（図示せず）内への針３０の最初の挿入を示し、それにより、超音波受信器３１の両方が面外にあり、針３０の配向が超音波平面２１に対して非平行である。この最初の挿入では、近位端から遠位端に基づく白色の三角形の針オーバーレイ４８ｏ、及び未発射針の先端から発射針の先端に基づく白色の破線の三角形の生検軌道オーバーレイ４９ｏは、両方の超音波受信器３１が面外にあり、発射針の先端が面外にあることを示す。

図３は、腹部領域１２（図示せず）内への針３０のさらなる挿入を示し、それにより、遠位超音波受信器３１は面内にあり、近位超音波受信器３１は面外にあり、針３０の配向は超音波平面２１に対して非平行である。このさらなる挿入では、針オーバーレイ４８ｏ及び生検軌道オーバーレイ４９ｏは、遠位超音波受信器３１が面内にあり、発射針の先端が面外の針３０に対向することを示す。

図４は、腹部領域１２（図示せず）内への針３０の挿入に対する超音波プローブ２０の回転を示し、それにより、両方の超音波受信器３１が面内にあり、したがって針３０は超音波平面２１に対して面内にある。このプローブの回転では、針オーバーレイ４８ｉは白線であり、生検軌道オーバーレイ４９ｉは面内針３０を示す破線である。

図２‐図４の例では、針オーバーレイ４８ｉ及び生検軌道オーバーレイ４９ｏは、面外針３０を示すために赤色に着色され、針オーバーレイ４８ｉ及び生検軌道オーバーレイ４９ｉは、面内の針３０を示すために緑色に着色される。

再び図１を参照すると、軌道予測モジュール４７は、超音波画像上にオーバーレイを表示するために、予測データＰＤを超音波誘導コントローラ４４の適切な表示モジュールに提供する。さらに、予測データＰＤは、超音波プローブ２０の再位置決め及び／又は針３０の再挿入において、機械４０のオペレータを容易にするために、超音波平面からの各超音波受信器３１の距離の数値読み出し、及び超音波平面に対する針３０の角度配向を含む。

図１‐図４を参照すると、本発明の例示的な実施形態の説明から、当業者は、これらに限定されないが、（１）様々な超音波誘導標的生検処置（例えば、肝生検、腎生検等）の適用、特に、処置中に生検針がはっきりと見えない処置、及び（２）標的生検を行う医師のための強化訓練を含む、本発明の介入システム及び方法の多数の利点を理解するだろう。

さらに、本明細書で提供される教示を考慮して当業者が理解するように、本開示／明細書及び／又は図１‐図４に記載された特徴、要素、構成要素は、特に、本明細書で説明されるようなコントローラのアプリケーションモジュールとして、電子部品／回路、ハードウェア、実行可能ソフトウェア及び実行可能ファームウェアの様々な組み合わせで実施され、単一の要素又は複数の要素に組み合わされる機能を提供する。例えば、図１‐図４に示された／図示された／描写された様々な特徴、要素、構成要素等の機能は、専用ハードウェア、及び適切なソフトウェアに関連してソフトウェアを実行可能なハードウェアの使用によって提供され得る。プロセッサによって提供される場合、機能は、単一の専用プロセッサ、単一の共有プロセッサ、又は、それらの幾つかが共有され得る及び／又は多重化され得る複数の個別プロセッサによって、提供され得る。さらに、用語“プロセッサ”の明示的な使用は、ソフトウェアを実行できるハードウェアのみを指すものと解釈すべきではなく、これらに限定されないが、デジタル信号プロセッサ又は（“ＤＳＰ”）ハードウェア、メモリ（例えば、ソフトウェアを格納する読み出し専用メモリ（“ＲＯＭ”）、ランダムアクセスメモリ（“ＲＡＭ”）、不揮発性記憶装置等）、処理を実行及び／又は制御することのできる（及び／又は構成することのできる）実質的に任意の手段及び／又は（ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、回路、それらの組み合わせ等を含む）機械を、暗黙的に含み得る。

さらに、本発明の原理、態様、及び実施形態、並びに、その特定の例を記載する本明細書における全ての記述は、その構造的及び機能的等価物の両方を包含する。さらに、そのような均等物は、現在周知の等価物、及び将来開発される等価物（例えば、構造に関わらず、同一又は実質的に類似の機能を実行し得る、開発された任意の要素）の両方を含む。したがって、例えば、本明細書で提供される教示を考慮して当業者が理解するように、本明細書に提示される任意のブロック図は、本発明の原理を付帯化する例示的なシステム構成要素及び／又は回路の概念図を表し得る。同様に、任意のフローチャート、フロー図等は、コンピュータ可読記憶媒体に実質的に表現され、そのようなコンピュータ又はプロセッサが明示的に示されているかどうかに関わらず、処理能力を有するコンピュータ、プロセッサ又は他のデバイスによって実行され得る、様々なプロセスを表し得ることを、本明細書で提供される教示を考慮して当業者は理解すべきである。

さらに、本発明の例示的な実施形態は、例えばコンピュータ又は任意の命令実行システムによって使用されるプログラムコード及び／又は命令を提供するコンピュータ使用可能及び／又はコンピュータ可読記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品又はアプリケーションモジュールの形態を取り得る。本開示によれば、コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスによって又はそれに関連して使用するために、例えば、プログラムを包含、保管、通信、伝播又は移送し得る、任意の装置であり得る。そのような例示的な媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体システム（又は装置又はデバイス）又は伝播媒体であり得る。コンピュータ可読媒体の例は、例えば、半導体又は固体メモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュ（ドライブ）、硬質磁気ディスク、及び光ディスクを含む。現在の光ディスクの例は、コンパクトディスク‐読み出し専用メモリ（ＣＤ‐ＲＯＭ）、コンパクトディスク‐読み取り／書き込み（ＣＤ‐Ｒ／Ｗ）、及びＤＶＤを含む。さらに、今後開発される任意の新しいコンピュータ可読媒体も、本発明の例示的な実施形態及び開示に従って使用又は参照されるコンピュータ可読媒体として考えられるべきであることを理解されたい。

標的生検のための針軌道を予測するための新規で進歩的なシステム及び方法の好ましい及び例示的な実施形態を説明してきたが（これらの実施形態は例示的なものであり、限定するものではない）、図１‐図４を含む本明細書で提供される教示の観点から、当業者によって修正及び変形がなされ得ることに留意されたい。したがって、本明細書に開示された実施形態の範囲内にある本開示の好ましい実施形態及び例示的な実施形態で／に変更がなされ得ることを理解されたい。

さらに、デバイスを組み込む及び／又は実装する、又は本開示によるデバイスで使用／実装される、対応する及び／又は関連するシステムもまた本発明の範囲内にあると企図され、考えられることが、企図される。さらに、本開示によるデバイス及び／又はシステムを製造及び／又は使用するための、対応する及び／又は関連する方法もまた、本発明の範囲内にあると企図され、考えられる。

Claims (20)

1. 解剖学的領域と交差する超音波平面を投射するように動作可能な超音波プローブと、
   標的生検針と、
   前記標的生検針に対して既知の配置の少なくとも２つの超音波受信器であって、各超音波受信器は、前記標的生検針が前記解剖学的領域内に挿入されると、前記超音波平面を検知するように動作可能である、少なくとも２つの超音波受信器と、
   前記少なくとも２つの超音波受信器による前記超音波平面の検知に応答して、前記超音波平面に対する前記解剖学的領域内の前記標的生検針の生検軌道を予測するために、前記超音波プローブ及び前記少なくとも２つの超音波受信器と通信するように動作可能な超音波誘導コントローラと
   を含む、標的生検システム。
2. 前記標的生検針は、前記少なくとも２つの超音波受信器を含む、請求項１に記載の標的生検システム。
3. 前記標的生検針は、前記解剖学的領域内の前記標的生検針の予測された前記生検軌道に沿って前記標的生検針を発射するように動作可能な発射機構を含む、請求項１に記載の標的生検システム。
4. 前記標的生検針は、前記解剖学的領域内に前記標的生検針を導入するように動作可能な同軸導入機を含む、請求項１に記載の標的生検システム。
5. 前記少なくとも２つの超音波受信器のうちの遠位超音波受信器は、前記標的生検針の先端に隣接し、
   前記少なくとも２つの超音波受信器のうちの追加の超音波受信器の各々は、前記標的生検針上に空間的に配置される、
   請求項１に記載の標的生検システム。
6. 前記超音波誘導コントローラは、前記少なくとも２つの超音波受信器が前記超音波平面内にあることを示す前記超音波平面の前記検知に応答して、前記生検軌道を面内生検軌道として予測する、請求項１に記載の標的生検システム。
7. 前記超音波誘導コントローラは、前記少なくとも２つの超音波受信器のうち少なくとも１つが前記超音波平面外にあることを示す前記超音波平面の前記検知に応答して、前記生検軌道を面外生検軌道として予測する、請求項６に記載の標的生検システム。
8. 前記平面超音波画像を表示するために前記超音波誘導コントローラと通信するように動作可能なモニタをさらに含み、
   前記超音波誘導コントローラは、前記モニタによって表示される前記解剖学的領域の平面超音波画像上の生検軌道オーバーレイの表示を制御するように動作可能であり、前記生検軌道オーバーレイは、前記超音波平面に対する前記解剖学的領域内の前記標的生検針の前記生検軌道の予測から得られる、請求項１に記載の標的生検システム。
9. 前記超音波誘導コントローラは、前記少なくとも２つの超音波受信器が前記超音波平面内にあることに応答して、前記生検軌道オーバーレイの前記表示を面内生検軌道として制御する、請求項８に記載の標的生検システム。
10. 前記超音波誘導コントローラは、前記少なくとも２つの超音波受信器のうち少なくとも１つが前記超音波平面外にあることに応答して、前記生検軌道オーバーレイの前記表示を面外生検軌道として制御する、請求項８に記載の標的生検システム。
11. 前記モニタによる前記平面超音波画像の前記表示を制御するために、前記超音波誘導コントローラと通信するように動作可能なインターフェースプラットフォーム
    をさらに含む、請求項８に記載の標的生検システム。
12. 前記超音波誘導コントローラは、
    超音波平面が解剖学的領域と交差することを表す超音波データに応答して、解剖学的領域の平面超音波画像を生成するために、前記超音波プローブと通信するように動作可能な超音波撮像モジュールと、
    前記標的生検針が前記解剖学的領域内に挿入されると前記超音波平面の検知を表すデータを検知することに応答して、前記超音波平面に対する各超音波受信器の位置を追跡するために、前記少なくとも２つの超音波受信器と通信するように動作可能な受信器追跡モジュールと、
    前記解剖学的領域の前記平面超音波画像に対する前記少なくとも２つの超音波受信器の追跡位置に応答して、前記超音波平面に対する前記標的生検針の前記生検軌道を予測するために、前記超音波撮像モジュール及び前記受信器追跡モジュールと通信するように動作可能な軌道予測モジュールと
    を含む、請求項１に記載の標的生検システム。
13. 超音波プローブ及び標的生検針及び少なくとも２つの超音波受信器を使用する標的生検の超音波誘導コントローラであって、
    解剖学的領域と交差する超音波平面を表す超音波データに応答して、解剖学的領域の平面超音波画像を生成するために、前記超音波プローブと通信するように動作可能な超音波撮像モジュールと、
    前記標的生検針が前記解剖学的領域内に挿入されると前記超音波平面の検知を表すデータを検知することに応答して、前記超音波平面に対する各超音波受信器の位置を追跡するために、前記少なくとも２つの超音波受信器と通信するように動作可能な受信器追跡モジュールと、
    前記解剖学的領域の前記平面超音波画像に対する前記少なくとも２つの超音波受信器の前記追跡位置に応答して、前記超音波平面に対する前記標的生検針の生検軌道を予測するために、前記超音波撮像モジュール及び前記受信器追跡モジュールと通信するように動作可能な軌道予測モジュールと
    を含む、超音波誘導コントローラ。
14. 前記軌道予測モジュールは、前記少なくとも２つの超音波受信器が前記超音波平面内にあることを示す前記少なくとも２つの超音波受信器の前記追跡位置に応答して、面内生検軌道として前記生検軌道を予測する、請求項１３に記載の超音波誘導コントローラ。
15. 前記軌道予測モジュールは、前記少なくとも２つの超音波受信器のうち少なくとも１つが前記超音波平面外にあることを示す前記少なくとも２つの超音波受信器の前記追跡位置に応答して、前記生検軌道を面外生検軌道として予測する、請求項１３に記載の超音波誘導コントローラ。
16. 超音波プローブが解剖学的領域と交差する超音波平面を投射することと、
    少なくとも２つの超音波受信器は、標的生検針が前記解剖学的領域内に挿入されると前記超音波平面を検知することと、
    超音波誘導コントローラは、前記超音波平面に対する前記解剖学的領域内の前記標的生検針の生検軌道を予測することと
    を含む、標的生検方法。
17. 前記超音波誘導コントローラは、前記少なくとも２つの超音波受信器が前記超音波平面内にあることを示す前記超音波平面の前記検知に応答して、前記生検軌道を面内生検軌道として予測する、請求項１６に記載の標的生検方法。
18. 前記超音波誘導コントローラは、前記少なくとも２つの超音波受信器のうち少なくとも１つが前記超音波平面外にあることを示す前記少なくとも２つの超音波受信器の前記追跡位置に応答して、前記生検軌道を面外生検軌道として予測する、請求項１６に記載の標的生検方法。
19. 前記超音波誘導コントローラは、前記超音波平面に対する前記解剖学的領域内の前記標的生検針の前記生検軌道の前記予測から得られた前記解剖学的領域の平面超音波画像上の生検軌道オーバーレイの表示を制御すること
    をさらに含む、請求項１６に記載の標的生検方法。
20. 前記少なくとも２つの超音波受信器のうちの遠位超音波受信器は、前記標的生検針の先端に隣接し、
    前記少なくとも２つの超音波受信器のうちの追加の超音波受信器の各々は、前記標的生検針に対して空間的に配置される、
    請求項１６に記載の標的生検方法。

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