JP2018001312A

JP2018001312A - 仮置き部を備えた物品搬送装置

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Publication number: JP2018001312A
Application number: JP2016129050A
Authority: JP
Inventors: 雅文大場; Masafumi Oba
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-06-29
Filing date: 2016-06-29
Publication date: 2018-01-11
Anticipated expiration: 2036-06-29
Also published as: US20180001469A1; JP6370842B2; DE102017113818B4; DE102017113818A1; CN107539767A; CN107539767B; US10252416B2

Abstract

【課題】仮置き部を備え、物品の搬送を好適に行える物品搬送装置を提供する。【解決手段】物品搬送装置１０は、物品１２を逐次的に搬送・供給する供給部１４と、複数の物品１２を収納する複数の収納容器１８を逐次的に搬送する排出部２０と、少なくとも１つの物品１２を仮置きできる仮置き台２２を備えた仮置き部２４と、ある時点の供給コンベア１４上の物品１２の位置姿勢を検出し、さらに供給コンベア１４の移動量を逐次検出する第１の検出部２６、２８と、ある時点の排出部２０上の収納容器１８の位置姿勢を検出し、さらに排出部２０の移動量を逐次検出する第２の検出部３０、３２と、供給部１４、仮置き部２４及び排出部２０間で物品の搬送作業を行う作業機械３４と、所定の条件に基づいて作業機械３４を制御する制御部３６とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、供給される物品を仮置きしつつ該物品の搬送を行う物品搬送装置に関する。

物品を収納可能な容器をコンベアで搬送し、ロボットを用いて該容器内に物品を収納して搬送する搬送システムが周知である。例えば特許文献１には、容器内の複数のセルの各々に物品が収納されているか否かをカメラで検出し、この検出結果に基づいてロボットが適切に収納作業を行うように構成された物品搬送が記載されている。

また、コンベアで供給される物品が無駄に系外排出されてしまうことを防止するために、仮置き部を設けたシステムも周知である。例えば特許文献２には、商品を供給する供給コンベアと、商品を所定個数ずつ集積した状態で搬送する集積コンベアと、供給コンベアから集積コンベアに商品を移動するパラレルロボットと、供給コンベアから取り出された商品を一時的に仮置きするための仮置き台とを備えた商品供給・集積装置が記載されている。

特開２０１０−２８００１０号公報特開２０１２−１８８２３１号公報

特許文献１では、物品を収納容器内に効率的に収納するために、複数台のロボットを使用している。一方、特許文献２は、１台のパラレルロボットと仮置き台とを含むシステムを開示しているが、物品を仮置き台に置くべきか否かを判断するための明確な基準がなく、例えば物品が大量に供給された場合、仮置き台が満杯となって物品があふれる可能性がある。

また、特許文献１のように、物品と該物品を収納する容器とが別々のコンベアで供給される場合、物品が収納容器に対して過剰供給になる場合とその逆の場合とが考えられるが、それら双方の場合に対して仮置き部を有効に活用する技術は従来、提唱されていない。

そこで本発明は、物品を仮置きするか否かを自動的に判断でき、概ね一定量の物品搬送を継続的に行うことができる物品搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本願第１の発明は、複数の物品を搬送する供給部と、前記複数の物品を収納するための複数の収納セルを有する収納容器を複数個搬送する排出部と、少なくとも１つの物品を仮置きできる仮置きスペースを備えた仮置き部と、
ある時点の前記供給部上の物品の位置姿勢、及び前記供給部の移動量を検出する第１の検出部と、ある時点の前記排出部上の収納容器の位置姿勢、及び前記排出部の移動量を検出する第２の検出部と、ある時点の前記物品の位置姿勢及び前記供給部の移動量に基づいて、前記供給部上の物品に追従しながら該物品を取り出す作業と、取り出した前記物品を前記仮置き部に置く作業と、前記仮置き部に置かれた前記物品を取り出す作業と、ある時点の前記収納容器の位置姿勢及び前記排出部の移動量に基づいて、前記排出部上の前記収納容器に追従しながら該収納容器内に前記物品を置く作業とを行うように構成された作業機械と、前記供給部上に規定された物品存在判定区間内に物品が存在しており、かつ、前記排出部によって搬送される収納容器が前記作業機械の可動範囲内に到達するまでの予想到達時間又は到達距離が所定の値より大きい場合に、前記供給部の前記物品を前記仮置き部に置く作業を前記作業機械に指示し、前記仮置き部から前記可動範囲内に到達した前記収納容器内に前記物品を置く作業を前記作業機械に指示するように構成された制御部と、を備えた物品搬送装置を提供する。

また本願第２の発明は、複数の物品を搬送する供給部と、前記複数の物品を収納するための複数の収納セルを有する収納容器を複数個搬送する排出部と、少なくとも１つの物品を仮置きできる仮置きスペースを備えた仮置き部と、ある時点の前記供給部上の物品の位置姿勢、及び前記供給部の移動量を検出する第１の検出部と、ある時点の前記排出部上の収納容器の位置姿勢、及び前記排出部の移動量を検出する第２の検出部と、ある時点の前記物品の位置姿勢及び前記供給部の移動量に基づいて、前記供給部上の物品に追従しながら該物品を取り出す作業と、取り出した前記物品を前記仮置き部に置く作業と、前記仮置き部に置かれた前記物品を取り出す作業と、ある時点の前記収納容器の位置姿勢及び前記排出部の移動量に基づいて、前記排出部上の前記収納容器に追従しながら該収納容器内に前記物品を置く作業とを行うように構成された作業機械と、前記供給部上の物品を前記仮置き部に置く作業を前記作業機械に指示するとともに、前記排出部上に規定された収納容器存在判定区間内に収納容器が存在しており、かつ、前記供給部によって搬送される物品が前記作業機械の可動範囲内に到達するまでの予想到達時間又は到達距離が所定の値より大きい場合に、前記仮置き部上の前記物品を前記排出部上の収納容器に置く作業を前記作業機械に指示するように構成された制御部と、を備えた物品搬送装置を提供する。

本願第３の発明は、第１の発明において、前記物品存在判定区間の始点と終点は、それぞれ前記供給部上における前記作業機械の可動範囲より、前記供給部の搬送方向について所定距離だけ上流側に設定される、物品搬送装置を提供する。

本願第４の発明は、第２の発明において、前記収納容器存在判定区間の始点と終点は、それぞれ前記排出部上における前記作業機械の可動範囲より、前記排出部の搬送方向について所定距離だけ上流側に設定される、物品搬送装置を提供する。

本願第５の発明は、第１又は第２の発明において、前記制御部は、前記物品が前記仮置き部に置かれてから所定期間以上経過した場合、該物品を廃棄する旨の指示を前記作業機械に行う、物品搬送装置を提供する。

本願第６の発明は、第１又は第２の発明において、前記仮置き部は複数の仮置きスペースを備え、使用中の仮置きスペースに置かれた物品の数が所定の最大積載数に達した場合に、前記制御部は、使用すべき仮置きスペースを他の仮置きスペースに切り替える、物品搬送装置を提供する。

本願第７の発明は、第１又は第２の発明において、前記制御部は、前記仮置き部に置かれた複数の物品を、前記仮置き部に置かれてからの経過時間に関して古い順に取り出すか、新しい順に取り出すかのいずれかを前記作業機械に指示する、物品搬送装置を提供する。

本発明に係る物品搬送装置によれば、作業機械の可動範囲に対する物品の予想到達時間又は到達距離に応じて物品を仮置きスペースに置くか否かを自動的に判断でき、また作業機械の可動範囲に対する収納容器の予想到達時間又は到達距離に応じて収納容器に配置する物品を供給部又は仮置き部のいずれから搬送するかを自動的に判断できるので、物品及び収納容器の一方が他方に対して過剰供給されている場合であっても、一定量の物品の生産・搬送を継続することができる。

本発明に係る物品搬送装置の第１の実施例を示す図である。ロボットの追従動作の具体例を説明する図である。第１の実施例における処理の流れを例示するフローチャートである。本発明に係る物品搬送装置の第２の実施例を示す図である。第２の実施例における処理の流れを例示するフローチャートである。本発明に係る物品搬送装置の第４の実施例を示す図である。本発明に係る物品搬送装置の第５の実施例を示す図である。

（実施例１）
図１は、本発明に係る物品搬送装置の一構成例を示すとともに、該物品搬送装置の第１の実施例（実施例１）を示す図である。物品搬送装置１０は、機械加工部品や食品等の複数の（多くの場合、形状・寸法が同一の）物品１２を逐次的に搬送・供給する供給部（供給コンベア）１４と、複数の物品１２を収納するための複数の収納セル１６を各々が有する複数の収納容器１８を逐次的に搬送する排出部（排出コンベア）２０と、少なくとも１つの物品１２を仮置きできる仮置きスペース（仮置き台）２２を備えた仮置き部２４と、ある瞬間（時点）の供給コンベア１４上の物品１２の位置姿勢を検出し、さらに供給コンベア１４の移動量を逐次検出する第１の検出部２６、２８と、ある瞬間の排出コンベア２０上の収納容器１８の位置姿勢を検出し、さらに排出コンベア２０の移動量を逐次検出する第２の検出部３０、３２とを有する。なお本願明細書では、「位置姿勢」なる用語は、部品等の位置及び姿勢（向き）の双方を意味するものとする。

また物品搬送装置１０は、供給コンベア１４から物品１２を取り出す作業と、供給コンベア１４から取り出した物品１２を仮置き部２４に置く作業と、仮置き部２４に置かれた物品１２を取り出す作業と、仮置き部２４又は供給コンベア１４から取り出した物品１２を排出コンベア２０上の収納容器１８内に置く作業とを行うように構成されたロボット等の作業機械３４と、所定の条件に基づいて上記作業のいずれかを行うように作業機械３４を制御するロボット制御装置又はパーソナルコンピュータ等の制御部３６とを有する。

図１の例では、第１の検出部は、供給コンベア１４の上方に設置されるとともに供給コンベア１４上の物品１２を撮像するように構成された視覚センサ（カメラ）２６と、供給コンベア１４に設けられ該コンベア１４の移動量（位置）を検出するエンコーダ２８とを有し、カメラ２６の撮像データ及びエンコーダ２８の検出値は制御部３６に送られる。制御部３６は、画像処理装置及び演算処理装置を内蔵しており、カメラ２６及びエンコーダ２８の情報から、供給コンベア１４上での各物品１２の位置姿勢を逐次的に求めることができる。

また第２の検出部は、排出コンベア２０に設置されるとともに排出コンベア２０上の収納容器１８の位置姿勢を検出するように構成された光電管３０と、排出コンベア２０に設けられ該コンベア２０の移動量（位置）を検出するエンコーダ３２とを有し、光電管３０の検出データ及びエンコーダ３２の検出値は制御部３６に送られる。制御部３６は、光電管３０及びエンコーダ３２からの情報から、排出コンベア２０上での各収納容器１８の位置姿勢を逐次的に求めることができる。

なお、画像処理装置は制御部３６に内蔵される必要はなく、制御部３６とは独立の装置としてもよい。またカメラ２６、光電管３０、エンコーダ２８及び３２の配置位置は、取得すべきデータが適切に検出できる位置であればよく、図示例に限定されるものではない。また図１の例では、供給コンベア１４と排出コンベア２０の流れ方向は互いに平行（左→右）であり、両コンベアの間に仮置き部２４が配置されているが、本発明はこのような構成に限られず、本発明の作用効果が得られる限りにおいてどのような配置・構成も採用可能である。

作業機械３４は、例えば６軸の多関節ロボット等のロボットであり、第１の検出部が検出したある時点の物品１２の位置姿勢と供給コンベア１４の現在の移動量とに基づいて、供給コンベア１４上（移動中）の物品１２に追従しながら物品１２を取り出す作業と、供給コンベア１４から取り出した物品１２を仮置き部２４に置く作業と、仮置き部２４に置かれた物品１２を取り出す作業と、第２の検出部が検出したある時点の収納容器１８の位置姿勢と排出コンベア２０の現在の移動量とに基づいて、排出コンベア２０上（移動中）の収納容器１８（収納セル１６）に追従しながら収納容器内に物品１２に配置する作業とを行うように構成されている。なお図示例では作業機械３４は１台のロボットであるが、ロボットを複数台使用することも可能である。

図２は、上述の追従動作の具体例を説明する図である。図２において、ＴＦはトラッキング座標系を表し、ＴＦ′はトラッキング座標系ＴＦに回転量を乗算したものを表す。ここで、座標変換行列をＴとすると、ＴＦとＴＦ′との関係は以下の式（１）で表される。なおここでの平行移動成分は、（ｅ２−ｅ１）／Ｓｃａｌｅで表される。但し、ｅ１は物品１２を検出したときの（過去）のエンコーダカウント値であり、ｅ２は現在のエンコーダカウント値であり、Ｓｃａｌｅはエンコーダカウント値とコンベア移動量との関係を表す値（count/mm）である。
ＴＦ′＝Ｔ・ＴＦ・・・（１）

また図２において、ａは、検出時（過去）において座標系ＴＦからみたときの物品１２の位置姿勢を表し、ａ′は、現在において座標系ＴＦ′からみたときの物品１２の位置姿勢を表す。ロボット３４は、座標系ＴＦ′を基準にして、物品１２に対して追従動作を行いつつ物品１２の取り出し作業を行うことができる。

図３は、実施例１に係る物品搬送装置（特に制御部３６）の処理の流れを例示するフローチャートを示す。制御部３６は、仮置き部２４に少なくとも１つの物品１２を配置するスペースがあり、かつ、供給コンベア１４上の物品１２が物品存在判定区間３８内に存在しており、かつ、作業機械３４の可動範囲４０内に収納容器１８が存在していないときは、排出コンベア２０の流れ方向に関して可動範囲４０より上流側に位置する収納容器１８の位置情報を抽出する（ステップＳ１１）。次に、排出コンベア２０によって搬送中の収納容器１８が可動範囲４０内に到達するまでの予想到達時間又は到達距離を所定の値（所定時間又は所定距離）と比較し（ステップＳ１２）、該予想到達時間又は到達距離が所定の値より大きいときは、供給コンベア１４上の物品１２を仮置き部２４に置く旨の指示を作業機械３４に送る（ステップＳ１３）。仮置き部２４に置かれた物品１２は、収納容器１８が可動範囲４０内にあるときに、ロボット３４によって仮置き部２４から収納容器１８内に運搬される。

一方、制御部３６は、該予想到達時間又は到達距離が所定の値以下のときは、供給コンベア１４から物品１２を取り出し、仮置き部２４には該物品を配置せず、収納容器１８（収納セル１６）が可動範囲４０内に入ったら物品１２を収納容器１８内に配置する旨の指示を作業機械３４に送る（ステップＳ１４）。

なお物品存在判定区間３８は、図１に示すように、作業機械３４の可動部（例えばロボットハンド）が作動してから供給コンベア１４（上の物品１２）に到達するまでの物品１２の移動時間・距離を考慮して、供給コンベア１４上におけるロボット３４の可動範囲４０よりも供給コンベア１４の搬送方向に関して所定距離だけ上流側に設定されることが好ましい。例えば、物品存在判定区間３８の（供給コンベア１４の流れ方向についての）始点４２及び終点４４と可動範囲４０の境界との距離Ｌは、供給コンベア１４の平均速度Ａ並びにロボット３４の動作速度Ｂ及び最大移動距離Ｃを用いて求めることができ、例えば以下の式（２）で表すことができる。
Ｌ＝Ａ×Ｃ／Ｂ・・・（２）

実施例１では、収納容器１８が可動範囲４０内に入る（つまりロボット３４が物品１２を収納可能となる）までの予想時間や距離に応じて、仮置き部２４に物品１２を一時的に置くべきか否かを自動的に判断することができる。従って、供給コンベア１４による物品１２の供給が過剰である場合でも、１つ以上の物品１２を仮置き部２４に仮置きすることによって、物品をあふれさせることなく、物品搬送装置全体としては安定した（一定量の）物品搬送を行うことができる。

（実施例２）
図４は、本発明の物品搬送装置の第２の実施例（実施例２）を示す図である。なお実施例２では、主に実施例１と異なる点について説明し、実施例１と同様の構成要素等については同じ参照符号を付与して詳細な説明は省略する。

図５は、実施例２に係る物品搬送装置（特に制御部３６）の処理の流れを例示するフローチャートを示す。制御部３６は、排出コンベア２０上の収納容器１８が収納容器存在判定区間４６内に存在しており、かつ、仮置き部２４に少なくとも１つの物品１２が存在しているときは、供給コンベア１４の流れ方向に関して可動範囲４０より上流側に位置する物品１２の位置情報を抽出する（ステップＳ２１）。次に、供給コンベア１４によって搬送中の物品１２が可動範囲４０内に到達するまでの予想到達時間又は到達距離を所定の値（所定時間又は所定距離）と比較し（ステップＳ２２）、該予想到達時間又は到達距離が所定の値より大きいときは、仮置き部２４上の物品１２を収納容器１８（収納セル１６）内に置く旨の指示を作業機械３４に送る（ステップＳ２３）。

一方、制御部３６は、該予想到達時間又は到達距離が所定の値以下のときは、供給コンベア１４から物品１２を取り出し、仮置き部２４には該物品を配置せず、収納容器１８（収納セル１６）が可動範囲４０内に入ったら物品１２を収納容器１８内に配置する旨の指示を作業機械３４に送る（ステップＳ２４）。

なお収納容器存在判定区間４６は、図４に示すように、作業機械３４の可動部（例えばロボットハンド）が作動してから仮置き部２４上の物品１２を把持して収納容器１８に到達するまでの収納容器１８の移動時間・距離を考慮して、排出コンベア２０上におけるロボット３４の可動範囲４０よりも排出コンベア２０の搬送方向に関して所定距離だけ上流側に設定されることが好ましい。例えば、収納容器存在判定区間４６の（排出コンベア２０の流れ方向についての）始点４８及び終点５０と可動範囲４０の境界との距離Ｌ′は、排出コンベア２０の平均速度Ａ′並びにロボット３４の動作速度Ｂ′及び最大移動距離Ｃ′を用いて求めることができ、例えば以下の式（３）で表すことができる。
Ｌ′＝Ａ′×Ｃ′／Ｂ′ ・・・（３）

実施例２では、物品１２が可動範囲４０内に入る（つまりロボット３４が供給コンベア１４から物品１２を取り出し可能となる）までにロボット３４が一定時間以上待機する必要がある場合は、仮置き部２４に一時的に配置されている物品１２を収納容器１８内に配置する作業を自動的に行うことができる。従って供給コンベア１４による物品１２の供給が不足している場合でも、物品搬送装置全体としては安定した（一定量の）物品搬送を行うことができる。

（実施例３）
本発明の第３の実施例（実施例３）では、図１又は図４に記載の仮置き部２４に置かれた物品１２の各々について、各物品１２が仮置き部２４に置かれてからの経過時間を、例えば制御部３６が内蔵するタイマ等によって測定する。そして、いずれかの物品に関して、仮置き部２４に置かれてから所定の期間以上経過した場合は、制御部３６は、その物品を収納容器１８内に移動させずに破棄又は廃棄する旨の指示をロボット３４に送る。

このように、実施例３では、一定期間が経過した物品を廃棄することにより、例えば物品が比較的腐敗しやすい生鮮食品等である場合、傷んだ食品等が収納容器に収納されて出荷される等の不具合を防止することができる。

（実施例４）
図６は、本発明の物品搬送装置の第４の実施例（実施例４）を示す図である。なお実施例４では、主に実施例１と異なる点について説明し、実施例１と同様の構成要素等については同じ参照符号を付与して詳細な説明は省略する。

図６に示すように、実施例４では、仮置き部２４が複数の（図示例では２つ）仮置きスペース（仮置き台）を含み、より具体的には、ロボット３４の可動範囲４０内に位置する第１の仮置き台２２ａと、ロボット３４の可動範囲４０外に位置する第２の仮置き台２２ｂを含む。但し仮置き台２２ａ及び２２ｂは、走行軸等の駆動手段（図示せず）により、可動範囲４０の内外に移動可能に構成されている。つまり、第１の仮置き台２２ａを可動範囲４０の外側に移動させ、同時に第２の仮置き台２２ｂを可動範囲４０の内側に移動させる（或いはその逆）ことが可能である。

ここで、実施例１又は２に関して説明した処理によって、使用中（すなわち可動範囲４０内）の仮置き台２２ａ上に配置された物品１２の個数が、予め定めた最大積載数（ここでは６）に達したら、使用すべき仮置き台を仮置き台２２ａから仮置き台２２ｂに切り替える。より具体的には、可動範囲４０内の仮置き台２２ａに６個の物品１２が配置されたら、制御部３６が該走行軸に対し、仮置き台２２ａを可動範囲４０の外側に移動させるとともに仮置き台２２ｂを可動範囲４０内に移動させる旨の指令（切り替え指示）を送る。

このように、実施例４では、複数の仮置きスペースを択一的に切り替えて使用することにより、作業機械３４の可動範囲４０が比較的狭い場合等であっても、相当数の物品を仮置きしておくことが可能となり、より柔軟性の高い物品搬送装置を構築することができる。

（実施例５）
本発明に係る物品搬送装置の第５の実施例（実施例５）を示す図である。なお実施例５では、主に実施例１と異なる点について説明し、実施例１と同様の構成要素等については同じ参照符号を付与して詳細な説明は省略する。

実施例５では、実施例３と同様に、仮置き部２４に置かれた物品１２の各々について、各物品１２が仮置き部２４に置かれてからの経過時間を、例えば制御部３６が内蔵するタイマ等によって測定する。そして図７に示すように、仮置き部２４に複数の物品１２が置かれている場合に、仮置き部２４から収納セル１６内に運搬する物品１２の順序を、古い順（仮置き部２４に置かれてからの経過時間が長い順）とするか、新しい順（仮置き部２４に置かれてからの経過時間が短い順）とするかを予め決定しておくことができる。

例えば、図７に示すように仮置き部２４に４つの物品１２ａ〜１２ｄが置かれており、仮置き部２４に置かれてからの経過時間が１２ａ→１２ｂ→１２ｃ→１２ｄの順に長い（物品１２ａが最も古い）場合において、取り出し順序を古い順に設定したときは物品１２ａ→１２ｂ→１２ｃ→１２ｄの順に収納容器１８内に運搬され、一方、取り出し順序を新しい順に設定したときは物品１２ｄ→１２ｃ→１２ｂ→１２ａの順に収納容器１８内に運搬されることになる。古い順に物品を取り出す場合は、例えば物品が比較的腐敗しやすい生鮮食品等であるときに物品が腐敗してしまう確率を極力低下させることができ、一方、新しい順に物品を取り出す場合は、仮置きスペースに機械加工部品等を積み重ねるような場合に、上から順番に該機械加工部品等を取り出すことができる。このように物品の取り出し順序を古い順とするか新しい順とするかを選択できるようにしておくことにより、物品搬送装置の柔軟性を高めることができる。

１０物品搬送装置
１２物品
１４供給コンベア
１６収納セル
１８収納容器
２０排出コンベア
２２仮置き台
２４仮置き部
２６カメラ
２８、３２エンコーダ
３０光電管
３４ロボット
３６制御部
３８物品存在判定区間
４０可動範囲
４６収納容器存在判定区間

Claims

複数の物品を搬送する供給部と、
前記複数の物品を収納するための複数の収納セルを有する収納容器を複数個搬送する排出部と、
少なくとも１つの物品を仮置きできる仮置きスペースを備えた仮置き部と、
ある時点の前記供給部上の物品の位置姿勢、及び前記供給部の移動量を検出する第１の検出部と、
ある時点の前記排出部上の収納容器の位置姿勢、及び前記排出部の移動量を検出する第２の検出部と、
ある時点の前記物品の位置姿勢及び前記供給部の移動量に基づいて、前記供給部上の物品に追従しながら該物品を取り出す作業と、取り出した前記物品を前記仮置き部に置く作業と、前記仮置き部に置かれた前記物品を取り出す作業と、ある時点の前記収納容器の位置姿勢及び前記排出部の移動量に基づいて、前記排出部上の前記収納容器に追従しながら該収納容器内に前記物品を置く作業とを行うように構成された作業機械と、
前記供給部上に規定された物品存在判定区間内に物品が存在しており、かつ、前記排出部によって搬送される収納容器が前記作業機械の可動範囲内に到達するまでの予想到達時間又は到達距離が所定の値より大きい場合に、前記供給部の前記物品を前記仮置き部に置く作業を前記作業機械に指示し、前記仮置き部から前記可動範囲内に到達した前記収納容器内に前記物品を置く作業を前記作業機械に指示するように構成された制御部と、
を備えた物品搬送装置。
複数の物品を搬送する供給部と、
前記複数の物品を収納するための複数の収納セルを有する収納容器を複数個搬送する排出部と、
少なくとも１つの物品を仮置きできる仮置きスペースを備えた仮置き部と、
ある時点の前記供給部上の物品の位置姿勢、及び前記供給部の移動量を検出する第１の検出部と、
ある時点の前記排出部上の収納容器の位置姿勢、及び前記排出部の移動量を検出する第２の検出部と、
ある時点の前記物品の位置姿勢及び前記供給部の移動量に基づいて、前記供給部上の物品に追従しながら該物品を取り出す作業と、取り出した前記物品を前記仮置き部に置く作業と、前記仮置き部に置かれた前記物品を取り出す作業と、ある時点の前記収納容器の位置姿勢及び前記排出部の移動量に基づいて、前記排出部上の前記収納容器に追従しながら該収納容器内に前記物品を置く作業とを行うように構成された作業機械と、
前記供給部上の物品を前記仮置き部に置く作業を前記作業機械に指示するとともに、前記排出部上に規定された収納容器存在判定区間内に収納容器が存在しており、かつ、前記供給部によって搬送される物品が前記作業機械の可動範囲内に到達するまでの予想到達時間又は到達距離が所定の値より大きい場合に、前記仮置き部上の前記物品を前記排出部上の収納容器に置く作業を前記作業機械に指示するように構成された制御部と、
を備えた物品搬送装置。
前記物品存在判定区間の始点と終点は、それぞれ前記供給部上における前記作業機械の可動範囲より、前記供給部の搬送方向について所定距離だけ上流側に設定される、請求項１に記載の物品搬送装置。
前記収納容器存在判定区間の始点と終点は、それぞれ前記排出部上における前記作業機械の可動範囲より、前記排出部の搬送方向について所定距離だけ上流側に設定される、請求項２に記載の物品搬送装置。
前記制御部は、前記物品が前記仮置き部に置かれてから所定期間以上経過した場合、該物品を廃棄する旨の指示を前記作業機械に行う、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
前記仮置き部は複数の仮置きスペースを備え、使用中の仮置きスペースに置かれた物品の数が所定の最大積載数に達した場合に、前記制御部は、使用すべき仮置きスペースを他の仮置きスペースに切り替える、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
前記制御部は、前記仮置き部に置かれた複数の物品を、前記仮置き部に置かれてからの経過時間に関して古い順に取り出すか、新しい順に取り出すかのいずれかを前記作業機械に指示する、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。