CN114162554B - 一种机器人及物品搬运控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人及物品搬运控制方法。该机器人上设置有控制中心、输送带、第一检测设备以及第二检测设备，第一检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第一检测信号；第二检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第二检测信号；控制中心配置为，根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置。上述方案解决了在物品自动输送的过程中，输送带输送过度或者输送不到位的问题，通过将物品输送至终点端回退，使物品能够被输送至合适的位置。

Description

一种机器人及物品搬运控制方法

技术领域

本申请实施例涉及物品搬运技术领域，尤其涉及一种机器人及物品搬运控制方法。

背景技术

机器人在物品搬运中被广泛应用，机器人的应用，节省了人力，提高了搬运效率。在物品搬运时需要人工先将物品放置于机器人上，再由机器人进行运送，但是由人工搬运仍然消耗大量的人力。

为了节省人力，可以依靠机器人顶部的输送带实现物品的搬运与放置，但是在输送带在对物品进行输送时，往往会发生传动过头或传动不到位的问题，导致物品放置位置不合适，致使物品容易掉落。并且在物品掉落时无法及时发现，造成物品损坏，或者消费者无法收到物品的问题，影响消费者满意度。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人及物品搬运控制方法，以自动将物品输送至合适的位置，避免由于输送带转动过头或者转动不到位导致物品位置。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种机器人，该机器人上设置有控制中心、输送带、第一检测设备以及第二检测设备，所述第一检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的起点端；所述第二检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的终点端；所述边缘沿输送方向设置；

所述第一检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第一检测信号；

所述第二检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第二检测信号；

所述控制中心配置为，根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置。

在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种物品投递物品搬运控制方法，由机器人执行，所述机器人上设置有控制中心、输送带、第一检测设备以及第二检测设备，所述第一检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的起点端；所述第二检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的终点端；所述边缘沿输送方向设置；

所述方法包括：

所述第一检测设备对输送带上物品进行检测得到第一检测信号；

所述第二检测设备对输送带上物品进行检测得到第二检测信号；

所述控制中心根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置。

本申请实施例提供的机器人，通过在输送带沿输送方向一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的起点端设置第一检测设备，在输送带沿输送方向一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的终点端设置第二检测设备，控制中心根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置，从而将物品自动输送至合适的位置，避免输送带输送过度或者输送不到位的问题，通过将物品输送至终点端回退，使物品能够被输送至合适的位置。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例中提供的一种机器人的结构框图；

图2为本申请实施例中提供的物品与输送带相对位置示意图；

图3为本申请实施例中提供的第三检测设备设置位置示意图；

图4为本申请实施例中提供的双输送带发射信号角度示意图；

图5为本申请实施例中提供的双输送带发射信号角度俯视示意图

图6为本发明实施例提供的物品搬运控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例，虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而可以理解是，此处所描述的示例性实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。相反，本发明提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或物品搬运控制方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于物品搬运控制方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

下面针对本申请实施例中提供的物品头地机器人及物品搬运控制方法，通过以下各实施例及其可选方案进行详细阐述。

图1为本申请实施例中提供的一种机器人的结构框图。本申请实施例的技术方案可以适用于通过机器人对物品进行搬运的情况。典型的，可以适用于在机器人对物品进行搬运时，通过检测设备的对物品的检测信号控制输送带的输送，以使物品被输送至合适位置情况。如图1所示，本申请实施例中提供的机器人100，所述机器人上设置有控制中心110、输送带120、第一检测设备130以及第二检测设备140，所述第一检测设备130设置于输送带120一侧或两侧边缘上沿输送方向的起点端；所述第二检测设备140设置于输送带120一侧或两侧边缘上沿输送方向的终点端；

所述第一检测设备130配置为，对输送带120上物品进行检测得到第一检测信号；

所述第二检测设备140配置为，对输送带120上物品进行检测得到第二检测信号；

所述控制中心110配置为，根据所述第一检测信号确定所述输送带120开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带120将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带120将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带120上的位置。

具体的，所述控制中心110可以与输送带120、第一检测设备130以及第二检测设备140通过有线或无线的方式分别建立通信，控制中心110接收第一检测设备130和第二检测设备140的第一检测信号和第二检测信号，并控制输送带120对物品的输送。

第一检测设备130和第二检测设备140可以为传感器，例如红外传感器、激光传感器、超声传感器或光电传感器中的至少一种。所述第一检测设备设置于输送带120一侧边缘或两侧边缘的起点端，在图1中输送带120的输送方向为水平方向，沿水平方向设置有两个边缘150，第一检测设备130和第二检测设备140设置于边缘150的两个端点处，可以尽量接近两端。如果输送带120从左向右输送，则左侧为起点端，右侧为终点端，如图1所示。如果输送带120从右向左输送，则右侧为起点端，左侧为终点端，第一检测设备130与第二检测设备140的设置方向相应发生变化，但是第一检测设备130始终设置于起点端，第二检测设备140始终设置于终点端。第一检测设备130和第二检测设备140可以将发射端和接收端集成于一端，如果第一检测设备130和第二检测设备140接收到自身发射的信号，则说明第一检测设备130和第二检测设备140的发射信号被输送带120上的物品遮挡，如果第一检测设备130和第二检测设备140未接收到自身发射的信号，则说明第一检测设备130和第二检测设备140的发射信号未被输送带120上的物品遮挡。第一检测设备130和第二检测设备140的发射端和接收端也可以设置于两端，分别位于输送带120两侧的两个边缘150上，当一侧的发射端发射信号被另一侧的接收端接收时，说明第一检测设备130和第二检测设备140的发射信号未被输送带上的物品遮挡。当一侧的发射端发射信号未被另一侧的接收端接收时，说明第一检测设备130和第二检测设备140的发射信号被输送带上的物品遮挡。

示例性的，物品被外部输送线或者人工推送至输送带120上，此时物品遮挡第一检测设备130的发射信号，在输送带120将物品从左向右输送时，物品从左向右移动一定距离时，物品不再遮挡第一检测设备130，第一检测设备130根据发射信号被遮挡的情况得到第一检测信号。输送带120继续向右输送物品，直到第二检测设备140检根据第二检测信号判断物品遮挡第二检测设备140的发射信号，说明物品已输送至终点端，第二检测设备140根据发射信号被遮挡的情况得到第二检测信号。

控制中心110可以根据第一检测信号和第二检测信号，确定输送带120将物品由起点位置输送至终点位置后，控制停止输送，此时物品的前端位于终点端，若物品的尺寸较小，则可能物品的整体都处于终点端，也就是处于输送带120的边缘，存在掉落的风险，因此，需要将物品位置调整至输送带120的中间位置，以保证物品的安全性，避免物品靠近输送带120的边缘而容易掉落。在本申请实施例中，控制中心110根据第二检测信号确定物品输送至终点端时，控制输送带120将物品由终点端向起点端回退输送，从而使物品位置移动至靠近输送带中间的位置，以防止物品靠近输送带120的边缘容易掉落。

上述方案的有益效果在于，通过在物品输送至终点端后，输送带将物品从终点端向起点端回退输送，从而使物品从靠近输送带边缘的位置移动至靠近输送带中心的位置，解决了物品靠近输送带边缘时，在运输过程中容易掉落的问题，使物品处于安全、稳定的位置，保证了物品的安全性。

本申请实施例提供的机器人，通过在输送带沿输送方向一侧边缘或两侧边缘的起点端设置第一检测设备，在输送带沿输送方向一侧边缘或两侧边缘的终点端设置第二检测设备，控制中心根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置，从而将物品自动输送至合适的位置，避免输送带输送过度或者输送不到位的问题，通过将物品输送至终点端回退，使物品能够被输送至合适的位置。

在本申请实施例的一种可实现方案中，本申请实施例的方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。在本申请实施例中，所述控制中心110进一步配置为，控制所述输送带120由第一端向第二端输送；若检测到第一检测信号，在间隔一时间段后，检测到第二检测信号，则控制所述输送带停止由第一端向第二端的输送；控制所述输送带120由第二端向第一端输送，若输送时间达到预设时间段，则控制所述输送带120停止输送。

示例性的，物品被外部输送线或者人工推送至输送带120上，此时物品遮挡第一检测设备130的发射信号，在输送带120将物品从左向右输送时，物品从左向右移动一定距离时，物品不再遮挡第一检测设备130。第一检测设备130的发射信号存在被物品挡住到未被物品挡住的变化过程，反射信号存在被物品反射到未反射的过程，第一检测设备130通过发射信号对物品进行检测，得到第一检测信号。输送带120继续向右输送物品，直到第二检测设备140检根据第二检测信号判断物品遮挡第二检测设备140的发射信号，说明物品已输送至终点端，输送带120停止输送。上述技术方案的有益效果在于，能够通过第一检测设备130的对物品检测的第一检测信号，以及第二检测设备140对物品检测的第二检测信号，实现对物品的实时检测，从而准确、及时地获知输送带对物品的输送情况，推断物品当前的位置，便于根据物品的当前位置对物品位置进行调整。

在本申请实施例的一种可实现方案中，本申请实施例的方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。在本申请实施例中，所述机器人100进一步配置为，确定所述第一检测设备130与所述第二检测设备140之间的距离，以及所述物品沿输送方向的长度；根据所述距离以及所述长度，确定回退距离；控制所述输送带120根据所述回退距离将所述物品由终点端向起点端回退输送。

具体的，回退距离可以由第一检测设备130与第二检测设备140之间的距离以及物品沿输送方向的长度确定。例如，第一检测设备130与第二检测设备140之间的距离为60厘米，物品沿输送方向的长度为40厘米，相差较小，因此输送带120可以控制回退较小的回退距离，例如8厘米。如果第一检测设备130与第二检测设备140之间的距离为60厘米，物品沿输送方向的长度为10厘米，则输送带120可以控制回退较大的回退距离，例如23厘米。回退距离可以根据第一检测设备130与第二检测设备140之间的距离，以及物品沿输送方向的长度的相对大小决定，以使物品的位置处于输送带120靠近中间的位置，避免物品靠近输送带120边缘而容易掉落。

在本申请实施例中，所述机器人100进一步配置为，将所述距离与所述长度之差的一半，作为所述回退距离。

具体的，如图2所示，图2机器人俯视图，当物品被输送带120输送至终点端时，物品刚好能够遮挡住第二检测设备140的发射信号。如果需要对物品从终点端向起点端回退输送，以使物品的中心处于输送带120的中心位置，则需要控制物品回退值为X的回退距离，由图2中可知，X＝1/2d-1/2L，其中，d为第一检测设备130与第二检测设备140之间的距离，L为物品沿输送方向的长度。

控制中心110确定回退距离后，根据所述回退距离和输送带120的输送速度，计算得到回退时间，控制输送带120将物品从终点端向起点端回退输送达到回退时间时，停止输送，以使物品停留在输送带120上的合适位置。

上述方案的有益效果在于，量化计算回退距离，能够更加精准地将物品由终点端靠近输送带边缘的位置，回退至输送带的中间位置，避免物品靠近输送带边缘或者位置放偏导致在运输过程中掉落，从而保证物品的稳定性，以使物品被稳定运输至目的地。

在本申请实施例中，所述控制中心110进一步配置为，根据所述第一检测信号，确定所述第一检测设备130的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态的第一时间间隔，以及所述输送带120的输送速度，确定所述物品沿输送方向的长度。所述控制中心110进一步配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，确定检测到所述第一检测设备130的发射信号被物品遮挡，至检测到所述第二检测设备140的发射信号被物品遮挡的第二时间间隔，以及所述输送带120的输送速度，确定所述第一检测设备130与所述第二检测设备140之间的距离。

具体的，第一检测设备130与所述第二检测设备140之间的距离和物品沿输送方向的长度可以预先通过人工输入获知，也可以根据上述方案进行实际检测获知。示例性的，所述第一检测设备130的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态的第一时间间隔，与所述输送带120的输送速度的乘积，即为物品沿输送方向的长度。第一检测设备130的发射信号被物品遮挡，至检测到所述第二检测设备140的发射信号被物品遮挡的第二时间间隔，与所述输送带120的输送速度的乘积，即为所述第一检测设备130与所述第二检测设备140之间的距离。

上述方案的有益效果在于，通过实际检测的信息以及输送带的速度确定第一检测设备与第二检测设备之间的距离，以及物品沿输送方向的长度，从而避免了第一检测设备以及第二检测设备的位置发生变化导致的距离误差，实际检测的方案则消除了误差，第一检测设备与第二检测设备的距离以及物品沿输送方向的长度都以实际检测数据为准，从而消除了相对误差，保证回退距离计算的准确性。

在本申请实施例的一种可实现方案中，本申请实施例的方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。在本申请实施例中，所述机器人100还包括：第三检测设备160，设置于输送带120沿输送方向边缘的中点；所述第三检测设备160配置为，对输送带120上物品进行检测得到第三检测信号。所述控制中心110进一步配置为，若根据所述第三检测信号确定所述第三检测设备160的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态，则确定所述物品发生位置偏移。

如图3所示，第三检测设备160设置于输送带120沿输送方向边缘的中点，由于在上述实施例中，输送带120将物品回退至输送带120的中间位置，因此，物品可以遮挡第三检测设备140的发射信号。在物品运输过程中，物品一直处于输送带120的中间位置，能够一直遮挡第三检测设备160的发射信号。若物品发生位置偏移，例如掉落，则物品不再遮挡第三检测设备160的发射信号。因此，控制中心110通过第三检测设备160对物品检测得到的第三检测信号，确定物品不再遮挡第三检测设备160的发射信号时，则确定物品的位置发生了便偏移，从而及时自动对物品的位置进行调整或者提醒工作人员。

上述方案的有益效果在于，能够及时检测到物品的位置偏移，从而在物品发生掉落的情况下及时获知，避免物品在运输过程中掉落而未能发现，造成物品丢失的情况，提高了物品运输的安全性。

在本申请实施例的一种可实现方案中，本申请实施例的方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。在本申请实施例中，如图4所示，若所述输送带120为至少两个，且任一输送带120上设置的第一检测设备130与第二检测设备140，与另一输送带上设置的第四检测设备与第五检测设备相对设置，则所述控制中心110进一步设置为，根据所述第一检测设备130与所述第二检测设备140的设置高度，以及所述第一检测设备130与所述第二检测设备140至输送带120沿输送方向另一边缘的距离，确定信号发射角度；控制所述第一检测设备130和所述第二检测设备140根据所述信号发射角度发射信号。

示例性的，如图4所示，为了避免检测设备相对时，发射信号平射对检测结果产生影响，因此，设置预设的角度，按照预设角度控制检测设备发射信号，以使发射信号发射到输送带的另一个边缘。可以根据所述第一检测设备130与所述第二检测设备140的设置高度，以及所述第一检测设备130与所述第二检测设备140至输送带120沿输送方向另一边缘的距离，确定信号发射角度的正切值，进而确定发射角度的值。其中，发射角度为发射信号与输送带120沿输送方向边缘150的夹角。

具体的，所述控制中心110进一步设置为，如图5所示，根据如下公式确定所述信号发射角度的正切值：

其中，α为信号发射角度，h为所述第一检测设备130与输送带边缘的距离，l为所述第一检测设备130与输送带衔接线的距离；或者h为所述第二检测设备140与输送带边缘的距离，l为所述第二检测设备140与输送带衔接线的距离。

图4只是以双输送带为例显示检测设备的发射信号角度，对于多个输送带的情况同理，在此不一一列举。

上述方案的有益效果在于，能够避免至少两个输送带的检测设备相对设置时，发射信号相互影响，从而提高检测的精确性。

图6为本发明一种实施例提供的物品投递物品搬运控制方法的流程图。本实施例提供的物品投递物品搬运控制方法可以适用于通过机器人对物品进行搬运的情况。典型的，可以适用于在机器人对物品进行搬运时，通过检测设备的对物品的检测信号控制输送带的输送，以使物品被输送至合适位置情况。该物品搬运控制方法具体可以由机器人执行。参见图6，本申请实施例的物品搬运控制方法由机器人执行，所述机器人上设置有控制中心、输送带、第一检测设备以及第二检测设备，所述第一检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的起点端；所述第二检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的终点端；所述边缘沿输送方向设置；所述方法包括：

S210、所述第一检测设备对输送带上物品进行检测得到第一检测信号。

S220、所述第二检测设备对输送带上物品进行检测得到第二检测信号。

S230、所述控制中心根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置。

在本申请实施例中，所述控制中心根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起始点输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置，包括：

所述机器人控制所述输送带由第一端向第二端输送；若检测到第一检测信号，在间隔一时间段后，检测到第二检测信号，则控制所述输送带停止由第一端向第二端的输送；控制所述输送带由第二端向第一端输送，若输送时间达到预设时间段，则控制所述输送带停止输送。

在本申请实施例中，所述控制中心控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置，包括：

所述控制中心确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离，以及所述物品沿输送方向的长度；

所述控制中心根据所述距离以及所述长度，确定回退距离；

所述控制中心控制所述输送带根据所述回退距离将所述物品由终点端向起点端回退输送。

在本申请实施例中，所述控制中心确定所述物品沿输送方向的长度，包括：

所述控制中心根据所述第一检测信号，确定所述第一检测设备的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态的第一时间间隔，以及所述输送带的输送速度，确定所述物品沿输送方向的长度。

在本申请实施例中，所述控制中心确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离，包括：

所述控制中心根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，确定检测到所述第一检测设备的发射信号被物品遮挡，至检测到所述第二检测设备的发射信号被物品遮挡的第二时间间隔，以及所述输送带的输送速度，确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离。

在本申请实施例中，所述控制中心根据所述距离以及所述长度，确定回退距离，包括：

所述控制中心将所述距离与所述长度之差的一半，作为所述回退距离。

在本申请实施例中，所述机器人还包括：所述机器人还包括：第三检测设备，设置于输送带沿输送方向边缘的中点；

相应地，所述方法还包括：

所述第三检测设备对输送带上物品进行检测得到第三检测信号。

在本申请实施例中，所述方法还包括：

所述控制中心若根据所述第三检测信号确定所述第三检测设备的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态，则确定所述物品发生位置偏移。

在本申请实施例中，若所述输送带为至少两个，且任一输送带上设置的第一检测设备与第二检测设备，与另一输送带上设置的第一检测设备与第二检测设备相对设置，则所述方法还包括：

所述控制中心根据所述第一检测设备与所述第二检测设备的设置高度，以及所述第一检测设备与所述第二检测设备至输送带沿输送方向另一边缘的距离，确定信号发射角度；

所述控制中心控制所述第一检测设备和所述第二检测设备根据所述信号发射角度发射信号。

在本申请实施例中，所述控制中心根据所述第一检测设备与所述第二检测设备的设置高度，以及所述第一检测设备与所述第二检测设备至输送带沿输送方向另一边缘的距离，确定信号发射角度，包括：

根据如下公式确定所述信号发射角度的正切值：

其中，α为信号发射角度，h为所述第一检测设备与输送带边缘的距离，l为所述第一检测设备与输送带衔接线的距离；或者h为所述第二检测设备与输送带边缘的距离，l为所述第二检测设备与输送带衔接线的距离。

本发明实施例中所提供的物品运输控制方法可应用于上述本发明任意实施例中所提供的机器人，具备该机器人相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见本申请任意实施例中所提供的机器人。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设置有控制中心、输送带、第一检测设备以及第二检测设备，所述第一检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的起点端；所述第二检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的终点端；所述边缘沿输送方向设置；

所述第一检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第一检测信号；

所述第二检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第二检测信号；

所述控制中心配置为，根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起点端输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置，使所述物品远离所述输送带的终点端的边缘；

所述控制中心进一步配置为，确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离，以及所述物品沿输送方向的长度；

根据所述距离以及所述长度，确定回退距离；

控制所述输送带根据所述回退距离将所述物品由终点端向起点端回退输送；

其中，所述回退距离与差值呈正相关，所述差值为所述距离以及所述长度的差值；

所述控制中心进一步配置为，根据所述第一检测信号，确定所述第一检测设备的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态的第一时间间隔，以及所述输送带的输送速度，确定所述物品沿输送方向的长度；

所述控制中心进一步配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，确定检测到所述第一检测设备的发射信号被物品遮挡，至检测到所述第二检测设备的发射信号被物品遮挡的第二时间间隔，以及所述输送带的输送速度，确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制中心进一步配置为，控制所述输送带由第一端向第二端输送；若检测到第一检测信号，在间隔一时间段后，检测到第二检测信号，则控制所述输送带停止由第一端向第二端的输送；控制所述输送带由第二端向第一端输送，若输送时间达到预设时间段，则控制所述输送带停止输送；其中，输送带从第一端向第二端输送的情况下，所述第一端作为起点端，所述第二端作为终点端。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制中心进一步配置为，将所述距离与所述长度之差的一半，作为所述回退距离。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：第三检测设备，设置于输送带沿输送方向边缘的中点；

所述第三检测设备配置为，对输送带上物品进行检测得到第三检测信号。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述控制中心进一步配置为，若根据所述第三检测信号确定所述第三检测设备的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态，则确定所述物品发生位置偏移。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，若所述输送带为至少两个，且任一输送带上设置的第一检测设备与第二检测设备，与另一输送带上设置的第一检测设备与第二检测设备相对设置，则所述控制中心进一步设置为，根据所述第一检测设备的设置高度，以及所述第一检测设备至输送带沿输送方向另一边缘的距离，确定信号发射角度；或者根据所述第二检测设备的设置高度，以及所述第二检测设备至输送带沿输送方向另一边缘的距离，确定信号发射角度；

控制所述第一检测设备和所述第二检测设备根据所述信号发射角度发射信号。

7.一种物品搬运控制方法，其特征在于，由机器人执行，所述机器人上设置有控制中心、输送带、第一检测设备以及第二检测设备，所述第一检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的起点端；所述第二检测设备设置于输送带一侧边缘或两侧边缘上沿输送方向的终点端；所述边缘沿输送方向设置；

所述方法包括：

所述第一检测设备对输送带上物品进行检测得到第一检测信号；

所述第二检测设备对输送带上物品进行检测得到第二检测信号；

所述控制中心根据所述第一检测信号确定所述输送带开始从所述起点端输送物品，根据所述第二检测信号确定所述输送带将所述物品输送至终点端时，控制所述输送带将所述物品由所述终点端向所述起点端回退输送，以调整所述物品在所述输送带上的位置，使所述物品远离所述输送带的终点端的边缘；

所述方法还包括：

所述控制中心确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离，以及所述物品沿输送方向的长度；

根据所述距离以及所述长度，确定回退距离；

控制所述输送带根据所述回退距离将所述物品由终点端向起点端回退输送；

其中，所述回退距离与差值呈正相关，所述差值为所述距离以及所述长度的差值；

所述控制中心进一步配置为，根据所述第一检测信号，确定所述第一检测设备的发射信号从被物品遮挡的状态转换为未遮挡状态的第一时间间隔，以及所述输送带的输送速度，确定所述物品沿输送方向的长度；

所述控制中心进一步配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，确定检测到所述第一检测设备的发射信号被物品遮挡，至检测到所述第二检测设备的发射信号被物品遮挡的第二时间间隔，以及所述输送带的输送速度，确定所述第一检测设备与所述第二检测设备之间的距离。