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JP2017149373A - 操舵制御装置 - Google Patents

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JP2017149373A JP2016035889A JP2016035889A JP2017149373A JP 2017149373 A JP2017149373 A JP 2017149373A JP 2016035889 A JP2016035889 A JP 2016035889A JP 2016035889 A JP2016035889 A JP 2016035889A JP 2017149373 A JP2017149373 A JP 2017149373A
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hand
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Shigeto Matsuo
成人 松尾
玉泉 晴天
Harutaka Tamaizumi
晴天 玉泉
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Abstract

【課題】運転者の操作状態をより的確に検出する操舵制御装置を提供する。【解決手段】転舵角指令値演算部54は、基本アシスト制御量Tas*および補償成分(ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*)の和である第1のアシスト成分Ta1*、および操舵トルクを加算することにより転舵角指令値θt*を演算する。転舵角フィードバック制御部55は、転舵角指令値θt*に基づく角度フィードバック制御を実行することにより、第2のアシスト成分Ta2*を演算する。補償制御部52は、手放し判定部80により生成される手放し状態あるか否かを示す判定フラグに基づいて、ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*を生成する。手放し判定部80は、操舵角演算部70により演算される操舵角θs、およびその微分値である操舵角速度、および操舵角加速度の符号に基づいて、手放し状態にあるか否かを判定する。【選択図】図2

Description

本発明は、操舵制御装置に関する。
車両の操舵機構にモータの動力を付与することにより、運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置(EPS)が知られている。たとえば、特許文献1に記載のEPSは、操舵トルクに応じた適切なアシスト力を発生させるために、モータ電流のフィードバック制御を行っている。すなわち、EPSは、操舵トルクに基づき演算されるアシスト電流指令値とモータの実電流値との差が小さくなるようにモータに印加される電圧を調節している。
ところで、近年のEPSには、ステアリングホイールの操作性向上のために、操舵角速度に応じてステアリングホイールの戻り速度の調整や操舵角の急変を抑制するためにダンピング制御を行うものがある。また、操舵角の変化に対してヒステリシス特性を有するアシスト力を与えるヒステリシス制御を行うものもある。EPSの操舵制御装置は、ヒステリシス制御およびダンピング制御によって演算される補償値を用いて、操舵角の指令値を補償することにより、運転者が感じる操舵感がより好ましいものとなるように制御している。
特開2014−40178号公報
ところで、従来のダンピング制御では、操舵角速度の値に応じてダンピング制御量が演算されていたため、ステアリングホイールの切り戻し時と手放し時とで同様の補償演算が行われていた。この点、切り戻し時と手放し時とで運転者にとって好ましい操舵感は異なる。このため、ダンピング制御を行っても、的確に操舵感を調整することが困難であった。
また、ヒステリシス制御などの補償制御も同様に、切り戻し時と手放し時とでその補償特性が異なるため、的確に操舵感を調整することが困難であった。
このため、これらの補償制御を適切に実行するために、運転者の保舵状態を始めとする運転者のステアリングホイールの操作状態をより的確に検出する方法が求められていた。
本発明の目的は、運転者の操作状態をより的確に検出する操舵制御装置を提供することにある。
上記目的を達成しうる操舵制御装置は、モータを駆動源として操舵機構に動力を付与する動力伝達装置を、前記動力の目標値となる指令値に基づいて制御する操舵制御装置において、前記操舵機構の操舵シャフトに付与される操舵トルクに基づいて、前記指令値の基礎成分を演算する基本アシスト制御部と、前記操舵機構の操舵シャフトの回転角である操舵角または前記操舵角に換算可能な回転体の回転角に基づき、前記基礎成分に対する第1の補償成分を演算する補償制御部と、前記操舵角および前記操舵角の単位時間当たりの変化量である操舵角速度に基づき、運転者の操舵状態が手放し状態にあるか否かを判定する判定部と、を備えている。
この構成によれば、判定部は、操舵角および操舵角速度に基づいて、運転者が操舵輪を手放ししているか否かをより的確に判定できる。すなわち、操舵角および操舵角速度を用いることにより、操舵輪などの有するエネルギーが収束方向なのか、発散方向なのかを把握することができるため、手放し状態にあるか否かをより的確に判定できる。
上記目的を達成しうる操舵制御装置は、前記操舵トルク、前記基礎成分、および前記第1の補償成分に基づき、前記指令値の基本となる転舵角指令値を演算して、前記転舵角指令値に基づく角度フィードバック制御を実行することにより、前記基礎成分に対する第2の補償成分を演算する転舵角フィードバック制御部と、前記基礎成分および前記第1の補償成分に基づき演算される値に前記第2の補償成分を加算することにより前記指令値を演算する加算器と、を備えることが好ましい。
この構成によれば、転舵角フィードバック制御を通じて得られる第2の補償成分が指令値に含まれているため、指令値に基づく動力が操舵機構に付与されると、実際の転舵角が転舵角指令値に追従する。この転舵角フィードバック制御により、実転舵角が転舵角指令値に追従するように操舵機構に動力が付与される。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角および前記操舵角速度に加え、前記操舵角速度の単位時間当たりの変化量である操舵角加速度に基づいて、手放し状態にある旨判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、操舵角および操舵角速度に加えて、操舵角加速度も用いることにより、手放し状態にあるか否かをより的確に判定できる。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが等しい場合、手放し状態にない旨判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、操舵角の符号および操舵角速度の符号に基づいて、手放し状態にない場合を判定できる。これは、操舵角と操舵角速度とが同じ操舵方向を向いているとき、運転者が操舵したと考えられるためである。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角速度の符号と前記操舵角速度の単位時間当たりの変化量である操舵角加速度の符号とが異なる場合、手放し状態にある旨判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、操舵角速度の符号および操舵角加速度の符号に基づいて、手放し状態にある場合を判定できる。これは、操舵角速度と操舵角加速度とが異なる操舵方向を向いているとき、運転者が手放し状態にあるために、操舵角速度が減少している過程にあると考えられるためである。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが等しい場合、切り込み操舵状態にある旨判定し、前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが異なり、かつ前記操舵角速度の符号と前記操舵角速度の変化量である操舵角加速度の符号とが等しい場合、切り戻し操舵状態にある旨判定し、前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが異なり、かつ前記操舵角速度の符号と前記操舵角加速度の符号とが異なる場合、手放し状態にある旨判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、操舵角、操舵角速度、および操舵角加速度に基づいて、操舵輪などの有するエネルギーの変化を把握できるため、切り込み操舵状態、切り戻し操舵状態、および手放し状態にある場合を判定できる。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角速度に基づいて演算される前記操舵輪の運動エネルギーと、前記操舵角に基づいて演算される前記操舵輪の位置エネルギーとの総和である総和エネルギーを演算し、前記総和エネルギーに基づいて、手放し状態か否かを判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、運動エネルギーと位置エネルギーの総和である総和エネルギーの値やその変化に基づいて手放し状態にあるか否かを判定できる。すなわち、手放し状態にある場合、総和エネルギーは減少するため、総和エネルギーを演算することにより、手放し状態にあるか否かを判定することが可能である。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角速度に基づいて演算される前記操舵輪の運動エネルギーと、前記操舵角に基づいて演算される前記操舵輪の位置エネルギーとの総和である総和エネルギーを演算し、エネルギー総和が閾値よりも大きい場合、手放し状態にない旨判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、総和エネルギーが閾値よりも大きい場合、運転者が操舵をしているために総和エネルギーが閾値よりも大きいと考えられるため、手放し状態にないことを判定できる。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、前記操舵角速度に基づいて演算される前記操舵輪の運動エネルギーと、前記操舵角に基づいて演算される前記操舵輪の位置エネルギーとの総和である総和エネルギーを演算し、前記総和エネルギーの時間に対する変化量が負のとき、手放し状態である旨判定することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、総和エネルギーの変化量が負である場合、手放し状態にあるため総和エネルギーが減少していると考えられるため、手放し状態にあることを判定できる。
上記の操舵制御装置において、前記判定部は、操舵トルクが閾値よりも大きい場合、手放し状態にない旨判定し、前記操舵トルクが閾値よりも小さい場合、手放し状態にある旨判定することが好ましい。
この構成によれば、操舵トルクが閾値よりも大きい場合、運転者が操舵したために操舵トルクが発生したと考えられるため、手放し状態にある旨判定できる。また、操舵トルクを用いた手放し判定も行うことにより、手放し状態をより的確に判定することができる。
上記の操舵制御装置において、前記判定部の手放し状態の判定結果に基づいて、前記補償制御部により演算される前記第1の補償成分を補償することが好ましい。
この構成によれば、手放し状態の判定結果に基づいて第1の補償成分が補償されるため、手放し状態に応じた指令値を演算できる。これにより、手放し状態と手放し状態でないときとで、第1の補償成分を変更することができ、より運転者の操作状態に合った補償制御を実行することが可能である。
上記の操舵制御装置において、前記補償制御部は、前記第1の補償成分の一つとして、前記操舵角に対してヒステリシス特性を有するヒステリシス補償量を演算するヒステリシス制御部を備えていることが好ましい。前記判定部が手放し状態にある旨判定したとき、前記ヒステリシス補償量を低減する。
この構成によれば、手放し状態の判定結果に応じて、手放し状態と手放し状態でないときとで、ヒステリシス制御を切り分けることができる。これにより、手放し状態のときには、ヒステリシス補償量を低減することによって、ヒステリシス制御により生じる実際の操舵角の中立位置と操舵制御装置の考える中立位置とのずれを小さくできる。
上記の操舵制御装置において、前記補償制御部は、前記第1の補償成分の一つとして、前記操舵角の急変を抑えるべく、前記操舵角速度に基づいて演算されるダンピング補償量を演算するダンピング制御部を備えていることが好ましい。前記判定部が手放し状態にある旨判定したとき、前記ダンピング補償量を変更する。
この構成によれば、手放し状態の判定結果に応じて、手放し状態と手放し状態でないときとで、ダンピング制御を切り分けることができる。これにより、より運転者の状況に応じたダンピング制御を実行できる。これにより、手放し状態のときには、ダンピング補償量の指令値への影響を変更できる。
本発明の操舵制御装置によれば、運転者のステアリングホイールの操作状態をより的確に検出できる。
電動パワーステアリング装置(EPS)の概略構成図。 本実施形態のEPSにおける制御ブロック図。 基本アシスト制御演算の概要を示す説明図。 転舵角指令値演算部の概略構成図。 補償制御部の概略構成図。 操舵角とヒステリシス制御量との関係を示すグラフ。 操舵角とダンピング制御量との関係を示すグラフ。 手放し判定部の概略構成図。 操舵角、操舵角速度、および操舵角加速度と、手放し状態との関係を示す概念図。 手放し判定の方法を示すフローチャート。 第2実施形態における手放し判定部の概略構成図。 第2実施形態における手放し判定の方法を示すフローチャート。
<第1実施形態>
以下、操舵制御装置をステアリング装置に適用した第1実施形態について説明する。
図1に示すように、EPS1は運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪15を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3、およびアシスト機構3を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
操舵機構2は、ステアリングホイール10およびステアリングホイール10と一体回転するステアリングシャフト11を備えている。ステアリングシャフト11は、ステアリングホイール10と連結されたコラムシャフト11a、コラムシャフト11aの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト11b、およびインターミディエイトシャフト11bの下端部に連結されたピニオンシャフト11cを有している。ピニオンシャフト11cの下端部はラックアンドピニオン機構13を介して転舵シャフトであるラックシャフト12に連結されている。したがって、操舵機構2では、ステアリングシャフト11の回転運動は、ピニオンシャフト11cの先端に設けられたピニオンギヤと、ラックシャフト12に設けられたラックからなるラックアンドピニオン機構13を介してラックシャフト12の軸方向(図1の左右方向)の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト12の両端にそれぞれ連結されたタイロッド14を介して左右の転舵輪15にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪15の転舵角θtが変化し、車両の進行方向が変更される。
アシスト機構3は、ステアリングシャフト11にアシスト力を付与するモータ20を備えている。モータ20の回転軸21は、減速機構22を介してコラムシャフト11aに連結されている。減速機構22はモータ20の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト11aに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト11にモータ20の回転力(モータトルク)がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。モータ20としては、たとえば、3相(U,V,W)の駆動電力に基づいて回転する3相ブラシレスモータが採用されている。
ECU40は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果に基づいてモータ20を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ30、回転角センサ31、および車速センサ32がある。コラムシャフト11aには、トーションバー16が設けられている。トルクセンサ30はコラムシャフト11aに設けられ、回転角センサ31はモータ20に設けられている。トルクセンサ30は、運転者のステアリング操作に伴って生じる、コラムシャフト11aにおけるトーションバー16の上側の部分とコラムシャフト11aにおけるトーションバー16の下側の部分との捩れに基づいて、ステアリングシャフト11に付与される操舵トルクThを検出する。回転角センサ31は、回転軸21の回転角θmを検出する。車速センサ32は、車両の走行速度である車速Sを検出する。ECU40は各センサの出力に基づいて、目標のアシスト力を設定し、実際のアシスト力が目標のアシスト力となるように、モータ20に供給される電流を制御する。
次に、ECU40の構成を詳細に説明する。
図2に示すように、ECU40は、モータ制御信号を生成するマイコン(マイクロコンピュータ)41と、そのモータ制御信号に基づいてモータ20に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えている。
なお、以下に示す制御ブロックは、マイコン41が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、マイコン41は、所定のサンプリング周期で各種の状態量を検出し、所定の周期ごとに以下の各制御ブロックに示される演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
詳述すると、マイコン41は、操舵トルクThおよび車速Sに基づいて、モータ20に発生させるべきアシストトルク、すなわち目標アシスト力(動力)に対応したアシスト指令値Ta*を演算するアシスト指令値演算部43と、アシスト指令値Ta*に対応した電流指令値I*を演算する電流指令値演算部44とを備えている。また、マイコン41は、電流指令値I*に実電流値Iを追従させるべく、電流偏差dIに基づく電流フィードバック制御を実行することにより、駆動回路42に出力されるモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部45を有している。
電流指令値演算部44は、電流指令値I*としてd/q座標系のq軸電流指令値を演算する(d軸電流指令値はゼロ)。モータ制御信号生成部45は、電流指令値I*とともに、電流センサ46により実電流値Iとして検出される三相の相電流値(Iu,Iv,Iw)、および回転角センサ31により検出される回転角θmを取り込む。そして、電流指令値演算部44は、その各相電流値を回転角θmに従う回転座標としてのd/q座標に写像し、このd/q座標系において電流フィードバック制御を実行することにより、そのモータ制御信号を生成する。
つぎに、アシスト指令値演算部について詳細に説明する。
アシスト指令値演算部43は、アシスト指令値Ta*の基礎成分として基本アシスト制御量Tas*を演算する基本アシスト制御部51を備えている。また、アシスト指令値演算部43は、基本アシスト制御量Tas*の第1の補償成分であるヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*を演算する補償制御部52を有している。また、アシスト指令値演算部43は、加算器53、転舵角指令値演算部54、および転舵角フィードバック制御部55を有している。
図3に示すように、基本アシスト制御部51は、入力される操舵トルクThの絶対値が大きいほど、また車速Sが小さいほど、より大きな絶対値を有する基本アシスト制御量Tas*を演算する。
加算器53は、基本アシスト制御部51が演算する基本アシスト制御量Tas*および補償制御部52が演算する各種の補償量(ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*)を加算することにより、第1のアシスト成分Ta1*を演算する。
転舵角指令値演算部54は、第1のアシスト成分Ta1*の他、操舵トルクThを取り込む。転舵角指令値演算部54は、これら第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThに基づいて、転舵角指令値θt*を演算する。転舵角指令値θt*は転舵角θtの目標値に対応する。
図4に示すように、転舵角指令値演算部54は、第1のアシスト成分Ta1*、操舵トルクThを取り込む。転舵角指令値演算部54は、第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThの加算値をトルク指令値T*とするとき、トルク指令値T*に応じた基本転舵角指令値θts*の演算をモデル化した理想モデルを有している。
転舵角指令値演算部54は、トルク指令値演算部60および基本転舵角指令値演算部62を有している。
トルク指令値演算部60は、第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThに基づいて、ステアリングシャフト11に伝達される入力トルクに対応したトルク指令値T*を演算する。トルク指令値演算部60には、第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThを加算することにより、トルク指令値T*を演算する加算器61が設けられている。
基本転舵角指令値演算部62は、トルク指令値T*に基づいて、転舵輪15の転舵角θtの回転角指令値である転舵角指令値θt*を演算する。基本転舵角指令値演算部62は、トルク指令値T*に示された入力トルクに応じて回転するステアリングシャフト11の理想モデル(入力・回転角モデル)に基づいて、転舵角指令値θt*を演算する。この入力・回転角モデルは、ステアリングシャフト11の回転角に基づくバネ項、ステアリングシャフト11の回転角速度に基づく粘性項、およびバネ項及び粘性項の各制御出力であるバネ成分及び粘性成分を入力トルク(トルク指令値T*)から減じた値に基づく慣性項により表される。基本転舵角指令値演算部62は、これら各次元(角度、速度、および角速度)の指令値に基づいて各種の補償値を演算し、これら各種の補償値に基づいて補償された転舵角指令値θt*を演算する。
図2に示すように、マイコン41には、回転角θmに基づいて転舵角θtを演算する転舵角演算部56が設けられている。ところで、図1に示すように、モータ20が減速機構22を介してステアリングシャフト11(コラムシャフト11a)に機械的に連結されているため、回転角θmとステアリングシャフト11の回転角(操舵角θs)との間には相関関係がある。従って、回転角θmと転舵角θtとの間にも相関関係がある。このため、図2に示すように、転舵角演算部56は、回転角θmに基づいて回転角θmから転舵輪15の実際の転舵角θtを演算できる。転舵角演算部56は、演算した転舵角θtを転舵角フィードバック制御部55に出力する。
転舵角フィードバック制御部55は、転舵角θtを転舵角指令値θt*に追従させるべく、それらの偏差に基づく転舵角フィードバック制御を実行することにより第2の補償成分である第2のアシスト成分Ta2*を演算する。なお、フィードバック制御としては、たとえば比例・積分・微分制御(PID制御)が行われる。転舵角フィードバック制御部55は、演算した第2のアシスト成分Ta2*を加算器57に出力する。
加算器57は、第1のアシスト成分Ta1*および第2のアシスト成分Ta2*を加算することにより、アシスト指令値Ta*(Ta*=Ta1*+Ta2*)を演算する。
また、補償制御部52は、回転角θmに基づいてステアリングホイール10の実際の操舵角θsを演算する操舵角演算部70を有している。操舵角演算部70は、回転角θmとステアリングシャフト11の回転角との相対関係を利用して、操舵角θsを演算する(図1参照)。
補償制御部52は、操舵角θsおよび操舵トルクThに基づいて、運転者がステアリングホイール10の手放し状態にない(切り戻し操舵などを含む保舵状態にある)か、あるいはステアリングホイール10の手放し状態にあるかを判定する手放し判定部80を有している。手放し判定部80は、ステアリングホイール10が手放し状態にある旨示す判定フラグ、またはステアリングホイール10が手放し状態にない(操舵状態や保舵状態にある)旨示す判定フラグを生成する。
補償制御部52は、操舵角θsに基づいてヒステリシス制御量Th*を演算するヒステリシス制御部90、および操舵角θsを用いてダンピング制御量Td*を演算するダンピング制御部100を有している。補償制御部52は、演算したヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*を加算器53に出力する。なお、ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*は、正負の両方の値を有する。そして、加算器53は、第1のアシスト成分Ta1*に、ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*を加算する。第1のアシスト成分Ta1*に、ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*が加算されると、その分だけアシスト指令値Ta*が変化するため、ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*に応じた操舵感を運転者に与えることができる。
ところで、運転者の操舵感は、ステアリングホイール10に対して切り込み操作を行う際と、切り戻し操作を行う際とで相違する。このため、補償制御部52では、切り戻し操作に対応する補償成分と、切り込み操作に対応する補償成分とを共に考慮して、ヒステリシス制御量Th*を演算する。
図5に示すように、ヒステリシス制御部90は、操舵角演算部70により演算される操舵角θsおよび車速センサを通じて検出される車速Sをそれぞれ取り込む。ヒステリシス制御部90は、運転者がステアリング操作する際の操舵感をより好ましいものとするために、ヒステリシス特性を有した操舵感を与えるヒステリシス制御を実行する。ヒステリシス制御部90は、基本ヒステリシス制御量演算部91、ヒステリシスゲイン演算部92、および乗算器93を有している。
基本ヒステリシス制御量演算部91は、操舵角θsに基づいてヒステリシス制御量Th*の基礎成分である基本ヒステリシス制御量Th**を演算する。具体的には、基本ヒステリシス制御量演算部91は、操舵角演算部70により演算される操舵角θsに基づいて、操舵方向を特定する。そして、基本ヒステリシス制御量演算部91は、ステアリングホイール10が切り戻し状態にあるか、切り込み状態にあるかを判定する。また、基本ヒステリシス制御量演算部91は、ステアリングホイール10の切り戻し操作に対応した切り戻しマップと、ステアリングホイール10の切り込み操作に対応した切り込みマップと、を有している。これらの切り戻しマップと切り込みマップとは、操舵角θsと基本ヒステリシス制御量Th**との関係を表している。基本ヒステリシス制御量演算部91は、ステアリングホイール10が切り戻し状態にある場合、切り戻しマップを用いて、操舵角θsに基づいた基本ヒステリシス制御量Th**を演算する。また、基本ヒステリシス制御量演算部91は、ステアリングホイール10が切り込み状態にある場合、切り込みマップを用いて、操舵角θsに基づいた基本ヒステリシス制御量Th**を演算する。
図6のグラフに示すように、基本ヒステリシス制御量Th**は、ステアリングホイール10の中立位置(θs=0)を基準とする切り込み操舵時には操舵角θsと同方向へ向けて増加する。これに対し、基本ヒステリシス制御量Th**は、切り戻し操舵時には操舵角θsと反対方向へ向けて増加する。なお、基本ヒステリシス制御量Th**は、運転者に滑らかな操舵感を与えるために、運転者の操舵に適したヒステリシス特性を有する操舵反力を与える観点に基づき算出される。
また、図5に示すように、ヒステリシスゲイン演算部92は、車速Sに基づいてヒステリシスゲインGhを演算する。
乗算器93は、基本ヒステリシス制御量Th**およびヒステリシスゲインGhを乗算することにより、ヒステリシス制御量Th*を演算する。ヒステリシス制御量Th*は、操舵角θsの変化に対してヒステリシス特性を有する補償成分である。乗算器93は、演算されたヒステリシス制御量Th*を加算器53へと出力する。
ダンピング制御部100は、操舵角θsの急変を抑えるべく操舵角速度ωsに応じたダンピング制御を実行する。ダンピング制御により、操舵角速度ωsに応じてステアリングホイールの戻り速度や操舵感が調整され、運転者がステアリング操作する際の操舵感をより好ましいものとできる。ダンピング制御部100は、基本ダンピング制御量演算部101、微分器102、ダンピングゲイン演算部103、および乗算器104を有している。
基本ダンピング制御量演算部101は、微分器102によって操舵角θsが微分された値である操舵角速度ωsに基づいて、操舵角速度ωsの発生方向とは反対方向の基本ダンピング制御量Td**を演算する。なお、基本ダンピング制御量Td**は、ダンピング制御量Td*の基礎成分である。
図7に示すように、基本ダンピング制御量Td**は、原点を基準として、操舵角速度ωsが正の方向に増加するにつれて負の方向に増加し、操舵角速度ωsが負の方向に増加するにつれて正の方向に増加する。すなわち、基本ダンピング制御量Td**は、操舵角速度ωsに対して負の相関関係を有している。
図5に示すように、ダンピングゲイン演算部103は、操舵角θsに基づいてダンピングゲインGdを演算する。
乗算器104は、基本ダンピング制御量Td**およびダンピングゲインGdを乗算することにより、ダンピング制御量Td*を演算する。乗算器104は、演算されたダンピング制御量Td*を加算器53へと出力する。
アシスト指令値Ta*は、転舵角フィードバック制御の実行により得られる第2のアシスト成分Ta2*と、ステアリングホイール10の操舵角θsの変化に対してヒステリシス特性を有するヒステリシス制御量Th*と、ステアリングホイール10の操舵角速度ωsの変化に応じて演算されるダンピング制御量Td*とを考慮して演算される。
つぎに、手放し判定部80について説明する。
図8に示すように、手放し判定部80は、トルクセンサ30から得られる操舵トルクThおよび操舵角演算部70から得られる操舵角θsを取り込む。手放し判定部80は、第1手放し判定部81および第2手放し判定部82を有している。第1手放し判定部80は、操舵トルクThを用いて運転者がステアリングホイール10の手放し状態にあるか否かを判定する。第2手放し判定部82は、操舵角θsを用いて運転者がステアリングホイール10の手放し状態にあるか否かを判定する。
第1手放し判定部81は、取り込んだ操舵トルクThが閾値よりも大きいか否かに基づいて手放し状態にあるか否かを示す判定フラグを生成する。すなわち、第1手放し判定部81は、操舵トルクThが閾値よりも大きい場合、手放し状態にない(操舵状態または保舵状態にある)旨示す判定フラグを生成する。また、第1手放し判定部81は、操舵トルクThが閾値よりも小さい場合、手放し状態にある旨示す判定フラグを生成する。なお、閾値は、予め実験などを行なうことにより、運転者が確実に操舵したと思われる操舵トルク程度に設定される。第1手放し判定部81は、生成した判定フラグを第2手放し判定部82、ヒステリシス制御部90、およびダンピング制御部100に出力する。
ここで、操舵トルクThについて詳しく説明する。
操舵トルクThは、より正確には、トーションバー16の捩れにより検出される操舵トルク(トーションバートルクTs)と、ステアリングホイール10などの慣性および粘性によって生じる操舵トルクとにより表される。すなわち、操舵トルクThは、ステアリングホイール10などの慣性によって決定される慣性係数Jhと、ステアリングホイール10などの粘性によって決定される粘性係数Chと、微分演算子dとを用いて、次式(1)により表される。
Th=(Jh・d^2+Ch・d)θs+Ts …(1)
また、トーションバートルクTsは、ステアリングシャフト11におけるトーションバー16の上側の部分(たとえばステアリングホイール10の回転角θsw)と、ステアリングシャフト11におけるトーションバー16の下側の部分(たとえばピニオンシャフト11cのピニオン角度θp)との捩れに基づいて、次式(2)により表される。なお、トーションバー16のばね定数は、ばね定数ksである。
Ts=ks・(θsw−θp) …(2)
第1手放し判定部81は、これらの各種の要因によって生じる操舵トルクThを用いて、ステアリングホイール10が手放し状態にあるか否かを判定する。
また、手放し判定部80は、微分器83および微分器84を有している。微分器83は、操舵角θsを微分することにより、操舵角θsの時間に関する微分値である操舵角速度ωsを演算する。また、微分器84は、操舵角速度ωsを微分することにより、操舵角速度ωsの時間に関する微分値である操舵角加速度αsを演算する。なお、微分器83および微分器84は、それぞれ操舵角θsの変化量および操舵角速度ωsの変化量を演算する演算器であってもよい。
つぎに、第2手放し判定部82について説明する。
第2手放し判定部82は、第1手放し判定部81から手放し状態にある旨示す判定フラグが取り込まれたとき、操舵角θsに基づいた手放し判定を行わなくてもよい。すなわち、ヒステリシス制御部90およびダンピング制御部100は、第1手放し判定部81から出力された手放し状態にある旨示す判定フラグを用いて制御を行えばよいためである。この場合、第2手放し判定部82は手放し状態を判定することにより判定フラグを生成してもよいし、手放し状態を判定せずに判定フラグを生成しなくてもよい。
第2手放し判定部82は、第1手放し判定部81により生成される判定フラグ、操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵角加速度αsを取り込む。第2手放し判定部82は、第1手放し判定部81から手放し状態にない旨示す判定フラグが取り込まれたとき、操舵角θsに基づいた手放し判定を行う。
図9のグラフに示すように、第2手放し判定部82は、操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵角加速度αsを用いて手放し状態を判定する。図9のグラフは、横軸に操舵角θs、縦軸に操舵角速度ωsを有している。なお、ここでは操舵角θsが正の向きが右操舵方向、負の向きが左操舵方向とする。
図9において実線で表されるベクトルVは、ある瞬間の操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵角加速度αsを表したものである。ベクトルVを操舵角θs方向に分解したものをθ方向に変化した成分として1点鎖線で表し、その基本となるベクトルVに添え字の「a」を付して表す。また、ベクトルVを操舵角速度ωs方向に分解したものをω方向に変化した成分として破線として表し、その基本となるベクトルVに添え字の「b」を付して表す。ベクトルVの原点は、操舵角θsおよび操舵角速度ωsにより表されている。ベクトルVのθs方向成分Vaは、操舵角θsの単位時間当たりの変化量である操舵角速度ωsを表している。また、ベクトルVのωs方向成分Vbは、操舵角速度ωsの単位時間当たりの変化量である操舵角加速度αsを表している。たとえば、運転者がステアリングホイール10をサイン操舵(サイン波状に操舵角θsを一定のペースで変化させる操舵)したとき、各瞬間に描かれるベクトルVの原点は、縦軸および横軸の原点を中心とした基準円の同一の円周上に位置する。なお、運転者がステアリングホイール10に与える力(ステアリングホイール10などの有するエネルギーの総量)に応じて、基準円の半径は変化する。また、ステアリングホイール10などの有するエネルギー(仕事)の総量は、摩擦等によりエネルギーの損失が生じる部分を除くと、その運動エネルギーと位置(ポテンシャル)エネルギーとが交換されている状態であるため、ほとんど一定である。ベクトルVに表される操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵角加速度αsによって、ステアリングホイール10などの有するエネルギーの変化を把握できる。
まず、第2手放し判定部82は、第1象限および第3象限にベクトルV(ベクトルV1およびベクトルV3)が位置しているとき、手放し状態でない旨判定する。すなわち、第2手放し判定部82は、ベクトルVにおける操舵角θsおよび操舵角速度ωsが共に正または共に負であるとき、手放し状態にない旨判定する。この場合、操舵角θsが正の方向に増加する(右方向に操舵される)のに伴って、操舵角θsの変化率である操舵角速度ωsが正の方向に増加しているので、運転者が右方向に切り込み操舵したと考えられる(図9のベクトルV1参照)。また、操舵角θsが負の方向に増加する(左方向に操舵される)のに伴って、操舵角速度ωsが負の方向に増加しているので、運転者が左方向に切り込み操舵したと考えられる(図9のベクトルV3参照)。
つぎに、第2手放し判定部82は、第2象限および第4象限にベクトルV(ベクトルV2およびベクトルV4)が位置しているとき、そのベクトルVのθ方向成分およびω方向成分に基づいて、手放し状態にあるか否かを判定する。第2手放し判定部82は、ベクトルVにおけるθ方向成分(操舵角速度ωs)およびω方向成分(操舵角加速度αs)が互いに同じ符号を有するとき、手放し状態にない旨判定する(図9のベクトルV2,V4)。これに対し、第2手放し判定部82は、ベクトルVにおけるθ方向成分およびω方向成分が互いに反対の符号を有するとき、手放し状態にある旨判定する(図9のベクトルV5,V6)。
具体的にベクトルV2について説明する。ベクトルV2は第2象限にあるため、操舵角θsは負(左操舵状態)である。しかし、ベクトルV2におけるθ方向成分V2aは正(右操舵方向)であり、ω方向成分V2bも正である。このため、運転者は操舵角θsが左操舵方向に切れている状態から、右操舵方向へと切り戻し操舵していると考えられる。
また、ベクトルV4は、第4象限にあるため、操舵角θsは正であり、右操舵状態にある。このとき、ベクトルV4におけるθ方向成分V4aは負であり、ω方向成分V4bも負である。このため、運転者は操舵角θsが右操舵方向に切れている状態から、左操舵方向へと切り戻し操舵していると考えられる。
これに対し、第2手放し判定部82は、ベクトルV5およびベクトルV6の場合、手放し状態にある旨判定する。たとえばベクトルV5は、第2象限にあるため、操舵角θsは負であり、左操舵状態にある。このとき、ベクトルV5におけるθ方向成分V5aは正であるのに対し、ω方向成分V5bは負である。すなわち、操舵角速度ωsが正であるため左操舵状態から右操舵状態へと向かっているが、操舵角加速度αsが負であるため操舵角速度ωsが減少している。これは、運転者がステアリングホイール10を手放しした状態であるため、ステアリングホイール10の中立位置(操舵角θsが「0」)に向けてステアリングホイール10が戻っていく状況を示している。これに伴い、操舵角速度ωsは中立位置へ向けて「0」に収束する。ベクトルV6も同様に、右操舵状態からステアリングホイール10の中立位置へ向けてステアリングホイール10が戻っており、運転者が手放し状態にあると考えられる。
つぎに、手放し判定部で行われる手放し判定の判定手順について説明する。
図10のフローチャートに示すように、手放し判定部80(第1手放し判定部81)は、操舵トルクThが閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS1)。
操舵トルクThが閾値よりも大きい場合(ステップS1のYES)、手放し判定部80(第1手放し判定部81)は、手放し状態にない旨判定する(ステップS2)。運転者がステアリングホイール10の操舵状態または保舵状態と考えられるためである。
操舵トルクThが閾値よりも小さい場合(ステップS1のNO)、手放し判定部80(第2手放し判定部82)は、操舵角θsと操舵角速度ωsとが同符号か否かを判定する(ステップS3)。
操舵角θsと操舵角速度ωsとが同符号である場合(ステップS3のYES)、手放し判定部80(第2手放し判定部82)は、手放し状態にない旨判定する(ステップS4)。この場合、切り込み操舵状態にあると考えられるためである。
操舵角θsと操舵角速度ωsとが異符号である場合(ステップS3のNO)、手放し判定部80(第2手放し判定部82)は、操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが同符号か否かを判定する(ステップS5)。
操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが同符号である場合(ステップS5のYES)、手放し判定部80(第2手放し判定部82)は、手放し状態にない旨判定する(ステップS6)。この場合、切り戻し操舵状態にあると考えられるためである。
操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが異符号である場合(ステップS5のNO)、手放し判定部80(第2手放し判定部82)は、手放し状態であると判定する(ステップS7)。
手放し判定部80は、これらの手放し状態にあるか否かの判定結果に基づき、ヒステリシス制御部90およびダンピング制御部100に判定フラグを出力する。
つぎに、手放し判定による判定フラグに基づいたヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*の演算について説明する。
ヒステリシス制御部90は、手放し判定による判定フラグも取り込む。ヒステリシス制御部90は、判定フラグも加味してヒステリシス制御を実行する。すなわち、ヒステリシス制御部90のヒステリシスゲイン演算部92は、判定フラグを取り込んだとき、その判定フラグが手放し状態を示すものであるか否かに基づいて、値の異なるヒステリシスゲインGhを演算する。たとえば、ヒステリシスゲイン演算部92は、手放し状態を示す判定フラグを受け取ったとき、通常時のヒステリシスゲインGhよりも絶対値の小さなヒステリシスゲインGhを演算する。この際、たとえば通常演算されるヒステリシスゲインGhから、より絶対値の小さなヒステリシスゲインGhへと徐々に変化(漸減)させるべく、デクリメント処理を行う。
また、ダンピング制御部100は、手放し判定による判定フラグを取り込む。ダンピング制御部100は、判定フラグも加味してダンピング制御を実行する。すなわち、ダンピング制御部100のダンピングゲイン演算部103は、判定フラグを取り込んだとき、その判定フラグが手放し状態を示すものであるか否かに基づいて、値の異なるダンピングゲインGdを演算する。たとえば、ダンピングゲイン演算部103は、手放し状態を示す判定フラグを受け取ったとき、通常時のダンピングゲインGdよりも絶対値の大きなダンピングゲインGdを演算する。この際、たとえば通常演算されるダンピングゲインGdから、より絶対値の大きなダンピングゲインGdへと徐々に変化(漸増)させる。
そして、乗算器93により、基本ヒステリシス制御量Th**が通常時より絶対値の小さなヒステリシスゲインGhと乗算されることにより、通常時よりも絶対値の小さなヒステリシス制御量Th*が演算される。また、乗算器104により、基本ダンピング制御量Td**が通常時より絶対値の大きなダンピングゲインGdと乗算されることにより、通常時よりも絶対値の大きなダンピング制御量Td*が演算される。これにより、手放し状態にあるか否かに応じて演算されるヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*に基づいて、第1のアシスト成分Ta1*が変化する。
本実施形態の効果を説明する。
(1)第2手放し判定部82は、操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵角加速度αsに基づいて、手放し状態にあるか否かを判定できる。すなわち、第2手放し判定部82は、操舵角θsと操舵角速度ωsとが異符号、かつ操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが異符号であるとき、手放し状態である旨判定できる。この際、第2手放し判定部82は、操舵角θsのみで手放し状態にあるか否かを判定できる。また、この場合、運転者がステアリングホイール10に加えた仕事だけでなく、アシストトルクによってステアリングホイール10に加わった仕事も考慮される。すなわち、操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵角加速度αsの各符号の関係に基づいて、ステアリングホイール10などの有するエネルギーが収束しつつあるのか、発散しつつあるのかを把握することができるため、運転者のステアリングホイール10の操作状態(手放し状態にあるか否か)をより的確に判定できる。
(2)第2手放し判定部82は、操舵角θsと操舵角速度ωsとが同符号か否かを判定することにより、切り込み操舵状態にあるか、手放し状態および切り戻し操舵状態にあるかを判定できる。すなわち、第2手放し判定部82は、操舵角θsと操舵角速度ωsとが同符号である場合、切り込み操舵状態にある旨判定できる。
また、第2手放し判定部82は、操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが同符号にあるか否かを判定することにより、切り戻し状態にあるか、手放し状態にあるかを判定できる。すなわち、第2手放し判定部82は、操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが同符号である場合、切り戻し操舵状態にある旨判定できる。また、第2手放し判定部82は、操舵角速度ωsと操舵角加速度αsとが異符号である場合、手放し状態にある旨判定できる。
このため、第2手放し判定部82は、操舵状態の中でも、切り込み操舵状態にあるか、切り戻し操舵状態にあるかを判定できる。
(3)第1手放し判定部81は、操舵トルクThが閾値よりも大きいか否かに基づいて、手放し状態にあるか否かを判定できる。すなわち、第1手放し判定部81は、操舵トルクThが閾値よりも大きい場合、手放し状態にない(操舵状態または保舵状態にある)旨判定できる。第1手放し判定部81と第2手放し判定部82とを併用することにより、より検出精度を高めた状態で手放し状態にあるか否かを判定できる。また、第1手放し判定部81において、手放し状態にない旨判定された場合、第2手放し判定部82における判定を行わないことも選択できるようになり、操舵トルクThと閾値との比較のみのより簡単な判定処理で手放し状態にあるか否かを判定できる。
(4)手放し判定部80により手放し状態を判定することにより、手放し状態と手放し状態でないときとで、ダンピング制御を切り分けることができる。これにより、より運転者の状況に応じたダンピング制御を実行できる。たとえば、手放し状態(手はステアリングホイール10に掛かっているが運転者がほとんどトルクをかけていない状態)にあるとき、運転者の操舵感をほとんど考慮する必要がないため、ダンピング制御部を停止することや、ダンピング制御部から出力されるダンピング制御量を小さくする事によりアシストトルクへの影響を小さくできる。
(5)手放し判定部80により手放し状態を判定することにより、手放し状態と手放し状態でないときとで、ヒステリシス制御を切り分けることができる。
ヒステリシス制御では、切り込み操舵時と切り戻し操舵時の変化点でそれぞれヒステリシス特性の中点が設定されたが、その中点を基準としてヒステリシス特性を有したアシストトルクが付与されるため、実際のステアリングホイール10の中立地点と必ずしも一致しない。これに伴って、従来であれば手放し状態であっても、ヒステリシス制御によって実際のステアリングホイール10の中立地点とECU40の考える中立地点とが一致せず、両者の操舵角の差である残留角が発生していた。
この点、本実施形態では、手放し判定部80により手放し状態を判定することにより、ヒステリシス制御部90により演算される第1の補償成分を小さくできるため、ヒステリシス制御により生じる残留角を小さくできる。
(6)従来であれば、操舵角θs、操舵角速度ωs、および操舵トルクThに基づいて、手放し状態を判定していたが、この場合は操舵角θsが微小な領域(「0」付近の領域)において、手放し状態にないと判断されるおそれがあった。この点、本実施形態では、操舵角θsが「0」付近であっても、操舵角速度ωsおよび操舵角加速度αsに基づいて手放し状態を判定することにより、操舵角θsが微小な領域であってもより正確に手放し状態を判定できる。
<第2実施形態>
つぎに、ステアリング装置の第2実施形態を説明する。本実施形態は、手放し判定部80における手放し判定の方法の点で第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態との相違点である手放し判定方法についてのみ説明する。本実施形態は、単独で実施してもよいし、第1実施形態と組み合わせて実施することにより、より正確に手放し状態を判定できるようにしてもよい。
図11に示すように、手放し判定部80は、運動エネルギー演算部110、位置エネルギー演算部111、加算器112、微分器113,114、および第3手放し判定部115を有している。なお、手放し判定部80が操舵トルクThを取り込むことにより、第1手放し判定部81と同等の手放し判定を行ってもよいが、説明を簡単にするために割愛する。
運動エネルギー演算部110は、微分器113により演算される操舵角速度ωsに基づいて、ステアリングホイール10などの運動エネルギーKを演算する。なお、運動エネルギーKには、ステアリングホイール10を始めとして、ステアリングホイール10に連結されるステアリングシャフト11におけるトーションバー16よりも上側の部分の運動エネルギーも含まれる。なお、微分器113は取り込まれた操舵角θsを微分することにより、操舵角速度ωsを演算する。ここで、ステアリングホイール10などの有する慣性の一例として式(1)で用いられた慣性係数Jhを用いると、運動エネルギーKは次式(3)により表される。
K=(1/2)・Jh・ωs^2 …(3)
位置エネルギー演算部111は、操舵角θsに基づいて、ステアリングホイール10などの位置エネルギーPを演算する。なお、位置エネルギーPも同様に、ステアリングホイール10を始めとして、ステアリングホイール10に連結されるステアリングシャフト11におけるトーションバー16よりも上側の部分の位置エネルギーが含まれる。位置エネルギーは、たとえばステアリングホイール10を操舵限界まで操舵した状態で手放し状態へと切り替えた際に、ステアリングホイール10が中立位置へ戻るために使われるエネルギーである。ここで、ステアリングホイール10などの有する粘性の一例として式(1)で用いられた粘性係数Chを用いると、位置エネルギーPは次式(4)により表される。
P=(1/2)・Ch・θs^2 …(4)
加算器112は、運動エネルギー演算部110が演算する運動エネルギーKおよび位置エネルギーPを加算することにより、総和エネルギーEを演算する。
微分器114は、加算器112が演算する総和エネルギーEを時間に対して微分することにより、総和エネルギー変化量dEを演算する。
第3手放し判定部115は、総和エネルギーEおよび総和エネルギー変化量dEに基づいて、手放し状態にあるか否かを示す判定フラグを生成する。第3手放し判定部115が行う手放し判定方法を、フローチャートを用いて説明する。
図12のフローチャートに示すように、まず、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、総和エネルギー変化量dEが「0」以上か否かを判定する(ステップS11)。
総和エネルギー変化量dEが「0」以上の場合(ステップS11のYES)、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、手放し状態にない旨判定する(ステップS12)。運転者がステアリングホイール10の操舵した状態または保舵した状態と考えられるためである。
総和エネルギー変化量dEが「0」より小さい場合(ステップS11のNO)、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、総和エネルギー変化量dEが第1の閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS13)。第1の閾値は、外力として運転者の操舵があったと考えられる総和エネルギーEの変化量程度に設定される。なお、総和エネルギー変化量dEが「0」より小さい(負の)場合、運転者が手放し状態であるために、総和エネルギーEが減少している過程にあると考えられる。これに対し、総和エネルギー変化量dEが「0」より大きい(正の)場合、運転者が操舵しているために、総和エネルギーEが増加ないし維持されていると考えられる。
総和エネルギー変化量dEが第1の閾値よりも大きい場合(ステップS13のYES)、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、手放し状態にない旨判定する(ステップS12)。
総和エネルギー変化量dEが第1の閾値よりも小さい場合(ステップS13のNO)、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、総和エネルギーEの絶対値が第2の閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS14)。第2の閾値は、総和エネルギーEが十分に大きいと考えられる程度の値に設定される。なお、総和エネルギーEが十分に大きい状態で維持されているのは、運転者が操舵しているためだと考えられるためである。
そして、総和エネルギーEの絶対値が第2の閾値よりも大きい場合(ステップS14のYES)、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、手放し状態にない旨判定する(ステップS12)。
総和エネルギーEの絶対値が第2の閾値よりも小さい場合(ステップS14のNO)、手放し判定部80(第3手放し判定部115)は、手放し状態にある旨判定する(ステップS15)。この場合、運転者が手放し状態にあるために、総和エネルギーEが減少し、総和エネルギーEの平衡点であるゼロ点に向かって変化していると考えられる。
第3手放し判定部115は、これらの手放し状態にあるか否かの判定結果に基づき、ヒステリシス制御部90およびダンピング制御部100に判定フラグを出力する。
本実施形態の効果を説明する。
(1)第3手放し判定部115は、総和エネルギーEおよび総和エネルギー変化量dEに基づいて、手放し状態にあるか否かを判定できる。すなわち、第3手放し判定部115は、総和エネルギー変化量dEが負、かつ総和エネルギー変化量dEが第1の閾値以下、かつ総和エネルギーEの絶対値が第2の閾値以下であるとき、手放し状態である旨判定できる。この際、第3手放し判定部115は、操舵角θsのみで手放し状態にあるか否かを判定できる。
なお、各実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・各実施形態では、転舵輪15の転舵角θtを用いてフィードバック制御をすることにより、第2のアシスト成分を演算したが、これに限らない。たとえば、転舵輪15の舵角に換算可能な回転軸の回転角として、ピニオンシャフト11cの回転角であるピニオン角を用いてもよいし、インターミディエイトシャフト11bやモータ20の回転軸21の回転角を用いてもよい。
・各実施形態では、補償制御部52は、ヒステリシス制御およびダンピング制御を実行したが、これに限らない。すなわち、ヒステリシス制御およびダンピング制御の少なくとも一方を実行するようにしてもよい。
・各実施形態では、基本ダンピング制御量Td**は操舵角速度ωsの増加に対して負の方向に線形的にその絶対値が増加する関係を有していたが、これに限らない。すなわち、基本ダンピング制御量Td**と操舵角速度ωsとの関係は線型的なものに限らず、非線型的なものであってもよい。
・第1実施形態では、手放し判定部80に第1手放し判定部81が設けられたが、設けなくてもよい。すなわち、手放し判定部80に第2手放し判定部82のみが設けられればよい。また、第2実施形態では、手放し判定部80に第3手放し判定部115が設けられたが、これに限らない。すなわち、手放し判定部80に第3手放し判定部115に加えて、第1手放し判定部81を設けてもよいし、さらに第2手放し判定部82を設けてもよい。
・第1実施形態では、第2手放し判定部82は、第1手放し判定部81により手放し状態にある旨示す判定フラグが取り込まれたとき、操舵角θsに基づいた手放し判定を行わなかったが(図10参照)、行ってもよい。すなわち、第1手放し判定部81により手放し判定を行ったのちに、第2手放し判定部82による手放し判定を行うことにより、より正確に手放し状態を判定できる。
・各実施形態では、手放し状態にある旨示す判定フラグが生成されたとき、ヒステリシスゲインGhを低減することにより、ヒステリシス制御量Th*を低減したが、これに限らない。たとえば、基本ヒステリシス制御量演算部91が基本ヒステリシス制御量Th**を演算するためのマップを複数備え、判定フラグに基づいてこれらのマップを切り替えることにより、ヒステリシス制御量Th*を低減してもよい。また、ダンピング制御についても同様に、ダンピングゲインGdを低減することにより、ダンピング制御量Td*を低減したが、これに限らない。
・各実施形態では、操舵角θsを微分することにより操舵角速度ωsを演算したが、これに限らない。たとえば、操舵角θsの単位時間あたりの変化を演算することにより、操舵角θsを微分することなく操舵角θsの変化量である操舵角速度ωsを演算してもよい。また、操舵角加速度αsも同様に、操舵角速度ωsを微分することなく操舵角速度ωsの変化量である操舵角加速度αsを演算してもよい。
・各実施形態では、ヒステリシスゲインGhおよびダンピングゲインGdを漸減または漸増させたが、これに限らない。すなわち、急激にヒステリシスゲインGhおよびダンピングゲインGdを変化させることが問題とならないのであれば、漸減または漸増させなくてもよい。
・各実施形態では、転舵角演算部56は、回転角センサ31により検出されるモータ20の回転角θmに基づいて、転舵角θtを検出したが、これに限らない。たとえば、転舵角θtを実測するセンサを設けて、転舵角θtを実測してもよい。
・各実施形態では、アシスト指令値演算部43に加算器53が設けられたが、減算器であってもよい。なお、加算器53の代わりに減算器が設けられる場合、ヒステリシス制御量Th*およびダンピング制御量Td*の正負の符号が反転する。
・各実施形態では、ECU40に位相補償制御部を設けなかったが、設けてもよい。この場合、基本アシスト制御部51には、補償された操舵トルクが入力される。
・各実施形態では、転舵角フィードバック制御部55により第2のアシスト成分Ta2*が演算されたが、第2のアシスト成分Ta2*は演算されなくてもよい。この場合、転舵角指令値演算部54および転舵角フィードバック制御部55を設けなくてよく、第1のアシスト成分Ta1*がアシスト指令値Ta*と等しくなる。
・各実施形態では、コラムアシスト型のEPS1に具体化したが、これに限らない。たとえば、ピニオンアシスト型のEPSやラックアシスト型のEPSであってもよい。また、ステアリング操作に連動するラックシャフト12の直線運動を、モータ20の回転力を利用して補助する電動パワーステアリング装置を例に挙げたが、ステアバイワイヤ(SBW)に具体化してもよいし、後輪操舵装置あるいは4輪操舵装置に具体化してもよい。
1…EPS、2…操舵機構、3…アシスト機構(動力伝達装置)、10…ステアリングホイール(操舵輪)、11…ステアリングシャフト(操舵シャフト)、11a…コラムシャフト、11b…インターミディエイトシャフト、11c…ピニオンシャフト、12…ラックシャフト、13…ラックアンドピニオン機構、14…タイロッド、15…転舵輪、16…トーションバー、20…モータ、21…回転軸、22…減速機構、30…トルクセンサ、31…回転角センサ、32…車速センサ、40…ECU、41…マイコン、42…駆動回路、43…アシスト指令値演算部、44…電流指令値演算部、45…モータ制御信号生成部、46…電流センサ、51…基本アシスト制御部、52…補償制御部、53…加算器、54…転舵角指令値演算部、55…転舵角フィードバック制御部、56…転舵角演算部、57…加算器、60…トルク指令値演算部、61…加算器、62…基本転舵角指令値演算部、63…加算器、70…操舵角演算部、80…手放し判定部(判定部)、90…ヒステリシス制御部、91…基本ヒステリシス制御量演算部、92…ヒステリシスゲイン演算部、93…乗算器、100…ダンピング制御部、101…基本ダンピング制御量演算部、102…微分器、103…ダンピングゲイン演算部、104…乗算器、Th…操舵トルク、S…車速、I…実電流値、I*…電流指令値、dI…電流偏差、Gh…ヒステリシスゲイン、Gd…ダンピングゲイン、Tas*…基本アシスト制御量、T*…トルク指令値、Ta1*…第1のアシスト成分、Ta2*…第2のアシスト成分(第2の補償成分)、Ta*…アシスト指令値(指令値)、Th*…ヒステリシス制御量(第1の補償成分)、Td*…ダンピング制御量(第1の補償成分)、Th**…基本ヒステリシス制御量、Td**…基本ダンピング制御量、θm…回転角、θs…操舵角、θts*…基本転舵角指令値、θt*…転舵角指令値、θt…転舵角、ωs…操舵角速度。

Claims (13)

  1. モータを駆動源として操舵機構に動力を付与する動力伝達装置を、前記動力の目標値となる指令値に基づいて制御する操舵制御装置において、
    前記操舵機構の操舵シャフトに付与される操舵トルクに基づいて、前記指令値の基礎成分を演算する基本アシスト制御部と、
    前記操舵機構の操舵シャフトの回転角である操舵角または前記操舵角に換算可能な回転体の回転角に基づき、前記基礎成分に対する第1の補償成分を演算する補償制御部と、
    前記操舵角および前記操舵角の単位時間当たりの変化量である操舵角速度に基づき、運転者の操舵状態が手放し状態にあるか否かを判定する判定部と、を備える操舵制御装置。
  2. 請求項1に記載の操舵制御装置において、
    前記操舵トルク、前記基礎成分、および前記第1の補償成分に基づき、前記指令値の基本となる転舵角指令値を演算して、前記転舵角指令値に基づく角度フィードバック制御を実行することにより、前記基礎成分に対する第2の補償成分を演算する転舵角フィードバック制御部と、
    前記基礎成分および前記第1の補償成分に基づき演算される値に前記第2の補償成分を加算することにより前記指令値を演算する加算器と、を備える操舵制御装置。
  3. 請求項1または2に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角および前記操舵角速度に加え、前記操舵角速度の単位時間当たりの変化量である操舵角加速度に基づいて、手放し状態にある旨判定する操舵制御装置。
  4. 請求項1〜3のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが等しい場合、手放し状態にない旨判定する操舵制御装置。
  5. 請求項1〜4のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角速度の符号と前記操舵角速度の単位時間当たりの変化量である操舵角加速度の符号とが異なる場合、手放し状態にある旨判定する操舵制御装置。
  6. 請求項1〜5のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが等しい場合、切り込み操舵状態にある旨判定し、
    前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが異なり、かつ前記操舵角速度の符号と前記操舵角速度の変化量である操舵角加速度の符号とが等しい場合、切り戻し操舵状態にある旨判定し、
    前記操舵角の符号と前記操舵角速度の符号とが異なり、かつ前記操舵角速度の符号と前記操舵角加速度の符号とが異なる場合、手放し状態にある旨判定する操舵制御装置。
  7. 請求項1〜6のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角速度に基づいて演算される操舵輪の運動エネルギーと、前記操舵角に基づいて演算される前記操舵輪の位置エネルギーとの総和である総和エネルギーを演算し、前記総和エネルギーに基づいて、手放し状態か否かを判定する操舵制御装置。
  8. 請求項1〜7のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角速度に基づいて演算される操舵輪の運動エネルギーと、前記操舵角に基づいて演算される前記操舵輪の位置エネルギーとの総和である総和エネルギーを演算し、エネルギー総和が閾値よりも大きい場合、手放し状態にない旨判定する操舵制御装置。
  9. 請求項1〜8のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵角速度に基づいて演算される操舵輪の運動エネルギーと、前記操舵角に基づいて演算される前記操舵輪の位置エネルギーとの総和である総和エネルギーを演算し、前記総和エネルギーの時間に対する変化量が負のとき、手放し状態である旨判定する操舵制御装置。
  10. 請求項1〜9のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部は、前記操舵トルクが閾値よりも大きい場合、手放し状態にない旨判定し、前記操舵トルクが閾値よりも小さい場合、手放し状態にある旨判定する操舵制御装置。
  11. 請求項1〜10のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記判定部の手放し状態の判定結果に基づいて、前記補償制御部により演算される前記第1の補償成分を補償する操舵制御装置。
  12. 請求項1〜11のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記補償制御部は、前記第1の補償成分の一つとして、前記操舵角に対してヒステリシス特性を有するヒステリシス補償量を演算するヒステリシス制御部を備え、
    前記判定部が手放し状態にある旨判定したとき、前記ヒステリシス補償量を低減する操舵制御装置。
  13. 請求項1〜12のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
    前記補償制御部は、前記第1の補償成分の一つとして、前記操舵角の急変を抑えるべく、前記操舵角速度に基づいて演算されるダンピング補償量を演算するダンピング制御部を備え、
    前記判定部が手放し状態にある旨判定したとき、前記ダンピング補償量を変更する操舵制御装置。
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