JP2016134095A - 区画線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】区画線認識装置10は、撮像装置21により取得した画像に基づいて、車両の走行車線を区画する走行区画線を認識する白線認識部11と、白線認識部11により認識した走行区画線である認識区画線に基づいて、白線認識部11により認識できなかった範囲の走行区画線の形状を推定する白線推定部12とを備える。白線推定部12は、白線認識部11により認識した走行区画線の信頼度を判定し、該判定結果に基づいて、認識区画線に基づく走行区画線の形状の推定を無効とする。
【選択図】図1
Description
・第1条件:自車両の車速が所定の低車速判定値Vth以下であること。
・第2条件:自車両のヨーレートが所定値θthよりも大きいこと。
・第3条件:自車両の前方において白線幅の変動があること。
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
Claims (4)
- 車両前方を撮影する撮像装置(21)が搭載された車両に適用され、
前記撮像装置により取得した画像(40)に基づいて、前記車両の走行車線を区画する走行区画線(42)を認識する区画線認識手段と、
前記区画線認識手段により認識した走行区画線に基づいて、前記区画線認識手段により認識できなかった範囲の前記走行区画線の形状を推定する区画線推定手段と、
前記区画線認識手段により認識した走行区画線の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段による判定結果に基づいて、前記区画線推定手段による前記走行区画線の形状の推定を無効とする推定無効手段と、
を備えることを特徴とする区画線認識装置。 - 前記車両の速度を検出する車速検出手段(23)を備え、
前記信頼度判定手段は、前記車速検出手段により検出した速度が所定の低車速判定値以下であるか否かを判定し、
前記推定無効手段は、前記信頼度判定手段により前記車両の速度が前記所定の低車速判定値以下であると判定された場合に、前記区画線推定手段による前記走行区画線の推定を無効とする請求項1に記載の区画線認識装置。 - 前記車両の旋回の状態を検出する旋回検出手段(22、24)を備え、
前記信頼度判定手段は、前記旋回検出手段により前記車両が前記走行区画線に対して所定角速度よりも大きく旋回している所定の旋回状態にあるか否かを判定し、
前記推定無効手段は、前記信頼度判定手段により前記車両が前記所定の旋回状態にあると判定された場合に、前記区画線推定手段による前記走行区画線の推定を無効とする請求項1又は2に記載の区画線認識装置。 - 前記信頼度判定手段は、前記車両の前方において前記走行区画線の幅の変動があるか否かを判定し、
前記推定無効手段は、前記信頼度判定手段により前記走行区画線の幅の変動有りと判定された場合に、前記区画線推定手段による前記走行区画線の推定を無効とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の区画線認識装置。
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