JP2015524053A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 再帰反射体ターゲットの三次元座標測定の誤差を座標測定デバイスにより修正するための方法であって、前記座標測定デバイスが第１ビームを前記再帰反射体ターゲットへ送出するように構成されるとともに、前記再帰反射体ターゲットが前記第１ビームの一部分を第２ビームとして返送するように構成され、
   第１回転軸と第２回転軸と第１モータと第２モータと第１角度測定デバイスと第２角度測定デバイスと距離計とプロセッサとメモリとを前記座標測定デバイスに設けるステップであって、前記第１回転軸が第１軸線を中心として回転するように構成され、前記第１回転軸が第１ベアリングと第２ベアリングとに支持され、複数の第１角度のうちの一つの第１角度だけ前記第１軸線を中心として前記第１回転軸を回転させるように前記第１モータが構成され、前記第１角度測定デバイスが第１角度を測定するように構成され、前記第２回転軸が第２軸線を中心として回転するように構成され、前記第２回転軸が第３ベアリングと第４ベアリングとに支持され、複数の第２角度のうちの一つの第２角度だけ前記第２軸線を中心として前記第２回転軸を回転させるように前記第２モータが構成され、前記第２角度測定デバイスが前記第２角度を測定するように構成され、前記距離計が、第１光学検出器に受理される前記第２ビームの第１部分に少なくとも部分的に基づいて前記座標測定デバイスから前記再帰反射体ターゲットまでの第１距離を測定するように構成される、ステップと、
   前記第１角度測定デバイスで複数の第１角度を測定するステップと、
   複数の第１変位量を測定するステップであって、前記複数の第１変位量の各々が前記複数の第１角度の一つと関連し、前記第１軸線に垂直であって前記第１軸線上の第１位置を通る複数の第１ラインの一つに沿って、前記複数の第１変位量の各々が取得されるステップと、
   複数の第２変位量を測定するステップであって、前記複数の第２変位量の各々が前記複数の第１角度の一つと関連し、前記複数の第２変位量の各々が、前記第１軸線に垂直であって前記第１軸線上の第２位置を通る複数の第２ラインの一つに沿って取得され、前記第１位置と前記第２位置との間に第１分離距離が設けられるステップと、
   前記複数の第１角度と前記複数の第１変位量と前記複数の第２変位量と前記第１分離距離とに少なくとも部分的に基づいて補正値を決定するステップと、
   前記補正値を前記メモリに記憶させるステップと、
   前記再帰反射体ターゲットへ前記第１ビームを送出するステップと、
   前記第１角度測定デバイスで第１再帰反射体角度を測定するステップと、
   前記第２角度測定デバイスで第２再帰反射体角度を測定するステップと、
   前記距離計で前記第１距離を測定するステップと、
   前記プロセッサが、前記第１再帰反射体角度と前記第２再帰反射体角度と前記第１距離と前記補正値とに少なくとも部分的に基づいて、前記再帰反射体ターゲットの三次元座標を計算するステップと、
   前記再帰反射体ターゲットの前記三次元座標をメモリに記憶するステップと、
   を包含する方法。
2. さらに、
   複数の第３変位量を測定するステップであって、前記複数の第３変位量の各々が前記複数の第１角度の一つと関連し、前記第１軸線に垂直であって前記第１軸線上の第３位置を通る複数の第３ラインの一つに沿って前記複数の第３変位量の各々が取得されるステップと、
   複数の第４変位量を測定するステップであって、前記複数の第４変位量の各々が前記複数の第１角度の一つと関連し、前記第１軸線に垂直であって前記第１軸線上の第４位置を通る複数の第４ラインの一つに沿って前記複数の第４変位量の各々が取得され、前記第３位置と前記第４位置との間に第２分離距離が設けられるステップと、
   を包含し、
   補正値を決定する前記ステップにおいて、前記補正値がさらに、前記複数の第３変位量と前記複数の第４変位量とに少なくとも部分的に基づく、
   請求項１に記載の方法。
3. 補正値を決定する前記ステップにおいて、前記補正値が前記第１軸線の複数の傾斜角度を含み、前記複数の傾斜角度の各々が前記複数の第１角度のうちの前記第１角度の一つと関連する、請求項１の方法。
4. 前記第１回転軸に着脱可能に装着されるように構成された試験装置を設けるステップであって、前記試験装置が第１センサと第２センサとを有するステップと、
   前記複数の第１ラインの一つに前記第１センサを載置するとともに前記複数の第２ラインの一つに前記第２センサを載置するように、前記試験装置を前記第１回転軸に装着するステップと、
   をさらに包含し、
   複数の第１変位量を測定する前記ステップにおいて、前記第１センサで前記第１変位量が測定され、複数の第２変位量を測定する前記ステップにおいて、前記第２センサで前記第２変位量が測定される、
   請求項１の方法。
5. 試験装置を設ける前記ステップにおいて、前記第１センサと前記第２センサとが静電容量センサである、請求項４の方法。
6. 試験装置を設ける前記ステップにおいて、前記第１センサが第１球体面に近接し、前記第２センサが第２球体面に近接する、請求項５の方法。
7. 第１センサと第２センサとを設けるステップであって、前記第１センサが前記複数の第１ラインの一つに配置されて、前記第２センサを前記複数の第２ラインの一つに載置するステップ、
   をさらに包含し、
   複数の第１変位量を測定する前記ステップにおいて、前記第１変位量が前記第１センサで測定され、複数の第２変位量を測定する前記ステップにおいて、前記第２変位量が前記第２センサで測定される、
   請求項１の方法。
8. 複数の第１角度を測定する前記ステップにおいて、前記複数の第１角度のうちの前記第１角度の各々が、複数の第１非ラップ角度となるようにラッピングされず、前記第１非ラップ角度の各々が周期的不連続性を伴わずに変化する、請求項１の方法。
9. 補正値を決定する前記ステップがさらに、基本正弦波成分を計算することを含む、請求項８の方法。
10. 前記第１軸線を中心とする前記第１回転軸の回転数を測定するステップをさらに含む方法であって、
    補正値を決定する前記ステップがさらに、前記回転数に少なくとも部分的に基づいてベアリング誤差を決定することを含む、
    請求項８の方法。
11. 回転カウンタを設けるステップと、
    前記回転カウンタで前記第１回転軸の回転数を測定するステップと、
    をさらに含む、請求項１０の方法。
12. 前記回転数を測定する前記ステップにおいて、前記回転カウンタが第１カウンタ部分と第２カウンタ部分とを含み、前記第１カウンタ部分が前記第１回転軸に装着されて、前記第１回転軸の回転に対して固定されているハウジングに前記第２カウンタ部分が装着され、前記第１カウンタ部分と前記第２カウンタ部分とが、前記第１回転軸の各回転について信号を発生させるように構成され、第１回転方向での回転カウント数を増加させて前記第１回転方向と反対の方向での回転カウント数を減少させるため、前記回転カウンタがさらに前記第１回転軸の回転方向に反応するように構成される、
    請求項１１の方法。
13. 前記回転数を測定する前記ステップにおいて、前記第１角度測定デバイスが作動可能でない時に前記回転数を測定するように前記回転カウンタが構成される、請求項１２の方法。
14. 前記回転数を測定する前記ステップにおいて、前記回転カウンタがバッテリにより動力供給される、請求項１２の方法。
15. さらに、
    前記第２角度測定デバイスで複数の第２角度を測定するステップと、
    複数の第５変位量を測定するステップであって、前記複数の第５変位量の各々が前記複数の第２角度の一つと関連し、前記第２軸線に垂直であって前記第２軸線上の第５位置を通る複数の第５ラインの一つに沿って前記複数の第５変位量の各々が取得されるステップと、
    複数の第６変位量を測定するステップであって、前記複数の第６変位量の各々が前記複数の第２角度の一つと関連し、前記第２軸線に垂直であって前記第２軸線上の第６位置を通る複数の第６ラインの一つに沿って前記複数の第６変位量の各々が取得され、前記第５位置と前記第６位置の間に第３分離距離が設けられるステップと、
    複数の第７変位量を測定するステップであって、前記複数の第７変位量の各々が前記複数の第２角度の一つと関連し、前記第２軸線に垂直であって第７位置を通る複数の第７ラインの一つに沿って前記複数の第７変位量の各々が取得されるステップと、
    複数の第８変位量を測定するステップであって、前記複数の第８変位量の各々が前記複数の第２角度の一つと関連し、前記第２軸に垂直であって第８位置を通る第８ラインに沿って前記複数の第８変位量の各々が取得され、前記第７位置と前記第８位置との間に第４分離距離が設けられるステップと、
    補正値を決定する前記ステップにおいて、さらに、前記複数の第２角度と前記複数の第５変位量と前記複数の第６変位量と前記複数の第７変位量と前記複数の第８変位量と前記第３分離距離と前記第４分離距離とに少なくとも部分的に基づいて前記補正値を決定するステップと、
    を含む、請求項２の方法。
16. 再帰反射体ターゲットの三次元座標を測定するための座標測定デバイスであって、第１ビームを前記再帰反射体ターゲットへ送出するように構成される座標測定デバイスであり、前記再帰反射体ターゲットが前記第１ビームの一部分を第２ビームとして返送するように構成され、
    第１回転軸と第２回転軸と第１モータと第２モータと第１角度測定デバイスと第２角度測定デバイスと距離計と回転カウンタとプロセッサとメモリとを包含し、前記第１回転軸が第１軸線を中心として回転するように構成され、前記第１回転軸が第１ベアリングと第２ベアリングとに支持され、前記第１モータが、前記第１軸線を中心として前記第１回転軸を第１角度だけ回転させるように構成され、前記第１角度測定デバイスが前記第１角度を測定するように構成され、前記第２回転軸が第２軸線を中心として回転するように構成され、前記第２回転軸が第３ベアリングと第４ベアリングとに支持され、前記第２モータが前記第２軸線を中心として前記第２回転軸を第２角度だけ回転させるように構成され、前記第２角度測定デバイスが前記第２角度を測定するように構成され、前記距離計が、第１光学検出器に受容される前記第２ビームの第１部分に少なくとも部分的に基づいて前記座標測定デバイスから前記再帰反射体ターゲットまでの第１距離を測定するように構成され、前記回転カウンタが前記第１回転軸の回転数を測定するように構成され、前記回転カウンタがさらに、デバイス電力がオフである時でも現在３６０度回転間隔の追跡を維持するように構成され、
    前記プロセッサは、前記第１距離、前記第１角度、前記第２角度、前記３６０度回転間隔、並びに、前記第１ベアリング、前記第２ベアリング、前記第３ベアリング、及び前記第４ベアリングに関連し、少なくとも前記３６０度回転間隔の関数である補正値、に少なくとも部分的に基づいて、前記三次元座標を決定するように構成される、
    デバイス。