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JP2014515893A - 車両のカメラによって撮影した画像を評価するための方法および画像評価装置 - Google Patents

車両のカメラによって撮影した画像を評価するための方法および画像評価装置 Download PDF

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JP2014515893A
JP2014515893A JP2014501490A JP2014501490A JP2014515893A JP 2014515893 A JP2014515893 A JP 2014515893A JP 2014501490 A JP2014501490 A JP 2014501490A JP 2014501490 A JP2014501490 A JP 2014501490A JP 2014515893 A JP2014515893 A JP 2014515893A
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ペトコ・ファーバー
グレゴア・シュヴァルツェンベルク
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

本発明は、車両(100)のカメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価するための方法(600)に関する。この方法(600)は、前記カメラ(110)の前記画像(300)を読み取る読み取りステップ(610)を有している。また前記方法(600)は、前記画像(300)の切り抜き部分(310,320)内の少なくとも1つの対象物(305,315)を検知し、この際に前記切り抜き部分(310,320)が、車両周囲(115)の、前記画像(300)よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップ(620)を有している。さらに前記方法(600)は、画像(300)の前記切り抜き部分(310,320)および/または該切り抜き部分(310,320)に関する情報をドライバーアシストモジュール(140,150,160)に伝送する伝送ステップ(630)を有している。最後に前記方法(600)は、前記カメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価するために、全画像(300)の代わりに、画像(300)の前記切り抜き部分(310,320)および/または画像(300)の前記切り抜き部分(310,320)に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール(140,150,160)内で使用する使用ステップ(540)を有している。
【選択図】 図3

Description

本発明は、独立請求項に記載した、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法、相応の画像評価装置、並びに相応のコンピュータプログラム製品に関する。
車両における様々なビデオに基づくシステムに課せられた要求の、次第に大きくなる複雑さは、ある程度、個別のシステムの互いに不可欠な「協力」に通じる。従って、例えば車線検知の情報がオンラインキャリブレーションのために利用され、車両検出の結果が、例えばLKW(トラック)に義務付けられた速度標識による誤分類の数を減少させるために、交通標識検知システムにおいて用いられること等が知られている。ここで例として挙げられた、様々なシステム間の協力の数は、任意に増やすことができる。
特許文献1には、車線検知のためのセンサシステムを含む、車両のドライバーアシストシステムを有する車線検知のための方法について開示されており、この方法では、車線検知のためのセンサシステムによって、車両前方の交通スペースの領域内の車線マークを表わす測定ポイントが検知される。基準モデルに基づいて測定ポイントMPの理想的な数が算出される。実際に検知された測定ポイントの数と測定ポイントの理想的な数との比較から、先の見通しの妥当性が決定される。
ドイツ連邦共和国特許公開第102007034196号明細書
以上のような背景から、本発明によれば、独立請求項に記載した、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法、この方法を使用した画像評価装置、並びに相応のコンピュータプログラム製品が提案されている。有利な実施態様は、それぞれの従属請求項および以下の説明に記載されている。
本発明によれば、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法が提供されており、この方法は、
カメラの画像を読み取る読み取りステップと、
画像の切り抜き部分内の少なくとも1つの対象物を検知し、この際に前記切り抜き部分が、車両周囲の、前記画像よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップと、
画像の前記切り抜き部分および/または該切り抜き部分に関する情報をドライバーアシストモジュールに伝送し、この際に特にドライバーアシストモジュールが、カメラによって撮影された画像の単独の評価とは異なるドライバーアシスト機能を実行する、伝送ステップと、
カメラによって撮影された画像を評価するために、全画像の代わりに、画像の前記切り抜き部分および/または画像の前記切り抜き部分に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール内で使用する使用ステップと、
を有している。
本発明によればさらに画像評価装置が提供されており、この画像評価装置は、本発明による方法のステップを相応の装置において実施若しくは実行するために構成されている。本発明による装置の変化実施例によっても、本発明の課題を迅速かつ効果的に解決することができる。
本発明において装置特に画像評価装置とは、センサ信号を処理し、このセンサ信号に基づいて制御信号を発信する電気的な装置のことである。この装置はハードウエアおよび/またはソフトウエア的に構成され得るインターフェースを有している。ハードウエア的な構成において、インターフェースは、装置の様々な機能を含む、例えばいわゆるシステムASIC(特定用途向けIC)の一部であってよい。しかしながらインターフェースは、固有の集積回路であってよいか、または少なくとも部分的に不連続的な素子より成っていてもよい。ソフトウエア的な構成において、インターフェースは、例えばマイクロコントローラ上にその他のソフトウエアモジュールと並んで設けられているソフトウエアモジュールであってよい。
機械読み取り可能な媒体、例えば半導体メモリー、ハードディスクまたは光学的なメモリーに記憶されるプログラムコードを備えたコンピュータプログラム製品も有利である。このプログラムコードは、このプログラムが画像評価装置においてまたはコンピュータに相当する装置において実行されると、前記実施例のいずれか1つによる方法を実施するために使用される。
カメラとは、可視光のスペクトル領域内で車両周囲を検知するための光学的な記録装置のことである。カメラの画像内で検知される対象物は、例えば路面縁部に設けられた建築上の設備(例えば視線誘導標または街灯)または道路上の(例えば道路境界線)、または道路上の動く対象物(例えば車両)であってよい。カメラの画像は、特に暗闇または夜間において撮影することができ、この際に、対象物は、画像背景またはその他の画像領域と比較して著しく高い輝度(明るさ)を有することを特徴としている。切り抜き部分とは、車両周囲の、カメラの画像よりも小さい領域を表示する、画像の部分領域のことである。特に切り抜き部分とは、画像の少なくとも1つの別の区分を含まない、画像の領域とみなすことができる。この場合、画像の切り抜き部分は、カメラ画像内の1つの「対象物」または複数の「対象物」として検知された、車両周囲の1つ若しくは複数の対象物の周囲の領域を形成する。この場合、画像の切り抜き部分は、「対象物」として検知された1つ若しくは複数の対象物の周囲の領域を含んでいてよい。画像の切り抜き部分に関する情報とは、例えば画像内の単数若しくは複数の対象物が検知される、切り抜き部分の位置および/または大きさのことである。さらに、画像の切り抜き部分に関する情報は、対象物のパラメータ例えば輝度(明るさ)および/または色に関するものである。勿論、当該の切り抜き部分内のカメラ画像の内容も、切り抜き部分に関する追加的な情報としてドライバーアシストモジュールに伝送されてよい。ドライバーアシストモジュールとは、車両の走行時に車両の運転者の負担を軽減するために、ドライバーアシスト機能を実施する装置のことである。例えばドライバーアシスト機能は、交通標識の自動的な検知、車線検出および/または、例えば自車の前方の1台または複数台の車両を検知できるようにするために、繰り返し対象物検知を実施することができる。この場合、ドライバーアシストモジュールは、車両の運転者に対し車両の操縦を軽減するために、例えば車両がまさに走行している車線をカーブ走行時においても維持するために、車両の運転者に信号を発信することができる。この場合、ドライバーアシスト機能は、カメラによって撮影された画像の様々な切り抜き部分内におけるカメラ画像の単独の検索および分割とは異なる少なくとも1つの別の機能性を有している。この別の機能性とは、例えば交通標識の内容の評価、それに応じた情報信号の車両運転者への発信、検知された道路マークからの車線の検知および推定、それに応じた車線連続信号の発信、または先行する車両の制動の検知、およびそれに応じた警告信号の発信または車両を制動するための自動的なブレーキ信号の発信等である。
本発明は、ドライバーアシストモジュール若しくは当該のドライバーアシストモジュールの機能を実際に最適に利用できるようにするために、カメラの全画像の代わりに、画像の切り抜き部分だけまたは切り抜き部分に関する情報だけがドライバーアシストモジュール内で評価されればよい、という認識に基づいている。実質的に、ドライバーアシストモジュールのアルゴリズムは、運転者に相応のアシスト機能を提供するために、カメラの、部分的に非常に大きい画像でしばしば小さい対象物を詳しく調べる必要があることに基づいている。画像内に含まれた対象物の大まかな評価が既に早期の段階で行われ(特に対象物検索のために最適化されたアルゴリズムを用いて)、それによって画像の、対象物が検知された単数または複数の切り抜き部分が検知されると、この単数または複数の切り抜き部分は、相応のドライバーアシストモジュールに伝送される。ドライバーアシストモジュールは、画像の小さい切り抜き部分を調べるだけでよいので、好適には、このドライバーアシストモジュール内における数値的なまたは回路技術的なデータ処理負荷が軽減される。このような形式で前もって処理されたカメラ画像、つまりそれぞれのドライバーアシストモジュールのための適切な切り抜き部分が、多数の異なるドライバーアシストモジュールに与えられることによって、当該の複数のドライバーアシストモジュールにおける演算コストを削減することができ、またこれによって、一方では迅速な処理時間が得られ、他方では当該のドライバーアシストモジュールのために必要な電力の低減が得られる。
本発明の好適な実施例によれば、伝送ステップにおいて、画像内の前記切り抜き部分の大きさおよび/または位置が情報として伝送される。画像の切り抜き部分の大きさおよび/または位置は、画像の切り抜き部分の形状、例えば長方形、楕円形を表わしているか、或いは例えばカメラ画像の上縁部または下縁部に関連した切り抜き部分の角度のデータに基づく切り抜き部分の配向を表わしている。この場合、画像の切り抜き部分の位置は、例えばカメラ画像内の切り抜き部分の角の頂点の座標を表わす。本発明のこのような実施例によれば、非常に少ないパラメータによってカメラ画像内の切り抜き部分の位置を伝送することができる。
検知ステップにおいて、対象物の色および/または輝度を検知し、さらに伝送ステップにおいて、検知した色および/または輝度を情報としてドライバーアシストモジュールに伝送するようにすれば、さらに好適である。この場合、輝度とは、対象物として検知されたカメラ画像の領域の光のパルス周波数若しくはパルスおよび/または光の強さのことであってよい。対象物の色とは、対象物として検知されたカメラ画像の領域の光の周波数スペクトルのことであってよい。本発明のこのような形式の実施例は、パラメータとしての追加的な情報が当該のドライバーアシストモジュールに技術的に簡単に伝送され得る、という利点を提供する。
特に好適には、検知ステップにおいて、少なくとも1つの交通標識が画像の前記切り抜き部分内の対象物として検知され、伝送ステップにおいて、切り抜き部分および/または該切り抜き部分に関する情報がドライバーアシストモジュールとしての交通標識検知モジュールに伝送される。本発明のこのような形式の実施例は、カメラ画像の評価時において既に対象物が交通標識として検知され、交通標識を特別に検知するために設計された、ドライバーアシストモジュールとしての検知モジュールに供給することができる、という利点を提供する。これによって、相応に高価な検知アルゴリズムを有する交通標識検知モジュールによって全カメラ画像を完全に検索することは避けられる。
本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、画像の切り抜き部分を確定するために、少なくとも1つの自己発光する対象物が、外部から光を当てられる少なくとも1つの対象物と区別される。この場合、自己発光する対象物とは、能動的な光を発する対象物のことであってよい。このような自己発光する対象物は、例えば対向車両のヘッドライトまたは一対のヘッドライトである。これに対して外部から光を当てられる対象物は、例えば交通標識である。本発明のこのような形式の実施例は、例えばカメラによって検出された光のスペクトル組成の分析から、対象物自体が光を発するかまたは対象物が(例えば自車のヘッドライトによって)照らし出されるかどうかを区別することができる、という利点を提供する。このような区別によって、対象物の早期の検知および/または分類分けが可能であるので、このような対象物を種々異なるドライバーアシストモジュールに供給することもできる。例えば自己発光する対象物が検知されたカメラ画像の切り抜き部分は、ヘッドライト制御モジュールに供給され、これに対して、外部から照らし出される対象物が検知されたカメラ画像の切り抜き部分は、車線検出モジュールに供給され、この際に当該の対象物は例えば視線誘導標として解釈される。
さらに本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、少なくとも1つの視線誘導標および/または少なくとも1つの道路照明が画像の前記切り抜き部分内の対象物として検知され、前記伝送ステップにおいて、前記切り抜き部分および/または該切り抜き部分に関する情報が、ドライバーアシストモジュールとしての車線検出モジュールおよび/または追跡モジュールおよび/またはライト制御モジュールに伝送される。本発明のこのような形式の実施例は、読み取られたカメラ画像を特に良好に先に処理することができるという利点を提供するので、車両のためのドライバーアシストモジュールおよび/または追跡モジュールは、僅かな処理負荷を負うだけで済む。この場合、車線検出モジュールとは、自車が走行する車線を前もって予測して、この車線を維持する際に相応の制御信号を別の車両構成部分に発信することによって運転者をできるだけ支援するドライバーアシスト機能のことである。追跡モジュールとは、車両がアクティブに道路の所望の車線上を走行維持されるようにするドライバーアシスト機能のことである。
車線検出モジュール、追跡モジュールおよび/またはライト制御モジュールの特に低いデータ処理負荷を得るために、本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、先行する車両の少なくともテールライトが画像の切り抜き部分内の対象物として検知され、伝送ステップにおいて、切り抜き部分および/または該切り抜き部分に関する情報が、ドライバーアシストモジュールとしてのライト制御モジュールおよび/または車線検出モジュールおよび/または追跡モジュールに伝送される。先行する車両のテールライトは、例えばその色および/またはその互いの間隔によってテールライトとして検知される。この場合、例えばライト制御システムは、1台または複数台の先行車両のテールライトが例えば対象物として検知され、先行車両が眩惑されないように、車両の光円錐を配光することができる。選択的にまたは追加的に、車線検出モジュールは、自車のヘッドライトによって照らし出されない車線形状を、カメラ画像の切り抜き部分から、特に先行車両のテールライトとして分類分けされた対象物の位置から決定することもできる。
本発明の実施例に従って、読み取りステップで、暗闇においてカメラによって撮影されたカメラの画像が読み取られるようにすれば、前記提案された方法を使用する利点は特に大きい。この場合、暗闇とは、(例えば相応の道路交通規則に従って)ヘッドライトを点灯して走行する必要がある、車両周囲の輝度のことである。本発明のこのような形式の実施例は、ドライバーアシストモジュールの評価能力が著しく高められる、という利点を提供する。何故ならば、暗闇における対象物の検知は非常に困難だからである。特別に暗闇において撮影されたカメラ画像のために設計されたアルゴリズムによって、カメラ画像が先行評価若しくは先行処理されるようになっていれば、切り抜き部分が伝送される各ドライバーアシストモジュールのデータ処理負荷が著しく軽減される。
単独のドライバーアシストモジュールにだけカメラ画像の切り抜き部分が供給されるのではなく、種々異なる複数のドライバーアシストモジュールが、それぞれのドライバーアシスト機能のために適切な検知された対象物を含む、カメラ画像のそれぞれ1つの固有の切り抜き部分を得るようにすれば、以上記載した方法は、特に有利に使用することができる。このような形式で、カメラ画像を中央で集中的に先行処理することによって、後続のドライバーアシストモジュールにおけるデータ処理負荷が著しく軽減され、それによってここで提案された方法の効果がさらに高められる。従って本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、画像の別の切り抜き部分内の少なくとも1つの別の対象物の検知が行われ、別の切り抜き部分が、車両周囲の、画像よりも小さい領域を表示するようになっている。また、伝送ステップにおいて、画像の前記別の切り抜き部分および/または該別の切り抜き部分に関する別の情報が別のドライバーアシストモジュールに伝送され、この際に、前記別のドライバーアシストモジュールが前記ドライバーアシストモジュールと区別される。さらに、使用ステップにおいて、カメラによって撮影された画像を評価するために、全画像の代わりに、前記別の切り抜き部分が前記別のドライバーアシストモジュール内で使用される。
本発明を以下に例として添付の図面を用いて詳しく説明する。
本発明の1実施例が使用される車両のブロック回路図である。 本発明による画像評価装置の1実施例のブロック回路図である。 図1に示したカメラによって車両周囲を見た、カメラ画像の1実施例を示す図である。 図1に示したカメラによって車両周囲を見た、カメラ画像の別の実施例を示す図である。 図1に示したカメラによって車両周囲を見た、カメラ画像のさらに別の実施例を示す図である。 方法としての本発明の実施例のフローチャートである。
以下に記載した本発明の好適な実施例において、異なる図面に示された類似の作用を有する部材のために、同じまたは類似の符号が使用されており、これらの部材の繰り返しの説明は省かれる。
図1には、本発明の1実施例が使用されている車両100のブロック回路図が示されている。車両100はカメラ110を有しており、カメラ110は、車両周囲115を視角120から検知する。特にカメラ110は、特に暗闇において車両周囲115の物体および/または対象物を検出するために構成されていてよい。次いで、カメラ110によって撮影された画像は、画像処理ユニットまたは画像評価ユニット130で評価され、この際に対象物はカメラ画像で検知され、この対象物を含む切り抜き部分が形成される。次いでこの切り抜き部分または切り抜き部分に関する情報は、様々なドライバーアシストモジュール、例えば交通標識検知モジュール140、車線検出モジュール150、または車両100のヘッドライトを制御するためのライト制御モジュール160に伝送される。例えば画像処理ユニット130において、カメラ110によって撮影された画像から、所定の幾何学的な形状および/または色を用いて、カメラ110によって撮影された画像の所定の切り抜き部分内に交通標識が含まれていることが検知され得る。次いで、このような交通標識をカメラ画像内に含む切り抜き部分が、例えば交通標識検知モジュール140に伝送される。カメラ画像の別の切り抜き部分内において、例えば視線誘導標の反射鏡が検知されると、カメラ画像のこの切り抜き部分は、例えば車線検出モジュール150に送られる。例えば対向車両のヘッドライトが対象物として検知されると、ヘッドライトとして検知された対象物を有するカメラ画像の切り抜き部分は、ライト制御モジュール160に送られ、このライト制御モジュールは、ヘッドライトまたはヘッドライトの光円錐を、対向車両の運転者が眩惑されないように配光する。
図2は、本発明による画像評価装置または画像評価ユニット130の1実施例のブロック回路図を示す。画像評価装置130は、カメラ110の画像を読み取るためのインターフェース200を有している。さらに、画像評価装置130は、画像の切り抜き部分内における少なくとも1つの対象物を検知するための検知ユニット210を有している。画像評価装置130はさらに、切り抜き部分および/または画像の切り抜き部分に関する情報をドライバーアシストモジュールに伝送するための伝送インターフェース220を有している。このようなドライバーアシストモジュールは、例えば交通標識検知モジュール140、車線検出モジュール150またはライト制御モジュール160であってよい。
ここで提案された方法は、システム「夜間車両検知“Vehicle Detection at Darkness”(VDD)」において実際に内部でのみ使用される、例えば交通標識検知または車線検知アシスト等の別のシステムの検索領域を定義若しくは限定するための情報を提供し、かつ徹底的に利用することに関する。
従って、夜間におけるVDDシステムは、いわゆる基本的機能と同じであり、その結果から別の機能およびシステムを構築することができる。機能「VDD」、特に暗闇中において車両周囲の対象物を検知する機能と、別の(ドライバーアシスト)機能とを結びつけることによって、少なくとも夜間(つまり一般的に暗闇時)において、若しくは車両が外部照明を点灯して走行している状況において、別の(ドライバーアシスト)機能の効率を著しく高めることができる。
切り替え式交通標識において、追加的な情報の利用、例えば分類分けされた交通標識またはそのパルシング(つまり車両周囲におけるパルス発振された/パルス発振されていない光対象物)の位置の利用は、交通標識を長い距離(例えば150mより大きい)において前もって確実に検出し、かつ交通標識のための分類分けプログラムを相応に適合させるために、交通標識検知システムにおいて好適な形式で役立つ。交通標識として検知された対象物のためのVDDは、「自動点灯」若しくは「自車のヘッドライト点灯」への組み込みを実行することもできる。検出された視線誘導標の位置は、車線のための検索領域を著しく限定するか若しくは現存する検出を安定化若しくは正常化させるために、好適な形式で車線検出システムにおいて利用される。また、システムVDDによって分類分けされた対象物としての街灯は、ラインのカラー評価において車線検出のために重要である。何故ならば例えば街灯若しくはトンネル照明はラインの黄色分類分けを著しく困難にするからである。VDDによって提供された、別の(ドライバーアシスト)機能のための画像領域(つまりカメラ画像の切り抜き部分)をそれぞれ除外することによって、システム全体の計算時間は最終的に短縮される。
図3は、図1において車両周囲の観察時にカメラ110によって撮影されたカメラ画像300の1実施例を示す。図3によれば、例えば機能VDDによって切り替え式交通標識305の発光ダイオードを利用した、カラー(通常は赤)および/またはカラーのパルシングに基づく切り替え式交通標識305の検出が示されている。このような切り替え式交通標識は、カメラ画像300の2つの切り抜き部分310において検知され、次いでこれら2つの切り抜き部分310は、図1に示した交通標識検知モジュール140に伝送される。この場合、伝送は、切り抜き部分310自体または切り抜き部分310の位置および大きさに関する情報だけが、交通標識検知モジュール140に伝送されるように、行われる。この交通標識検知モジュール140内に、「交通標識」として検知された対象物が含まれている。部分領域若しくは切り抜き部分310の大きさは、所定の大きさの縁部を有する特定の1区分が交通標識として検知された対象物の周りを取り囲む切り抜き部分とみなされるように、選定される。切り抜き部分の形状は、ドライバーアシストモジュールにおける切り抜き部分の良好な処理可能性を保証するために、例えば長方形が選択されてよい。これによって、交通標識をできるだけ早期に検出することができ、この際に、交通標識識別モジュール140は全カメラ画像310を分析するために、数値的または回路技術的に高価な費用を必要とすることはない。この場合、切り抜き部分310は、全カメラ画像200よりも小さい、カメラ画像300のそれぞれ1つの領域を有している。
カメラ画像300から切り抜き部分を形成するその他の例として、視線誘導標、側方の車線マーク315またはボッツドッツ“BotsDots”(例えばトンネル内のまたは道路区画線としての)を、機能VDD(つまり画像評価ユニット130)によって、例えばこのような検知された対象物の色(大抵は黄色)に基づいて、または車両前方の「外部から照らし出された対象物」として検出することが挙げられる。車両周囲115内における、このような構造的な手段の検出は、やはり図1に示されており、図1において、これらの手段を反射する部材を有する、カメラ画像の切り抜き部分が、例えば図1に示した車線検出モジュール150に伝送されるその他の切り抜き部分320としてみなされる。これによって、車線検出のための機能を、これらの追加的な情報に基づいて固有の探索領域にインテリジェントに適合させることができる。
図4は、図1によるカメラ110が撮影した車両周囲のカメラ画像300の別の実施例を示す。図4では、やはり複数の交通標識305が検知されていて、これらの交通標識305が切り抜き部分310として例えば、図1に示した交通標識検知モジュール140に送られる。この場合も、互いに別個の異なる切り抜き部分310が形成されるようになっており、これらの切り抜き部分310内において対象物が交通標識として検知され、これらの個別の若しくは別個の切り抜き部分310が両方とも、交通標識検知モジュール140に伝送される。これによって、異なる切り抜き部分だけが異なるドライバーアシストモジュールに伝送されるのではなく、むしろ複数の異なる切り抜き部分も個別のドライバーアシストモジュールに伝送される。
図5は、図1に示したカメラ110が車両周囲を撮影したカメラ画像300の別の実施例を示す。この場合、やはり視線誘導標315が検知可能であり、提案された前記方法に従って相応の切り抜き部分320が形成され、この切り抜き部分320は前記視線誘導標315を有していて、例えばコーナリングライトにより湾曲した道路を良好に照らし出すためにライト制御モジュール160に送られる。
図6は、図1に示したカメラ110が車両周囲を撮影したカメラ画像300の別の実施例を示す。この場合、やはり視線誘導標315が検知可能であり、提案された前記方法に従って相応の切り抜き部分320が形成され、この切り抜き部分は前記視線誘導標315を有していて、例えばコーナリングライトにより湾曲した道路を良好に照らし出すためにライト制御モジュール160に送られる。
図6は、本発明の1実施例による、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法600としてのフローチャートを示す。この方法600は、カメラの画像の読み取りステップ610と、画像の切り抜き部分内における少なくとも1つの対象物の検知ステップ620とを有しており、この場合、切り抜き部分は、車両周囲の、画像よりも小さい領域を表示している。この方法はさらに、画像の切り抜き部分および/または画像の切り抜き部分に関する情報をドライバーアシストモジュールに伝送する伝送ステップ630を有しており、特に前記ドライバーアシストモジュールは、カメラによって撮影された画像の単独の評価とは異なるドライバーアシスト機能を実行する。さらにこの方法600は、カメラによって撮影された画像を評価するために、ドライバーアシストモジュール内において全画像の代わりに画像の切り抜き部分を使用する使用ステップ640を有している。
以上記載され、また図面に示された実施例は、例として選択されただけである。種々異なる実施例を完全に組み合わせるか、または個別の特徴に関連して互いに組み合わせることもできる。1つの実施例を、別の実施例の特徴によって補ってもよい。
本発明による方法ステップは繰り返し実施することができ、またここに記載された順番とは異なる順番で実行することもできる。
1つの実施例が、第1の特徴と第2の特徴との間で「および/または」接続を有している場合、これは、この実施例が1つの実施形態に従って第1の特徴も第2の特徴も有しており、また別の実施形態に従って第1の特徴だけまたは第2の特徴だけを有している、ということである。
100 車両
110 カメラ
115 車両周囲
130 画像評価装置、画像処理ユニットまたは画像評価ユニット
140 交通標識検知モジュール
150 車線検出モジュール
160 ライト制御モジュール
200 インターフェース
210 検知ユニット
220 伝送インターフェース
300 カメラ画像
305 切り替え式交通標識、視線誘導標
310 切り抜き部分
315 車線マーク、視線誘導標
320 切り抜き部分
600 方法
610 読み取りステップ
620 検知ステップ
630 伝送ステップ
640 使用ステップ
図3は、図1において車両周囲の観察時にカメラ110によって撮影されたカメラ画像の1実施例を示す。図3によれば、例えば機能VDDによって切り替え式交通標識305の発光ダイオードを利用した、カラー(通常は赤)および/またはカラーのパルシングに基づく切り替え式交通標識305の検出が示されている。このような切り替え式交通標識は、カメラ画像の2つの切り抜き部分310において検知され、次いでこれら2つの切り抜き部分310は、図1に示した交通標識検知モジュール140に伝送される。この場合、伝送は、切り抜き部分310自体または切り抜き部分310の位置および大きさに関する情報だけが、交通標識検知モジュール140に伝送されるように、行われる。この交通標識検知モジュール140内に、「交通標識」として検知された対象物が含まれている。部分領域若しくは切り抜き部分310の大きさは、所定の大きさの縁部を有する特定の1区分が交通標識として検知された対象物の周りを取り囲む切り抜き部分とみなされるように、選定される。切り抜き部分の形状は、ドライバーアシストモジュールにおける切り抜き部分の良好な処理可能性を保証するために、例えば長方形が選択されてよい。これによって、交通標識をできるだけ早期に検出することができ、この際に、交通標識識別モジュール140は全カメラ画像を分析するために、数値的または回路技術的に高価な費用を必要とすることはない。この場合、切り抜き部分310は、全カメラ画像よりも小さい、カメラ画像のそれぞれ1つの領域を有している。
カメラ画像から切り抜き部分を形成するその他の例として、視線誘導標、側方の車線マーク315またはボッツドッツ“BotsDots”(例えばトンネル内のまたは道路区画線としての)を、機能VDD(つまり画像評価ユニット130)によって、例えばこのような検知された対象物の色(大抵は黄色)に基づいて、または車両前方の「外部から照らし出された対象物」として検出することが挙げられる。車両周囲115内における、このような構造的な手段の検出は、やはり図1に示されており、図1において、これらの手段を反射する部材を有する、カメラ画像の切り抜き部分が、例えば図1に示した車線検出モジュール150に伝送されるその他の切り抜き部分320としてみなされる。これによって、車線検出のための機能を、これらの追加的な情報に基づいて固有の探索領域にインテリジェントに適合させることができる。
図4は、図1によるカメラ110が撮影した車両周囲のカメラ画像の別の実施例を示す。図4では、やはり複数の交通標識305が検知されていて、これらの交通標識305が切り抜き部分310として例えば、図1に示した交通標識検知モジュール140に送られる。この場合も、互いに別個の異なる切り抜き部分310が形成されるようになっており、これらの切り抜き部分310内において対象物が交通標識として検知され、これらの個別の若しくは別個の切り抜き部分310が両方とも、交通標識検知モジュール140に伝送される。これによって、異なる切り抜き部分だけが異なるドライバーアシストモジュールに伝送されるのではなく、むしろ複数の異なる切り抜き部分も個別のドライバーアシストモジュールに伝送される。
図5は、図1に示したカメラ110が車両周囲を撮影したカメラ画像の別の実施例を示す。この場合、やはり視線誘導標315が検知可能であり、提案された前記方法に従って相応の切り抜き部分320が形成され、この切り抜き部分320は前記視線誘導標315を有していて、例えばコーナリングライトにより湾曲した道路を良好に照らし出すためにライト制御モジュール160に送られる。
【符号の説明】
【0037】
100 車両
110 カメラ
115 車両周囲
130 画像評価装置、画像処理ユニットまたは画像評価ユニット
140 交通標識検知モジュール
150 車線検出モジュール
160 ライト制御モジュール
200 インターフェース
210 検知ユニット
220 伝送インターフェース
305 切り替え式交通標識、視線誘導標
310 切り抜き部分
315 車線マーク、視線誘導標
320 切り抜き部分
600 方法
610 読み取りステップ
620 検知ステップ
630 伝送ステップ
640 使用ステップ

Claims (11)

  1. 車両(100)のカメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価するための方法(600)において、前記方法(600)が、
    カメラ(110)の画像(300)を読み取る読み取りステップ(610)と、
    画像(300)の切り抜き部分(310,320)内の少なくとも1つの対象物(305,315)を検知し、この際に前記切り抜き部分(310,320)が、車両周囲(115)の、前記画像(300)よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップ(620)と、
    前記画像(300)の前記切り抜き部分(310,320)および/または該切り抜き部分(310,320)に関する情報をドライバーアシストモジュール(140,150,160)に伝送する伝送ステップ(630)と、
    前記カメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価するために、全画像(300)の代わりに、画像(300)の前記切り抜き部分(310,320)および/または画像(300)の前記切り抜き部分(310,320)に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール(140,150,160)内で使用する使用ステップ(540)と、
    を有していることを特徴とする、車両(100)のカメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価するための方法(600)。
  2. 前記伝送ステップ(630)において、画像(300)内の前記切り抜き部分(310,320)の大きさおよび/または位置を情報として伝送する、請求項1に記載の方法(600)。
  3. 前記検知ステップ(620)において、前記対象物(305,315)の種々異なる特徴を検知し、前記伝送ステップ(630)においてさらに、引き出された特徴を情報として前記ドライバーアシストモジュール(140,150,160)に伝送する、請求項1または2に記載の方法(600)。
  4. 前記検知ステップ(620)において、少なくとも1つの交通標識(305)を前記画像(300)の前記切り抜き部分(310)内の対象物として検知し、前記伝送ステップ(630)において、前記切り抜き部分(310)および/または該切り抜き部分(310)に関する情報をドライバーアシストモジュールとしての交通標識検知モジュール(140)に伝送する、請求項1から3のいずれか1項に記載の方法(600)。
  5. 前記検知ステップ(620)において、画像(300)の前記切り抜き部分(310)を確定するために、少なくとも1つの自己発光する対象物を、外部から光を当てられる少なくとも1つの対象物と区別する、請求項1から4のいずれか1項に記載の方法(600)。
  6. 前記検知ステップ(620)において、少なくとも1つの視線誘導標(305)および/または少なくとも1つの道路照明を画像(300)の前記切り抜き部分(310)内の対象物として検知し、前記伝送ステップ(630)において、前記切り抜き部分(310)および/または該切り抜き部分(310)に関する情報を、ドライバーアシストモジュールとしての車線検出モジュール(150)および/または追跡モジュールおよび/またはライト制御モジュール(160)に伝送する、請求項1から5のいずれか1項に記載の方法(600)。
  7. 前記検知ステップ(620)において、先行する車両の少なくともテールライトを画像(300)の前記切り抜き部分内の対象物として検知し、前記伝送ステップ(630)において、前記切り抜き部分(310)および/または該切り抜き部分に関する情報を、ドライバーアシストモジュールとしてのライト制御モジュール(160)および/または車線検出モジュール(150)および/または追跡モジュールに伝送する、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法(600)。
  8. 前記読み取りステップ(610)において、暗闇で前記カメラ(110)によって撮影された前記カメラ(110)の画像(300)を読み取る、請求項1から7のいずれか1項に記載の方法(600)。
  9. 前記検知ステップ(620)において、画像(300)の別の切り抜き部分(320)内の少なくとも1つの別の対象物(315)の検知を行い、前記別の切り抜き部分(320)が、前記車両周囲(115)の、前記画像(300)よりも小さい領域を表示するようにし、前記伝送ステップ(630)において、前記画像(300)の前記別の切り抜き部分(320)および/または該別の切り抜き部分(320)に関する別の情報を別のドライバーアシストモジュール(150,160)に伝送し、特に前記別のドライバーアシストモジュール(150,160)を前記ドライバーアシストモジュール(140)と区別し、前記使用ステップ(640)において、前記カメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価するために、全画像(320)の代わりに、前記別の切り抜き部分(320)を前記別のドライバーアシストモジュール(150,160)内で使用する、請求項1から8のいずれか1項に記載の方法(600)。
  10. 車両(100)のカメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価する画像評価装置(130)において、該画像評価装置(130)が、請求項1から9のいずれか1項に記載の方法(600)のステップを実行するために構成された装置(200,210,230)を有していることを特徴とする、車両(100)のカメラ(110)によって撮影された画像(300)を評価する画像評価装置(130)。
  11. 請求項1から9のいずれか1項に記載の方法(600)のステップを実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品において、前記プログラムが画像評価装置(130)において実行されると、請求項1から9のいずれか1項に記載の方法(600)のステップが実施されることを特徴とする、コンピュータプログラム製品。
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