JP2009287269A - 物体移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、複雑な協調制御を不要とし、高性能なＣＰＵや力センサ等を搭載する必要をなくしてコストダウンを図りつつ、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得る物体移動装置を提供する。
【解決手段】走行駆動装置１により全方向に自走可能な台車本体２と、台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ車両４をリフトアップするリフター５とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、
該リーダ台車Ａと共に車両４をリフトアップした際に走行状態切換手段５０にて台車本体２を追従走行状態に切り換えることにより、リーダ台車Ａの動きに追従するフォロワ台車Ｂと
を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、物体移動装置に関するものである。

従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特許文献１に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とがそれぞれ独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。

前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。
特開２００４−１６９４５１号公報

しかしながら、前述の如く、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づいて前記左側搬送台車と右側搬送台車とを協働させるのでは、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることもあり、前記左側搬送台車と右側搬送台車とを協働させるために必要な情報をリアルタイムに安定して得ることが難しかった。又、情報が安定して得られなかった場合、搬送される車両等の物体に必要以上の内力が加わることとなり、最悪の場合、物体を落としたり、傷つけたりする可能性があった。

このため、本発明者等は、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、複数の台車を協調制御により作動させることで、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得る物体移動装置を提案している。

前記物体移動装置は、複数の台車を協調制御により作動させるという非常に高度で優れた機能を有するものである反面、協調制御のアルゴリズムを高速で処理しなければならないため、高性能なＣＰＵを搭載して非常に複雑なソフトウェアを組み込む必要があると共に、複数の台車間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出するロードセル等の力センサも搭載せざるを得ず、どうしてもコストアップが避けられない状況にあった。

本発明は、斯かる実情に鑑み、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、複雑な協調制御を不要とし、高性能なＣＰＵや力センサ等を搭載する必要をなくしてコストダウンを図りつつ、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得る物体移動装置を提供しようとするものである。

本発明は、走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターと、前記台車本体を自走可能状態と追従走行状態とに切り換える走行状態切換手段とを有し、前記リーダ台車と共に物体をリフトアップした際に前記走行状態切換手段にて台車本体を追従走行状態に切り換えることにより、前記リーダ台車の動きに追従するフォロワ台車と
を備えたことを特徴とする物体移動装置にかかるものである。

上記手段によれば、以下のような作用が得られる。

前述の如く構成すると、リーダ台車とフォロワ台車がそれぞれ走行駆動装置により車両等の物体の位置まで走行し、該リーダ台車のリフターとフォロワ台車のリフターにより車両等の物体をリフトアップした状態で、リーダ台車が与えられた目標軌道に沿って移動していく際、フォロワ台車は、走行状態切換手段にて台車本体が自走可能状態から追従走行状態に切り換えられ、前記リーダ台車の動きに完全に従う形となり、これにより、前記リーダ台車とフォロワ台車にて車両等の物体を確実に且つより安定して移動させることが可能となり、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づく制御方法のように、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることで、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配もない。

しかも、本発明の物体移動装置は、複数の台車を協調制御により作動させるという非常に高度で優れた機能を有するものではなく、制御アルゴリズムを高速で処理する必要もないため、高性能なＣＰＵを搭載して非常に複雑なソフトウェアを組み込まなくて済むと共に、複数の台車間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出するロードセル等の力センサも搭載しなくて済み、コストアップが避けられる。

前記物体移動装置においては、前記走行状態切換手段を、前記走行駆動装置の走行車輪を接地させる接地状態と該走行車輪を地上から浮かせる引込状態との間で昇降させる昇降機構とし、該昇降機構にて走行車輪を引込状態とした際、前記台車本体の台車フレームに配設した全方向移動可能な接地支持輪と、前記リフターに配設した全方向移動可能な接地支持輪とにより台車本体を支持するよう構成することができる。

本発明の物体移動装置によれば、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、複雑な協調制御を不要とし、高性能なＣＰＵや力センサ等を搭載する必要をなくしてコストダウンを図りつつ、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得るという優れた効果を奏し得る。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図１４は本発明を実施する形態の一例であって、
走行駆動装置１により全方向に自走可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ物体としての車両４の幅方向一方の側に位置して該車両４をリフトアップするリフター５とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、
走行駆動装置１により全方向に自走可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ前記車両４の幅方向他方の側に位置して該車両４をリフトアップするリフター５と、前記台車本体２を自走可能状態と追従走行状態とに切り換える走行状態切換手段５０とを有し、前記リーダ台車Ａと共に前記車両４をリフトアップした際に前記走行状態切換手段５０にて台車本体２を追従走行状態に切り換えることにより、前記リーダ台車Ａの動きに追従するフォロワ台車Ｂと
を備えて物体移動装置を構成したものである。

前記台車本体２は、図１〜図５に示す如く、細長い直方体形状に組み立てられた台車フレーム２ａの両端部に、図６〜図８に示す如く、走行駆動装置１として走行車輪６を走行モータ７（走行アクチュエータ）の作動により水平な車軸８を中心に回転可能に且つ操舵モータ９（走行アクチュエータ）の作動により鉛直軸１０を中心に旋回可能に配設し、更に、前記台車フレーム２ａの走行車輪６近傍における複数所要箇所（図の例では四箇所）に全方向移動可能な接地支持輪２６を配設してなる構成を有している。尚、前記走行モータ７には、軌道センサとしての走行エンコーダ１１が取り付けられ、前記操舵モータ９には、軌道センサとしての操舵エンコーダ１２が一体に組み込まれ、台車本体２の実際の軌道情報を検出できるようにしてある。

前記走行状態切換手段５０は、前記走行駆動装置１の走行車輪６を接地させる接地状態（図７参照）と該走行車輪６を地上から浮かせる引込状態（図８参照）との間で昇降させる昇降機構５１とし、該昇降機構５１にて走行車輪６を引込状態とした際、前記台車フレーム２ａに配設した全方向移動可能な接地支持輪２６と、前記リフター５に配設した後述する全方向移動可能な接地支持輪２６とにより台車本体２を支持するよう構成してある。因みに、前記昇降機構５１は、図７及び図８に示す如く、前記台車本体２の台車フレーム２ａに、複数本のガイドロッド５２を垂下せしめ、該ガイドロッド５２に、前記走行駆動装置１のベースブラケット５３を上下方向へスライド自在に取り付け、該ベースブラケット５３上面と前記台車フレーム２ａ下面との間に、二節リンク機構５４を水平方向へ所要間隔をあけて配設されるよう介装し、該二節リンク機構５４の中間ジョイント部５５間に、水平方向へ延びるシリンダ５６を掛け渡すように設けてなる構成を有しており、該シリンダ５６を伸縮させて前記二節リンク機構５４を上下方向へ直線的に延びる状態と中間ジョイント部５５で屈曲する状態とに切り換えることにより、前記走行駆動装置１を昇降させるようにしてある。尚、前記走行状態切換手段５０は、基本的には、前記フォロワ台車Ｂにのみ装備すれば良いのであるが、例えば、前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとを、バッテリー残量を考慮しつつ適宜切り換えるような状況を想定し、前記リーダ台車Ａにも走行状態切換手段５０を装備し、両者を全く同一の構造にしても良いことは言うまでもない。

前記連結機構３は、図１及び図９に示す如く、ロッド１４からなる連結部材１５を、その一端がユニバーサルジョイント１６により台車本体２側に連結され他端がユニバーサルジョイント１６によりリフター５側に連結されるよう、同一水平面内に複数（図１の例では三個）配設してなるパラレルリンク機構１７によって構成してある。この場合、前記台車本体２に対しリフター５は、図２に示す如く、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度とを加えた平面３自由度が拘束され、且つＸ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた３自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構１７（図１及び図９参照）を介して配置される形となる。

前記リフター５は、図１〜図５及び図１０に示す如く、前記車両４の各車輪４ａを支持するための車輪浮上支持装置１８を装備し、該車輪浮上支持装置１８は、前記台車本体２に対し連結機構３を介して取り付けられるリフターフレーム５ａ内に、一対のラック用ガイドレール１９を互いに平行に延びるよう固定配置すると共に、該ラック用ガイドレール１９と平行に延びるよう駆動ユニット用ガイドレール２０を固定配置し、一対のラック部材２１を互いにそのラック部の形成面が上下に対向するよう前記ラック用ガイドレール１９に沿ってスライド自在に配設し、エンコーダ等のリフトバー開閉センサ２２が一体に設けられたモータ等のリフトバー開閉アクチュエータ２３を前記駆動ユニット用ガイドレール２０に沿ってスライド自在に配設し、該リフトバー開閉アクチュエータ２３によって回転駆動される駆動ピニオン２４を前記一対のラック部材２１の互いに対向するラック部に対してその両方に噛合させ、外周に車輪支持ローラ２５が回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪２６が取り付けられたリフトバー２７を、前記一対のラック部材２１における一方のラック部材２１の一端並びに他方のラック部材２１の他端からそれぞれ該ラック部材２１と直角な水平方向へ張り出させ、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３を駆動ユニット用ガイドレール２０上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置２８を配設してなる構成を有し、図１２に示す如く、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８における一対のリフトバー２７を前記車両４の各車輪４ａの前後に配置して互いに近接させることにより、該車両４をリフトアップするよう構成してある。

前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５表面には、ローレット加工、或いは滑り止め塗料の塗装といった滑り止め加工を施すようにしてある。

前記接地支持輪２６には、図１１に示す如く、操舵を必要としない全方向移動車輪２９としてのオムニホイール（登録商標）等のオムニ車輪３０を用い、該オムニ車輪３０は、ホイール本体３０ａの外周部にホイール軸３０ｂに対して直角となる接線方向へ延びる複数（図１１の例では三本）のローラ軸３０ｃを配設し且つ該ローラ軸３０ｃに樽状のローラ３０ｄを回動自在に取り付けたホイールユニット３０ｅをホイール軸３０ｂ方向へ複数列（図１１の例では二列）並設してなる構成を有している。尚、一列目の三個のローラ３０ｄと二列目の三個のローラ３０ｄとは、位相を６０度ずらして並べてあり、これにより、全体のホイール軸３０ｂ方向から見た場合には、六個のローラ３０ｄが配設されているように見え、これら六個のローラ３０ｄの外周を連ねるとほぼ円周が形成されるようになっている。尚、前記接地支持輪２６については、一般的なキャスターによっても代用可能である。

前記自動調芯位置保持用固定装置２８は、図１に示す如く、前記駆動ユニット用ガイドレール２０と平行に延びるようリフトバー開閉アクチュエータ２３と一体に設けたブレーキ板２８ａを、リフターフレーム５ａ内に固定配置したブレーキ用電磁ユニット２８ｂで挟みつけることにより、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３を駆動ユニット用ガイドレール２０上の所望位置に保持できるようにしてある。

一方、図１３はリーダ台車Ａの全体制御系統並びにフォロワ台車Ｂの全体制御系統を示すブロック図であり、前記リーダ台車Ａに搭載されたリーダ制御部３１には、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２と、前記フォロワ台車Ｂへ制御情報を送信するための無線通信装置３９とを接続し、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１による検出信号とに基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７に駆動信号を出力すると共に、前記無線通信装置３９にてフォロワ台車Ｂへの制御情報を送信しつつ、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２による検出信号に基づいて、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８に駆動信号を出力する一方、
前記フォロワ台車Ｂに搭載されたフォロワ制御部３２には、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１と、前記走行状態切換手段５０としての昇降機構５１のシリンダ５６と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２と、前記リーダ台車Ａからの制御情報を受信するための無線通信装置４０とを接続し、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１による検出信号と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７に駆動信号を出力すると共に、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２による検出信号に基づいて、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８に駆動信号を出力し、更に前記走行状態切換手段５０としての昇降機構５１のシリンダ５６に駆動信号を出力するようにしてある。

次に、上記図示例の作用を説明する。

先ず、停車した車両４に対し、その幅方向一方の側にリーダ台車Ａを走行させてリフター５の車輪浮上支持装置１８のリフトバー２７をそれぞれ車両４の幅方向一方の側における車輪４ａ（前輪）の前後並びに車輪４ａ（後輪）の前後に配置すると共に、前記車両４の幅方向他方の側に自走可能状態としてあるフォロワ台車Ｂを走行させてリフター５の車輪浮上支持装置１８のリフトバー２７をそれぞれ車両４の幅方向一方の側における車輪４ａ（前輪）の前後並びに車輪４ａ（後輪）の前後に配置する。

続いて、リーダ制御部３１並びにフォロワ制御部３２からの駆動信号により、自動調芯位置保持用固定装置２８を解除した状態で、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３を所望の方向へ回転駆動すると、図１２（ａ）（ａ１）に示す状態から対を成すリフトバー２７が互いに近接する方向へ移動していき、図１２（ｂ）（ｂ１）に示す如く、リフトバー２７上に車両４の車輪４ａが載置される形となって、該車両４がリフトアップされる。

ここで、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３は駆動ユニット用ガイドレール２０に沿ってスライド自在に配設してあるため、仮に、前記リフトバー２７の近接動作において、図１２（ｂ２）に示す如く、先に車両４前後方向前側（図１２では左側）のリフトバー２７が車輪４ａに接触した場合、後側（図１２では右側）のリフトバー２７が前側へ移行していく一方、逆に図１２（ｂ３）に示す如く、先に車両４前後方向後側のリフトバー２７が車輪４ａに接触した場合、前側のリフトバー２７が後側へ移行していく形となり、車両４のホイールベースに影響されずに、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３が必ず車輪４ａの前後方向中心部に位置して自動調芯されることとなる。前記車両４がリフトアップされた後には、リフターフレーム５ａ内に固定配置した自動調芯位置保持用固定装置２８のブレーキ用電磁ユニット２８ｂにより、駆動ユニット用ガイドレール２０と平行に延びるようリフトバー開閉アクチュエータ２３と一体に設けたブレーキ板２８ａを挟みつけることにより、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３が駆動ユニット用ガイドレール２０上の所望位置に保持され、前記リフトバー２７が固定される。

前記リーダ台車Ａのリーダ制御部３１には、目標軌道情報が予め入力されており、前記リーダ台車Ａの台車本体２の走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７へ電流指令値が出力されると共に、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９よりフォロワ台車Ｂへ制御情報が送信されつつ、リーダ台車Ａの台車本体２が目標軌道に沿って移動していく。これと同時に、前記リーダ台車Ａから無線通信装置３９にて送信される制御情報がフォロワ台車Ｂの無線通信装置４０で受信され、前記フォロワ制御部３２からの駆動信号により、前記走行状態切換手段５０としての昇降機構５１のシリンダ５６が図７に示す如く伸長した状態から図８に示す如く収縮し、これにより、前記走行駆動装置１の走行車輪６が接地状態（図７参照）から引込状態（図８参照）とされ、前記台車フレーム２ａに配設した全方向移動可能な接地支持輪２６と、前記リフター５に配設した全方向移動可能な接地支持輪２６とにより前記フォロワ台車Ｂの台車本体２が支持され、該フォロワ台車Ｂの台車本体２が自走可能状態から追従走行状態に切り換えられ、前記リーダ台車Ａの動きに完全に従う形で移動していく。

前記リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂが目標地点に到達した際には、前述の操作と逆に、前記自動調芯位置保持用固定装置２８が解除され、前記リフトバー２７が互いに離反する方向へ駆動され、リフトバー２７上に載置される形となっていた前記車両４が目的地点に下ろされ、この後、前記フォロワ制御部３２からの駆動信号により、前記走行状態切換手段５０としての昇降機構５１のシリンダ５６が図８に示す如く収縮した状態から図７に示す如く伸長し、これにより、前記走行駆動装置１の走行車輪６が引込状態（図８参照）から接地状態（図７参照）とされ、フォロワ台車Ｂの台車本体２が追従走行状態から自走可能状態に再び切り換えられ、前記リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂが車両４の幅方向両側へ退避していく。

この結果、前記リーダ台車とフォロワ台車にて車両４を確実に且つ安定して移動させることが可能となり、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づく制御方法のように、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることで、車両４を落としたり、傷つけたりする心配もない。

しかも、本図示例の物体移動装置は、複数の台車を協調制御により作動させるという非常に高度で優れた機能を有するものではなく、制御アルゴリズムを高速で処理する必要もないため、高性能なＣＰＵを搭載して非常に複雑なソフトウェアを組み込まなくて済むと共に、複数の台車間で車両４を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出するロードセル等の力センサも搭載しなくて済み、コストアップが避けられる。

尚、リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとの間で車両４を介在させて搬送を行う際に、車両４の重量があまり重くない場合、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５上で車両４の車輪４ａが滑ってしまい、搬送に支障をきたす虞があるが、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５表面には、ローレット加工、或いは滑り止め塗料の塗装といった滑り止め加工を施すようにしてあるため、仮に車両４が軽かったとしても、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５上で車両４の車輪４ａが滑ってしまうことが防止され、搬送に支障をきたす心配がない。

又、前記リーダ台車Ａにも走行状態切換手段５０を装備し、両者を全く同一の構造にした場合には、例えば、前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとを、バッテリー残量を考慮しつつ適宜切り換えることにより、該バッテリーの充電頻度を減らして、前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとのトータル的な稼働時間を延長させることが可能となる。

こうして、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両４を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、複雑な協調制御を不要とし、高性能なＣＰＵや力センサ等を搭載する必要をなくしてコストダウンを図りつつ、車両４を確実に且つより安定して移動させ得る。

尚、本発明の物体移動装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明を実施する形態の一例を示す平面図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す斜視図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す正面図であって、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視相当図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す側面図であって、図３のＩＶ−ＩＶ矢視相当図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す背面図であって、図１のＶ−Ｖ矢視相当図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の走行駆動装置を示す斜視図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の走行駆動装置及び走行状態切換手段としての昇降機構を示す側面図であって、走行駆動装置の走行車輪の接地状態を示す図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の走行駆動装置及び走行状態切換手段としての昇降機構を示す側面図であって、走行駆動装置の走行車輪の引込状態を示す図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の連結機構を示す斜視図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置を示す斜視図であって、（ａ）は正面側斜視図、（ｂ）は背面側斜視図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置の接地支持輪として適用可能なオムニ車輪を示す斜視図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置を示す作動状態説明図であって、（ａ）は車両支持前の状態図、（ａ１）はリフトバーが最大に開いた状態図、（ｂ）は車両支持中の状態図、（ｂ１）はリフトバーが最小に閉じた状態図、（ｂ２）はリフトバーが閉じて装置左に寄った状態図、（ｂ３）はリフトバーが閉じて装置右に寄った状態図である。 本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車の全体制御系統並びにフォロワ台車の全体制御系統を示すブロック図である。

符号の説明

１ 走行駆動装置
２ 台車本体
２ａ 台車フレーム
３ 連結機構
４ 車両（物体）
４ａ 車輪
５ リフター
５ａ リフターフレーム
６ 走行車輪
１８ 車輪浮上支持装置
２６ 接地支持輪
２７ リフトバー
２８ 自動調芯位置保持用固定装置
３１ リーダ制御部
３２ フォロワ制御部
３９ 無線通信装置
４０ 無線通信装置
５０ 走行状態切換手段
５１ 昇降機構
５２ ガイドロッド
５３ ベースブラケット
５４ 二節リンク機構
５５ 中間ジョイント部
５６ シリンダ
Ａ リーダ台車
Ｂ フォロワ台車

Claims (2)

1. 走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
   走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターと、前記台車本体を自走可能状態と追従走行状態とに切り換える走行状態切換手段とを有し、前記リーダ台車と共に物体をリフトアップした際に前記走行状態切換手段にて台車本体を追従走行状態に切り換えることにより、前記リーダ台車の動きに追従するフォロワ台車と
   を備えたことを特徴とする物体移動装置。
2. 前記走行状態切換手段を、前記走行駆動装置の走行車輪を接地させる接地状態と該走行車輪を地上から浮かせる引込状態との間で昇降させる昇降機構とし、該昇降機構にて走行車輪を引込状態とした際、前記台車本体の台車フレームに配設した全方向移動可能な接地支持輪と、前記リフターに配設した全方向移動可能な接地支持輪とにより台車本体を支持するよう構成した請求項１記載の物体移動装置。

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