JP2007318894A

JP2007318894A - Device and method for detecting phase shift of magnetic pole position sensor for synchronous motor

Info

Publication number: JP2007318894A
Application number: JP2006144949A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Sasaki; 広明佐々木
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2006-05-25
Filing date: 2006-05-25
Publication date: 2007-12-06
Anticipated expiration: 2026-05-25
Also published as: JP5055836B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To correct a magnetic pole position detection error in a synchronous motor precisely without installing any exclusive correction circuits and without performing any work for adjusting the mounting position of a magnetic pole position sensor. <P>SOLUTION: When an error is detected in the magnetic pole position sensor connected to a three-phase synchronous motor to detect the magnetic pole position of the motor, coordinates are converted between a three-phase AC and a dq-axis two-phase DC to control an inverter, a dq-axis current command value in which the torque of the motor becomes 0 is given to a current control system for controlling current flowing in the motor, the speed of the motor and current flowing to the motor when the motor is unloaded for drive is detected, a phase difference β of the dq-axis current is calculated based on the detected speed value and the detected current value, the amount of phase shift β-β<SP>*</SP>between the phase difference β<SP>*</SP>of the dq-axis current command value, where the torque of the motor becomes 0, and that of the dq-axis current is set to be the magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、同期モーター用磁極位置センサーの位相ズレ検出装置および検出方法に関する。 The present invention relates to a phase shift detection device and a detection method for a magnetic pole position sensor for a synchronous motor.

同期モーターの制御において、レゾルバーなどの磁極位置センサーにより検出されたローターの磁極位置検出値が実際の磁極位置とずれていると、所望のモータートルクに制御することができないため、センサーの検出位置と実際の磁極位置とのズレ（位相ズレ）が所定範囲内に収まるようにセンサーの取り付け位置を調整する必要がある。そこで、基準角度生成回路を設けて位相ズレ量を求め、同期モーターの制御を行うようにしたモーター制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 In synchronous motor control, if the detected magnetic pole position of the rotor detected by a magnetic pole position sensor such as a resolver deviates from the actual magnetic pole position, it cannot be controlled to the desired motor torque. It is necessary to adjust the mounting position of the sensor so that the deviation (phase deviation) from the actual magnetic pole position is within a predetermined range. Therefore, a motor control device is known in which a reference angle generation circuit is provided to determine a phase shift amount and control a synchronous motor (see, for example, Patent Document 1).

この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２００２−３２５４９３号公報 Prior art documents related to the invention of this application include the following.
JP 2002-325493 A

しかしながら、上述した従来の装置では、同期モーターの磁極位置の検出誤差を補正するための基準角度生成回路という専用補正回路を必要とする。 However, the above-described conventional apparatus requires a dedicated correction circuit called a reference angle generation circuit for correcting the detection error of the magnetic pole position of the synchronous motor.

３相同期モーターに連結されてモーターの磁極位置を検出する磁極位置センサーの誤差を検出するときに、３相交流とｄｑ軸２相直流との間で座標変換を行ってインバーターを制御し、モーターに流れる電流を制御する電流制御系に対して、モーターのトルクが０となるｄｑ軸電流指令値を与え、モーターを無負荷状態にして駆動したときの、モーターの回転速度とモーターに流れる電流を検出し、回転速度検出値と電流検出値に基づいてｄｑ軸電流の位相差を演算し、モーターのトルクが０となるｄｑ軸電流指令値の位相差とｄｑ軸電流の位相差との位相ズレ量を磁極位置センサーの磁極位置検出誤差とする。 When detecting the error of the magnetic pole position sensor connected to the three-phase synchronous motor to detect the magnetic pole position of the motor, the inverter is controlled by performing coordinate conversion between the three-phase AC and the dq-axis two-phase DC. For the current control system that controls the current flowing through the motor, the dq axis current command value is set so that the motor torque is zero, and the motor rotation speed and the current flowing through the motor when the motor is driven with no load And detecting the phase difference between the dq-axis current and the phase difference between the dq-axis current command value at which the motor torque is zero and the phase difference between the dq-axis currents. The amount is defined as a magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor.

本発明によれば、専用補正回路を設置せず、また磁極位置センサーの取り付け位置調整作業を行わずに、同期モーターの磁極位置検出誤差を正確に補正することができる。 According to the present invention, it is possible to accurately correct the magnetic pole position detection error of the synchronous motor without installing a dedicated correction circuit and without performing the adjustment operation of the magnetic pole position sensor.

エンジンとモーターの両方またはいずれか一方の駆動力により走行するハイブリッド車両に本願発明を適用した一実施の形態を説明する。 An embodiment in which the present invention is applied to a hybrid vehicle that travels by the driving force of either or both of an engine and a motor will be described.

《発明の第１の実施の形態》
図１は第１の実施の形態の構成を示す。モータージェネレーター１０４はクラッチ１０３を介してエンジン１０２と接続され、エンジン１０２を始動する。また、モータージェネレーター１０４はクラッチ１０５を介してトランスミッション１０６と接続され、車両を走行駆動する。車両の総合制駆動力は、エンジン１０２とモータージェネレーター１０４の合成制駆動力、またはいずれか一方の制駆動力となる。 << First Embodiment of the Invention >>
FIG. 1 shows the configuration of the first embodiment. The motor generator 104 is connected to the engine 102 via the clutch 103 and starts the engine 102. Motor generator 104 is connected to transmission 106 via clutch 105 to drive the vehicle. The total braking / driving force of the vehicle is a combined braking / driving force of the engine 102 and the motor generator 104 or one of the braking / driving forces.

なお、モータージェネレーター１０４は３相同期電動機（３相同期モーター）であり、負荷を駆動する電動機と負荷により駆動されて回生発電を行う発電機との両方の機能を有することを明確にするために“モータージェネレーター”と呼ぶ。一般に、電動機（モーター）は電動機としての機能と発電機としての機能を有しており、制御装置によっていずれかの機能を選択して駆動制御することが可能である。 In order to clarify that the motor generator 104 is a three-phase synchronous motor (three-phase synchronous motor) and has both functions of a motor that drives a load and a generator that is driven by the load and performs regenerative power generation. Called “motor generator”. Generally, an electric motor (motor) has a function as an electric motor and a function as a generator, and can be driven and controlled by selecting one of the functions by a control device.

車両コントローラー１０１は、車速センサー（不図示）により検出した車速、シフトセンサー（不図示）により検出した自動変速機のシフト位置、アクセルセンサー（不図示）により検出したアクセルペダル操作量、ブレーキセンサー（不図示）により検出したブレーキペダル操作量などの情報に基づいて、車両走行のための制駆動力制御およびエネルギーマネージメントを行い、エンジン１０２、モーターコントローラー１０９、クラッチ１０３，１０５を制御する。なお、エンジン１０２およびクラッチ１０３，１０５はそれぞれ図示しない制御装置を内蔵している。 The vehicle controller 101 detects a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor (not shown), a shift position of an automatic transmission detected by a shift sensor (not shown), an accelerator pedal operation amount detected by an accelerator sensor (not shown), a brake sensor (not shown). Based on the information such as the brake pedal operation amount detected in the figure, braking / driving force control and energy management for vehicle travel are performed, and the engine 102, motor controller 109, and clutches 103 and 105 are controlled. The engine 102 and the clutches 103 and 105 each incorporate a control device (not shown).

モーターコントローラー１０９は、車両コントローラー１０１からのトルク指令にしたがってインバーター１０８を制御し、バッテリー１０７の直流電力を交流電力に変換してモータージェネレーター１０４へ供給し、トルク指令値に応じたトルクを発生させる。 The motor controller 109 controls the inverter 108 according to the torque command from the vehicle controller 101, converts the DC power of the battery 107 into AC power, supplies the AC power to the motor generator 104, and generates torque according to the torque command value.

図２は第１の実施の形態のモータージェネレーター１０４の制御ブロック図を示す。電流指令部１０９ａは、電流テーブル（不図示）からトルク指令値Ｔ^＊とモータージェネレーター１０４の電気角周波数ωに応じたｄ、ｑ軸電流指令値ｉd^＊、ｉq^＊を表引き演算し、２相直流であるｄ、ｑ軸電流指令値ｉd^＊、ｉq^＊を設定する。電流制御部１０９ｂは、ｄ、ｑ軸電流指令値ｉd^＊、ｉq^＊と実電流ｉd、ｉqの偏差を演算増幅し、偏差を０にするｄ、ｑ軸電圧指令値ｖd^＊、ｖq^＊を出力する。 FIG. 2 is a control block diagram of the motor generator 104 according to the first embodiment. The current command unit 109a performs a table operation by calculating d and q-axis current command values id ^* and iq ^* corresponding to the torque command value T ^* and the electric angular frequency ω of the motor generator 104 from a current table (not shown), and performs two-phase calculation. D and q axis current command values id ^* and iq ^* which are direct currents are set. The current control unit 109b calculates and amplifies the deviation between d and q-axis current command values id ^* and iq ^* and the actual currents id and iq, and outputs d and q-axis voltage command values vd ^* and vq ^* to make the deviation zero. To do.

２相３相変換部１０９ｃは、磁極位置θに基づいてｄ、ｑ軸電圧指令値ｖd^＊、ｖq^＊を３相交流電圧指令値ｖu^＊、ｖv^＊、ｖw^＊に変換する。インバーター１０８は、３相交流電圧指令値ｖu^＊、ｖv^＊、ｖw^＊にしたがってＩＧＢＴなどのパワースイッチング素子から構成される電力変換部１０８ａを駆動制御し、バッテリー１０７の直流電力を交流電力へ変換する。また、インバーター１０８は電流センサー１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄによりモータージェネレーター１０４に流れる３相交流電流ｉu、ｉv、ｉwを検出する。３相２相変換部１０９ｄは、電流センサー１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄにより検出した３相交流電流ｉu、ｉv、ｉwを磁極位置θに基づいて２相直流実電流ｉd、ｉqに変換する。 The two-phase / three-phase converter 109c converts the d and q-axis voltage command values vd ^* and vq ^* into the three-phase AC voltage command values vu ^* , vv ^* and vw ^* based on the magnetic pole position θ. Inverter 108 is a three-phase AC voltage command values vu ^{^{^*,}} vv ^*, vw ^* in accordance with drives and controls the power conversion unit 108a consists of a power switching element such as IGBT, converts the DC power of the battery 107 to the AC power . Further, the inverter 108 detects the three-phase alternating currents iu, iv, iw flowing through the motor generator 104 by the current sensors 108b, 108c, 108d. The three-phase / two-phase converter 109d converts the three-phase AC currents iu, iv, iw detected by the current sensors 108b, 108c, 108d into the two-phase DC actual currents id, iq based on the magnetic pole position θ.

モータージェネレーター１０４には磁極位置センサー１０４ａが接続されており、モータージェネレーター１０４の磁極位置信号を出力する。磁極位置検出部１０９ｅは、磁極位置センサー１０４ａの磁極位置信号を磁極位置θ１とモータージェネレーター１０４の回転角速度ωに変換する。磁極位置誤差演算部１０９ｆは、ｄ、ｑ軸実電流ｉd、ｉqに基づいて磁極位置センサー１０４ａによる磁極位置検出値θ１と実際の磁極位置との差、すなわち位相ズレ量を演算し、この位相ズレ量を用いて磁極位置検出値θ１に含まれる位相ズレ量を補償した磁極位置θを求める。 A magnetic pole position sensor 104 a is connected to the motor generator 104 and outputs a magnetic pole position signal of the motor generator 104. The magnetic pole position detection unit 109e converts the magnetic pole position signal of the magnetic pole position sensor 104a into the magnetic pole position θ1 and the rotational angular velocity ω of the motor generator 104. The magnetic pole position error calculation unit 109f calculates the difference between the magnetic pole position detection value θ1 by the magnetic pole position sensor 104a and the actual magnetic pole position, that is, the phase shift amount based on the d and q-axis actual currents id and iq. The magnetic pole position θ compensated for the phase shift amount included in the magnetic pole position detection value θ1 is obtained using the amount.

ここで、位相ズレ量の演算方法を説明する。モータージェネレーター１０４の運動方程式は次式で与えられる。
Ｊ・d(ωre)/dt＝Ｔ−ＴL ・・・（１）
（１）式において、Ｊはモータージェネレーター１０４とその出力軸に接続される機器のイナーシャの合計値、ωreはモータージェネレーター１０４の回転子の回転角速度、Ｔはモータージェネレーター１０４のトルク、ＴLは負荷トルクである。ＴLにはモータージェネレーター１０４自身の摩擦トルクなどが含まれる。なお、（１）式では粘性制動係数を除いている。モータージェネレーター１０４の回転角速度ωreを測定することによって、（１）式により実際に生じているモータージェネレーター１０４のトルクを求めることができる。 Here, a method of calculating the phase shift amount will be described. The equation of motion of the motor generator 104 is given by the following equation.
J ・ d (ωre) / dt = T−TL (1)
In equation (1), J is the total value of inertia of the motor generator 104 and the equipment connected to its output shaft, ωre is the rotational angular velocity of the rotor of the motor generator 104, T is the torque of the motor generator 104, and TL is the load torque. It is. TL includes the friction torque of the motor generator 104 itself. Note that the viscous braking coefficient is excluded from the equation (1). By measuring the rotational angular velocity ωre of the motor generator 104, the torque of the motor generator 104 actually generated can be obtained from the equation (1).

また、トルクＴは（２）式で与えられる。
Ｔ＝Ｐn・｛ψa・Ｉa・cosβ＋（Ｌd−Ｌq）・Ｉa^２・sin２β／２｝・・・（２）
（２）式において、Ｐnは極対数、ψaは永久磁石の鎖交磁束、Ｉaはモータージェネレーター１０４の電機子電流、βは２相実電流ＩdとＩqの位相差（図３参照）、Ｌdはｄ軸インダクタンス、Ｌqはｑ軸インダクタンスである。 The torque T is given by equation (2).
T = Pn · {ψa · Ia · cosβ + (Ld−Lq) · Ia ² · sin2β / 2} (2)
In equation (2), Pn is the number of pole pairs, ψa is the flux linkage of the permanent magnet, Ia is the armature current of the motor generator 104, β is the phase difference between the two-phase actual currents Id and Iq (see FIG. 3), and Ld is The d-axis inductance, Lq, is the q-axis inductance.

（２）式によりｄｑ軸実電流位相差βとトルクＴの関係をグラフ化した一例を図４に示す。図４において、ｄｑ軸実電流位相差βが±９０degであればＴ＝０になる。一方、モーター制御において位相差βの指令値β^＊は磁極位置センサー１０４ａの信号に基づいて求めるため、磁極位置センサー１０４ａに位相ズレがある場合には位相差指令値β^＊と実際の位相差βとが一致しない。したがって、トルクＴ＝０となるように位相差指令値β^＊を指令しているにも関わらずトルクＴが発生しているときはβ≠β^＊になり、磁極位置センサー１０４ａに位相ズレが生じていることがわかる。つまり、トルクＴ＝０となるようにｄｑ軸実電流位相差β^＊を指令したときの回転角速度ωreを測定することによって、磁極位置センサー１０４ａの位相ズレ量を求めることができる。 FIG. 4 shows an example in which the relationship between the dq-axis actual current phase difference β and the torque T is represented by the equation (2). In FIG. 4, T = 0 when the dq-axis actual current phase difference β is ± 90 deg. On the other hand, since the command value β ^* of the phase difference β is obtained based on the signal of the magnetic pole position sensor 104a in the motor control, when the magnetic pole position sensor 104a has a phase shift, the phase difference command value β ^* and the actual phase difference β Does not match. Therefore, when the torque T is generated even though the phase difference command value β ^* is commanded so that the torque T = 0, β ≠ β ^* , and a phase shift occurs in the magnetic pole position sensor 104a. You can see that That is, the phase shift amount of the magnetic pole position sensor 104a can be obtained by measuring the rotational angular velocity ωre when the dq-axis actual current phase difference β ^* is commanded so that the torque T = 0.

精度よく位相ズレ量を求めるためには、次のようにすればよい。（イ）負荷トルクＴLを小さくする。（１）式から明らかなように、負荷トルクＴLが大きいとモータージェネレーター１０４が回転し始めるトルクＴも大きくなるため、位相ズレ量の検出精度が低下する。（ロ）モータージェネレーター１０４の電機子電流Ｉaを大きくする。（２）式から明らかなように、電機子電流Ｉaが大きくなるとトルクＴも大きくなるため、電機子電流Ｉaを大きくすれば位相ズレ量が小さくともモータージェネレーター１０４が回転しやすくなる。（ハ）ｄｑ軸実電流位相差βの変化に対してトルクＴが大きく変化する（dＴ/dtが大）位相差βを位相差指令値β^＊とする。図４に示すように、位相差β＝−９０degよりも位相差β＝＋９０degの方が位相差βの変化に対するトルクＴの感度が高いため、位相差指令値β^＊＝＋９０degの方が小さな位相ズレ量でも大きなトルクＴが得られる。 In order to obtain the phase shift amount with high accuracy, the following may be performed. (A) Reduce the load torque TL. As apparent from the equation (1), when the load torque TL is large, the torque T at which the motor generator 104 starts to rotate also increases, so that the detection accuracy of the phase shift amount decreases. (B) The armature current Ia of the motor generator 104 is increased. As apparent from the equation (2), the torque T increases as the armature current Ia increases. Therefore, if the armature current Ia is increased, the motor generator 104 can easily rotate even if the phase shift amount is small. (C) The torque T changes greatly with respect to the change in the dq-axis actual current phase difference β (dT / dt is large), and the phase difference β is set as a phase difference command value β ^* . As shown in FIG. 4, the phase difference β = + 90 deg is more sensitive to the change in the phase difference β than the phase difference β = −90 deg. Therefore, the phase difference command value β ^* = + 90 deg has a smaller phase. A large torque T can be obtained even with a deviation amount.

図５は、第１の実施の形態の位相ズレ量算出および補正処理を示すフローチャートである。ステップ１において、モータージェネレーター１０４が回転していない状態で車両コントローラー１０１からクラッチ１０３，１０５へ開放指令を出力するとともに、モーターコントローラー１０９へトルク指令値Ｔ^＊＝０の指令を出力する。これにより、クラッチ１０３，１０５が開放され、モータージェネレーター１０４が無負荷状態になる。つまり、モータージェネレーター１０４の負荷トルクＴLを最小にすることによって、精度よく位相ズレ量を検出することができる。また、クラッチ１０５が開放されているのでモータージェネレーター１０４の回転が駆動輪へ伝達されず、位相ズレ量算出および補正処理を行っているときにモータージェネレーター１０４が回転したとしても、乗員にショックなどの違和感を感じさせないようにすることができる。 FIG. 5 is a flowchart illustrating phase shift amount calculation and correction processing according to the first embodiment. In step 1, a release command is output from the vehicle controller 101 to the clutches 103 and 105 while the motor generator 104 is not rotating, and a command of a torque command value T ^* = 0 is output to the motor controller 109. As a result, the clutches 103 and 105 are released, and the motor generator 104 is in a no-load state. That is, by minimizing the load torque TL of the motor generator 104, the phase shift amount can be accurately detected. Further, since the clutch 105 is disengaged, the rotation of the motor generator 104 is not transmitted to the drive wheels, and even if the motor generator 104 rotates while performing the phase shift amount calculation and correction processing, a shock or the like It can be made not to feel uncomfortable.

続くステップ２で、モーターコントローラー１０９は予め記憶している電流マップ（不図示）からトルク指令値Ｔ^＊＝０となるｄ、ｑ軸電流指令値Ｉd^＊、Ｉq^＊を設定し、このｄ、ｑ軸電流指令値Ｉd^＊、Ｉq^＊に応じた３相交流電圧指令値Ｖu^＊、Ｖv^＊、Ｖw^＊をインバーター１０８へ出力する。インバーター１０８は、３相交流電圧指令値Ｖu^＊、Ｖv^＊、Ｖw^＊に応じた３相交流電圧をモータージェネレーター１０４の巻線に印加し、モータージェネレーター１０４の巻線に３相交流電流ｉu、ｉv、ｉwを流す。 In the subsequent step 2, the motor controller 109 sets d and q-axis current command values Id ^* and Iq ^*, which are torque command values T ^* = 0, from the current map (not shown) stored in advance, and this d, q Three-phase AC voltage command values Vu ^* , Vv ^* and Vw ^* corresponding to the shaft current command values Id ^* and Iq ^* are output to the inverter 108. The inverter 108 applies a three-phase AC voltage corresponding to the three-phase AC voltage command values Vu ^* , Vv ^* and Vw ^* to the windings of the motor generator 104, and the three-phase AC currents iu and iv to the windings of the motor generator 104. , Iw.

ステップ３において、磁極位置センサー１０４ａからの磁極位置信号によりモータージェネレーター１０４の回転角速度ωreを検出する。続くステップ４では回転角速度ωreに変化があるか否かを判別する。dωre/dt＝０すなわち回転角速度ωreに変化がないときはステップ７へ進み、ｄｑ軸実電流の位相差をβ＝β^＊であるとみなす。すなわちモーターコントローラー１０９は位相ズレ量＝０と記憶し、以降は磁極位置をθ１＝θとしてモータージェネレーター１０４の駆動制御を行う。 In step 3, the rotational angular velocity ωre of the motor generator 104 is detected from the magnetic pole position signal from the magnetic pole position sensor 104a. In the subsequent step 4, it is determined whether or not there is a change in the rotational angular velocity ωre. When dωre / dt = 0, that is, when there is no change in the rotational angular velocity ωre, the routine proceeds to step 7 where the phase difference of the dq-axis actual current is regarded as β = β ^* . That is, the motor controller 109 stores the phase shift amount = 0, and thereafter controls the motor generator 104 with the magnetic pole position as θ1 = θ.

一方、ステップ４でdωre/dt≠０すなわち回転角速度ωreに変化があるときはステップ５へ進み、測定した回転角速度ωreと、予めモーターコントローラー１０９に記憶されているイナーシャＪおよび負荷トルクＴLを用いて、（１）式および（２）式によりモータートルクＴ＝０となるｄｑ軸実電流位相差βを逆算する。モータージェネレーター１０４には負荷が接続されていないので、イナーシャＪおよび負荷トルクＴLはモータージェネレーター１０４自身のイナーシャと摩擦トルクである。また、一般にモータージェネレーター１０４の摩擦トルクは小さな値であるため、ｄｑ軸実電流位相差βを精度よく逆算することができる。 On the other hand, if dωre / dt ≠ 0, that is, if there is a change in the rotational angular velocity ωre in step 4, the process proceeds to step 5 using the measured rotational angular velocity ωre and the inertia J and load torque TL previously stored in the motor controller 109. , (1) and (2) are used to calculate the dq-axis actual current phase difference β at which the motor torque T = 0. Since no load is connected to the motor generator 104, the inertia J and the load torque TL are the inertia and friction torque of the motor generator 104 itself. In general, since the friction torque of the motor generator 104 is a small value, the dq-axis actual current phase difference β can be accurately calculated back.

ステップ６において、ステップ２で設定したｄ、ｑ軸電流指令値Ｉd^＊、Ｉq^＊からｄｑ軸実電流位相差の指令値β^＊を求め、ステップ５で求めた位相差βとの差分（β−β^＊）を位相ズレ量として記憶する。これ以降は、磁極位置センサー１０４ａの磁極位置信号に基づいて検出した磁極位置θ１から位相ズレ量（β−β^＊）を差し引いた値を磁極位置θとしてモータージェネレーター１０４の駆動制御を行う。 In step 6, a command value β ^* of the dq-axis actual current phase difference is obtained from the d and q-axis current command values Id ^* and Iq ^* set in step 2, and a difference (β−) from the phase difference β obtained in step 5 is obtained. β ^* ) is stored as a phase shift amount. Thereafter, drive control of the motor generator 104 is performed with a value obtained by subtracting the phase shift amount (β−β ^* ) from the magnetic pole position θ1 detected based on the magnetic pole position signal of the magnetic pole position sensor 104a as the magnetic pole position θ.

以上説明したように、第１の実施の形態によれば、３相同期モータージェネレーター１０４に連結されてモータージェネレーター１０４の磁極位置を検出する磁極位置センサー１０４ａの誤差を検出する装置であって、モータージェネレーター１０４の回転速度を検出する磁極位置検出部１０９ｅと、モーターに流れる電流を検出する電流センサー１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄと、３相交流とｄｑ軸２相直流との間で座標変換を行ってインバーター１０８を制御し、モータージェネレーター１０４に流れる電流を制御する電流制御部１０９ｂと、モータージェネレーター１０４を無負荷状態にし、モータージェネレーター１０４のトルクＴが０となるｄｑ軸電流指令値ｉd^＊、ｉq^＊を電流制御部１０９ｂへ与えてモータージェネレーター１０４を駆動したときの、磁極位置検出部１０９ｅの回転速度検出値ωと電流センサー１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄの電流検出値（ｉd、ｉq）とに基づいて、ｄｑ軸電流の位相差βを演算する磁極位置誤差演算部１０９ｆと、モータージェネレーター１０４のトルクＴが０となるｄｑ軸電流指令値ｉd^＊、ｉq^＊の位相差β^＊と、磁極位置誤差演算部１０９ｆにより演算したｄｑ軸電流ｉd、ｉqの位相差βとの位相ズレ量（β−β^＊）を演算する磁極位置誤差演算部１０９ｆとを備え、磁極位置誤差演算部１０９ｆで演算した位相ズレ量（β−β^＊）を磁極位置センサー１０４ａの磁極位置検出誤差とするようにした。
これにより、専用補正回路を設置せず、また磁極位置センサーの取り付け位置調整作業を行わずに、同期モーターの磁極位置検出誤差を正確に補正することができる。また、磁極位置センサーの取り付け作業後に位相ズレが発生しても、一定のトルク精度を保ちながらモーター制御、例えば車両の駆動力制御やエネルギーマネイジメントを行うことができる。 As described above, according to the first embodiment, the apparatus detects an error of the magnetic pole position sensor 104a that is connected to the three-phase synchronous motor generator 104 and detects the magnetic pole position of the motor generator 104. A magnetic pole position detector 109e that detects the rotational speed of the generator 104, current sensors 108b, 108c, and 108d that detect the current flowing through the motor, and an inverter that performs coordinate conversion between the three-phase AC and the dq-axis two-phase DC 108, the current controller 109b for controlling the current flowing through the motor generator 104, and the dq axis current command values id ^* and iq ^{* at} which the torque T of the motor generator 104 is zero when the motor generator 104 is in a no-load state. The motor generator is supplied to the current control unit 109b. The phase difference β of the dq axis current is calculated based on the rotational speed detection value ω of the magnetic pole position detection unit 109e and the current detection values (id, iq) of the current sensors 108b, 108c, 108d when driving 04. A phase difference β ^* between the magnetic pole position error calculation unit 109f and the dq axis current command values id ^* and iq ^* at which the torque T of the motor generator 104 becomes zero, and the dq axis currents id and iq calculated by the magnetic pole position error calculation unit 109f phase shift amount of the phase difference beta of (β-β ^*) and a magnetic pole position error calculation unit 109f for calculating a phase shift amount calculated by the magnetic pole position error calculation unit 109f (β-β ^*) of the magnetic pole position sensor The magnetic pole position detection error of 104a is set.
As a result, it is possible to accurately correct the magnetic pole position detection error of the synchronous motor without installing a dedicated correction circuit and without performing a work for adjusting the mounting position of the magnetic pole position sensor. Further, even if a phase shift occurs after the magnetic pole position sensor is attached, motor control such as vehicle driving force control and energy management can be performed while maintaining a constant torque accuracy.

また、第１の実施の形態によれば、クラッチ１０３，１０５を開放して位相ズレ量の算出と補正を行うので、システムの起動と停止時の他、アイドルストップ時にも実施することができ、頻繁に位相ズレ量の有無が確認できるため、常に高精度なモータージェネレーター１０４のトルク制御を行うことができる。 According to the first embodiment, the clutches 103 and 105 are disengaged to calculate and correct the phase shift amount, so that it can be performed at the time of idling stop as well as when the system is started and stopped. Since the presence / absence of the phase shift amount can be confirmed frequently, the torque control of the motor generator 104 can be always performed with high accuracy.

《発明の第２の実施の形態》
図６は第２の実施の形態の構成を示し、図７は第２の実施の形態のモータージェネレーター１０４の制御ブロック図を示す。なお、図１および図２に示す第１の実施の形態の機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。この第２の実施の形態のハイブリッド車両は記憶装置１１０を備えている。記憶装置１１０には、モータージェネレーター１０４の組立段階などにおいて取得した磁極位置センサー１０４ａの位相ズレ量を記憶しておく。モータージェネレーター１０４の駆動制御時には、記憶装置１１０に記憶されている位相ズレ量を補償した制御を行う。これにより、磁極位置センサー１０４ａの取り付け時の調整作業が不要となる。 << Second Embodiment of the Invention >>
FIG. 6 shows the configuration of the second embodiment, and FIG. 7 shows a control block diagram of the motor generator 104 of the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected with respect to the apparatus similar to the apparatus of 1st Embodiment shown in FIG. 1 and FIG. 2, and it demonstrates centering on difference. The hybrid vehicle according to the second embodiment includes a storage device 110. The storage device 110 stores the phase shift amount of the magnetic pole position sensor 104a acquired in the assembly stage of the motor generator 104 or the like. At the time of driving control of the motor generator 104, control that compensates for the amount of phase shift stored in the storage device 110 is performed. Thereby, the adjustment work at the time of attachment of the magnetic pole position sensor 104a becomes unnecessary.

図８は、第２の実施の形態の位相ズレ量算出および補正処理を示すフローチャートである。なお、図５に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。ステップ２１において、車両のイグニッションスイッチ（不図示）がオンして車両コントローラー１０１からモーターコントローラー１０９へ起動指令が出力されると、モーターコントローラー１０９は起動処理を行う。この起動処理において、モーターコントローラー１０９は記憶装置１１０から磁極位置センサー１０４ａの位相ズレ量の読み込みを行う。 FIG. 8 is a flowchart illustrating phase shift amount calculation and correction processing according to the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected with respect to the step which performs the process similar to the process of 1st Embodiment shown in FIG. 5, and it demonstrates centering on difference. In step 21, when an ignition switch (not shown) of the vehicle is turned on and an activation command is output from the vehicle controller 101 to the motor controller 109, the motor controller 109 performs an activation process. In this activation process, the motor controller 109 reads the phase shift amount of the magnetic pole position sensor 104a from the storage device 110.

ステップ２２で記憶装置１１０から磁極位置センサー１０４ａの位相ズレ量の読み込みができたか否かを確認し、位相ズレ量の読み込みができなかったときはステップ２５へ進む。位相ズレ量の読み込みができたときはステップ２３へ進み、読み込んだ位相ズレ量の値が磁極位置センサー１０４ａの取り付け機械公差で決まる値を超えるなど、異常な値でないか確認する。読み込んだ位相ズレ量が正常な範囲内であればステップ２４へ進み、そうでなければステップ２５へ進む。 In step 22, it is confirmed whether or not the phase shift amount of the magnetic pole position sensor 104a can be read from the storage device 110. If the phase shift amount cannot be read, the process proceeds to step 25. If the phase shift amount can be read, the process proceeds to step 23 to check whether the read phase shift amount value is an abnormal value such as exceeding a value determined by the mounting machine tolerance of the magnetic pole position sensor 104a. If the read phase shift amount is within the normal range, the process proceeds to step 24; otherwise, the process proceeds to step 25.

記憶装置１１０から読み込んだ位相ズレ量が正常な範囲内の値である場合は、ステップ２４で、モーターコントローラー１０９は記憶装置１１０から読み込んだ位相ズレ量を記憶し、以降は磁極位置センサー１０４ａの磁極位置信号に基づいて検出した磁極位置θ１から位相ズレ量を差し引いた値を磁極位置θとしてモータージェネレーター１０４の駆動制御を行う。 If the phase shift amount read from the storage device 110 is a value within the normal range, in step 24, the motor controller 109 stores the phase shift amount read from the storage device 110, and thereafter the magnetic pole position of the magnetic pole position sensor 104a. The drive control of the motor generator 104 is performed with the value obtained by subtracting the phase shift amount from the magnetic pole position θ1 detected based on the position signal as the magnetic pole position θ.

一方、記憶装置１１０から読み込んだ位相ズレ量が異常な値であった場合、または位相ズレ量を読み込めなかった場合は、ステップ２５で、モーターコントローラー１０９は位相ズレ量の算出と磁極位置の補正処理を行う旨を車両コントローラー１０１へ送信し、車両コントローラー１０１はクラッチ１０３，１０５を開放する。そして、図５のステップ２〜７で説明した位相ズレ量の算出と磁極位置の補正処理を行う。 On the other hand, if the phase shift amount read from the storage device 110 is an abnormal value, or if the phase shift amount cannot be read, the motor controller 109 calculates the phase shift amount and corrects the magnetic pole position in step 25. Is transmitted to the vehicle controller 101, and the vehicle controller 101 opens the clutches 103 and 105. Then, the phase shift amount calculation and the magnetic pole position correction processing described in steps 2 to 7 in FIG. 5 are performed.

外部の記憶装置１１０に記憶した値により位相ズレ補償を行うモーター制御システムにおいては、磁極位置センサー１０４ａの取り付け調整作業が不要になるものの、外部の記憶装置１１０から位相ズレ量を正常に読み込めなかった場合にはモーター制御が正常に行えなくなるか、または想定される最大の位相ズレが発生したという前提でモーター制御を行わざるを得ず、運転範囲が大幅に制約される。しかし、この第２の実施の形態によれば、外部の記憶装置１１０から位相ズレ量を正常に読み込めなかった場合でも、常に高精度なモータージェネレーター１０４のトルク制御を行うことができる。 In the motor control system that compensates for the phase shift based on the value stored in the external storage device 110, the adjustment work of the magnetic pole position sensor 104a is not necessary, but the phase shift amount cannot be normally read from the external storage device 110. In such a case, the motor control must be performed on the assumption that the motor control cannot be normally performed or the maximum phase shift assumed is generated, and the operation range is greatly limited. However, according to the second embodiment, even when the phase shift amount cannot be normally read from the external storage device 110, the torque control of the motor generator 104 can be always performed with high accuracy.

《発明の第３の実施の形態》
図９は第３の実施の形態の構成を示し、図１０は第３の実施の形態のモータージェネレーター１０４の制御ブロック図を示す。なお、図１および図２に示す第１の実施の形態の機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。この第３の実施の形態のハイブリッド車両は、バッテリー１０７とインバーター１０８の間にリレーＢＯＸ１１１を備える。なお、図１、図２、図６、図７では図示を省略したが、インバーター１０８の直流電源側にキャパシター１０８ｅと電圧センサー１０８ｆが接続されている。 << Third Embodiment of the Invention >>
FIG. 9 shows the configuration of the third embodiment, and FIG. 10 shows a control block diagram of the motor generator 104 of the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected with respect to the apparatus similar to the apparatus of 1st Embodiment shown in FIG. 1 and FIG. 2, and it demonstrates centering on difference. The hybrid vehicle according to the third embodiment includes a relay box 111 between the battery 107 and the inverter 108. Although not shown in FIGS. 1, 2, 6, and 7, a capacitor 108 e and a voltage sensor 108 f are connected to the DC power source side of the inverter 108.

リレーＢＯＸ１１１のリレーは、車両コントローラー１０１からの指令にしたがってハイブリッド車両システムの起動時にオンされ、インバーター１０８へバッテリー１０７の直流電源を供給するとともに、ハイブリッド車両システムの停止時にオフされ、インバーター１０８へのバッテリー１０７の直流電源の供給を停止する。また、キャパシター１０８ｅは、インバーター電力変換部１０８ａのスイッチングによりバッテリー１０７側に生じるリップル電圧を平滑する。電圧センサー１０８ｆはインバーター１０８の直流電源電圧を検出し、検出結果はハイブリッド車両システムの起動と停止時のキャパシター１０８ｅの充放電や、モーターコントローラー１０９の電流制御に用いられる。 The relay of the relay box 111 is turned on when the hybrid vehicle system is started in accordance with a command from the vehicle controller 101, supplies the DC power of the battery 107 to the inverter 108, and is turned off when the hybrid vehicle system stops, and the battery to the inverter 108 is turned off. The DC power supply 107 is stopped. Further, the capacitor 108e smoothes a ripple voltage generated on the battery 107 side by switching of the inverter power conversion unit 108a. The voltage sensor 108f detects the DC power supply voltage of the inverter 108, and the detection result is used for charge / discharge of the capacitor 108e when starting and stopping the hybrid vehicle system, and for current control of the motor controller 109.

図１１は、第３の実施の形態の位相ズレ量算出および補正処理を示すフローチャートである。なお、図５に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。ステップ３１において、車両のイグニッションスイッチ（不図示）がオフして車両コントローラー１０１からリレーＢＯＸ１１１へリレー開放指令を出力するとともに、クラッチ１０３，１０５へ開放指令を出力し、さらに車両コントローラー１０１からモーターコントローラー１０９へ放電指令を出力する。 FIG. 11 is a flowchart illustrating phase shift amount calculation and correction processing according to the third embodiment. In addition, the same step number is attached | subjected to the step which performs the process similar to the process of 1st Embodiment shown in FIG. 5, and it demonstrates centering on difference. In step 31, the vehicle ignition switch (not shown) is turned off to output a relay release command from the vehicle controller 101 to the relay BOX 111, output a release command to the clutches 103 and 105, and further from the vehicle controller 101 to the motor controller 109. A discharge command is output.

これにより、リレーＢＯＸ１１１はリレーを開放し、バッテリー１０７からインバーター１０８への直流電源の供給を停止するとともに、クラッチ１０３，１０５が開放され、モータージェネレーター１０４が無負荷状態になる。 As a result, the relay BOX 111 opens the relay, stops the supply of DC power from the battery 107 to the inverter 108, opens the clutches 103 and 105, and puts the motor generator 104 into a no-load state.

続くステップ３２で、モーターコントローラー１０９は予め記憶しておいた電流マップ（不図示）を参照し、トルクＴが０となるｄ、ｑ軸電流指令値Ｉd^＊、Ｉq^＊を設定し、ｄ、ｑ軸電流指令値Ｉd^＊、Ｉq^＊に応じた３相交流電圧指令値Ｖu^＊、Ｖv^＊、Ｖw^＊をインバータ１０８へ出力する。インバーター１０８は３相交流電圧指令値Ｖu^＊、Ｖv^＊、Ｖw^＊にしたがってモータージェネレーター１０４の巻線に３相交流電圧を印加し、モータージェネレーター１０４に３相交流電流を流す。 In the following step 32, the motor controller 109 refers to a current map (not shown) stored in advance, sets d and q-axis current command values Id ^* and Iq ^{* at} which the torque T becomes 0, and d, q Three-phase AC voltage command values Vu ^* , Vv ^* , and Vw ^* corresponding to the shaft current command values Id ^* and Iq ^* are output to the inverter 108. Inverter 108 is a three-phase AC voltage command values Vu ^*, Vv ^*, Vw ^* according to application of a 3-phase AC voltage to the windings of the motor-generator 104, flow three-phase alternating current to the motor generator 104.

このとき、リレーＢＯＸ１１１は開放されているので、キャパシター１０８ｅに蓄積された電荷がインバーター１０８を介してモータージェネレーター１０４の巻線へ供給され、電流が流れる。これにより、キャパシター１０８ｅの電荷が放電され、キャパシター１０８ｅの両端電圧が低下していく。キャパシター１０８ｅの両端電圧は電圧センサー１０８ｆにより検出され、キャパシター１０８ｅの両端電圧が予め設定した規定電圧以下になるまで放電を続ける。以降の動作は図５に示すステップ３〜７の動作と同様であり、説明を省略する。 At this time, since the relay box 111 is opened, the electric charge accumulated in the capacitor 108e is supplied to the winding of the motor generator 104 via the inverter 108, and a current flows. As a result, the electric charge of the capacitor 108e is discharged, and the voltage across the capacitor 108e decreases. The voltage across the capacitor 108e is detected by the voltage sensor 108f, and discharging is continued until the voltage across the capacitor 108e falls below a preset specified voltage. Subsequent operations are the same as the operations in steps 3 to 7 shown in FIG.

このようにして得られた位相ズレ量を記憶しておくことによって、次回のハイブリッド車両システム起動以降にこの位相ズレ量を補償したモーター制御を行うことができる。また、インバーターキャパシター１０８ｅの蓄積電荷をモーター巻線に放電する方式を採用しているシステムの場合は、上述した第３の実施の形態を実施することによってシステム動作に何ら変更を加えることなく、磁極位置センサー１０４ａの位相ズレ量を補償することができる。 By storing the phase shift amount thus obtained, it is possible to perform motor control that compensates for this phase shift amount after the next start of the hybrid vehicle system. Further, in the case of a system that employs a system that discharges the accumulated charge of the inverter capacitor 108e to the motor winding, the magnetic pole can be changed without any change to the system operation by implementing the third embodiment described above. The amount of phase shift of the position sensor 104a can be compensated.

特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、モータージェネレーター１０４がモーターを、磁極位置検出部１０９ｅが回転速度検出手段を、電流センサー１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄが電流検出手段を、電流制御部１０９ｂが電流制御手段を、磁極位置誤差演算部１０９ｆが位相差演算手段および位相ズレ量演算手段を、記憶装置１１０が記憶手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。 The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of the embodiment is as follows. That is, the motor generator 104 is a motor, the magnetic pole position detector 109e is a rotational speed detector, the current sensors 108b, 108c, and 108d are current detectors, the current controller 109b is a current controller, and the magnetic pole position error calculator 109f. The phase difference calculation means and the phase shift amount calculation means, and the storage device 110 constitutes the storage means. The above description is merely an example, and when interpreting the invention, the correspondence between the items described in the above embodiment and the items described in the claims is not limited or restricted.

上述した一実施の形態では、モータージェネレーター１０４の出力軸にクラッチ１０３，１０５を接続し、これらのクラッチ１０３，１０５を開放することによってモータージェネレーター１０４の無負荷状態を実現する例を示したが、モータージェネレーター１０４を無負荷状態にする方法はこの一実施の形態の方法に限定されない。なお、モータージェネレーター１０４を完全に無負荷状態にする必要はなく、無負荷状態に近い状態であって、かつそのときの負荷トルクＴLが変動しない状態であればよい。 In the above-described embodiment, the clutch 103, 105 is connected to the output shaft of the motor generator 104, and the clutch 103, 105 is opened to realize the no-load state of the motor generator 104. The method of putting the motor generator 104 in a no-load state is not limited to the method of this embodiment. The motor generator 104 does not have to be completely in the no-load state, and may be in a state close to the no-load state and the load torque TL at that time does not vary.

また、上述した一実施の形態ではハイブリッド車両に本願発明を適用した例を説明したが、本願発明はハイブリッド車両に限定されず、同期電動機を有するあらゆる装置に適用することができ、上述した効果を得ることができる。 In the above-described embodiment, the example in which the present invention is applied to a hybrid vehicle has been described. However, the present invention is not limited to a hybrid vehicle, and can be applied to any device having a synchronous motor. Obtainable.

第１の実施の形態の構成を示す図The figure which shows the structure of 1st Embodiment. 第１の実施の形態のモータージェネレーターの制御ブロック図Control block diagram of motor generator of first embodiment ２相直流実電流ＩdとＩqの位相差を示す図Diagram showing the phase difference between the two-phase DC actual currents Id and Iq ｄｑ軸実電流位相差βとトルクＴの関係をグラフ化した一例を示す図The figure which shows an example which graphed the relationship between dq-axis actual electric current phase difference (beta) and the torque T 第１の実施の形態の位相ズレ量算出および補正処理を示すフローチャートFlowchart showing phase shift amount calculation and correction processing of the first embodiment 第２の実施の形態の構成を示す図The figure which shows the structure of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態のモータージェネレーターの制御ブロック図Control block diagram of motor generator of second embodiment 第２の実施の形態の位相ズレ量算出および補正処理を示すフローチャートFlowchart showing phase shift amount calculation and correction processing of the second embodiment 第３の実施の形態の構成を示す図The figure which shows the structure of 3rd Embodiment. 第３の実施の形態のモータージェネレーターの制御ブロック図Control block diagram of motor generator of third embodiment 第３の実施の形態の位相ズレ量算出および補正処理を示すフローチャートFlowchart showing phase shift amount calculation and correction processing of the third embodiment

Explanation of symbols

１０１車両コントローラー
１０３，１０５クラッチ
１０４モータージェネレーター
１０４ａ磁極位置センサー
１０７バッテリー
１０８インバーター
１０８ａ電力変換部
１０８ｂ〜１０８ｄ電流センサー
１０８ｅキャパシター
１０８ｆ電圧センサー
１０９モーターコントローラー
１０９ａ電流指令部
１０９ｂ電流制御部
１０９ｃ２相／３相変換部
１０９ｄ３相／２相変換部
１０９ｅ磁極位置検出部
１０９ｆ磁極位置誤差演算部
１１０記憶装置
１１１リレーＢＯＸ
101 Vehicle controller 103, 105 Clutch 104 Motor generator 104a Magnetic pole position sensor 107 Battery 108 Inverter 108a Power conversion unit 108b-108d Current sensor 108e Capacitor 108f Voltage sensor 109 Motor controller 109a Current command unit 109b Current control unit 109c Two-phase / 3-phase conversion 109d 3-phase / 2-phase converter 109e Magnetic pole position detector 109f Magnetic pole position error calculator 110 Storage device 111 Relay BOX

Claims

An apparatus for detecting an error of a magnetic pole position sensor connected to a three-phase synchronous motor to detect a magnetic pole position of the motor,
A rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the motor;
Current detecting means for detecting a current flowing through the motor;
Current control means for controlling the inverter by performing coordinate conversion between the three-phase alternating current and the dq-axis two-phase direct current, and controlling the current flowing through the motor;
The rotational speed detection value of the rotational speed detection means and the current when the motor is driven with the dq axis current command value at which the motor torque is zero being applied to the current control means. A phase difference calculating means for calculating the phase difference of the dq axis current based on the current detection value of the detecting means;
Phase shift amount calculating means for calculating a phase shift amount between a phase difference between dq axis current command values at which the torque of the motor becomes zero and a phase difference between dq axis currents calculated by the phase difference calculating means;
A phase shift detection device for a synchronous motor magnetic pole position sensor, wherein the phase shift amount calculated by the phase shift amount calculation means is used as a magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor.

In the phase shift detection device of the magnetic pole position sensor for synchronous motor according to claim 1,
Storage means for storing a magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor measured in advance;
When the magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor cannot be read from the storage means, the phase shift amount calculated by the phase shift amount calculation means is used as the magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor. Phase shift detection device for magnetic pole position sensor.

In the phase shift detection device of the magnetic pole position sensor for synchronous motor according to claim 1,
The phase difference calculating means applies only the d-axis current command value to the motor to discharge the accumulated charge of the smoothing capacitor of the inverter, and detects the rotational speed detected value of the rotational speed detecting means and the current of the current detecting means. A phase shift detection device for a synchronous motor magnetic pole position sensor, wherein a phase difference of dq-axis current is calculated based on a detection value.

A method of detecting an error of a magnetic pole position sensor connected to a three-phase synchronous motor to detect a magnetic pole position of the motor,
A dq-axis current command in which the torque of the motor is zero with respect to a current control system that controls the inverter by performing coordinate conversion between the three-phase alternating current and the dq-axis two-phase direct current. When the motor is driven in a no-load state, the rotational speed of the motor and the current flowing through the motor are detected, and the level of the dq-axis current is determined based on the rotational speed detection value and the current detection value. A phase difference is calculated, and a phase shift amount between the phase difference of the dq axis current command value at which the torque of the motor becomes zero and the phase difference of the dq axis current is set as a magnetic pole position detection error of the magnetic pole position sensor. Method for detecting phase shift of magnetic pole position sensor for synchronous motor.