JP2007289709A - 関節運動可能なエンドエフェクタを有する医療器械 - Google Patents

Abstract

【課題】関節運動可能なエンドエフェクタを有する医療器械を提供する。
【解決手段】医療器械（10）は、可撓性管（12）、遠位部材（14）、可撓性エンドエフェクタ作動ワイヤ（16）、近位部材（18）、および可撓性の第１のケーブル（20）を有する。遠位部材は、遠位管部分（22）に連結されている。作動ワイヤは、管（12）内に配置されている。近位部材は、管（12）に取り付けられている。第１のケーブルは、管（12）の外部に配置されると共に近位部材によって実質的に横方向に拘束され、また、第１のケーブルは、遠位部材に取り付けられている第１の遠位ケーブル部分を有する。第１のケーブルの長さ方向並進により、遠位部材は、近位部材に対して関節運動する。別の器具としては、管に旋回可能に連結されたエンドエフェクタ（例えば、把持器）を関節運動させる打込みねじが挙げられる。
【選択図】図１

Description

開示の内容

〔発明の分野〕
本発明は、一般に、医療器械に関し、特に、関節運動可能なエンドエフェクタを備えた医療器械に関する。

〔発明の背景〕
内視鏡（結腸内視鏡を含む）が知られており、かかる内視鏡は、患者の体内に挿入可能な挿入管を有している。挿入管は、内視鏡の取っ手に設けられたノブを操作するよう遠位端部から延びるワイヤによって制御される関節運動可能な遠位端部を有している。挿入管の遠位端部内に設けられた広角ビデオカメラにより、医学的観察が可能である。医療器具、例えば医療スネアは、内視鏡システムの一部であり、内視鏡の挿入管の作業チャネル内に挿入可能であると共に医学的治療のために遠位端部から伸びるよう移動可能である。引きワイヤを用いてエンドエフェクタを、ピボットピンを中心として関節運動させる他の医療器具が知られている。

依然として、科学者および技術者は、関節運動可能なエンドエフェクタを備えた改良型医療器械を探求し続けている。

〔発明の概要〕
本発明の第１の実施形態の最初の説明は、可撓性管、医療エンドエフェクタ、可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤ、近位医療器械部材、および可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルを有する医療器械に関する。可撓性管は、患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備える。医療エンドエフェクタは、遠位管部分に連結されている。医療エンドエフェクタ作動ワイヤは、管内に設けられている。近位医療器械部材は、医療エンドエフェクタから間隔を置いて医療エンドエフェクタの近位側に配置される。近位医療器械部材は、管に取り付けられている。長さ方向に並進可能な第１のケーブルは、管の外部に設けられると共に近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束され、第１のケーブルは、医療エンドエフェクタに取り付けられた第１の遠位ケーブル部分を備える。第１のケーブルの長さ方向並進により、医療エンドエフェクタは、近位医療器械部材に対して関節運動する。

本発明の第２の実施形態の最初の説明は、可撓性管、遠位医療器械部材、医療エンドエフェクタ、可撓性作動ワイヤ、近位医療器械部材、および可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルを有する医療器械に関する。可撓性管は、通路を画定すると共に患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備える。遠位医療器械部材は、遠位管部分に連結されていて、通路と連通状態にある内腔を備える。医療エンドエフェクタは、遠位医療器械部材の内腔内に収納可能である。可撓性作動ワイヤは、通路内に収納可能であって、医療エンドエフェクタに連結されている。近位医療器械部材は、遠位医療器械部材から間隔を置いて遠位医療器械部材の近位側に配置され、近位医療器械部材は、管に取り付けられている。長さ方向に並進可能な第１のケーブルは、管の外部に設けられると共に近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束され、第１のケーブルは、遠位医療器械部材に取り付けられた遠位ケーブル部分を備える。第１のケーブルの長さ方向並進により、遠位医療器械部材は、近位医療器械部材に対して関節運動する。

本発明の第３の実施形態の最初の説明は、管、医療エンドエフェクタ、打込みねじ、そり状体(sled)、およびリンク装置を有する医療器械に関する。管は、患者の体内に挿入可能な遠位管端部を備える。医療エンドエフェクタは、遠位部分および近位部分を備える。医療エンドエフェクタの近位部分は、遠位管端部の近位側で管に旋回可能に連結されている。打込みねじは、エンドエフェクタの近位部分の近位側で管内に納められる。そり状体は、打込みねじの回転により並進可能である。リンク装置は、そり状体に旋回可能に連結されている第１の端部および医療エンドエフェクタの近位部分と遠位部分との間で医療エンドエフェクタに旋回可能に連結されている第２の端部を備える。打込みねじの回転により、リンク装置を動かすそり状体が並進し、それにより医療エンドエフェクタが遠位管端部に対して関節運動する。

本発明の第４の実施形態の最初の説明は、管、遠位医療器械部材、医療エンドエフェクタ、作動ワイヤ、打込みねじ、そり状体、およびリンク装置を有する医療器械に関する。管は、通路を画定すると共に患者の体内に挿入可能な遠位管端部を備える。遠位医療器械部材は、遠位管部分に旋回可能に連結されている近位端部および通路と連通状態にある内腔を備える。医療エンドエフェクタは、遠位医療器械部材の内腔内に収納可能である。作動ワイヤは、通路内に収納可能であって、医療エンドエフェクタに連結される。打込みねじは、遠位医療器械部材の近位側で管内に納められる。そり状体は、打込みねじの回転により並進可能である。リンク装置は、そり状体に旋回可能に連結されている第１の端部および遠位医療器械部材の近位端部の遠位側で遠位医療器械部材に旋回可能に連結されている第２の端部を備える。打込みねじの回転により、リンク装置を動かすそり状体が並進し、それにより遠位医療器械部材が遠位管部分に対して関節運動する。

本発明の第５の実施形態の最初の説明は、可撓性管、遠位医療器械部材、可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤ、近位医療器械部材、および可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルを有する医療器械に関する。可撓性管は、患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備える。遠位医療器械部材は、遠位管部分に連結されている。医療エンドエフェクタ作動ワイヤは、管内に収納される。近位医療器械部材は、遠位医療器械部材から間隔を置いて遠位医療器械部材の近位側に配置される。近位医療器械部材は、管に取り付けられている。長さ方向に並進可能な第１のケーブルは、管の外部に設けられると共に近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束され、第１のケーブルは、遠位医療器械部材に取り付けられた第１の遠位ケーブル部分を備える。第１のケーブルの長さ方向並進により、遠位医療器械部材は、近位医療器械部材に対して関節運動する。

本発明の実施形態の１つまたは２つ以上の説明から幾つかの利便および利益が得られる。第１、第２、第３、および／または第４の実施形態の最初の説明の第１の例では、管は、内視鏡の可撓性挿入管の作業チャネル内に挿入され、医療エンドエフェクタは、内視鏡の挿入管に対して関節運動可能であり、それにより、内視鏡の広角ビデオカメラおよび医療エンドエフェクタの互いに独立した位置合わせが可能である。第１、第２、第３、および／または第４の実施形態の最初の説明の第２の例では、管は、管と内視鏡間レールとの間の遠位医療器械部材特徴部（tube-to-endoscope-rail distal medical instrument member feature）を有し、それにより、管を内視鏡の可撓性挿入管の外部レールに連結できると共に外部レールに沿ってスライドさせることができ、それにより、内視鏡の広角ビデオカメラおよび医療エンドエフェクタの互いに独立した位置合わせが可能である。ケーブル実施形態は、単一の平面には限定されない関節運動が多数本のケーブルによって可能である。打込みねじ実施形態により、管が患者の体内への内視鏡挿入から曲がることにより、妨げられることはない旋回関節運動が可能である。

本発明は、手動式器械ならびにロボット支援型器械に利用されるが、これらには限定されない。

〔発明の詳細な説明〕
本願は、同時に出願された共通譲受人の「医用管状組立体（MEDICAL TUBULAR ASSEMBLY）」という名称の米国特許出願を参照により引用し、その記載内容を組み込む。

本発明を詳細に説明する前に、注目されるべきこととして、本発明は、その利用分野または用途が添付の図面および本明細書に記載された部品の構造および配置の細部には限定されない。本発明の例示の実施形態は、他の実施形態、変形例および設計変更例の状態で実施できるか、または組み込み可能であり、種々の仕方で実施できる。さらに、別段の指示がなければ、本明細書で用いる用語および表現は、本発明を限定する目的ではなく、読者の便宜のために本発明の例示の実施形態を説明する目的で選択されている。

以下に説明する実施形態、実施例等のうち任意の１つまたは２つ以上を他の以下に説明する実施形態、実施例等のうちの任意の１つまたは２つ以上と組み合わせることができるものである。

今図面を参照すると（図中、同一の符号は同一の要素を示している）、図１および図２は、本発明の第１の実施形態を示している。図１および図２の実施形態の最初の説明は、可撓性管１２、医療エンドエフェクタ１４、可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤ１６、近位医療器械部材１８、および可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブル２０を有する医療器械１０に関する。可撓性管１２は、患者の体内に挿入可能な遠位管部分２２を備える。医療エンドエフェクタ１４は、遠位管部分２２に連結されている。医療エンドエフェクタ作動ワイヤ１６は、管１２内に設けられている。近位医療器械部材１８は、医療エンドエフェクタ１４から間隔を置いて医療エンドエフェクタ１４の近位側に設けられている。近位医療器械部材１８は、管１２に取り付けられている。長さ方向に並進可能な第１のケーブル２０は、管１２の外部に設けられると共に近位医療器械部材１８によって実質的に横方向に拘束され、第１のケーブルは、医療エンドエフェクタ１４に取り付けられた遠位ケーブル部分２４を備える。第１のケーブル２０の長さ方向並進により、医療エンドエフェクタ１４は、近位医療器械部材１８に対して関節運動する。

図１および図２の第１の実施形態の最初の説明に係る一実施例（これには限定されない）では、近位医療器械部材１８は、取り付け部品(fitting)である。注目されることとして、「ケーブル」という用語および「ワイヤ」という用語は、任意の細長い部材を含む。材料の１つの選択において、作動ワイヤ１６および第１のケーブル２０は、ニチノールを含み、本質的にニチノールから成り、あるいはニチノールから成る。

図１および図２の第１の実施形態の第１の説明の一実施可能例では、第１のケーブル２０を引くことにより、医療エンドエフェクタ１４は、近位医療器械部材１８に対して関節運動する。別の実施可能例の同一のものでは、第１のケーブル２０を引くことにより、医療エンドエフェクタ１４は、近位医療器械部材１８に対して関節運動する。

図１および図２の第１の実施形態の第１の説明の一実施可能例では、医療器械１０は、第１のケーブル２０を取り囲みむと共に近位医療器械部材１８に取り付けられた可撓性の第１のパイプ２６を更に有する。一形態では、第１のパイプ２６は、近位医療器械部材１８の遠位側へは延びていない。同一または異なる形態では、第１のパイプ２６は、第１のコイルパイプである。同一または異なる形態では、近位医療器械部材１８は、長さ方向軸線２８を有し、管１２は、近位医療器械部材１８内で長さ方向軸線２８と実質的に同軸状に整列している。一設計変更例では、近位医療器械部材１８は、長さ方向に延びる円周方向表面３０を有し、第１のパイプ２６は、近位医療器械部材１８の円周方向表面３０の表面溝３２（図１には３つの溝が示されており、図２には１つの溝が示されている）内に納められる。一実施例では、管１２は、コイルパイプ管である。第１の具体化例では、コイルパイプの隣り合うコイルターン(coil turns)は、互いに接触状態にある。第２の具体化例では、コイルパイプの隣り合うコイルターンは、互いに間隔を置いて位置する。

図１および図２の第１の実施形態の最初の説明に係る第１の構成例では、医療エンドエフェクタ１４は、近位エンドエフェクタ部分３４を有し、第１のケーブル２０は、医療エンドエフェクタ１４の近位エンドエフェクタ部分３４に取り付けられている。一形態では、近位医療器械部材１８は、第１の直径を有し、近位エンドエフェクタ部分３４は、第１の直径に実質的に等しい第２の直径を有している。同一または異なる形態では、管１２は、近位医療器械部材１８の遠位側の第１の直径よりも小さな直径を有している。図示していない第１の異なる形態では、第２の直径は、第１の直径よりも大きい。図示していない第２の異なる形態では、第２の直径は、第１の直径よりも小さい。

図１および図２の第１の実施形態の最初の説明に係る一構成では、医療器械１０は、管１２の外部に設けられると共に近位医療器械部材１８によって実質的に横方向に拘束された可撓性の長さ方向に並進可能な第２のケーブル３６を更に有し、この第２のケーブルは、医療エンドエフェクタ１４に取り付けられた遠位ケーブル部分３８を備え、第２のケーブル３６の長さ方向並進により、医療エンドエフェクタは、近位医療器械部材１８に対して関節運動する。一形態では、医療器械１０は、管１２の外部に設けられると共に近位医療器械部材１８によって実質的に横方向に拘束された可撓性の長さ方向に並進可能な第３のケーブル４０を更に有し、この第３のケーブルは、医療エンドエフェクタ１４に取り付けられた遠位ケーブル部分４２を備え、第３のケーブル４０の長さ方向並進により、医療エンドエフェクタ１４は、近位医療器械部材１８に対して関節運動する。

一例では、医療エンドエフェクタ１４は、近位エンドエフェクタ部分３４を有し、第１のケーブル２０、第２のケーブル３６および第３のケーブル４０は、医療エンドエフェクタ１４の近位エンドエフェクタ部分３４に取り付けられている。一設計変更例では、近位エンドエフェクタ部分３４は、円周方向表面４４を有し、第１のケーブル２０と第２のケーブル３６と第３のケーブル４０は、近位エンドエフェクタ部分３４の円周方向表面４４の周りに実質的に１２０°だけ互いに間隔を置いて位置している。一展開例では、第１のケーブル２０、第２のケーブル３６、および第３のケーブル４０を単独でまたは対をなして引くことにより、医療エンドエフェクタ１４は、近位医療器械部材１８に対して関節運動する。

図１および図２の実施形態の最初の説明に係る医療エンドエフェクタ１４の例（これらには限定されない）としては、医療把持器（図１に示す）および医療鉗子（図示せず）が挙げられる。他の例は、当業者には知られている。医療把持器の例では、作動ワイヤ１６は、当該技術分野において周知であるように医療把持器のジョー開閉機構体に作動可能に連結されている。

本発明の第２の実施形態が、図３および図４に示されている。図３および図４の第２の実施形態の最初の説明は、可撓性管１１２、遠位医療器械部材１１３、医療エンドエフェクタ１１４、可撓性作動ワイヤ１１６、近位医療器械部材１１８、および可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブル１２０を有する医療器械１１０に関する。可撓性管１１２は、通路１２１を画定すると共に患者の体内に挿入可能な遠位管部分１２２を備える。遠位医療器械部材１１３は、遠位管部分１２２に連結され、この遠位医療器械部材は、通路１２１と連通状態にある内腔１２３を備える。医療エンドエフェクタ１１４は、遠位医療器械部材１１３の内腔１２３内に収納可能である。作動ワイヤ１１６は、通路１２１内に収納可能であって、医療エンドエフェクタ１１４に連結されている。近位医療器械部材１１８は、遠位医療器械部材１１３から間隔を置いて遠位医療器械部材１１３の近位側に設けられ、近位医療器械部材１１８は、管１１２に取り付けられている。長さ方向に並進可能な第１のケーブル１２０は、管１１２の外部に設けられると共に近位医療器械部材１１８によって実質的に横方向に拘束され、第１のケーブルは、遠位医療器械部材１１３に取り付けられた遠位ケーブル部分１２４を備える。第１のケーブル１２０の長さ方向並進により、遠位医療器械部材１１３は、近位医療器械部材１１８に対して関節運動する。一例では（これには限定されない）、近位医療器械部材１１８は、取り付け部品であり、遠位医療器械部材１１３は、カップリングである。

図３および図４の第２の実施形態の最初の説明に係る一具体化例では、医療器械１１０は、第１のケーブル１２０を取り囲むと共に近位医療器械部材１１８に取り付けられた可撓性の第１のパイプ１２６を更に有し、近位医療器械部材１１８は、長さ方向に延びる円周方向表面１３０を有し、第１のパイプ１２６は、近位医療器械部材１１８の円周方向表面１３０の表面溝１３２（図３には、３つの溝が示されている）内に納められ、第１のパイプ１２６は、近位医療器械部材１１８の遠位側には延びていない。一形態では、第１のパイプ１２６は、第１のコイルパイプである。一例では、管１１２は、コイルパイプ管である。一改造例では、作動ワイヤ１１６は、医療エンドエフェクタ１１４に一体的に連結されている。かくして、この改造例では、作動ワイヤ１１６および医療エンドエフェクタ１１４は、１つの連続した部品の２つの部分である。

図３および図４の実施形態の最初の説明に係る医療エンドエフェクタ１１４の例（これらには限定されない）としては、医療スネア（図３および図４に示されている）および焼灼器針ナイフ（図示せず）が挙げられる。他の例は、当業者には知られている。医療スネアを用いる一例では、第１のケーブル１２０は、遠位医療器械部材１１３を所望の向きに関節運動させ、作動ワイヤ１１６を押して医療スネアを遠位医療器械部材１１３の遠位端部から患者の組織（例えば、ポリープ）の周りに伸ばし、次に、作動ワイヤ１１６を引いてポリープを切除すると共に医療スネア（およびポリープ）を遠位医療器械部材１１３の遠位端部内に引っ込める。一構成では、医療器械１１０は、図３に示すように、可撓性の第２のケーブル１３６および可撓性の第３のケーブル１４０を有している。

本発明の第３の実施形態が、図５に示されている。図５の第３の実施形態の最初の説明は、管２１２、医療エンドエフェクタ２１４、打込みねじ２１６、そり状体２１８、およびリンク装置２２０を有する医療器械２１０に関する。管２１２は、患者の体内に挿入可能な遠位管端部２２２を備える。医療エンドエフェクタ２１４は、遠位部分２２４および近位部分２２６を備える。医療エンドエフェクタ２１４の近位部分２２６は、遠位管端部２２２の近位側で管２１２に旋回可能に連結されている。打込みねじ２１６は、エンドエフェクタ２１４の近位部分２２６の近位側で管２１２内に納められる。そり状体２１８は、打込みねじ２１６の回転により並進可能である。リンク装置２２０は、そり状体２１８に旋回可能に連結されている第１の端部２２８および医療エンドエフェクタ２１４の近位部分２２６と遠位部分２２４との間で医療エンドエフェクタ２１４に旋回可能に連結されている第２の端部２３０を備える。打込みねじ２１６の回転により、リンク装置２２０を動かすそり状体２１８が並進し、それにより医療エンドエフェクタ２１４が遠位管端部２２２に対して関節運動する。一構成例では、そり状体２１８は、打込みねじ２１６に設けられた雄ねじと噛み合う雌ねじを有する。一実施可能例では、管２１２は、可撓性管である。

図５の実施形態の最初の説明に係る医療エンドエフェクタ２１４の例としては（これらには限定されない）、医療把持器（図５に示す）および医療鉗子（図示せず）が挙げられる。他の例は、当業者には知られている。医療把持器の例では、作動ワイヤ２３２は、当該技術分野において周知であるように医療把持器のジョー開閉機構体に作動可能に連結されている。一構成例では、打込みねじ２１６の支承支持体２３４および旋回連結を可能にするためのピボットピン２３６が、図５に示すように設けられ、支承支持体２３４は、作動ワイヤ２３２を通すチャネルを有している。他の構造は、当業者には知られている。

本発明の第４の実施形態が、図６および図７に示されている。図６および図７の第４の実施形態の最初の説明は、管３１２、遠位医療器械部材３１３、医療エンドエフェクタ３１４、作動ワイヤ３１５、打込みねじ３１６、そり状体３１８、およびリンク装置３２０を有する医療器械３１０に関する。管３１２は、通路３２１を画定すると共に患者の体内に挿入可能な遠位管部分３２２を備える。遠位医療器械部材３１３は、遠位管部分３２２に旋回可能に連結されている近位端部３２６および通路３２１と連通状態にある内腔３２７を備える。医療エンドエフェクタ３１４は、遠位医療器械部材３１３の内腔３２７内に収納可能である。作動ワイヤ３１５は、通路３２１内に収納可能であって、医療エンドエフェクタ３１４に連結される。打込みねじ３１６は、遠位医療器械部材３１３の近位側で管３１２内に納められる。そり状体３１８は、打込みねじ３１６の回転により並進可能である。リンク装置３２０は、そり状体３１８に旋回可能に連結されている第１の端部３２８および遠位医療器械部材３１３の近位端部３２６の遠位側で遠位医療器械部材３１３に旋回可能に連結されている第２の端部３３０を備える。打込みねじ３１６の回転により、リンク装置３２０を動かすそり状体３１８が並進し、それにより遠位医療器械部材３１３が遠位管部分３２２に対して関節運動する。一構成例では、そり状体３１８は、打込みねじ３１６に設けられた雄ねじと噛み合う雌ねじを有する。一実施可能例では、管３１２は、可撓性管である。

図６および図７の実施形態の第４の説明の医療エンドエフェクタ３１４の例としては（これらには限定されない）、医療スネア（図６および図７に示されている）および焼灼器針ナイフ（図示せず）が挙げられる。他の例は、当業者には知られている。医療スネアを用いる一例では、打込みねじ３１６を回転させて遠位医療器械部材３１３を所望の向きに関節運動させ、作動ワイヤ３１５を押して医療スネアを遠位医療器械部材３１３の遠位端部から患者の組織（例えば、ポリープ）の周りに伸ばし、次に、作動ワイヤ３１５を引いてポリープを切除すると共に医療スネア（およびポリープ）を遠位医療器械部材３１３の遠位端部内に引っ込める。一設計変更例では、作動ワイヤ３１５は、医療エンドエフェクタ３１４に一体的に連結されている。かくして、この設計変更例では、作動ワイヤ３１５および医療エンドエフェクタ３１４は、１つの連続した部品の２つの部分である。一構成例では、打込みねじ３１６の支承支持体３３４および旋回連結を可能にするためのピボットピン３３６が、図６に示すように設けられ、支承支持体３３４は、作動ワイヤ３１５を通すチャネルを有している。他の構造は、当業者には知られている。

本発明の上述の実施形態の説明のうちの任意の１つまたは２つ以上、あるいは全ての第１の拡張例では、医療器械は、管の近位端部に連結された取っ手（図示せず）を有し、取っ手は、医療器械の関節運動および作動のためのケーブルおよび作動ワイヤを引く、および／または、押すために手動操作できるよう構成されたノブ、レバー、ポート等を有する。図示していない第２の拡張例では、ケーブルおよび作動ワイヤの近位端部は、医療器械の関節運動および作動のためのロボット装置に作動可能に連結されている。

本発明の第５の実施形態が、図８〜図１０に示されている。図８〜図１０の実施形態の最初の説明は、可撓性管４１２（例えば、コイルパイプ（これには限定されない））、遠位医療器械部材４６６、可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤ４１６、近位医療器械部材４６８（例えば、取付け部品（これには限定されない））、および可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブル４４４を有する医療器械４７４に関する。可撓性管４１２は、患者の体内に挿入可能な遠位管部分４２０を備える。遠位医療器械部材４６６は、遠位管部分４２０に連結されている。医療エンドエフェクタ作動ワイヤ４１６は、管４１２内に収納される。近位医療器械部材４６８は、遠位医療器械部材４６６から間隔を置いて遠位医療器械部材４６６の近位側に配置される。近位医療器械部材４６８は、管４１２に取り付けられている。長さ方向に並進可能な第１のケーブル４４４は、管４１２の外部に設けられると共に近位医療器械部材４６８によって実質的に横方向に拘束され、第１のケーブルは、遠位医療器械部材４６６に取り付けられた遠位ケーブル部分４８０を備える。第１のケーブル４４４の長さ方向並進により、遠位医療器械部材４６６は、近位医療器械部材４６８に対して関節運動する。

図８〜図１０の実施形態の最初の説明に係る実施可能例では、近位医療器械部材４６８は、作動ワイヤ４１６の周りの第１の内腔４８２を有すると共に第１のケーブル４４４の周りの第２の内腔４８４を有している。一形態では、医療器械４７４は、近位医療器械部材４６８（例えば、エンドキャップ型の取り付け部品（これには限定されない））に取り付けられると共に近位医療器械部材４６８から近位側に延びる可撓性シース４８６を有し、シース４８６は、作動ワイヤ４１６の周りの第１の内腔４８８を有すると共に第１のケーブル４４４の周りの第２の内腔４９０を有している。図示していない別の形態では、近位医療器械部材は、可撓性シースのより剛性の高い遠位端部である。

一設計変更例では、遠位医療器械部材４６６は、医療エンドエフェクタ、例えば、図８に示すような医療把持器（これには限定されない）である。一拡張例では、医療器械４７４は、第２のケーブル４４６および第３のケーブル４４８ならびに遠位医療器械部材４６６と近位医療器械部材４６８との間でこれらケーブル（図８には、第１のケーブル４４６および第２のケーブル４４８しか示されていない）の周りに設けられたコイルパイプ４９２を更に有している。医療エンドエフェクタの他の例は、当業者には知られている。

図１１の実施形態に示された第１の別の改造例では、医療器械５７４は、医療エンドエフェクタ５９４を更に有し、遠位医療器械部材５６６（例えば、カップリング（これには限定されない））は、内腔５９６を有し、医療エンドエフェクタ５９４は、作動ワイヤ４１６を並進させることにより遠位医療器械部材５６６の内腔５９６から伸長可能である。一例では（これには限定されない）、医療エンドエフェクタ５９４は、図１１に示すような医療スネアである。医療エンドエフェクタの他の例は、当業者には知られている。

本発明の実施形態の１つまたは２つ以上の説明から幾つかの利便および利益が得られる。第１、第２、第３、および／または第４の実施形態の最初の説明の第１の例では、管は、内視鏡の可撓性挿入管の作業チャネル内に挿入され、医療エンドエフェクタは、内視鏡の挿入管に対して関節運動可能であり、それにより、内視鏡の広角ビデオカメラおよび医療エンドエフェクタの互いに独立した位置合わせが可能である。第１、第２、第３、および／または第４の実施形態の最初の説明の第２の例では、管は、管と内視鏡間レール遠位医療器械部材特徴部を有し、それにより、管を内視鏡の可撓性挿入管の外部レールに連結できると共に外部レールに沿ってスライドさせることができ、それにより、内視鏡の広角ビデオカメラおよび医療エンドエフェクタの互いに独立した位置合わせが可能である。非内視鏡例は、当業者には知られている。ケーブル実施形態は、単一の平面には限定されない関節運動が多数本のケーブルによって可能である。打込みねじ実施形態により、管が患者の体内への内視鏡挿入から曲がることにより、妨げられることはない旋回関節運動が可能である。

本発明を幾つかの実施形態の説明によって開示したが、特許請求の範囲に記載された本発明の精神および範囲をかかる細部に制限しまたは限定することは、本出願人の意図ではない。当業者であれば、本発明の範囲から逸脱すること無く、多くの他の変形例、変更例および置換例を想到できよう。例えば、本発明の医療器械は、ロボットシステムと適合性のあるかかるシステム、コンポーネントおよび方法の自明な改造を考慮に入れて、ロボット支援型手術に利用できる。上記説明は、例示として提供され、他の設計変更または改造は、特許請求の範囲に記載された本発明の範囲および精神から逸脱すること無く、当業者には明らかであることは理解されよう。

〔実施の態様〕
本発明の具体的な実施態様は、次の通りである。
（１）医療器械において、
ａ）患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた可撓性管と、
ｂ）前記遠位管部分に連結された医療エンドエフェクタと、
ｃ）前記管内に設けられた可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤと、
ｄ）前記医療エンドエフェクタから間隔を置いて前記医療エンドエフェクタの近位側に設けられた近位医療器械部材であって、前記管に取り付けられている、近位医療器械部材と、
ｅ）前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルであって、前記医療エンドエフェクタに取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第１のケーブルと、
を有し、
前記第１のケーブルの長さ方向並進により、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
（２）実施態様（１）記載の医療器械において、
前記第１のケーブルを引っ張ることにより、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
（３）実施態様（１）記載の医療器械において、
前記第１のケーブルを取り囲み、前記近位医療器械部材に取り付けられた、可撓性の第１のパイプ、
をさらに有する、医療器械。
（４）実施態様（３）記載の医療器械において、
前記第１のパイプは、前記近位医療器械部材の遠位側には延びていない、医療器械。
（５）実施態様（３）記載の医療器械において、
前記第１のパイプは、第１のコイルパイプであり、前記管は、コイルパイプ管である、医療器械。
（６）実施態様（３）記載の医療器械において、
前記近位医療器械部材は、長さ方向軸線を有し、
前記管は、前記近位医療器械部材内で長さ方向軸線に実質的に同軸に整列している、医療器械。

（７）実施態様（６）記載の医療器械において、
前記近位医療器械部材は、長さ方向に延びる円周方向表面を有し、
前記第１のパイプは、前記近位医療器械部材の前記円周方向表面の表面溝内に納められている、医療器械。
（８）実施態様（１）記載の医療器械において、
前記医療エンドエフェクタは、近位エンドエフェクタ部分を有し、
前記第１のケーブルは、前記医療エンドエフェクタの前記近位エンドエフェクタ部分に取り付けられている、医療器械。
（９）実施態様（８）記載の医療器械において、
前記近位医療器械部材は、第１の直径を有し、
前記近位エンドエフェクタ部分は、前記第１の直径に実質的に等しい第２の直径を有する、医療器械。
（１０）実施態様（１）記載の医療器械において、
前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第２のケーブルであって、前記医療エンドエフェクタに取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第２のケーブル、
をさらに有し、
前記第２のケーブルの長さ方向並進により、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
（１１）実施態様（１０）記載の医療器械において、
前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第３のケーブルであって、前記医療エンドエフェクタに取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第３のケーブル、
をさらに有し、
前記第３のケーブルの長さ方向並進により、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
（１２）実施態様（１１）記載の医療器械において、
前記医療エンドエフェクタは、近位エンドエフェクタ部分を有し、
前記第１のケーブル、前記第２のケーブル、および前記第３のケーブルは、前記医療エンドエフェクタの前記近位エンドエフェクタ部分に取り付けられている、医療器械。
（１３）実施態様（１２）記載の医療器械において、
前記近位エンドエフェクタ部分は、円周方向表面を有し、
前記第１のケーブルと前記第２のケーブルと前記第３のケーブルとは、前記近位エンドエフェクタ部分の前記円周方向表面の周りに実質的に１２０°だけ互いに間隔を置いて位置している、医療器械。

（１４）医療器械において、
ａ）通路を画定しており、患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた、可撓性管と、
ｂ）前記遠位管部分に連結されていて、前記通路と連通状態にある内腔を備える、遠位医療器械部材と、
ｃ）前記遠位医療器械部材の前記内腔内に収納可能な医療エンドエフェクタと、
ｄ）前記通路内に収納可能であって、前記医療エンドエフェクタに連結された可撓性作動ワイヤと、
ｅ）前記遠位医療器械部材から間隔を置いて前記遠位医療器械部材の近位側に設けられた近位医療器械部材であって、前記管に取り付けられている、近位医療器械部材と、
ｆ）前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルであって、前記遠位医療器械部材に取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第１のケーブルと、
を有し、
前記第１のケーブルの長さ方向並進により、前記遠位医療器械部材は、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
（１５）実施態様（１４）記載の医療器械において、
前記第１のケーブルを取り囲み、前記近位医療器械部材に取り付けられた、可撓性の第１のパイプ、
をさらに有し、
前記近位医療器械部材は、長さ方向に延びる円周方向表面を有し、
前記第１のパイプは、前記近位医療器械部材の前記円周方向表面の表面溝内に納められ、
前記第１のパイプは、前記近位医療器械部材の遠位側には延びていない、医療器械。
（１６）実施態様（１５）記載の医療器械において、
前記第１のパイプは、第１のコイルパイプであり、
前記管は、コイルパイプ管である、医療器械。

（１７）医療器械において、
ａ）患者の体内に挿入可能な遠位管端部を備えた管と、
ｂ）遠位部分および近位部分を備えた医療エンドエフェクタであって、前記医療エンドエフェクタの前記近位部分が、前記遠位管端部の近位側で前記管に旋回可能に連結されている、医療エンドエフェクタと、
ｃ）前記エンドエフェクタの前記近位部分の近位側で前記管内に納められた打込みねじと、
ｄ）前記打込みねじの回転により並進可能なそり状体と、
ｅ）リンク装置であって、前記そり状体に旋回可能に連結されている第１の端部、および、前記医療エンドエフェクタの前記近位部分と前記遠位部分との間で前記医療エンドエフェクタに旋回可能に連結されている第２の端部を備えた、リンク装置と、
を有し、
前記打込みねじの回転により、前記リンク装置を動かす前記そり状体が並進し、それにより前記医療エンドエフェクタが前記遠位管端部に対して関節運動する、医療器械。
（１８）実施態様（１７）記載の医療器械において、
前記管は、可撓性管である、医療器械。

（１９）医療器械において、
ａ）通路を画定しており、患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた、管と、
ｂ）遠位医療器械部材であって、前記遠位管部分に旋回可能に連結されている近位端部、および、前記通路と連通状態にある内腔を備えた、遠位医療器械部材と、
ｃ）前記遠位医療器械部材の前記内腔内に収納可能な医療エンドエフェクタと、
ｄ）前記通路内に収納可能であって、前記医療エンドエフェクタに連結された作動ワイヤと、
ｅ）前記遠位医療器械部材の近位側で前記管内に納められた打込みねじと、
ｆ）前記打込みねじの回転により並進可能なそり状体と、
ｇ）リンク装置であって、前記そり状体に旋回可能に連結されている第１の端部、および、前記遠位医療器械部材の前記近位端部の遠位側で前記遠位医療器械部材に旋回可能に連結されている第２の端部を備えた、リンク装置と、
を有し、
前記打込みねじの回転により、前記リンク装置を動かす前記そり状体が並進し、それにより前記遠位医療器械部材が前記遠位管部分に対して関節運動する、医療器械。
（２０）実施態様（１９）記載の医療器械において、
前記管は、可撓性管である、医療器械。

（２１）医療器械において、
ａ）前記患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた可撓性管と、
ｂ）前記遠位管部分に連結された遠位医療器械部材と、
ｃ）前記管内に収納された可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤと、
ｄ）前記遠位医療器械部材から間隔を置いて前記遠位医療器械部材の近位側に設けられた近位医療器械部材であって、前記管に取り付けられている、近位医療器械部材と、
ｅ）前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルであって、前記遠位医療器械部材に取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第１のケーブルと、
を有し、
前記第１のケーブルの長さ方向並進により、前記遠位医療器械部材は、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
（２２）実施態様（２１）記載の医療器械において、
前記近位医療器械部材は、前記作動ワイヤの周りの第１の内腔を有し、かつ前記第１のケーブルの周りの第２の内腔を有する、医療器械。
（２３）実施態様（２１）記載の医療器械において、
前記近位医療器械部材に取り付けられ、前記近位医療器械部材から近位側に延びる、可撓性シース、
をさらに有し、
前記シースは、前記作動ワイヤの周りの第１の内腔を有し、かつ前記第１のケーブルの周りの第２の内腔を有する、医療器械。
（２４）実施態様（２３）記載の医療器械において、
前記遠位医療器械部材は、医療エンドエフェクタである、医療器械。
（２５）実施態様（２３）記載の医療器械において、
医療エンドエフェクタ、
をさらに有し、
前記遠位医療器械部材は、内腔を有し、
前記医療エンドエフェクタは、前記作動ワイヤを並進させることにより前記遠位医療器械部材の前記内腔から伸長可能である、医療器械。

本発明の医療器械の第１の実施形態の概略斜視図であり、少なくとも１本のケーブルを引くことにより医療エンドエフェクタが関節運動し、医療エンドエフェクタが医療把持器である状態を示す図である。 図１の近位医療器械部材および管の一部の断面側面図である。 本発明の医療器械の第２の実施形態の概略斜視図であり、少なくとも１本のケーブルを引くことにより医療エンドエフェクタを収納可能な内腔を備えた遠位医療器械部材が関節運動し、医療エンドエフェクタが医療スネアである状態を示す図である。 図３の遠位医療器械部材および管の一部の断面側面図である。 本発明の医療器械の第３の実施形態の概略断面側面図であり、打込みねじの回転を利用して医療エンドエフェクタを関節運動させる構成を示すと共に医療エンドエフェクタが医療把持器である状態を示す図である。 本発明の医療器械の第４の実施形態の概略断面側面図であり、打込みねじの回転を利用して医療エンドエフェクタを収納可能な内腔を備えた遠位医療器械部材を関節運動させる構成を示すと共に医療エンドエフェクタが医療スネアである状態を示す図である。 図６の遠位医療器械部材（ピボットピンを取り外した状態）および医療エンドエフェクタならびに図６の作動ワイヤの非断面部分および隠れた部分の断面側面図である。 本発明の医療器械の第５の実施形態の概略斜視図であり、少なくとも１本のケーブルを引くことにより遠位医療器械部材（例えば医療エンドエフェクタ（これには限定されない）、例えば医療把持器（これには限定されない））が関節運動し、内腔を備えたシースが近位医療器械部材（例えば取り付け部品（これには限定されない））の近位側に延びる状態を示す図である。 図８の９−９線に沿って取った図８の医療器械の近位医療器械部材の断面図である。 図８の１０−１０線に沿って取った図８の医療器械のシースの断面図である。 図８〜図１０の医療器械の変形実施形態の概略斜視図であり、少なくとも１本のケーブルを引くことにより、中で医療エンドエフェクタ（例えば医療スネア（これには限定されない））が伸長可能な内腔を備える遠位医療器械部材（例えばカップリング（これには限定されない））が関節運動する状態を示す図である。

Claims (14)

1. 医療器械において、
   ａ）患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた可撓性管と、
   ｂ）前記遠位管部分に連結された医療エンドエフェクタと、
   ｃ）前記管内に設けられた可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤと、
   ｄ）前記医療エンドエフェクタから間隔を置いて前記医療エンドエフェクタの近位側に設けられた近位医療器械部材であって、前記管に取り付けられている、近位医療器械部材と、
   ｅ）前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルであって、前記医療エンドエフェクタに取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第１のケーブルと、
   を有し、
   前記第１のケーブルの長さ方向並進により、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
2. 請求項１記載の医療器械において、
   前記第１のケーブルを引っ張ることにより、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
3. 請求項１記載の医療器械において、
   前記第１のケーブルを取り囲み、前記近位医療器械部材に取り付けられた、可撓性の第１のパイプ、
   をさらに有する、医療器械。
4. 請求項３記載の医療器械において、
   前記第１のパイプは、前記近位医療器械部材の遠位側には延びていない、医療器械。
5. 請求項３記載の医療器械において、
   前記第１のパイプは、第１のコイルパイプであり、
   前記管は、コイルパイプ管である、医療器械。
6. 請求項３記載の医療器械において、
   前記近位医療器械部材は、長さ方向軸線を有し、
   前記管は、前記近位医療器械部材内で長さ方向軸線に実質的に同軸に整列している、医療器械。
7. 請求項６記載の医療器械において、
   前記近位医療器械部材は、長さ方向に延びる円周方向表面を有し、
   前記第１のパイプは、前記近位医療器械部材の前記円周方向表面の表面溝内に納められている、医療器械。
8. 請求項１記載の医療器械において、
   前記医療エンドエフェクタは、近位エンドエフェクタ部分を有し、
   前記第１のケーブルは、前記医療エンドエフェクタの前記近位エンドエフェクタ部分に取り付けられている、医療器械。
9. 請求項８記載の医療器械において、
   前記近位医療器械部材は、第１の直径を有し、
   前記近位エンドエフェクタ部分は、前記第１の直径に実質的に等しい第２の直径を有する、医療器械。
10. 請求項１記載の医療器械において、
    前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第２のケーブルであって、前記医療エンドエフェクタに取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第２のケーブル、
    をさらに有し、
    前記第２のケーブルの長さ方向並進により、前記医療エンドエフェクタは、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
11. 医療器械において、
    ａ）通路を画定しており、患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた、可撓性管と、
    ｂ）前記遠位管部分に連結されていて、前記通路と連通状態にある内腔を備える、遠位医療器械部材と、
    ｃ）前記遠位医療器械部材の前記内腔内に収納可能な医療エンドエフェクタと、
    ｄ）前記通路内に収納可能であって、前記医療エンドエフェクタに連結された、可撓性作動ワイヤと、
    ｅ）前記遠位医療器械部材から間隔を置いて前記遠位医療器械部材の近位側に設けられた近位医療器械部材であって、前記管に取り付けられている、近位医療器械部材と、
    ｆ）前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルであって、前記遠位医療器械部材に取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第１のケーブルと、
    を有し、
    前記第１のケーブルの長さ方向並進により、前記遠位医療器械部材は、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。
12. 医療器械において、
    ａ）患者の体内に挿入可能な遠位管端部を備えた管と、
    ｂ）遠位部分および近位部分を備えた医療エンドエフェクタであって、前記医療エンドエフェクタの前記近位部分が、前記遠位管端部の近位側で前記管に旋回可能に連結されている、医療エンドエフェクタと、
    ｃ）前記エンドエフェクタの前記近位部分の近位側で前記管内に納められた打込みねじと、
    ｄ）前記打込みねじの回転により並進可能なそり状体と、
    ｅ）リンク装置であって、前記そり状体に旋回可能に連結されている第１の端部、および、前記医療エンドエフェクタの前記近位部分と前記遠位部分との間で前記医療エンドエフェクタに旋回可能に連結されている第２の端部を備えた、リンク装置と、
    を有し、
    前記打込みねじの回転により、前記リンク装置を動かす前記そり状体が並進し、それにより前記医療エンドエフェクタが前記遠位管端部に対して関節運動する、医療器械。
13. 医療器械において、
    ａ）通路を画定しており、患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた、管と、
    ｂ）遠位医療器械部材であって、前記遠位管部分に旋回可能に連結されている近位端部、および、前記通路と連通状態にある内腔を備えた、遠位医療器械部材と、
    ｃ）前記遠位医療器械部材の前記内腔内に収納可能な医療エンドエフェクタと、
    ｄ）前記通路内に収納可能であって、前記医療エンドエフェクタに連結された、作動ワイヤと、
    ｅ）前記遠位医療器械部材の近位側で前記管内に納められた打込みねじと、
    ｆ）前記打込みねじの回転により並進可能なそり状体と、
    ｇ）リンク装置であって、前記そり状体に旋回可能に連結されている第１の端部、および、前記遠位医療器械部材の前記近位端部の遠位側で前記遠位医療器械部材に旋回可能に連結されている第２の端部を備えた、リンク装置と、
    を有し、
    前記打込みねじの回転により、前記リンク装置を動かす前記そり状体が並進し、それにより前記遠位医療器械部材が前記遠位管部分に対して関節運動する、医療器械。
14. 医療器械において、
    ａ）前記患者の体内に挿入可能な遠位管部分を備えた可撓性管と、
    ｂ）前記遠位管部分に連結された遠位医療器械部材と、
    ｃ）前記管内に収納された可撓性の医療エンドエフェクタ作動ワイヤと、
    ｄ）前記遠位医療器械部材から間隔を置いて前記遠位医療器械部材の近位側に設けられた近位医療器械部材であって、前記管に取り付けられている、近位医療器械部材と、
    ｅ）前記管の外部に設けられ、前記近位医療器械部材によって実質的に横方向に拘束された、可撓性の長さ方向に並進可能な第１のケーブルであって、前記遠位医療器械部材に取り付けられた遠位ケーブル部分を備えた、第１のケーブルと、
    を有し、
    前記第１のケーブルの長さ方向並進により、前記遠位医療器械部材は、前記近位医療器械部材に対して関節運動する、医療器械。

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