JP2002228673A - 車輪速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 種々の態様の異常回転パルス列信号を検出す
る。 【解決手段】 センサユニット２０ａ〜２０ｄは、各車
輪とそれぞれ一体回転するロータ１０ａ〜１０ｄの回転
を表す回転検出信号Ｖsj(ｊ＝１〜４)を出力する。回転
検出信号Ｖsjは、ロータ１０ａ〜１０ｄの回転速度及び
回転方向を表すパルス列信号である。マイクロコンピュ
ータ４０及び回転方向検出部５０は、回転検出信号Ｖsj
に基づいて、車輪の回転方向及び速度を検出する。ま
た、マイクロコンピュータ４０は、回転検出信号Ｖsj
が、回転方向を表す信号のみからなる、車輪の高速後退
を表している、１輪のみ他の３車輪とは異なる回転方向
を表している、車輪の前進と後退の頻繁な切換えを表し
ているなどの条件により、回転検出信号Ｖsjの異常を判
定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪と一体回転す
るロータの回転速度が速くなるに従って周期の短くなる
パルス列からなるとともに、同ロータの正転及び逆転を
表す方向信号を前記パルス列の各パルスにそれぞれ含ま
せてなる回転パルス列信号に基づいて、車輪の回転方向
及び速度を検出する車輪速度検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば１９９８
年６月３０日発行のトヨタ技術公開集第１９３頁〜第１
９９頁に記載されているように、車輪と一体回転するロ
ータの回転速度が速くなるに従ってパルス幅及び周期の
短くなるパルス列からなるとともに、ロータが逆転して
いる場合にはパルス列のパルスの立上がり及び立下がり
タイミング時に幅狭の方向パルスを同パルス列に重畳さ
せた回転パルス列信号を同ロータの回転に応じて発生す
る回転パルス信号発生装置を備え、この回転パルス信号
発生装置からの回転パルス列信号における方向パルスの
有無により車輪の回転方向を検出するとともに、同回転
パルス列信号の周期に応じて車輪速度を計算するように
している。また、この車輪速度検出装置は、回転パルス
列信号の各パルスの立上がり及び立下がりタイミングの
うちの一方にのみ方向パルスが存在するときには、同回
転パルス列信号の異常を判定するようにもなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の装置
においては、車輪の前進及び後退の別も検出できるの
で、車輪速度を検出する装置としては極めて有効であ
る。しかし、前記文献は、回転パルス列信号の各パルス
の立上がり及び立下がりタイミングのうちの一方にのみ
方向パルスが存在するという極めて稀な異常ケースに対
してのみ対処することしか開示していない。これに対し
て、回転パルス列信号の異常は種々な態様で現れるもの
であり、これらの異常には対処することができない。

【０００４】

【発明の概要】本発明は、上記した問題に対処するため
にされたものであり、その目的は、種々の態様の異常回
転パルス列信号に対処できる車輪速度検出装置を提供す
るものである。

【０００５】本発明の第1の特徴は、車輪と一体回転す
るロータの回転速度が速くなるに従ってパルス幅及び周
期の短くなるパルス列からなるとともに、同ロータの正
転及び逆転のうちのいずれか一方の回転時に幅狭の方向
パルスを前記パルス列に含ませてなる回転パルス列信号
を同ロータの回転に応じて発生する回転パルス信号発生
手段と、前記回転パルス列信号における方向パルスの有
無により車輪の回転方向を検出するとともに、前記回転
パルス列信号の周期に応じて車輪速度を計算する車輪速
度計算手段とを備えた車輪速度検出装置において、前記
回転パルス列信号のパルス幅が所定時間値以下であると
き、前記回転パルス信号発生手段から発生される回転パ
ルス列信号の異常を判定する異常判定手段を設けたこと
にある。

【０００６】前記構成においては、方向パルスのパルス
幅を車両走行上あり得ない車輪速度を表す時間値に設定
することにより、ロータの回転速度が速くなるに従って
パルス幅が短くなって車輪速度の検出に利用されるパル
ス列とを区別させることができるので、回転パルス信号
発生手段から正常な回転パルス列信号が出力されている
場合には、車輪速度計算手段は、車輪の回転方向を良好
に検出できるとともに車輪速度も良好に計算できる。一
方、回転パルス信号発生手段の故障などにより、幅狭の
方向パルスのみからなる異常な回転パルス列信号が回転
パルス信号発生手段から出力された場合には、異常判定
手段によりこの異常が判定される。すなわち、所定時間
値を車両走行上あり得ない車輪速度を表す時間値であっ
て方向パルスのパルス幅以上の時間値に設定しておけ
ば、異常判定手段は、回転パルス列信号のパルス幅が所
定時間値以下であることを条件に、回転パルス列信号の
異常を判定する。これにより、本発明の第1の特徴によ
れば、回転パルス列信号が幅狭の方向パルスのみからな
る異常を簡単に検出できる。

【０００７】また、この第1の特徴においては、回転パ
ルス列信号の異常判定の条件として、前記回転パルス列
信号のパルス幅が所定時間値以下であるという条件に、
さらに前記計算された車輪速度が所定車輪速度未満であ
るという条件を加えて、両条件の成立時に、前記異常判
定手段が回転パルス列信号の異常を判定するようにして
もよい。これによれば、車輪速度の検出に利用されるパ
ルス列と方向パルスとを区別し易くなるので、前記異常
の検出精度が良好になって異常の誤検出を回避できると
ともに、方向パルスのパルス幅をある程度大きくしても
回転パルス列信号の異常を判定できるようになる。

【０００８】また、本発明の第２の特徴は、複数の車輪
とそれぞれ一体回転する複数のロータに対応してそれぞ
れ設けられ、各ロータの回転速度が速くなるに従って周
期の短くなるパルス列からなるとともに、同ロータの正
転及び逆転を表す方向信号を含ませてなる回転パルス列
信号を同ロータの回転に応じて発生する複数の回転パル
ス信号発生手段と、前記各回転パルス列信号に含まれる
方向信号により複数の車輪の各回転方向をそれぞれ検出
するとともに、前記各回転パルス列信号の周期に応じて
複数の車輪の各速度をそれぞれ計算する車輪速度計算手
段とを備えた車輪速度検出装置において、前記検出され
た複数の車輪の回転方向のうちで、一つの車輪の回転方
向が他の全ての車輪の回転方向と異なるとき、前記回転
パルス信号発生手段から発生された前記一つの車輪に関
する回転パルス列信号の異常を判定する異常判定手段を
設けたことにある。

【０００９】前記構成においても、回転パルス信号発生
手段から正常な回転パルス列信号が出力されている場合
には、車輪速度計算手段は、各回転パルス列信号に含ま
れる方向信号により複数の車輪の各回転方向をそれぞれ
良好に検出できるとともに、前記各回転パルス列信号の
周期に応じて複数の車輪の各速度をそれぞれ良好に計算
できる。一方、回転パルス信号発生手段の故障などによ
り、一つの車輪に関する回転パルス列信号によって表さ
れた回転方向だけが、他の全ての車輪に関する回転パル
ス列信号によって表された回転方向と異なる場合には、
異常判定手段により同一つの車輪に関する回転パルス列
信号の異常が判定される。これは、一つの車輪の回転方
向のみが異なることは、通常の車両走行ではあり得ない
からである。これにより、本発明の第２の特徴によれ
ば、回転パルス列信号の異常を簡単に検出できる。

【００１０】また、この第２の特徴においては、回転パ
ルス列信号の異常判定の条件として、前記回転方向に関
する第１条件に、さらに、次の第２〜第５の条件のうち
のいずれか一つの条件を加えたり、複数の条件を加えた
り、全ての条件を加えたりするようにしてもよい。

【００１１】第２の条件としては、前記回転方向に関す
る判定条件が所定時間以上成立し続けたときに、回転パ
ルス列信号の異常を判定することである。これによれ
ば、前記回転方向に関する条件が瞬間的に成立したこと
に起因した回転パルス列信号の異常の誤判定を回避でき
る。

【００１２】第３の条件としては、複数の車輪速度のう
ちの最小車輪速度が所定車輪速度よりも大きいときに、
回転パルス列信号の異常を判定することである。これに
よれば、車両のほぼ停止時に車体が前後に揺れて、一つ
の車輪の回転方向が他の全て車輪の回転方向と異なって
しまったことによる異常の誤判定を回避できる。

【００１３】第４の条件としては、複数の車輪速度のう
ちの最大車輪速度と最小車輪速度との差が所定車輪速度
未満であるときに、回転パルス列信号の異常を判定する
ことである。これによれば、車両が旋回状態にあって
（直進状態になくて）、一つの車輪の回転方向が他の全
ての車輪の回転方向と異なってしまったことによる異常
の誤判定を回避できる。

【００１４】第５の条件としては、アンチロックブレー
キ制御装置、ビークルスタビリティコントロール装置及
びトラクションコントロール装置により、各車輪に対す
る制動力又は駆動力の付与及び解除を制御中でないとき
にのみ、回転パルス列信号の異常の判定を許容すること
である。これによれば、車輪のスリップ状態などに応じ
て各車輪ごとに制動力又は駆動力を付与及び解除した結
果、一つの車輪の回転方向が他の全ての車輪の回転方向
と異なってしまったことによる異常の誤判定を回避でき
る。

【００１５】また、本発明の第３の特徴は、車輪と一体
回転するロータの回転速度が速くなるに従って周期の短
くなるパルス列からなるとともに、同ロータの正転及び
逆転を表す方向信号を含ませてなる回転パルス列信号を
同ロータの回転に応じて発生する回転パルス信号発生手
段と、前記回転パルス列信号に含まれる方向信号により
車輪の回転方向を検出するとともに、前記回転パルス列
信号の周期に応じて車輪速度を計算する車輪速度計算手
段とを備えた車輪速度検出装置において、前記検出され
た車輪の回転方向が車両を後退させるための方向であ
り、かつ前記計算された車輪速度が所定値よりも大きい
とき、前記回転パルス信号発生手段から発生された回転
パルス列信号の異常を判定する異常判定手段を設けたこ
とにある。

【００１６】前記構成においても、回転パルス信号発生
手段から正常な回転パルス列信号が出力されている場合
には、上記第２の特徴の場合と同様に、車輪速度計算手
段は、車輪の回転方向を良好に検出できるとともに、車
輪の速度を良好に計算できる。一方、回転パルス信号発
生手段の故障などにより、回転パルス列信号が、車両を
後退させるための方向を表すとともに、大きな車輪速度
を表している場合には、異常判定手段により回転パルス
列信号の異常が判定される。これは、車両が後退する場
合にはそれほど高速になることはないことに基づくもの
で、前記所定値を適当な値に設定することにより、回転
パルス列信号の異常を簡単に検出できる。

【００１７】また、この第３の特徴においても、回転パ
ルス列信号の異常判定の条件として、前記回転方向及び
車輪速度に関する第１条件に、さらに、次の第２及び第
３の条件のうちのいずれか一方又は両方の条件を加える
ようにしてもよい。

【００１８】第２の条件としては、前記回転方向に関す
る判定条件が所定時間以上成立し続けたときに、回転パ
ルス列信号の異常を判定することである。これによれ
ば、前記回転方向及び車輪速度に関する条件が瞬間的に
成立したことに起因した回転パルス列信号の異常の誤判
定を回避できる。

【００１９】第３の条件としては、複数の車輪速度のう
ちの最小車輪速度が所定車輪速度よりも大きいときに、
回転パルス列信号の異常を判定することである。これに
よれば、他の車輪の回転が停止していて該当する車輪を
含む一部の車輪だけが空転していることによる異常の誤
判定を回避できる。

【００２０】また、本発明の第４の特徴は、車輪と一体
回転するロータの回転速度が速くなるに従って周期の短
くなるパルス列からなるとともに、同ロータの正転及び
逆転を表す方向信号を前記パルス列の各パルスにそれぞ
れ含ませてなる回転パルス列信号を同ロータの回転に応
じて発生する回転パルス信号発生手段と、前記回転パル
ス列信号におけるロータの正転及び逆転を表す信号によ
り車輪の回転方向を検出するとともに、前記回転パルス
列信号の周期に応じて車輪速度を計算する車輪速度計算
手段とを備えた車輪速度検出装置において、所定区間に
おける前記回転パルス列信号のパルス数に対する同所定
区間における各パルスに含まれる方向信号の変化数との
比が所定値以上であるとき、前記回転パルス信号発生手
段から発生された回転パルス列信号の異常を判定する異
常判定手段を設けたことにある。

【００２１】前記構成においても、回転パルス信号発生
手段から正常な回転パルス列信号が出力されている場合
には、上記第２及び第３の特徴の場合と同様に、車輪速
度計算手段は、車輪の回転方向を良好に検出できるとと
もに、車輪の速度を良好に計算できる。一方、回転パル
ス信号発生手段の故障などにより、回転パルス列信号
が、ロータの回転方向の頻繁な変化を表している場合に
は、異常判定手段により回転パルス列信号の異常が判定
される。これは、車両が前進及び後退を短時間で頻繁に
繰り返すことはないことに基づくもので、前記所定値を
適当な値に設定することにより、回転パルス列信号の異
常を簡単に検出できる。なお、この場合、所定区間と
は、回転パルス列信号のパルス数で規定される区間で
も、予め決められた時間によって規定される区間でも、
車両の走行距離で規定される区間でも、方向信号の変化
数で規定される区間でもよい。

【００２２】また、この第４の特徴においても、回転パ
ルス列信号の異常判定の条件として、前記パルス数に対
する方向信号の変化数との比に関する第１条件に、さら
に、次の第２及び第３の条件のうちのいずれか一方又は
両方の条件を加えるようにしてもよい。

【００２３】第２の条件としては、車輪速度が所定車輪
速度よりも大きいときに、回転パルス列信号の異常を判
定することである。これによれば、車輪がほとんど回転
していないことに基づく異常の誤検出を回避することが
できる。

【００２４】第３の条件としては、バッテリに異常が発
生していないときに、回転パルス列信号の異常判定を許
容することである。これによれば、バッテリ電圧の異常
に起因した回転検出信号の異常の誤検出を回避できる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車輪速度検出装置を図面を用いて説明すると、図1は同
車輪速度検出装置の全体を概略的に示している。

【００２６】この車輪速度検出装置は、左右前後輪とそ
れぞれ一体的に回転する４つのロータ１０ａ〜１０ｄを
備えており、各輪の回転はセンサユニット２０ａ〜２０
ｄによって検出されるようになっている。ロータ１０ａ
〜１０ｄは、磁性材料で円盤状に構成され、外周面上に
等間隔の複数の歯をそれぞれ有する。センサユニット２
０ａは、磁気抵抗素子によって構成されて、ロータ１０
ａの各歯に対向して配置された回転センサ２１ａ，２２
ａを有する。回転センサ２１ａと回転センサ２２ａは、
ロータ１０ａの歯の山部と谷部とで２πとするとπ／２
だけずれてそれぞれ配置され、同ロータ１０ａの回転に
伴って、図２に示すようにπ／２だけ位相のずれた正弦
波状信号Ａ，Ｂを出力する。なお、これらの回転センサ
２１ａ，２２ａとしては、磁気抵抗素子を用いなくて、
電磁ピックアップ、ホール素子などを利用することもで
きる。センサユニット２０ｂ〜２０ｄも、センサユニッ
ト２０ａと同様に構成されているので、センサユニット
２０ａのみの説明に留めてそれらの説明を省略する。

【００２７】回転センサ２１ａ，２２ａには波形整形回
路２３ａ，２４ａがそれぞれ接続されており、同波形整
形回路２３ａ，２４ａは、図２及び図３(Ａ)(Ｂ)に示す
ように、正弦波状信号Ａ，Ｂをデューティ比をほぼ１／
２とする矩形波信号Ｃ，Ｄにそれぞれ変換する。これら
の矩形波信号Ｃ，Ｄは、遅延回路２５ａ，２６ａを介し
て論理合成回路２７ａに供給されるとともに、同論理合
成回路２７ａに直接供給される。遅延回路２５ａ，２６
ａは、前記入力した矩形波信号Ｃ，Ｄを所定の微小時間
（例えば、１５０μｓ）だけ遅延して、図３(Ａ)(Ｂ)に
示すような遅延信号dC，dDを論理合成回路２７ａに出力
する。

【００２８】論理合成回路２７ａは、アンド回路、イン
バータ回路、オア回路、イクスクルーシブオア回路など
により構成され、矩形波信号Ｃ，Ｄ及び遅延信号dC，dD
を論理合成して、図３(Ａ)(Ｂ)に示す論理合成信号Ｅ，
Ｆを出力する。この場合、論理合成信号Ｅは、両矩形波
信号Ｃ，Ｄの排他的論理和（イクスクルーシブオア）に
よって合成されたものである。また、論理合成信号Ｆ
は、矩形波信号Ｃ，Ｄ及び遅延信号dC，dDを用いた論理
式Ｃvar・Ｄ・dDvar＋Ｃ・Ｄvar・dD＋Ｃ・Ｄ・dCvar＋Ｃvar・
Ｄvar・dCによって合成されたものである。ただし、Ｃva
r，dCvar，Ｄvar，dDvarは、Ｃ，dC，Ｄ，dDを論理反転
した信号である。

【００２９】これらの論理合成信号Ｅ，Ｆは波形合成回
路２８ａに出力される。波形合成回路２８ａは、基準電
圧源回路、スイッチング回路などからなり、論理合成信
号Ｅ，Ｆに基づいて、図３(Ａ)(Ｂ)に示すような回転検
出信号Ｖs1を合成出力する。この回転検出信号Ｖs1は、
論理合成信号Ｆがハイレベルであるとき最優先で電圧値
Ｖ2となり、論理合成信号Ｆがハイレベルでなくかつ論
理合成信号Ｅがハイレベルあるとき電圧値Ｖ1となり、
論理合成信号Ｅ，Ｆが共にローレベルであるとき電圧値
Ｖ0となるものである。ただし、電圧値Ｖ0，Ｖ1，Ｖ2の
関係は、０＝Ｖ0＜Ｖ1＜Ｖ2である。

【００３０】その結果、ロータ１０ａの正転時（車両を
前進させるための車輪の正転に対応）には、回転検出信
号Ｖs1は、図３(Ａ)に示すように、電圧値Ｖ0，Ｖ1を交
互に繰り返す矩形波信号からなるパルス列信号となる。
一方、ロータ１０ａの逆転時（車両を後退させるための
車輪の逆転に対応）には、回転検出信号Ｖs1は、図３
(Ｂ)に示すように、前記矩形波信号の立上がり時及び立
下り時に電圧値Ｖ2を有する幅狭のパルスをそれぞれ有
するパルス列信号となる。なお、これらのパルス列信号
のパルス幅及び周期は、ロータ１０ａの回転速度（車輪
速度）に反比例する。センサユニット２０ｂ〜２０ｄ
も、回転検出信号Ｖs1と同様であってロータ１０ｂ〜１
０ｄの回転を表す回転検出信号Ｖs2〜Ｖs4を出力する。

【００３１】センサユニット２０ａからの回転検出信号
Ｖs1は、比較器３１ａ，３２ａの各正側入力(＋)にそれ
ぞれ供給される。比較器３１ａ，３２ａの各負側入力
(−)には、基準電圧源３３ａ，３４ａからの各基準電圧
Ｖref1，Ｖref2がそれぞれ供給されている。基準電圧Ｖ
ref1，Ｖref2及び電圧値Ｖ0，Ｖ1，Ｖ2の関係は、Ｖ0＜
Ｖref1＜Ｖ1＜Ｖref2＜Ｖ2である。したがって、ロータ
１０ａが正転状態にあれば、図４(Ａ)に示すように、比
較器３１ａは回転検出信号Ｖs1と同じパルス列からなる
第１回転検出信号Ｖs11を出力し、比較器３２ａはロー
レベルに保たれた第２回転検出信号Ｖs12を出力する。
一方、ロータ１０ａが逆転状態にあれば、図４(Ｂ)に示
すように、比較器３１ａは前記回転検出信号Ｖs1の立上
がり時及び立下り時の幅狭のパルスを除くパルス列から
なる第１回転検出信号Ｖs11を出力し、比較器３２ａは
前記幅狭のパルス列のみからなる第２回転検出信号Ｖs1
2を出力する。これらの第１及び第２回転検出信号Ｖs1
1，Ｖs12は、マイクロコンピュータ４０に供給される。

【００３２】センサユニット２０ｂ、センサユニット２
０ｂ及びセンサユニット２０ｃには、比較器３１ｂ，３
２ｂ、比較器３１ｃ，３２ｃ及び比較器３１ｄ，３２ｄ
がそれぞれ接続されている。これらの比較器３１ｂ，３
２ｂ、比較器３１ｃ，３２ｃ及び比較器３１ｄ，３２ｄ
は、図４(Ａ)(Ｂ)に示すとともに前記第１及び第２回転
検出信号Ｖs11，Ｖs12と同様に、センサユニット２０
ｂ，２０ｃ，２０ｄからの各回転検出信号Ｖs2，Ｖs3，
Ｖs4に基づいて、第１及び第２回転検出信号Ｖs21，Ｖs
22、第１及び第２回転検出信号Ｖs31，Ｖs32、並びに第
１及び第２回転検出信号Ｖs41，Ｖs42をそれぞれマイク
ロコンピュータ４０に出力する。

【００３３】また、これらの各第１及び第２回転検出信
号Ｖs11，Ｖs12，Ｖs21，Ｖs22，Ｖs31，Ｖs32，Ｖs4
1，Ｖs42は、回転方向検出部５０にも供給される。回転
方向検出部５０は、センサユニット２０ａ〜２０ｄにそ
れぞれ対応する４個の回転方向検出回路を備えている。
各回転方向検出回路は、図５に示すように、Ｒ−Ｓ型フ
リップフロップ回路５１〜５４、ノア回路５５〜５９及
びインバータ回路６１，６２からそれぞれなり、第１及
び第２回転検出信号Ｖs11，Ｖs12（又は第１及び第２回
転検出信号Ｖs21，Ｖs22、第１及び第２回転検出信号Ｖ
s31，Ｖs32、第１及び第２回転検出信号Ｖs41，Ｖs42）
を入力して、ロータ１０ａ〜１０ｄの各回転方向を表す
回転方向検出信号Ｄr1（又はＤr2〜Ｄr4）をマイクロコ
ンピュータ４０に出力する。ただし、Ｒ−Ｓ型フリップ
フロップ回路５１〜５４のQN出力はＱ出力の反転出力を
示す。

【００３４】そして、各回転方向検出回路においては、
ロータ１０ａ〜１０ｄが正転状態にあって、図６(Ａ)に
示すような各第１及び第２回転検出信号Ｖs11，Ｖs12，
Ｖs21，Ｖs22，Ｖs31，Ｖs32，Ｖs41，Ｖs42が入力され
た場合には、Ｒ−Ｓ型フリップフロップ回路５１〜５３
の各出力Ｉ，Ｊ，Ｋは図６(Ａ)に示すようにローレベル
に保たれ、Ｒ−Ｓ型フリップフロップ回路５４から出力
される回転方向検出信号Ｄr1〜Ｄr4もそれぞれローレベ
ルに保たれる。一方、ロータ１０ａ〜１０ｄが逆転状態
にあって、図６(Ｂ)に示すような第１及び第２回転検出
信号Ｖs11，Ｖs12，Ｖs21，Ｖs22，Ｖs31，Ｖs32，Ｖs4
1，Ｖs42が入力された場合には、Ｒ−Ｓ型フリップフロ
ップ回路５１〜５３の各出力Ｉ，Ｊ，Ｋは図６(Ｂ)に示
すようにパルス列信号となり、Ｒ−Ｓ型フリップフロッ
プ回路５４から出力される回転方向検出信号Ｄr1〜Ｄr4
はそれぞれハイレベルに保たれる。ただし、図６(Ａ)
(Ｂ)中、点模様を付した部分は、回転方向検出信号Ｄr1
〜Ｄr4の不定部分を示す。

【００３５】マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ，Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ、タイマなどにより構成され、図７〜図１
４のプログラムを実行して、各車輪速度を検出するとと
もに同車輪速度の異常を検出する。なお、図７のパルス
検出プログラムは、タイマとの協働によって比較的短い
周期（例えば、数１０μｓ）で繰り返し実行される。ま
た、図９〜図１４のプログラムをサブルーチンとして含
む図８の車輪速度計算プログラムは、タイマとの協働に
よって比較的長い周期（例えば、約６ｍｓ）で繰り返し
実行される。

【００３６】このマイクロコンピュータ４０には、前述
の第１及び第２回転検出信号Ｖs11，Ｖs12，Ｖs21，Ｖs
22，Ｖs31，Ｖs32，Ｖs41，Ｖs42及び回転方向検出信号
Ｄr1〜Ｄr4の他に、ＡＢＳ信号、ＶＳＣ信号、ＴＲＣ信
号及びＢＡＴ信号も供給されている。ＡＢＳ信号は、図
示しないアンチロックブレーキ制御装置から供給される
もので、車両がアンチロックブレーキ制御中であること
を表す信号である。ＶＳＣ信号は、図示しないビークル
スタビリティコントロール装置から供給されるもので、
車両がスタビリティ制御中であることを表す信号であ
る。ＴＲＣ信号は、図示しないトラクションコントロー
ル装置から供給されるもので、車両がトラクション制御
中であることを表す信号である。これらのＡＢＳ信号、
ＶＳＣ信号及びＴＲＣ信号は、ハイレベルにより、車両
の挙動、車輪のスリップ状態などに応じて各車輪ごとに
制動力又は駆動力の付与及び解除を制御中であることを
表し、ローレベルにより前記制御中でないことを表すも
のである。ＢＡＴ信号は、バッテリ電圧の異常（すなわ
ち低下）を表すものである。

【００３７】次に、上記のように構成した実施形態の動
作を図７〜図１４のフローチャートに沿って説明する。
図示しないイグニッションスイッチの投入により、マイ
クロコンピュータ４０は、図７のパルス検出プログラム
を比較的短い周期で繰り返し実行し始めるとともに、こ
のプログラムの実行に並行して、図８の車輪速度計算プ
ログラムを比較的長い周期で実行し始める。なお、これ
らのプログラムにおいては、各ロータ１０ａ〜１０ｄ
（左右前後輪）ごとに種々の処理が実行されるが、各ロ
ータ１０ａ〜１０ｄの処理は共通であるので、以下の説
明では、各ロータ１０ａ〜１０ｄに対応した各種変数に
サフィックスｊ（ｊ＝１〜４）を付して、各ロータ１０
ａ〜１０ｄに対して各種処理を共通に説明する。

【００３８】まず、パルス検出プログラムについて説明
すると、同プログラムは図７に詳細に示されているよう
にステップＳ１０にてその実行が開始される。このパル
ス検出プログラムの開始後、後述する車輪速度Ｖxj（ｊ
＝１〜４）の計算のために、ステップＳ１２〜ステップ
Ｓ１６の処理を実行する。ステップＳ１２においては、
前回計算された車輪速度Ｖxj（ｊ＝１〜４）が所定車輪
速度Ｖr1（例えば、６５km/h）未満であるか否かを判定
する。前回計算された車輪速度Ｖxj（ｊ＝１〜４）が所
定車輪速度Ｖr1未満であれば、ステップＳ１２にて「Ｙ
ＥＳ」と判定し、ステップＳ１４の処理を実行する。一
方、前回計算された車輪速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr1以
上であれば、ステップＳ１２にて「ＮＯ」と判定して，
ステップＳ１６の処理を実行する。

【００３９】ステップＳ１４においては、各比較器３１
ａ〜３１ｄから第１回転検出信号Ｖsj1（ｊ＝１〜４）
を入力して、同入力した第１回転検出信号Ｖsj1の立上
がり（ローレベルからハイレベルへの変化）及び立下が
り（ハイレベルからローレベルへの変化）を検出する。
そして、立下がり検出時にはタイマとの協働によってそ
の時刻を一時的に記憶し、立上がり検出時には、前記と
同様にタイマとの協働によってその時刻を一時的に記憶
するとともに、直前の立下がり検出時の記憶時刻と今回
の立上がり検出時の記憶時刻との中央値（第１回転検出
信号Ｖsj1のローレベルの中央時刻）を計算して、同計
算した中央値を今回中央時刻値Ｔj(ｎ)として更新記憶
していく。これにより、今回中央時刻値Ｔj(ｎ)は、第
１回転検出信号Ｖsj1の立上がりタイミングごとに、図
１５(Ａ)にて一点鎖線で示す時刻に更新され、次の立上
がりタイミングまで維持される。

【００４０】また、第１回転検出信号Ｖsj1の立上がり
検出時には、車輪速度計算プログラムの実行時（図１５
(Ａ)(Ｂ)にて演算タイミングとして示すタイミング）
に、後述する処理によって「０」にクリアされるパルス
数ＰＮjを「１」だけカウントアップする。したがっ
て、このパルス数ＰＮjは、前回の演算タイミングから
の第１回転検出信号Ｖsj1のパルス数を示すことにな
る。

【００４１】ステップＳ１６においては、各比較器３１
ａ〜３１ｄから第１回転検出信号Ｖsj1（ｊ＝１〜４）
を入力して、同入力した第１回転検出信号Ｖsj1の立下
がり（ハイレベルからローレベルへの変化）のみを検出
する。そして、この立下がり検出時には、タイマとの協
働によってその時刻を今回時刻値Ｔj(ｎ)として更新記
憶していく。これにより、今回時刻値Ｔj(ｎ)は、第１
回転検出信号Ｖsj1の立下がりタイミングごとに、同タ
イミング時刻（図１５(Ｂ)にて一点鎖線で示す時刻）に
更新され、次の立下がりタイミングまで維持される。ま
た、この場合も、第１回転検出信号Ｖsj1の立下がり検
出時には、車輪速度計算プログラムの実行時に、前記パ
ルス数ＰＮjを「１」だけカウントアップする。このよ
うにステップＳ１６の処理では、第１回転検出信号Ｖsj
1の立下がりのみを検出するようにした理由は、車輪速
度Ｖxjが高くなった場合に前記ステップＳ１６の処理の
頻度が高くなり過ぎないようにするためであり、また車
輪速度Ｖxjが高くなった場合に前記ステップＳ１４のよ
うな処理をしなくても同車輪速度Ｖxjの演算誤差がそれ
ほど大きくならないためである。

【００４２】前記ステップＳ１４，Ｓ１６の処理後、後
述する第１異常検出ルーチンにて利用するための変数を
設定するステップＳ２０〜Ｓ２６の処理、及び後述する
第４異常検出ルーチンにて利用するための変数を設定す
るステップＳ２８〜Ｓ４４の処理後、ステップＳ４６に
てこのパルス検出プログラムを一旦終了する。これらの
ステップＳ２０〜Ｓ４４の処理に関しては後述するもの
として、このパルス検出プログラムと並行して実行され
る車輪速度計算プログラムについて説明する。

【００４３】この車輪速度計算プログラムは、前述のよ
うに、パルス検出プログラムに比べて長い周期（例え
ば、６ｍｓ）すなわち図１５(Ａ)(Ｂ)の演算タイミング
に対応したタイミングごとに実行されるもので、その実
行が図８のステップＳ５０にて開始される。この車輪速
度計算プログラムの実行開始後、ステップＳ５２〜Ｓ５
６の処理により車輪速度Ｖxj（ｊ＝１〜４）が計算され
る。ステップＳ５２においては、下記数１の演算の実行
により、車輪速度Ｖxjの計算に利用される時間ΔＴjを
計算する。

【００４４】

【数１】 ΔＴj＝Ｔj(ｎ)−Ｔj(ｎ−１) （ただし、ｊ＝１〜４）

【００４５】前記数１において、Ｔj(ｎ)は、この車輪
速度計算プログラムの実行の直前に前記図７のパルス検
出プログラムにて更新されたもので、前回計算された車
輪速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr1未満であれば、ステップ
Ｓ１４の処理によって設定された今回中央時刻である。
また、前回計算された車輪速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr1
以上であれば、ステップＳ１６の処理により設定された
立下がりタイミング時刻である。また、Ｔj(ｎ−１)
は、ステップＳ５６の処理によって車輪速度Ｖxjの計算
終了時にＴj(ｎ)に更新されるものであり、前回の演算
タイミング直前の中央時刻又は立下がりタイミング時刻
を表す。したがって、前回計算された車輪速度Ｖxjが所
定車輪速度Ｖr1未満であれば、前記数１で計算された時
間ΔＴjは、図１５(Ａ)に示すように、前回の演算タイ
ミング直前の中央時刻（Ｔj(ｎ−１)＝(ｔ1＋ｔ2)／
２）から今回の演算タイミング直前の中央時刻（Ｔj
(ｎ)＝(ｔ3＋ｔ4)／２）までの経過時間を表す。また、
前回計算された車輪速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr1以上で
あれば、時間ΔＴjは、図１５(Ｂ)に示すように、前回
の演算タイミング直前の立下がりタイミング（Ｔj(ｎ−
１)）から今回の演算タイミング直前の立下がりタイミ
ング（Ｔj(ｎ)）までの経過時間を表す。

【００４６】前記ステップＳ５２の処理後、ステップＳ
５４にて、前記計算した時間ΔＴjを用いて下記数２の
演算の実行により、車輪速度Ｖxjを計算する。

【００４７】

【数２】 Ｖxj＝Ｋ・ＰＮj／ΔＴj （ただし、ｊ＝１〜４）

【００４８】この数２において、ＰＮjは、前述のよう
に、車輪速度Ｖxjの計算終了時にステップＳ５６の処理
によって「０」にクリアされるとともに、ステップＳ１
４，１６の処理によってカウントアップされたものであ
る。したがって、前回計算された車輪速度Ｖxjが所定車
輪速度Ｖr1未満であれば、このパルス数ＰＮjは、図１
５(Ａ)に示すように、前回の演算タイミング直前の中央
時刻Ｔj(ｎ−１)から今回の演算タイミング直前の中央
時刻Ｔj(ｎ)までの第１回転検出信号Ｖsj1のパルス数を
表す。また、前回計算された車輪速度Ｖxjが所定車輪速
度Ｖr1以上であれば、このパルス数ＰＮjは、図１５
(Ｂ)に示すように、前回の演算タイミング直前の立下が
りタイミングＴj(ｎ−１)から今回の演算タイミング直
前の立下がりタイミングＴj(ｎ)までの第１回転検出信
号Ｖsj1のパルス数を表す。さらに、Ｋは、ロータ１０
ａ〜１０ｄの歯数、車輪（タイヤ）の直径などによって
決まる定数である。その結果、前記数２により、車輪速
度Ｖxjが演算タイミング（車輪速度計算プログラムの実
行）ごとに計算されて順次更新されていく。

【００４９】前記ステップＳ５２〜５６の処理後、ステ
ップＳ５８にて、左右前後の４輪の各車輪速度Ｖx1，Ｖ
x2，Ｖx3，Ｖx4のうちの最大車輪速度Ｖmax＝ＭＡＸ(Ｖ
x1，Ｖx2，Ｖx3，Ｖx4)及び最小車輪速度Ｖmin＝ＭＩＮ
(Ｖx1，Ｖx2，Ｖx3，Ｖx4)を計算する。次に、ステップ
Ｓ６０にて、回転方向検出部５０から回転方向検出信号
Ｄr1〜Ｄr4を入力する。このステップＳ６０の処理後、
ステップＳ６２〜Ｓ６８にて、センサユニット２０ａ〜
２０ｄ、比較器３１ａ〜３１ｄ，３２ａ〜３２ｄ及び回
転方向検出部５０の異常をそれぞれ検出する第１〜第４
異常検出ルーチンを実行する。

【００５０】この第１異常検出ルーチンは、図１６(Ｃ)
に示すように、ロータ１０ａ〜１０ｄの逆転を表す幅狭
のパルス信号のみが回転検出信号Ｖsjとしてセンサユニ
ット２０ａ〜２０ｄから出力されているという異常を検
出するものである。また、この第１異常検出ルーチン
は、図１６(Ａ)(Ｂ)に示すように、回転検出信号Ｖsjが
正常に戻れば第１異常状態からの復帰を検出するように
している。このような第１異常検出ルーチンについて詳
細に説明する前に、図７のパルス検出プログラムの実行
により設定されて第１異常検出ルーチンにて利用される
変数について説明しておく。

【００５１】図７のパルス検出プログラムのステップＳ
１８においては、第１回転検出信号Ｖsj1（ｊ＝１〜
４）をそれぞれ入力して、内蔵のタイマとの協働によ
り、第１回転検出信号Ｖsj1のハイレベル時間ＨＴjを各
パルスごとに順次計測する。すなわち、第１回転検出信
号Ｖsj1の立上がり及び立下がりを検出して、立上がり
タイミングから立下がりタイミングまでの時間を順次計
測する。

【００５２】そして、ステップＳ２０にて、前記計測し
た第１回転検出信号Ｖsj1のハイレベル時間ＨＴjが所定
時間値ＴＭ00以下であるかを判定する。この所定時間値
ＴＭ00は、少なくともロータ１０ａ〜１０ｄの逆転を表
すパルス信号の幅（例えば、１５０μｓ）よりも大きく
て、車輪速度に換算して２９０km/h以上に相当する２０
０μｓ程度に設定されており、第１回転検出信号Ｖsj1
のハイレベル時間ＨＴjとして通常の車両走行ではあり
得ない値である。すなわち、図１６(Ａ)(Ｂ)に示すよう
に回転検出信号Ｖsjが正常であれば発生され得ないはず
のものである。したがって、ハイレベル時間ＨＴjが所
定時間値ＴＭ00以下であることは、図１６(Ｃ)に示すよ
うに、ロータ１０ａ〜１０ｄの逆転を表す幅狭のパルス
信号のみが回転検出信号Ｖsjとしてセンサユニット２０
ａ〜２０ｄから出力されていることを意味する。以下、
この幅狭のパルス信号からなる第１回転検出信号Ｖsj1
をデューティ無効パルスという。

【００５３】ハイレベル時間ＨＴjが所定時間値ＴＭ00
よりも大きければ、ステップＳ２０にて「ＮＯ」と判定
してステップＳ２２に進む。ハイレベル時間ＨＴjが所
定時間値ＴＭ00以下であれば、ステップＳ２０にて「Ｙ
ＥＳ」と判定して、ステップＳ２４にて異常パルスフラ
グＥＲＰjを“１”に設定してステップＳ２８に進む。
なお、この異常パルスフラグＥＲＰjは、後述する第1異
常検出ルーチンの実行終了時に“０”にクリアされる。
したがって、この異常パルスフラグＥＲＰjは、前回の
第1異常検出ルーチンの実行から今回の第１異常検出ル
ーチンの実行までに、デューティ無効パルスが一つでも
存在するとき“１”に設定されていて、デューティ無効
パルスが全く存在しないとき“０”に設定されているも
のである。

【００５４】ステップＳ２２においては、ハイレベル時
間ＨＴjが所定時間値ＴＭ01以上であるかを判定する。
この所定時間値ＴＭ01は、前記所定時間値ＴＭ00よりも
十分に大きく、例えば５００μｓに設定されている。し
たがって、ハイレベル時間ＨＴjが所定時間値ＴＭ01以
上であることは、図１６(Ａ)(Ｂ)に示すように、正常な
回転検出信号Ｖsjがセンサユニット２０ａ〜２０ｄから
出力されていることを意味する。以下、この５００μｓ
以上のハイレベル時間ＨＴjを有するパルス幅の第１回
転検出信号Ｖsj1をデューティ有効パルスという。

【００５５】ハイレベル時間ＨＴjが所定時間値ＴＭ01
未満であれば、ステップＳ２２にて「ＮＯ」と判定して
ステップＳ２８に進む。ハイレベル時間ＨＴjが所定時
間値ＴＭ01以上であれば、ステップＳ２２にて「ＹＥ
Ｓ」と判定して、ステップＳ２６にて正常パルスフラグ
ＣＲＰjを“１”に設定し、ステップＳ２８に進む。な
お、この正常パルスフラグＣＲＰjも、後述する第1異常
検出ルーチンの実行終了時に“０”にクリアされる。し
たがって、この正常パルスフラグＣＲＰjは、前回の第1
異常検出ルーチンの実行から今回の第１異常検出ルーチ
ンの実行までに、デューティ有効パルスが一つでも存在
するとき“１”に設定されていて、デューティ有効パル
スが全く存在しないとき“０”に設定されているもので
ある。

【００５６】次に、図８のステップＳ６２の第1異常検
出ルーチンについて説明する。この第１異常検出ルーチ
ンは図９に詳細に示されており、その実行は図９のステ
ップＳ１００にて開始され、ステップＳ１０２にて、前
記計算した車輪速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr1（例えば、
６５km/h）未満であるか否かを判定する。車輪速度Ｖxj
が所定車輪速度Ｖr1（例えば、６５km/h）未満であれ
ば、ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステッ
プＳ１０４にて異常パルスフラグＥＲＰjが“１”であ
るか否かを判定する。異常パルスフラグＥＲＰjが
“１”であれば、ステップＳ１０４にて「ＹＥＳ」と判
定して、ステップＳ１０６にて第１エラーフラグＥＲ１
jを“１”に設定する。この第１エラーフラグＥＲ１j
は、“１”によりセンサユニット２０ａ〜２０ｄなどの
うちで変数ｊに対応したセンサユニットなどの第１異常
の検出状態を表すものである。したがって、車輪速度Ｖ
xjが所定車輪速度Ｖr1未満であり、かつ前回の第１異常
検出ルーチンの実行から今回の第１異常検出ルーチンの
実行までにデューティ無効パルスが存在すれば、センサ
ユニット２０ａ〜２０ｄなどの第１異常が検出されるこ
とになる。

【００５７】一方、前回の第１異常検出ルーチンの実行
から今回の第１異常検出ルーチンの実行までにデューテ
ィ無効パルスが存在しなくて、異常パルスフラグＥＲＰ
jが“０”であれば、ステップＳ１０４にて「ＮＯ」と
判定して、ステップＳ１０８に進む。これにより、この
場合には、センサユニット２０ａ〜２０ｄなどの第１異
常が検出されることはない。

【００５８】さらに、車輪速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr1
以上であれば、ステップＳ１０２にて「ＮＯ」と判定し
て、ステップＳ１０８に進む。したがって、この場合に
は、ステップＳ１０４の判定処理が行われず、第１異常
の検出が行われない。これは、車輪速度Ｖxjが大きくな
った場合に、デューティ無効パルスの誤検出による第１
異常の誤検出を回避するためである。したがって、前記
ステップＳ１０４の判定処理が第１異常の基本的な検出
条件であり、前記ステップＳ１０２の判定処理は同第１
異常の誤検出を回避するための補足的検出条件である。

【００５９】前記ステップＳ１０２〜Ｓ１０６からなる
第１異常の検出処理後、ステップＳ１０８にて第１エラ
ーフラグＥＲ１jが“１”であるか否かを判定する。第
１エラーフラグＥＲ１jが“０”であれば、ステップＳ
１０８にて「ＮＯ」と判定し、ステップＳ１２４にて異
常パルスフラグＥＲＰj及び正常パルスフラグＣＲＰjを
共に“０”にクリアして、ステップＳ１２６にてこの第
１異常検出ルーチンの実行を終了する。また、第１エラ
ーフラグＥＲ１jが“１”に設定されている場合には、
ステップＳ１０８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ
１１０〜Ｓ１２２からなる異常復帰の検出処理を実行す
る。

【００６０】この異常復帰の検出処理においては、第１
異常復帰検出仮フラグＥＲ１Ｙjが“０”であることを
条件に、ステップＳ１１０にて「ＹＥＳ」と判定し、ス
テップＳ１１２にて異常パルスフラグＥＲＰjが“１”
であるかを判定するとともに、ステップＳ１１４にて正
常パルスフラグＣＲＰjが“１”であるかを判定する。
前回の第１異常検出ルーチンの実行から今回の第１異常
検出ルーチンの実行までの間にデューティ無効パルスが
存在して異常パルスフラグＥＲＰjが“１”であり、又
は同間にデューティ有効パルスが存在しなくて正常パル
スフラグＣＲＰjが“０”であれば、ステップＳ１１
２，Ｓ１１４のいずれかにて「ＮＯ」と判定して、前述
したステップＳ１２４のクリア処理を実行して、ステッ
プＳ１２６にてこの第１異常検出ルーチンの実行を終了
する。

【００６１】一方、前回の第１異常検出ルーチンの実行
から今回の第１異常検出ルーチンの実行までの間にデュ
ーティ無効パルスが存在しなくて異常パルスフラグＥＲ
Ｐjが“０”であり、かつ同間にデューティ有効パルス
が存在して正常パルスフラグＣＲＰjが“１”であれ
ば、ステップＳ１１２，Ｓ１１４にて共に「ＹＥＳ」と
判定して、ステップＳ１１６にて第１異常復帰検出仮フ
ラグＥＲ１Ｙjを“１”に設定する。そして、前述した
ステップＳ１２４のクリア処理を実行して、ステップＳ
１２６にてこの第１異常検出ルーチンの実行を終了す
る。

【００６２】このようにして、第１異常復帰検出仮フラ
グＥＲ１Ｙjが“１”に設定されると、次のステップＳ
１１０においては「ＮＯ」と判定され、ステップＳ１１
８〜１２２の処理が実行される。この場合、前回の第１
異常検出ルーチンの実行から今回の第１異常検出ルーチ
ンの実行までの間、すなわち前記第１異常復帰検出仮フ
ラグＥＲ１Ｙjを“１”に設定した次の判定区間にデュ
ーティ無効パルスが存在しなくて異常パルスフラグＥＲ
Ｐjが“０”であれば、ステップＳ１１８にて「ＹＥ
Ｓ」と判定して、ステップＳ１２０にて第１エラーフラ
グＥＲ１jを“０”に戻す。そして、ステップＳ１２２
にて第１異常復帰検出仮フラグＥＲ１Ｙｊを“０”に戻
し、前述したステップＳ１２４のクリア処理を実行し
て、ステップＳ１２６にてこの第１異常検出ルーチンの
実行を終了する。

【００６３】これらのステップＳ１１０〜１２２に処理
により、所定の判定周期（例えば、６ｍｓ）の間にデュ
ーティ無効パルスが存在せずかつデューティ有効パルス
が存在し、その後の判定周期の間にデューティ無効パル
スが存在しないことを条件に、センサユニット２０ａ〜
２０ｄなどのうちで変数ｊに対応したセンサユニットな
どの第１異常からの復帰が検出される。なお、前記ステ
ップＳ１１２，１１４の判定処理が第１異常状態から正
常状態への復帰の基本的な条件であり、ステップＳ１１
８の判定処理が正常状態への復帰の誤検出を回避するた
めの補足的条件である。

【００６４】また、第１異常復帰検出仮フラグＥＲ１Ｙ
jが“１”に設定された次の判定周期（例えば、６ｍ
ｓ）の間にデューティ無効パルスが存在した場合には、
ステップＳ１１８にて「ＮＯ」すなわち異常パルスフラ
グＥＲＰjが“０”でないと判定し、ステップＳ１２２
にて第１異常復帰検出仮フラグＥＲ１Ｙjを“０”に戻
した後、ステップＳ１２４以降に進む。したがって、こ
の場合には、第１異常状態から正常状態への復帰の検出
がステップＳ１１２，Ｓ１１４の判定処理からあらため
て行われる。

【００６５】なお、この第１異常検出処理において、デ
ューティ無効パルスが所定の判定周期の間に存在する条
件のみで前記異常を判定するようにしてもよい。この場
合、図９のステップＳ１０２の判定処理を省略して、ス
テップＳ１０４にて「ＹＥＳ」と判定されたとき、ステ
ップＳ１０６にて第１エラーフラグＥＲ１jを“１”に
設定するようにすればよい。

【００６６】また、第１異常復帰検出処理において、所
定の判定周期の間にデューティ無効パルスが存在せずか
つデューティ有効パルスが存在したという条件のみ、又
は所定の判定周期の間にデューティ無効パルスが存在し
ないという条件のみで、異常検出の復帰が判定されるよ
うにしてもよい。この場合、ステップＳ１１０〜Ｓ１２
２の処理に代え、ステップＳ１１２，Ｓ１１４の判定処
理によって共に「ＹＥＳ」と判定されたとき第１エラー
フラグＥＲ１jを“０”に戻すようにし、又はステップ
Ｓ１１８の判定処理によって「ＹＥＳ」と判定されたと
き第１エラーフラグＥＲ１jを“０”に戻すようにすれ
ばよい。

【００６７】次に、図８のステップＳ６４の第２異常検
出ルーチンについて説明する。この第２異常検出ルーチ
ンは、各車輪の回転方向が他の３車輪の回転方向と異な
るという異常（以下、第２異常という）を検出するとと
もに、同第２異常の回復を検出するものである。

【００６８】この第２異常検出ルーチンは、図１０，１
１に詳細に示されており、マイクロコンピュータ４０
は、ステップＳ２００にて第２異常検出ルーチンの実行
を開始し、ステップＳ２０２にて、第２エラーフラグＥ
Ｒ２jが“０”であるか否かを判定する。第２エラーフ
ラグＥＲ２jが“０”であれば、ステップＳ２０２にて
「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２０４〜Ｓ２２８か
らなる第２異常の検出処理を実行して、ステップＳ２５
４にてこの第２異常検出ルーチンの実行を終了する。一
方、第２エラーフラグＥＲ２jが“１”であれば、ステ
ップＳ２０２にて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２３
０〜Ｓ２５２からなる第２異常状態から正常状態への復
帰の検出処理を実行して、ステップＳ２５４にてこの第
２異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００６９】ステップＳ２０４〜Ｓ２２８からなる異常
検出処理においては、ステップＳ２０４にて、前記図８
のステップＳ６０の処理によって入力した回転方向検出
信号Ｄr1〜Ｄr4を用いて、ロータ１０ａ〜１０ｄのうち
の一つのロータに関する回転方向検出信号Ｄrj（ｊは１
〜４のいずれか）のみが他の３つの回転方向検出信号と
異なるかにより、一つの車輪の回転方向のみが他の３車
輪の回転方向と異なるかを判定する。なお、このステッ
プＳ２０４の判定処理が、第２異常の検出の基本的条件
である。

【００７０】ステップＳ２０６においては、前記図８の
ステップＳ５８の処理によって計算した最小車輪速度Ｖ
minが所定車輪速度Ｖr2（例えば、３０km/h）よりも大
きいかを判定する。この判定条件は、車両のほぼ停止時
に車体が前後に揺れて、一つの車輪の回転方向のみが他
の３車輪の回転方向と異なってしまうことによる第２異
常の誤判定を回避するための補足的条件である。ステッ
プＳ２０８においては、前記図８のステップＳ５８の処
理によって計算した最大車輪速度Ｖmaxと最小車輪速度
Ｖminとの差Ｖmax−Ｖminが所定車輪速度Ｖr3（例え
ば、２km/h）未満であるかを判定する。この判定条件
は、車両が旋回状態にあって（直進状態になくて）、一
つの車輪の回転方向のみが他の３車輪の回転方向と異な
ってしまうことによる第２異常の誤判定を回避するため
の補足的条件である。

【００７１】ステップＳ２１０においては、ＡＢＳ信
号、ＶＳＣ信号及びＴＲＣ信号を入力して、これらの全
ての信号がローレベルであるかを判定、すなわち各車輪
に対する制動力又は駆動力の付与及び解除の制御中でな
いかを判定する。この判定条件も、車輪のスリップ状態
などに応じて各車輪ごとに制動力又は駆動力を付与及び
解除した結果、一つの車輪の回転方向のみが他の３車輪
の回転方向と異なってしまうことによる第２異常の誤判
定を回避するための補足的条件である。

【００７２】これらのステップＳ２０４〜Ｓ２１０の全
ての判定条件が成立しない限り、ステップＳ２０４〜Ｓ
２１０のいずれかにて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ
２２６にてカウント値ＣＴ１を「０」に設定し、ステッ
プＳ２２８にて第２異常検出仮フラグＥＲ２Ｘjを
“０”に設定し、ステップＳ２５４にてこの第２異常検
出ルーチンの実行を終了する。このカウントＣＴ１は、
初期には「０」に設定され、この第２異常検出ルーチン
の実行回数を計測することにより、前記ステップＳ２０
４〜Ｓ２１０の異常検出条件の成立継続時間を計測する
ものである。第２異常検出仮フラグＥＲ２Ｘjは、
“１”によって第２異常の検出動作中であることを表
す。

【００７３】一方、ステップＳ２０４〜Ｓ２１０の全て
の判定条件が成立すると、ステップＳ２０４〜Ｓ２１０
にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ２１２に
て第２異常検出仮フラグＥＲ２Ｘjが“０”であるかを
判定する。第２異常検出仮フラグＥＲ２Ｘjが“０”で
あれば、ステップＳ２１２にて「ＹＥＳ」と判定し、ス
テップＳ２１４にてカウント値ＣＴ１を「０」に設定
し、ステップＳ２１６にて第２異常検出仮フラグＥＲ２
Ｘjを“１”に設定して、ステップＳ２５４にてこの第
２異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００７４】そして、ステップＳ２０４〜Ｓ２１０の全
ての判定条件が成立し続ければ、第２異常検出仮フラグ
ＥＲ２Ｘjは“１”に保たれているので、ステップＳ２
１２においては「ＮＯ」と判定され続けて、ステップＳ
２１８，Ｓ２２０に進む。ステップＳ２１８において
は、カウント値ＣＴ１に「１」を加算する。ステップＳ
２２０においては、カウント値ＣＴ１が所定値ＣＴ10
（例えば、「１７」）以上になったかを判定する。前記
ステップＳ２１４の処理によってカウント値ＣＴ１を
「０」に設定してから間もなければ、ステップＳ２２０
にて「ＮＯ」と判定し続けて、ステップＳ２５４にてこ
の第２異常検出ルーチンの実行を終了する。この状態で
は、カウント値ＣＴ１は、ステップＳ２１８の処理によ
り、この第２異常検出ルーチンの実行ごとに「１」ずつ
カウントアップされる。

【００７５】さらに、ステップＳ２０４〜Ｓ２１０の全
ての判定条件が成立し続ければ、カウントＣＴ１は所定
値ＣＴ10以上になるので、ステップＳ２２０にて「ＹＥ
Ｓ」と判定し、ステップＳ２２２にて第２エラーフラグ
ＥＲ２jを“１”に設定する。この第２エラーフラグＥ
Ｒ２jは、“１”によりセンサユニット２０ａ〜２０ｄ
などのうちで変数ｊに対応したセンサユニットなどの第
２異常の検出状態を表すもので、前記ステップＳ２０４
〜Ｓ２２８の処理により、センサユニット２０ａ〜２０
ｄなどの第２異常が検出される。また、前記ステップＳ
２２２の処理後、ステップＳ２２４にて第２異常検出仮
フラグＥＲ２Ｘjを“０”に戻して、ステップＳ２５４
にてこの第２異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００７６】このようにして、第２エラーフラグＥＲ２
jが“１”に設定された後には、ステップＳ２０２にて
「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ２３０〜Ｓ２５２か
らなる第２異常の復帰検出処理が実行されるようにな
る。

【００７７】ステップＳ２３０〜Ｓ２５２からなる異常
復帰検出処理においては、ステップＳ２３０にて、前記
図８のステップＳ６０の処理によって入力した回転方向
検出信号Ｄr1〜Ｄr4を用いて、ロータ１０ａ〜１０ｄの
うちの一つのロータに関する回転方向検出信号Ｄrj（ｊ
は１〜４のいずれか）が他の回転方向検出信号と同一で
あるかにより、一つの車輪の回転方向が他の３車輪の回
転方向と同一であるかを判定する。なお、このステップ
Ｓ２３０の判定処理が、異常復帰の検出の基本的条件で
ある。

【００７８】ステップＳ２３２，Ｓ２３４においては、
前記ステップＳ２０６，Ｓ２０８の補足的条件と同様
に、最小車輪速度Ｖminが所定車輪速度Ｖr2（例えば、
３０km/h）よりも大きいか、最大車輪速度Ｖmaxと最小
車輪速度Ｖminとの差Ｖmax−Ｖminが所定車輪速度Ｖr3
（例えば、２km/h）未満であるかをそれぞれ判定する。

【００７９】そして、これらのステップＳ２３０〜Ｓ２
３４の全ての判定条件が成立しない限り、ステップＳ２
３０〜Ｓ２３４のいずれかにて「ＮＯ」と判定して、ス
テップＳ２５０にてカウント値ＣＴ２を「０」に設定
し、ステップＳ２５２にて第２異常復帰検出仮フラグＥ
Ｒ２Ｙjを“０”に設定し、ステップＳ２５４にてこの
第２異常検出ルーチンの実行を終了する。このカウント
値ＣＴ２も、初期には「０」に設定され、この第２異常
検出ルーチンの実行回数を計測することにより、前記ス
テップＳ２３０〜Ｓ２３４の異常復帰検出条件の成立継
続時間を計測するものである。第２異常復帰検出仮フラ
グＥＲ２Ｙjは、“１”によって第２異常の復帰の検出
動作中であることを表す。

【００８０】一方、ステップＳ２３０〜Ｓ２３４の全て
の判定条件が成立すると、ステップＳ２３０〜Ｓ２３４
にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ２３６に
て第２異常復帰検出仮フラグＥＲ２Ｙjが“０”である
かを判定する。第２異常復帰検出仮フラグＥＲ２Ｙjが
“０”であれば、ステップＳ２３６にて「ＹＥＳ」と判
定し、ステップＳ２３８にてカウント値ＣＴ２を「０」
に設定し、ステップＳ２４０にて第２異常復帰検出仮フ
ラグＥＲ２Ｙjを“１”に設定して、ステップＳ２５４
にてこの第２異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００８１】そして、ステップＳ２３０〜Ｓ２５４の全
ての判定条件が成立し続ければ、第２異常復帰検出仮フ
ラグＥＲ２Ｙjは“１”に保たれているので、ステップ
Ｓ２３６においては「ＮＯ」と判定され続けて、ステッ
プＳ２４２，Ｓ２４４に進む。ステップＳ２４２におい
ては、カウント値ＣＴ２に「１」を加算する。ステップ
Ｓ２４４においては、カウント値ＣＴ１が所定値ＣＴ20
（例えば、「８３」）以上になったかを判定する。前記
ステップＳ２４０の処理によってカウント値ＣＴ２を
「０」に設定してから間もなければ、ステップＳ２４４
にて「ＮＯ」と判定し続けて、ステップＳ２５４にてこ
の第２異常検出ルーチンの実行を終了する。この状態で
は、カウント値ＣＴ２は、ステップＳ２４２の処理によ
り、この第２異常検出ルーチンの実行ごとに「１」ずつ
カウントアップされる。

【００８２】さらに、ステップＳ２３０〜Ｓ２３４の全
ての判定条件が成立し続ければ、カウント値ＣＴ２は所
定値ＣＴ20以上になるので、ステップＳ２４４にて「Ｙ
ＥＳ」と判定し、ステップＳ２４６にて第２エラーフラ
グＥＲ２jを“０”に戻す。これにより、センサユニッ
ト２０ａ〜２０ｄなどの第２異常状態から正常状態への
復帰が検出されることになる。また、前記ステップＳ２
４６の処理後、ステップＳ２４８にて第２異常復帰検出
仮フラグＥＲ２Ｙjを“０”に戻して、ステップＳ２５
４にてこの第２異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００８３】なお、この第２異常検出処理において、ス
テップＳ２０４〜Ｓ２１０，Ｓ２２０の判定処理によっ
て前記異常を判定するようにしたが、ステップＳ２０６
〜Ｓ２１０，Ｓ２２２０の判定処理に関しては、適宜一
つ又は複数のステップの判定処理を省略してもよい。ま
た、ステップＳ２３０〜Ｓ２３４，Ｓ２４４の判定処理
によって前記異常の復帰を判定するようにしたが、ステ
ップＳ２３２，Ｓ２３４，Ｓ２４４の判定処理に関して
は、適宜一つ又は複数のステップの判定処理を省略して
もよい。

【００８４】次に、図８のステップＳ６６の第３異常検
出ルーチンについて説明する。この第３異常検出ルーチ
ンは、車輪速度が車両の後退時にあり得ないほど大きい
という異常（以下、第３異常という）を検出するととも
に、同第３異常の回復を検出するものである。

【００８５】この第３異常検出ルーチンは、図１２，１
３に詳細に示されており、マイクロコンピュータ４０
は、ステップＳ３００にて第３異常検出ルーチンの実行
を開始し、ステップＳ３０２にて、第３エラーフラグＥ
Ｒ３jが“０”であるか否かを判定する。第３エラーフ
ラグＥＲ３jが“０”であれば、ステップＳ３０２にて
「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ３０４〜Ｓ３２６か
らなる第３異常の検出処理を実行して、ステップＳ３５
２にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。一
方、第３エラーフラグＥＲ３jが“１”であれば、ステ
ップＳ３０２にて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ３２
８〜Ｓ３５０からなる第３異常状態から正常状態への復
帰の検出処理を実行して、ステップＳ３５２にてこの第
３異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００８６】ステップＳ３０４〜Ｓ３２６からなる異常
検出処理においては、ステップＳ３０４にて、前記図８
のステップＳ６０の処理によって入力した回転方向検出
信号Ｄrjを用いて、同回転方向検出信号Ｄrjがロータ１
０ａ〜１０ｄのうちの対応するロータ（車輪）の逆転方
向を表すかを判定する。ステップＳ３０６においては、
前記図８のステップＳ５４の処理によって計算した車輪
速度Ｖxjが所定車輪速度Ｖr4（例えば、１００km/h）よ
りも大きいかを判定する。なお、これらのステップＳ３
０４，Ｓ３０６の判定処理が、第３異常状態の検出の基
本的条件である。

【００８７】ステップＳ３０８においては、前記図８の
ステップＳ５８の処理によって計算した最小車輪速度Ｖ
minが所定車輪速度Ｖr5（例えば、３０km/h）よりも大
きいかを判定する。この判定条件は、他の車輪の回転が
停止していて該当する車輪を含む一部の車輪だけが空転
していることによる第３異常の誤判定を回避するための
補足的条件である。

【００８８】これらのステップＳ３０４〜Ｓ３０８の全
ての判定条件が成立しない限り、ステップＳ３０４〜Ｓ
３０８のいずれかにて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ
３２４にてカウント値ＣＴ３を「０」に設定し、ステッ
プＳ３２６にて第３異常検出仮フラグＥＲ３Ｘjを
“０”に設定し、ステップＳ３５２にてこの第３異常検
出ルーチンの実行を終了する。このカウントＣＴ３も、
初期には「０」に設定され、この第３異常検出ルーチン
の実行回数を計測することにより、前記ステップＳ３０
４〜Ｓ３０８の異常検出条件の成立継続時間を計測する
ものである。第３異常検出仮フラグＥＲ３Ｘjは、
“１”によって第３異常の検出動作中であることを表
す。

【００８９】一方、ステップＳ３０４〜Ｓ３０８の全て
の判定条件が成立すると、ステップＳ３０４〜Ｓ３０８
にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ３１０に
て第３異常検出仮フラグＥＲ３Ｘjが“０”であるかを
判定する。第３異常検出仮フラグＥＲ３Ｘjが“０”で
あれば、ステップＳ３１０にて「ＹＥＳ」と判定し、ス
テップＳ３１２にてカウント値ＣＴ３を「０」に設定
し、ステップＳ３１４にて第３異常検出仮フラグＥＲ３
Ｘjを“１”に設定して、ステップＳ３５２にてこの第
３異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００９０】そして、ステップＳ３０４〜Ｓ３０８の全
ての判定条件が成立し続ければ、第３異常検出仮フラグ
ＥＲ３Ｘjは“１”に保たれているので、ステップＳ３
１０においては「ＮＯ」と判定され続けて、ステップＳ
３１６，３１８に進む。ステップＳ３１６においては、
カウント値ＣＴ３に「１」を加算する。ステップＳ３１
８においては、カウント値ＣＴ３が所定値ＣＴ30（例え
ば、「１７」）以上になったかを判定する。前記ステッ
プＳ３１２の処理によってカウント値ＣＴ３を「０」に
設定してから間もなければ、ステップＳ３１８にて「Ｎ
Ｏ」と判定し続けて、ステップＳ３５２にてこの第３異
常検出ルーチンの実行を終了する。この状態では、カウ
ント値ＣＴ３は、ステップＳ３１６の処理により、この
第３異常検出ルーチンの実行ごとに「１」ずつカウント
アップされる。

【００９１】さらに、ステップＳ３０４〜Ｓ３０８の全
ての判定条件が成立し続ければ、カウント値ＣＴ３は所
定値ＣＴ30以上になるので、ステップＳ３１８にて「Ｙ
ＥＳ」と判定し、ステップＳ３２０にて第３エラーフラ
グＥＲ３jを“１”に設定する。この第３エラーフラグ
ＥＲ３jは、“１”によりセンサユニット２０ａ〜２０
ｄなどのうちで変数ｊに対応したセンサユニットなどの
第３異常の検出状態を表すもので、前記ステップＳ３０
４〜Ｓ３１８の処理により、センサユニット２０ａ〜２
０ｄなどの第３異常が検出される。また、前記ステップ
Ｓ３２０の処理後、ステップＳ３２２にて第３異常検出
仮フラグＥＲ３Ｘjを“０”に戻して、ステップＳ３５
２にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００９２】このようにして、第３エラーフラグＥＲ３
jが“１”に設定された後には、ステップＳ３０２にて
「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ３２８〜Ｓ３５０か
らなる第３異常の復帰検出処理が実行されるようにな
る。

【００９３】ステップＳ３２８〜Ｓ３５０からなる異常
復帰検出処理においては、ステップＳ３２８にて、前記
ステップＳ６０の処理によって入力した回転方向検出信
号Ｄr1〜Ｄr4を用いて、全てのロータ１０ａ〜１０ｄ
（車輪）の回転方向検出信号Ｄr1〜Ｄr4が同一であるか
により、４輪の回転方向が同一であるかを判定する。な
お、このステップＳ３２８の判定処理が、異常復帰の検
出の基本的条件である。

【００９４】ステップＳ３３０においては、前記図８の
ステップＳ５８の処理によって計算した最小車輪速度Ｖ
minが所定車輪速度Ｖr6（例えば、１０km/h）よりも大
きいかを判定する。また、ステップＳ３３２において
は、前記図８のステップＳ５８の処理によって計算した
最大車輪速度Ｖmaxと最小車輪速度Ｖminとの差Ｖmax−
Ｖminが所定車輪速度Ｖr7（例えば、２km/h）未満であ
るかを判定する。これらのステップＳ３３０，Ｓ３３２
の判定条件は、車両が直進走行状態にあることを判定す
るための補足的条件で、これにより、車両が直進走行し
てない状態で前記ステップＳ３２８による第３異常の復
帰検出の誤判定が回避される。

【００９５】そして、これらのステップＳ３２８〜Ｓ３
３２の全ての判定条件が成立しない限り、ステップＳ３
２８〜Ｓ３３２のいずれかにて「ＮＯ」と判定して、ス
テップＳ３４８にてカウント値ＣＴ４を「０」に設定
し、ステップＳ３５０にて第３異常復帰検出仮フラグＥ
Ｒ３Ｙjを“０”に設定し、ステップＳ３５２にてこの
第３異常検出ルーチンの実行を終了する。このカウント
値ＣＴ４も、初期には「０」に設定され、この第３異常
検出ルーチンの実行回数を計測することにより、前記ス
テップＳ３２８〜Ｓ３３２の異常復帰検出条件の成立継
続時間を計測するものである。第３異常復帰検出仮フラ
グＥＲ３Ｙjは、“１”によって第３異常からの復帰の
検出動作中であることを表す。

【００９６】一方、ステップＳ３２８〜Ｓ３３２の全て
の判定条件が成立すると、ステップＳ３２８〜Ｓ３３２
にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ３３４に
て第３異常復帰検出仮フラグＥＲ３Ｙjが“０”である
かを判定する。第３異常復帰検出仮フラグＥＲ３Ｙjが
“０”であれば、ステップＳ３３４にて「ＹＥＳ」と判
定し、ステップＳ３３６にてカウントＣＴ４を「０」に
設定し、ステップＳ３３８にて第３異常復帰検出仮フラ
グＥＲ３Ｙjを“１”に設定して、ステップＳ３５２に
てこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００９７】そして、ステップＳ３２８〜Ｓ３３２の全
ての判定条件が成立し続ければ、第３異常復帰検出仮フ
ラグＥＲ３Ｙjは“１”に保たれているので、ステップ
Ｓ３３４においては「ＮＯ」と判定され続けて、ステッ
プＳ３４０，３４２に進む。ステップＳ３４０において
は、カウント値ＣＴ４に「１」を加算する。ステップＳ
３４２においては、カウント値ＣＴ４が所定値ＣＴ40
（例えば、「８３」）以上になったかを判定する。前記
ステップＳ３３６の処理によってカウント値ＣＴ４を
「０」に設定してから間もなければ、ステップＳ３４２
にて「ＮＯ」と判定し続けて、ステップＳ３５２にてこ
の第２異常検出ルーチンの実行を終了する。この状態で
は、カウント値ＣＴ４は、ステップＳ３４０の処理によ
り、この第３異常検出ルーチンの実行ごとに「１」ずつ
カウントアップされる。

【００９８】さらに、ステップＳ３２８〜Ｓ３３２の全
ての判定条件が成立し続ければ、カウント値ＣＴ４は所
定値ＣＴ40以上になるので、ステップＳ３４２にて「Ｙ
ＥＳ」と判定し、ステップＳ３４４にて第３エラーフラ
グＥＲ３jを“０”に戻す。これにより、センサユニッ
ト２０ａ〜２０ｄなどの第３異常状態から正常状態への
復帰が検出されることになる。また、前記ステップＳ３
４４の処理後、ステップＳ３４６にて第３異常復帰検出
仮フラグＥＲ３Ｙjを“０”に戻して、ステップＳ３５
２にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００９９】なお、この第３異常検出処理において、ス
テップＳ３０４〜Ｓ３０８，Ｓ３１８の判定処理によっ
て前記異常を判定するようにしたが、ステップＳ３０
８，Ｓ３１８のいずれか一方の判定処理に関しては省略
してもよい。また、ステップＳ３２８〜Ｓ３３２，Ｓ３
４２の判定処理によって前記異常の復帰を判定するよう
にしたが、ステップＳ３３０，Ｓ３３２，Ｓ３４２の判
定処理に関しては、いずれか一つ又は複数の判定処理を
省略してもよい。

【０１００】次に、図８のステップＳ６８の第４異常検
出ルーチンについて説明する。この第４異常検出ルーチ
ンは、センサユニット２０ａ〜２０ｄからの回転検出信
号Ｖsj(ｊ＝１〜４)が図１６(Ｄ)に示すようにロータ１
０ａ〜１０ｄの正転及び逆転の頻繁な繰り返しを表すパ
ルス列信号からなる異常（以下、第４異常という）を検
出するものである。このような第４異常検出ルーチンに
ついて詳細に説明する前に、図７のパルス検出プログラ
ムの実行により設定されて第４異常検出ルーチンにて利
用される変数について説明しておく。

【０１０１】図７のパルス検出プログラムのステップＳ
２８において、第１回転検出信号Ｖsj1を入力して、同
回転検出信号Ｖsj1が前回ローレベルにあって今回ハイ
レベルに変化したかを判定することにより、回転検出信
号Ｖsjの立上がりタイミングであるかを判定する。この
場合、回転検出信号Ｖsjが立上がりタイミングでなけれ
ば、ステップＳ２８にて「ＮＯ」と判定して、ステップ
Ｓ４６にてこのパルス検出プログラムの実行を終了す
る。

【０１０２】一方、回転検出信号Ｖsjが立上がりタイミ
ングであれば、ステップＳ２８にて「ＹＥＳ」と判定
し、ステップＳ３０にてパルスカウント値ＰＵＣＴjに
「１」を加算する。このパルスカウント値ＰＵＣＴj
は、回転検出信号Ｖsjがローレベルからハイレベル（Ｖ
0レベルからＶ1又はＶ2レベル）に変化した回数、すな
わち回転検出信号Ｖsjの幅広のパルス数を表すもので、
初期には「０」に設定されている。

【０１０３】前記ステップＳ３０の処理後、ステップＳ
３２にて、第２回転検出信号Ｖsj2を入力して、同回転
検出信号Ｖsj2がハイレベルであるか（言い換えれば、
逆転パルス信号が存在するか）を判定することにより、
回転検出信号Ｖsjが該当するロータの正転（車両の前進
に対応）又は逆転（車両の後退に対応）を表しているか
を判定する。

【０１０４】そして、第２回転検出信号Ｖsj2がローレ
ベルであって回転検出信号Ｖsjが車輪の前進状態を表し
ていれば、ステップＳ３２にて「ＹＥＳ」と判定し、ス
テップＳ３４以降に進む。ステップＳ３４においては、
逆転フラグＲＥＶＦjが“１”であるかを判定する。逆
転フラグＲＥＶＦjは、“１”により該当するロータ
（車輪）の逆転を表すものである。前回の回転検出信号
Ｖsjが車輪の後退状態を表していて、逆転フラグＲＥＶ
Ｆjが“１”であれば、ステップＳ３４にて「ＹＥＳ」
と判定して、ステップＳ３６にて変化カウント値ＣＧＣ
Ｔjに「１」を加算し、ステップＳ３８にて逆転フラグ
ＲＥＶＦjを“０”に変更して、ステップＳ４６にてこ
のパルス検出プログラムの実行を終了する。この変化カ
ウント値ＣＧＣＴjは、回転検出信号Ｖsjにおける前進
状態から後退状態への変化及び後退状態から前進状態へ
の変化の回数を表すもので、初期には「０」に設定され
ている。また、前回の回転検出信号Ｖsjが車輪の前進状
態を表していて、逆転フラグＲＥＶＦjが“０”であれ
ば、ステップＳ３４にて「ＮＯ」と判定して、ステップ
Ｓ４６にてこのパルス検出プログラムの実行を終了す
る。

【０１０５】一方、前記ステップＳ３２の判定時に、第
２回転検出信号Ｖsj2がハイレベルであって回転検出信
号Ｖsjが車輪の後退状態を表していれば、同ステップＳ
３２にて「ＮＯ」と判定し、ステップＳ４０以降に進
む。ステップＳ４０においては、逆転フラグＲＥＶＦj
が“０”であるかを判定する。そして、前回の回転検出
信号Ｖsjが車輪の前進状態を表していて、逆転フラグＲ
ＥＶＦjが“０”であれば、ステップＳ４０にて「ＹＥ
Ｓ」と判定して、ステップＳ４２にて変化カウント値Ｃ
ＧＣＴjに「１」を加算し、ステップＳ４４にて逆転フ
ラグＲＥＶＦjを“１”に変更して、ステップＳ４６に
てこのパルス検出プログラムの実行を終了する。また、
前回の回転検出信号Ｖsjが車輪の後退状態を表してい
て、逆転フラグＲＥＶＦjが“１”であれば、ステップ
Ｓ４０にて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ４６にてこ
のパルス検出プログラムの実行を終了する。

【０１０６】次に、図８のステップＳ６８の第４異常検
出ルーチンについて具体的に説明する。この第４異常検
出ルーチンは図１４に詳細に示されており、その実行は
ステップＳ４００にて開始される。この第４異常検出ル
ーチンの実行開始後、ステップＳ４０２にて、カウント
中フラグＣＮＴＦjが“０”であるかを判定する。この
カウント中フラグＣＮＴＦjは、後述するステップＳ４
０６にて“１”に設定されるもので、初期には“０”に
設定されている。したがって、ステップＳ４０２におい
ては、最初「ＹＥＳ」と判定され、ステップＳ４０４に
進められる。

【０１０７】ステップＳ４０４においては、前進・後退
の変化回数を表す変化カウント値ＣＧＣＴjが「１」以
上であるか否かを判定する。すなわち、前回の第４異常
検出ルーチンの実行から今回の第４異常検出ルーチンの
実行までの間に、車両の前進・後退の変化を表す回転検
出信号Ｖsjが出力されたかを判定する。前回の第４異常
検出ルーチンの実行から今回の第４異常検出ルーチンの
実行までの間に前進・後退の変化が無ければ、ステップ
Ｓ４０４にて「ＮＯ」すなわち変化カウント値ＣＧＣＴ
jが「１」以上でないと判定して、ステップＳ４０８に
てパルスカウント値ＰＵＣＴjを「０」にクリアすると
ともに、ステップＳ４１０にて変化カウント値ＣＧＣＴ
jも「０」にクリアして、ステップＳ４２８にてこの第
４異常検出ルーチンの実行を終了する。

【０１０８】したがって、車両の前進・後退の変化を表
す回転検出信号Ｖsjが検出されるまでは、前記図７のパ
ルス検出プログラムのステップＳ２８〜Ｓ４４の処理に
より、第４異常検出ルーチンの実行される間における回
転検出信号Ｖsjの幅広のパルス数（パルスカウント値Ｐ
ＵＣＴj）及び前進・後退の変化回数（変化カウント値
ＣＧＣＴj）が計測され続ける。そして、前回の第４異
常検出ルーチンの実行から今回の第４異常検出ルーチン
の実行までの間に、車両の前進・後退の変化を表す回転
検出信号Ｖsjが検出されると、ステップＳ４０４にて
「ＹＥＳ」すなわち変化カウント値ＣＧＣＴjが「１」
以上であると判定して、ステップＳ４０６にてカウント
中フラグＣＮＴＦjを“１”に設定する。

【０１０９】このようにしてカウント中フラグＣＮＴＦ
jが“１”に設定されると、次回以降の第４異常検出ル
ーチンのステップＳ４０２にて「ＮＯ」と判定されて、
ステップＳ４１２〜４２６の処理が実行されるようにな
る。ステップＳ４１２においては、パルスカウント値Ｐ
ＵＣＴjが所定値ＰＵＣＴ0（例えば、「５０」）以上で
あるかを判定する。パルスカウント値ＰＵＣＴjが所定
値ＣＴ0未満であれば、ステップＳ４１２にて「ＮＯ」
と判定して、ステップＳ４２８にてこの第４異常検出ル
ーチンの実行を終了する。

【０１１０】一方、この状態では、ステップＳ４０８，
Ｓ４１０の処理によってパルスカウント値ＰＵＣＴj及
び変化カウント値ＣＧＣＴjが「０」にクリアされるこ
とがない。したがって、前記図７のパルス検出プログラ
ムのステップＳ２８〜Ｓ４４の処理により、前回の第４
異常検出ルーチンの実行からの回転検出信号Ｖsjの幅広
のパルス数（パルスカウント値ＰＵＣＴj）及び前進・
後退の変化回数（変化カウント値ＣＧＣＴj）が引き続
きカウントアップされることになる。

【０１１１】パルスカウント値ＰＵＣＴjが所定値ＰＵ
ＣＴ0未満であれば、ステップＳ４１２にて「ＮＯ」と
判定し続けるので、パルスカウント値ＰＵＣＴj及び変
化カウント値ＣＧＣＴjの前記パルス検出プログラムに
よるカウントアップは継続する。その結果、パルスカウ
ント値ＰＵＣＴjが増加して所定値ＰＵＣＴ0以上になる
と、ステップＳ４１２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステッ
プＳ４１４〜Ｓ４１８の判定処理を実行する。

【０１１２】ステップＳ４１４においては、パルスカウ
ント値ＰＵＣＴjに対する変化カウント値ＣＧＣＴjの割
合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴjが「０．７」以上であるか否か
を判定する。この割合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴjは、回転検
出信号Ｖsj(ｊ＝１〜４)に基づくロータ１０ａ〜１０ｄ
の正転及び逆転の繰り返し頻度を表すもので、最大を
「１．０」として、大きくなるに従って前記繰り返し頻
度が高くなることを示している。なお、このステップＳ
４１４の判定処理が、第４異常検出の基本的条件であ
る。

【０１１３】ステップＳ４１６においては、前記図８の
ステップＳ５４にて計算した車輪速度Ｖxjが所定車輪速
度Ｖr8（例えば、１０km/h）よりも大きいかを判定す
る。なお、このステップＳ４１６の処理は、ロータ１０
ａ〜１０ｄがほとんど回転しないことに基づく第４異常
の誤検出を回避するための補足的検出条件である。ステ
ップＳ４１８においては、バッテリ信号ＢＴを入力し
て、バッテリ異常（バッテリ電圧が低いこと）の有無を
判定する。このステップＳ４１８の判定処理は、バッテ
リ異常（バッテリ電圧が低いこと）に起因した第４異常
の誤検出を回避するための補足的検出条件である。

【０１１４】これらの全ての条件が成立しなければ、前
記ステップＳ４１４〜４１８のうちのいずれか一つにて
「ＮＯ」と判定して、ステップＳ４２２〜Ｓ４２６に
て、パルスカウント値ＰＵＣＴj、変化カウント値ＣＧ
ＣＴj及びカウント中フラグＣＮＴＦjをそれぞれ「０」
にクリアし、ステップＳ４２８にてこの第４異常検出ル
ーチンの実行を終了する。この場合、前述した図７のパ
ルス検出プログラムのステップＳ２８〜Ｓ４４及びステ
ップＳ４０２〜Ｓ４１２の処理による前記割合ＣＧＣＴ
j／ＰＵＣＴjの計算のための事前処理があらためて行わ
れるようになる。

【０１１５】一方、前記全ての判定条件が成立すると、
ステップＳ４１２〜Ｓ４１８にてそれぞれ「ＹＥＳ」と
判定し、ステップＳ４２０にて第４エラーフラグＥＲ４
jを“１”に設定し、ステップＳ４２８にてこの第４異
常検出ルーチンの実行を終了する。この第４エラーフラ
グＥＲ４jは、“１”によりセンサユニット２０ａ〜２
０ｄなどのうちで変数ｊに対応したセンサユニットなど
の第４異常の検出状態を表すもので、前述の処理によ
り、センサユニット２０ａ〜２０ｄなどの第４異常が検
出される。そして、この第４異常が検出された場合に
は、同異常の復帰が検出されることはなく、以降、第４
エラーフラグＥＲ４jは“１”に維持される。

【０１１６】なお、この第４異常検出において、前記ス
テップＳ４１４〜Ｓ４１８のうちの補足的な条件である
ステップＳ４１６，Ｓ４１８の判定処理を省略してもよ
い。また、前記ステップＳ３２による回転検出信号Ｖsj
に基づくロータの回転方向の判定処理は単に一例を示す
もので、これに代え又は加えて、回転検出信号Ｖsjの立
下がり時における第２回転検出信号Ｖsj2のハイレベル
又はローレベルにより、回転検出信号Ｖsjに基づくロー
タの回転方向の判定処理を行うようにしてもよい。

【０１１７】また、この第４異常検出においては、パル
スカウント値ＰＵＣＴjが所定値ＰＵＣＴ0以上になった
とき、このパルスカウント値ＰＵＣＴjに対する変化カ
ウント値ＣＧＣＴjの割合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴjが
「０．７」以上であることを条件に、第４異常を検出す
るようにした。しかし、これに代えて、予め決めた所定
時間における前記割合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴj、車輪（車
両）が予め決めた所定距離を走行した間における前記割
合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴjなど、所定区間における前記割
合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴjが「０．７」以上であることを
条件に、第４異常を検出するようにしてもよい。また、
前記割合ＣＧＣＴj／ＰＵＣＴjと比較される値「０．
７」に関しても、ある程度大きな値であって「１．０」
以下の値であれば、他の所定値を採用してもよい。

【０１１８】このような第１〜第４異常検出ルーチンの
実行後、図８のステップＳ７０にて、前記ステップＳ５
４の処理によって検出された車輪速度Ｖx1〜Ｖx4、前記
ステップＳ６０の処理によって入力された回転方向検出
信号Ｄr1〜Ｄr4、及びステップＳ６２〜Ｓ６８の処理に
よる第１〜第４エラーフラグＥＲ１j〜ＥＲ４j（ｊ＝１
〜４）を各種制御装置へ適宜出力する。具体的には、第
１〜第４エラーフラグＥＲ１j〜ＥＲ４j（ｊ＝１〜４）
が第１〜第４異常をそれぞれ表す“１”に設定されてい
なければ、車輪速度Ｖx1〜Ｖx4及び回転方向検出信号Ｄ
r1〜Ｄr4が各種制御装置に出力されて、同制御装置によ
る各種制御に利用される。一方、第１〜第４エラーフラ
グＥＲ１j〜ＥＲ４j（ｊ＝１〜４）のうちで第１〜第４
異常を表す“１”に設定されているものがあれば、同
“１”に設定された第１〜第４エラーフラグＥＲ１j〜
ＥＲ４j（ｊ＝１〜４）が出力されて、同フラグに対応
した車輪速度Ｖx1〜Ｖx4及び回転方向検出信号Ｄr1〜Ｄ
r4は出力されない。この場合、“１”に設定されるとと
もに出力された第１〜第４エラーフラグＥＲ１j〜ＥＲ
４j（ｊ＝１〜４）に基づいて運転者に対する警告がな
されたり、前記各種制御装置における制御態様が変更さ
れる。

【０１１９】なお、上記実施形態では、ロータ１０ａ〜
１０ｄが逆転する場合にのみ回転検出信号Ｖsj（ｊ＝１
〜４）に幅狭のパルスを付加するようにして、ロータ１
０ａ〜１０ｄの正転及び逆転を判別できるようにした。
しかし、これに代えて、ロータ１０ａ〜１０ｄが正転す
る場合にのみ回転検出信号Ｖsj（ｊ＝１〜４）に幅狭の
パルスを付加するようにして、ロータ１０ａ〜１０ｄの
正転及び逆転を判別できるようにしてもよい。この場合
も、上記同様な第1異常検出ルーチンの処理にて幅狭の
パルスの検出により、回転検出信号Ｖsj（ｊ＝１〜４）
の第1異常を検出することができる。

【０１２０】また、上記実施形態においては、パルス検
出処理及び異常検出を含む車輪速度検出処理を図７〜図
１４に示すフローチャートに対応したプログラム処理に
よって実行するようにした。しかし、本発明の実施にあ
たっては、前記プログラムの一部をハード回路による処
理で実現するようにしてもよい。

【０１２１】さらに、上記実施形態は本発明の一例であ
って、本発明の目的及び趣旨を逸脱しない範囲内で種々
の変形がなされ得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車輪速度検出装置
の全体概略図である。

【図２】 ロータの回転時における回転センサ及び波形
整形回路の出力波形図である。

【図３】 (Ａ)はロータの正転時における図１のセンサ
ユニット内の各部の信号波形図であり、(Ｂ)はロータの
逆転時における図１のセンサユニット内の各部の信号波
形図である。

【図４】 (Ａ)はロータの正転時におけるセンサユニッ
ト及び各比較器の出力波形図であり、(Ｂ)はロータの逆
転時におけるセンサユニット及び各比較器の出力波形図
である。

【図５】 図１の回転方向検出回路部内の各回転方向検
出回路の詳細回路である。

【図６】 (Ａ)はロータの正転時における図５の回転方
向検出回路の各部の信号波形図であり、(Ｂ)はロータの
逆転時における図５の回転方向検出回路の各部の信号波
形図である。

【図７】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
パルス検出プログラムのフローチャートである。

【図８】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
車輪速度計算プログラムのフローチャートである。

【図９】 図８の第１異常検出ルーチンの詳細フローチ
ャートである。

【図１０】 図８の第２異常検出ルーチンの前半部分を
示す詳細フローチャートである。

【図１１】 図８の第２異常検出ルーチンの後半部分を
示す詳細フローチャートである。

【図１２】 図８の第３異常検出ルーチンの前半部分を
示す詳細フローチャートである。

【図１３】 図８の第３異常検出ルーチンの後半部分を
示す詳細フローチャートである。

【図１４】 図８の第４異常検出ルーチンの詳細フロー
チャートである。

【図１５】 (Ａ)(Ｂ)は、第１回転検出信号Ｖsjに基づ
く車輪速度Ｖxjの検出動作を説明するためのタイムチャ
ートである。

【図１６】 (Ａ)(Ｂ)はロータの正転時及び逆転時にマ
イクロコンピュータに入力されるそれぞれ正常な第１回
転検出信号Ｖsjの波形図であり、(Ｃ)は同第１回転検出
信号Ｖsjの異常な一例を示す波形図であり、(Ｄ)は同第
１回転検出信号Ｖsjの異常な他の例を示す波形図であ
る。

【符号の説明】

１０ａ〜１０ｄ…ロータ、２０ａ〜２０ｄ…センサユニ
ット、２１ａ、２２ａ…回転センサ、３１ａ〜３１ｄ，
３２ａ〜３２ｄ…比較器、４０…マイクロコンピュー
タ、５０…回転方向検出部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪と一体回転するロータの回転速度が速
   くなるに従ってパルス幅及び周期の短くなるパルス列か
   らなるとともに、同ロータの正転及び逆転のうちのいず
   れか一方の回転時に幅狭の方向パルスを前記パルス列に
   含ませてなる回転パルス列信号を同ロータの回転に応じ
   て発生する回転パルス信号発生手段と、 前記回転パルス列信号における方向パルスの有無により
   車輪の回転方向を検出するとともに、前記回転パルス列
   信号の周期に応じて車輪速度を計算する車輪速度計算手
   段とを備えた車輪速度検出装置において、 前記回転パルス列信号のパルス幅が所定時間値以下であ
   るとき、前記回転パルス信号発生手段から発生される回
   転パルス列信号の異常を判定する異常判定手段を設けた
   ことを特徴とする車輪速度検出装置。
2. 【請求項２】複数の車輪とそれぞれ一体回転する複数の
   ロータに対応してそれぞれ設けられ、各ロータの回転速
   度が速くなるに従って周期の短くなるパルス列からなる
   とともに、同ロータの正転及び逆転を表す方向信号を含
   ませてなる回転パルス列信号を同ロータの回転に応じて
   発生する複数の回転パルス信号発生手段と、 前記各回転パルス列信号に含まれる方向信号により複数
   の車輪の各回転方向をそれぞれ検出するとともに、前記
   各回転パルス列信号の周期に応じて複数の車輪の各速度
   をそれぞれ計算する車輪速度計算手段とを備えた車輪速
   度検出装置において、 前記検出された複数の車輪の回転方向のうちで、一つの
   車輪の回転方向が他の残りの車輪の回転方向と異なると
   き、前記回転パルス信号発生手段から発生された前記一
   つの車輪に関する回転パルス列信号の異常を判定する異
   常判定手段を設けたことを特徴とする車輪速度検出装
   置。
3. 【請求項３】車輪と一体回転するロータの回転速度が速
   くなるに従って周期の短くなるパルス列からなるととも
   に、同ロータの正転及び逆転を表す方向信号を含ませて
   なる回転パルス列信号を同ロータの回転に応じて発生す
   る回転パルス信号発生手段と、 前記回転パルス列信号に含まれる方向信号により車輪の
   回転方向を検出するとともに、前記回転パルス列信号の
   周期に応じて車輪速度を計算する車輪速度計算手段とを
   備えた車輪速度検出装置において、 前記検出された車輪の回転方向が車両を後退させるため
   の方向であり、かつ前記計算された車輪速度が所定値よ
   りも大きいとき、前記回転パルス信号発生手段から発生
   された回転パルス列信号の異常を判定する異常判定手段
   を設けたことを特徴とする車輪速度検出装置。
4. 【請求項４】車輪と一体回転するロータの回転速度が速
   くなるに従って周期の短くなるパルス列からなるととも
   に、同ロータの正転及び逆転を表す方向信号を前記パル
   ス列の各パルスにそれぞれ含ませてなる回転パルス列信
   号を同ロータの回転に応じて発生する回転パルス信号発
   生手段と、 前記回転パルス列信号におけるロータの正転及び逆転を
   表す信号により車輪の回転方向を検出するとともに、前
   記回転パルス列信号の周期に応じて車輪速度を計算する
   車輪速度計算手段とを備えた車輪速度検出装置におい
   て、 所定区間における前記回転パルス列信号のパルス数に対
   する同所定区間における各パルスに含まれる方向信号の
   変化数との比が所定値以上であるとき、前記回転パルス
   信号発生手段から発生された回転パルス列信号の異常を
   判定する異常判定手段を設けたことを特徴とする車輪速
   度検出装置。