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JP2002125410A - 作業車輌における作業部の昇降制御装置 - Google Patents

作業車輌における作業部の昇降制御装置

Info

Publication number
JP2002125410A
JP2002125410A JP2000321314A JP2000321314A JP2002125410A JP 2002125410 A JP2002125410 A JP 2002125410A JP 2000321314 A JP2000321314 A JP 2000321314A JP 2000321314 A JP2000321314 A JP 2000321314A JP 2002125410 A JP2002125410 A JP 2002125410A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
display
control
height
working unit
working
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000321314A
Other languages
English (en)
Inventor
Masaki Uyama
昌樹 宇山
Tatsuhiko Nojima
辰彦 野島
Toyoharu Endo
豊春 遠藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd filed Critical Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority to JP2000321314A priority Critical patent/JP2002125410A/ja
Publication of JP2002125410A publication Critical patent/JP2002125410A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行車輌の走行中において、オペレータが目
前にあるメータパネルを視線変化が少ない操作姿勢で容
易に目視することができる作業車輌における作業部の昇
降制御装置を提供する。 【解決手段】 作業部の高さ表示を行う表示器25を、
走行車輌の運転席18内で操作ハンドルの前方に設けた
メータパネル23aに内装した。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、農業機械、建設機
械等の作業車輌における作業部の昇降制御装置に関する
ものである。
【0002】
【従来の技術】近来、この種の走行車輌を用いて整地、
均平、耕耘等の作業を行うにあたり、作業現場の所定箇
所に、水平方向もしくは任意の傾斜方向にレーザー光を
投光する投光器を設置し、走行車輌側には前記レーザー
光を受光する受光器を設けて、該受光器の検出信号を表
示器に入力して作業部の高さ表示を行うものがある。し
かるに、このものでは、高さ表示を見ながらオペレータ
が手動で昇降操作を行う必要があるため、オペレータの
操作労力を考慮すれば、前記検出信号に基づいて作業部
を自動的に昇降制御することが望ましい。
【0003】そこで本出願人は、投光器から水平方向も
しくは任意の傾斜方向に投光されたレーザー光を受光す
る受光器と、該受光器の検出信号に基づいて作業部の高
さ表示を行う表示器とを備える走行車輌において、前記
表示器の表示面に、表示される高さ表示状態を判別する
判別器を装着する一方、作業部を昇降制御する制御部に
は、前記判別器の検出信号に基づいて作業部を自動的に
昇降制御する自動昇降制御手段を設けた作業車輌におけ
る作業部の昇降制御装置を提案した(特開平8−116
717)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記した作
業部の昇降制御装置の操作性を追求する研究、開発の過
程で創案されたものであって、その目的とするところ
は、走行車輌の走行中において、オペレータが目前にあ
るメータパネルを視線変化が少ない操作姿勢で容易に目
視することができると共に、実作業とは直接関係のない
表示変更の余計な操作を要することなく、レーザ光によ
る自動制御への切り替えと同時に表示器の表示内容を変
更し得て、オペレータが実作業に関わる各操作に集中力
を振り向けることができる作業車輌における作業部の昇
降制御装置を提供しようとするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】課題を解決するため、本
発明が採用した第1の技術的手段は、投光器から水平方
向もしくは任意の傾斜方向に投光されたレーザ光を受光
する受光器を備え、当該受光器の検出信号に基づいて作
業部の高さを自動制御するようにした走行車輌におい
て、上記作業部の高さ表示を行う表示器を、走行車輌の
運転席内で操作ハンドルの前方に設けたメータパネルに
内装したことを特徴とし、第2の技術的手段として、上
記メータパネルに内装した表示器は、通常の手動操作に
よる作業部の高さ制御では、作業部の作業位置と機体の
傾き状態を表示し、レーザ光による自動制御に切り替え
た際には、上記作業部の高さ表示に自動で切り替わるよ
うにしたことを特徴とするものである。
【0006】
【発明の実施の形態】次に、発明の一実施例を図面に基
づいて説明する。図において、1はクローラ走行装置2
を備えるトラクタの走行機体であって、該走行機体1の
後部には、昇降リンク機構3を介して圃場面を耕耘する
作業部をなすロータリ等の作業機4(以下、後部作業機
4という)が昇降自在に連結されており、該後部作業機
4は、リフトアームシリンダ5の伸縮作動に伴うリフト
アーム6の上下揺動に基づいて昇降し、かつリフトアー
ム6と昇降リンク機構3との間に介在するリフトロッド
シリンダ7の伸縮作動に基づいて左右に傾斜するように
構成されている。
【0007】8は前記走行機体1の前部に上下揺動自在
に枢支される左右一対の支持アームであって、該支持ア
ーム8の前端部には、整地、均平等の作業を行うための
ブレード9が設けられており、リフトシリンダ10の伸
縮作動に伴うリフト動作(昇降動作)、アングルシリン
ダ11の伸縮作動に伴うアングル動作(ブレード9の左
右何れかを前後に変位させる動作)、チルトシリンダ1
2の伸縮作動に伴うチルト動作(ブレード9の左右何れ
かを上下に変位させる動作)等を可能にし、前記支持ア
ーム8の枢支部に設けたリフト角センサ13で、リフト
角(支持アーム8の揺動角)を検出し、ブレード制御部
9aを介して後述の制御部22に入力するようになって
いる。
【0008】14は前記後部作業機4上に一体的に立設
されるマストであって、該マスト14の上端部には、上
下方向に所定の受光幅を有する受光器15が設けられ、
また作業現場や圃場の所定箇所には、水平方向もしくは
任意の傾斜方向にレーザー光を回転投光する投光器16
が設置されており、該投光器16から投光されたレーザ
ー光を前記受光器15で受光すると共に、受光器15に
おける受光高さ検出に基づいてレーザー光を基準とする
後部作業機4の高さ検出を行うが、前記マスト14には
伸縮作動自在なマストシリンダ17が介設されており、
運転席18の近傍に配設されるマストシリンダスイッチ
19(上げスイッチ19a、下げスイッチ19b、スラ
イドボリューム19c)の操作に基づいて受光器15に
対する後部作業機4の高さを調整することにより、該後
部作業機4の対地作業高さを変更できる構成となってい
る。
【0009】また上記運転席18の近傍には表示器20
が設けられており、該表示器20は、前記受光器15か
ら入力した検出信号に基づいてレーザー光を基準とする
後部作業機4の高さ表示を行うものである。つまり、表
示器20の表示面20aには、上下方向に所定間隔を存
して複数の発光表示部20b〜20dが並設されてお
り、レーザー光に対するズレ量が許容範囲内(例えば、
−5mm〜+5mm)である場合には、表示面20aの
中央に位置する中央発光表示部20bを点灯作動(もし
くは点滅作動)させ、また、ズレ量が許容範囲を越え、
かつレーザー光検出範囲内(例えば、−5mm〜−95
mm、+5mm〜+95mm)である場合には、前記中
央発光表示部20bの上下に隣接する発光表示部20
c、20dのうち、ズレ方向に対応するものを点灯作動
(もしくは点滅作動)させるように構成されると共に、
上記発光表示部20b〜20dにそれぞれ対応する検出
信号を、所定のインタフェース回路21を介して後述す
る制御部22に入力するようになっている。
【0010】23aは運転席18の前方に配設されたは
メータパネル、23bは該運転席18の右側方に配設さ
れるサイドパネルであって、上記メータパネル23aに
は、エンジンオイルランプ24a、傾き自動ランプ24
b、速度表示メータ24c等の他に、液晶構造を有する
表示器25がそれぞれ配設されていると共に、上記サイ
ドパネル23bの前部には、後部作業機4を昇降操作す
るための作業機昇降用操作レバー26aおよび走行用操
作レバー26bが配設され、後部には耕深自動制御をO
N−OFF操作するための耕深自動スイッチ27a、傾
斜自動制御をON−OFF操作するための傾斜自動スイ
ッチ27b、傾斜自動制御の目標傾斜を設定するための
傾斜設定ボリューム27c等の操作具類が開閉自在なカ
バー27に覆蓋される状態で配設され、さらに、サイド
パネル23bの中間部には、他操作具に比べて大型な摘
み部を有する耕深設定ボリューム28と、後部作業機4
への駆動力を断続するPTO入切スイッチ29が配設さ
れており、上記各操作具の操作信号は、前記と同様に制
御部22に入力されるようになっている。
【0011】更に、前記リフトアーム6の回動基端に
は、図7〜図9に示すように、その内側に位置してリフ
ト角センサ30が垂直状に配設されており、当該リフト
アーム6に固定した検出プレート30aの上下回動変
化、すなわちリフトアーム6の上下方向の揺動角を検出
して前記制御部22に入力するように構成されている。
【0012】次に、前記した制御部22について説明す
る。該制御部22は、支持アーム8に設けたリフト角セ
ンサ13の検出信号を受けるブレード制御部9aからの
ブレード制御とともに、受光器15からの検出信号をイ
ンターフェイス回路21を介した後部作業機4の制御を
マイクロコンピュータを用いて行うものであるが、上記
ブレード制御の構成、制御機能およびマスト14の調整
制御については、特開平8−116717号公報のもの
を援用することとし、本実施の形態では、後部作業機4
の昇降制御についてのみ以下において説明する。
【0013】上記制御部22では、図10に示すよう
に、後部作業機4に設けたリヤカバー4aの揺動角に基
づいて後部作業機4の耕深を検出する耕深センサ31、
リフトアーム6の上下揺動角を検出する前述のリフト角
センサ30、リフトロッドシリンダ7のロッド長を検出
するロッド長センサ32、機体の左右傾斜を検出する傾
斜センサ33、作業機昇降用操作レバー26aのレバー
角を検出するポジションセンサ34およびレーザー自動
切替スイッチ35の各信号が、前記サイドパネル23b
に設けられる操作具等から入力されると共に、上記各入
力信号に基づく判断により、前述したリフトアームシリ
ンダ5、リフトロッドシリンダ7等を作動制御する油圧
バルブ(図示せず)に対して作動信号を出力するように
なっている。即ち、制御部22は、作業機昇降用操作レ
バー26aの設定高さを維持するよう後部作業機4を昇
降制御するポジション制御、耕深設定ボリューム28で
設定された設定耕深を維持するよう後部作業機4を自動
的に昇降制御する耕深自動制御、傾斜設定ボリューム2
7cで設定された設定傾斜を維持するよう後部作業機4
を自動的に傾斜制御する傾斜自動制御等の制御が実行さ
れるようになっている。
【0014】一方、前記メータパネル23aに設けた表
示器25の近傍位置には、図5および図12に示すよう
に、メニューボタン36、設定ボタン37、下操作およ
び上操作の選択ボタン38a、38bを有する調整部3
9が併設されており、上記メニューボタン36の押圧操
作で、後部作業機4の耕深「深さ」、走行機体1の「傾
き」、「深さ・傾き」および「エンジン回転」が表示器
25に表示され、かつ当該各制御に仕様する制御データ
の変更が設定ボタン37の操作で行える。
【0015】そして図13および図14に示すように、
上記調整部39の近傍に配設された前述のマストシリン
ダスイッチ19(上げスイッチ19a、下げスイッチ1
9b、スライドボリューム19c)と一体をなすレーザ
ー切替スイッチ35を操作するのみで、通常の制御状態
とレーザー光による制御状態の切り替えを簡単に行うこ
とができ、レーザー自動制御に切り替えた際には、図1
2(a)に示すように表示器25の表示が通常の状態表
示から自動的にレーザー制御状態における後部作業機4
の高さ表示に切り替わり、前記した運転席18近傍の表
示器20と同様に、ズレ方向に対応して表示面の該当部
20b´、20c´、20d´の何れかを点灯作動(も
しくは点滅作動)させるようになっている。
【0016】上記レーザー制御状態では、図12(b)
に示すように、選択ボタン38a、38bをそれぞれ下
方向あるいは上方向に操作することにより、レーザー光
の受光感度を調整でき、かつ現在の受光感度の表示を行
えるようになっている。すなわち、受光感度調整制御で
は、図15に示すように、作業部制御フラグのセット状
態を確認した後、選択ボタン38a、38bの操作量を
判断する。そして、上記操作量が例えば「最大受光感
度」である場合には、平均サンプル数nに小さい値aを
セットすると共に一方、「最小受光感度」である場合に
は、平均サンプル数nに大きな値gをセットし、また、
最大、最小の各受光感度の中間に位置する場合には、そ
の操作量の大小に応じて平均サンプル数nに中間値b〜
fをセットするようになっている。
【0017】また、後部作業機4の昇降速度の調整制御
は、図16に示すように、上記レーザー光の受光感度調
整制御に連動しており、作業部制御フラグのセット状態
を確認した後、前記受光感度調整制御における感度調整
信号に変化があったか否かを判断する。そして、該判断
がYESの場合には、同図(b)に示すように、その値
に基づいてリフトアームシリンダ5に対する流量関数の
傾き(標準状態ではQaveとθaveで規定される傾き)を
変更して後部作業機4の昇降速度を増減制御するように
なっている。
【0018】本発明は叙述の如く構成されているから、
レーザー切替スイッチ35の操作でレーザー制御状態に
切り替えた場合には、投光器16から水平方向もしくは
任意の傾斜方向に投光されたレーザー光を受光器15で
受光し、該受光器15の検出信号に基づいて後部作業機
4の昇降が、図17に示す作業部昇降制御のフローチャ
ートに基づいて自動的に制御される。そして上記後部作
業機4の高さ表示は、運転席18の近傍に配設した表示
器20の発光表示部20b〜20fで逐次に状態表示さ
れると共に、メータパネル23aに設けた表示器25の
表示が、通常の状態表示から自動的にレーザー制御状態
における後部作業機4の高さ表示に切り替わり、上記表
示器20と同様に、ズレ方向に対応して表示面の該当部
20b´、20c´、20d´の何れかが点灯作動(も
しくは点滅作動)することになる。
【0019】したがって、走行車輌1の走行中におい
て、表示器20のみならず視線変化の少ない表示器25
で現状の作業部4高さを容易に把握することができ、ま
た実作業とは直接関係のない表示変更の余計な操作が不
要となって、操作性の向上とともにオペレータの負担を
軽減して各操作に集中力を振り向けることができるよう
になる。
【0020】
【発明の効果】これを要するに本発明は、投光器から水
平方向もしくは任意の傾斜方向に投光されたレーザ光を
受光する受光器を備え、当該受光器の検出信号に基づい
て作業部の高さを自動制御するようにした走行車輌にお
いて、上記作業部の高さ表示を行う表示器を、走行車輌
の運転席内で操作ハンドルの前方に設けたメータパネル
に内装し、また上記メータパネルに内装した表示器は、
通常の手動操作による作業部の高さ制御では、作業部の
作業位置と機体の傾き状態を表示し、レーザ光による自
動制御に切り替えた際には、上記作業部の高さ表示に自
動で切り替わるようにしたから、 走行車輌の走行中において、オペレータが目前にある
メータパネルを視線変化が少ない操作姿勢で容易に目視
することができ、操作性の向上を図ることができる。 レーザ光による自動制御への切り替えと同時に表示器
の表示内容も変更されるので、実作業とは直接関係のな
い表示変更の余計な操作が不要となり、オペレータに負
担をかけることなく実作業に関わる各操作に集中力を振
り向けることが可能となる。 等という極めて有用な新規的効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】走行機体と後部作業機および投受光器の位置関
係を示す側面図である。
【図2】走行機体の制御系統を示す一部省略側面図であ
る。
【図3】(a)は表示器の斜視図である。(b)は同上
制御のブロック図である。
【図4】運転席を中心とする要部平面図である。
【図5】(a)はメータパネルの要部正面図である。
(b)同上一部省略拡大正面図と表示器の表示切り替え
を示す説明図である。
【図6】サイドパネルと運転席を示す要部側面図であ
る。
【図7】走行機体の後面図である。
【図8】リフトアームシリンダおよびリフトロッドシリ
ンダの周辺構成を示す要部斜視図である。
【図9】リフト角センサの取り付け状態を示す要部拡大
側面図である。
【図10】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図11】レーザー切替制御を示すフローチャートであ
る。
【図12】(a)は作業部の高さを表示する表示器の正
面図である。(b)は調整部の正面図である。
【図13】マストシリンダスイッチとレーザー切替スイ
ッチの拡大正面図である。
【図14】マストシリンダスイッチとレーザー切替スイ
ッチの配置を示す正面図である。
【図15】受光感度調整制御を示すフローチャートであ
る。
【図16】(a)は速度調整制御を示すフローチャート
である。(b)はリフトアームシリンダの流量とリフト
角の関係(流量関数)を示すグラフ図である。
【図17】作業部昇降制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
16 投光器 15 受光器 4 作業部(後部作業機) 20 表示器 1 走行車輌(走行機体) 18 運転席 25 表示器 39 調整部 22 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 豊春 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 1 三菱農機株式会社内 Fターム(参考) 2B304 KA01 KA08 LA02 LA06 LB05 LB15 MA02 PC11 QA11 QB12 QC08 QC17 RA01 RB01 2D015 HA03 HB05 5H223 AA17 BB05 CC01 EE08

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 投光器から水平方向もしくは任意の傾斜
    方向に投光されたレーザ光を受光する受光器を備え、当
    該受光器の検出信号に基づいて作業部の高さを自動制御
    するようにした走行車輌において、上記作業部の高さ表
    示を行う表示器を、走行車輌の運転席内で操作ハンドル
    の前方に設けたメータパネルに内装したことを特徴とす
    る作業車輌における作業部の昇降制御装置。
  2. 【請求項2】 上記メータパネルに内装した表示器は、
    通常の手動操作による作業部の高さ制御では、作業部の
    作業位置と機体の傾き状態を表示し、レーザ光による自
    動制御に切り替えた際には、上記作業部の高さ表示に自
    動で切り替わるようにしたことを特徴とする請求項1記
    載の作業車輌における作業部の昇降制御装置。
JP2000321314A 2000-10-20 2000-10-20 作業車輌における作業部の昇降制御装置 Pending JP2002125410A (ja)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014128209A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Iseki & Co Ltd 農作物収穫機
WO2016063803A1 (ja) * 2014-10-24 2016-04-28 ヤンマー株式会社 作業車両
JP2016082915A (ja) * 2014-10-24 2016-05-19 ヤンマー株式会社 作業車両
JP2016082948A (ja) * 2014-10-28 2016-05-19 ヤンマー株式会社 作業車両

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