JP2001504395A

JP2001504395A - ６自由度を有するマスタースレーブ遠隔操作装置

Info

Publication number: JP2001504395A
Application number: JP51945597A
Authority: JP
Inventors: ルブール，クロード
Original assignee: オネーラ（オフィスナシオナルデチュードエデレシェルシュアエロスパシイアル）
Priority date: 1995-11-21
Filing date: 1996-11-21
Publication date: 2001-04-03
Also published as: BR9611559A; EP0871563A1; DE69620236D1; CA2238256A1; DE69620236T2; US6026701A; FR2741292A1; FR2741292B1; EP0871563B1; WO1997018927A1

Abstract

(57)【要約】１回転自由度の交差部材３および２回転自由度のフレーム４へヒンジ止めされた２本の平行アーム２を有する可撓性平行四辺形と、各アーム２の端部の２個の平行にヒンジ止めされたマスター８およびスレーブ９装置と、前記マスターおよびスレーブ装置間の５個の直線運動伝達装置１９とを含む６自由度を有するマスタースレーブ遠隔操作装置。

Description

【発明の詳細な説明】６自由度を有するマスタースレーブ遠隔操作装置本発明は直接機械的伝動により任意の物体の遠隔操作を行えるようにされたマスタースレーブ型の遠隔操作装置の改良に関する。この種の装置により制御空間内にあるマスター装置を始動させるオペレータは遠方の接近できない作業空間内にあるスレーブ装置を使用して物体を操作することができる。この装置はオペレータが行う動作の大きさを変更する、たとえば縮小する、ように構成することができ、それにより制御空間と相似の小さい作業空間で作動させることができる。公知の遠隔操作装置は一般的に直列型の関節機械構造でできており、そのため重くてかさ張るという欠点がある。本質的に本発明の目的は、特に本出願人による特許明細書ＦＲ−Ａ−２６７２８６に記載されている、並列型の関節構造により重量および体積がかなり低減される利点を有する改良型遠隔操作装置を提供することである。さらに、また特に、本発明の目的は使用上の最適の柔軟性を提供する６自由度を有する遠隔操作装置を達成するために、前記特許明細書に開示されている関節のさまざまなタイプの移動機能を利用できるようにすることである。そのため、本発明に従って設計され、回転運動の３自由度と並進運動の３自由度との６自由度を有するマスタースレーブ型の遠隔操作装置は、本質的に、 − 可変形平行四辺形の関節構造であって、各々が一方では平行四辺形の平面に直角な軸周りの回転運動における１自由度を有する関節により交差部材に連結され、他方では平行四辺形の平面に直角な第１の軸と平行四辺形の第４辺により支持される第２の軸との２軸周りの回転運動における２自由度を有する関節によリ構造に連結される２本の平行アームを含み、４個の関節は平行四辺形の頂点にあり、２本のアームは各関節を越えて構造へ延在している関節構造と、 − 平行構造を有する２個の関節装置、すなわちマスター装置およびスレーブ装置であって、それぞれ各アームの自由端に配置され、各装置が、・対応するアームの自由端により支持されるベースと、・ベースに対して移動できる部材であって、マスター装置内の制御部材もしくはスレーブ部材内の被制御部材を形成し、移動部材はその中心において回転運動における３自由度でアームの軸に平行に軸方向変位できるようにベース上に搭載された支持体に関節接合され、その配置により移動部材は前記アームに対する軸方向並進運動における１自由度を有する部材と、・支持体を包囲してベースと移動部材との間に挿入される、アームの軸にほぼ平行な４個のアクチュエータ装置であって、各アクチュエータ装置が、アームの軸にほぼ平行なリンク機構であって、アームの軸に平行にその中へスライドできるようにベースにより支持されるリンク機構、および、回転する関節によりリンク機構および移動部材の端部へ接続される固定長の接続片であって、ベース上のリンク機構および移動要素上の接続片の関節の各位置は、接続片が移動部材上の３つの回転軸周りにモーメントを生じて対応するアームに対する回転における３自由度をそれに与えられるようにされている接続片を含む、４個のアクチュエータ装置と、を含む２個の関節装置と、 − 直線運動の２方向伝達のための５個の装置であって、・そのうちの４個の装置はマスター装置の４個のアクチュエータ装置とスレーブ装置の４個の対応するアクチュエータ装置との間に挿入され、・第５の装置はマスター装置の移動制御部材の各支持体とスレーブ装置の移動被制御部材の支持体との間に挿入され、・これらの２方向伝達装置は１個のアクチュエータ装置もしくはマスター装置の移動制御部材の支持体の線形変位が対応するアクチュエータ装置もしくはスレーブ装置の移動被制御部材の支持体と同じ感党で線形変位の形で伝達されるように配列されている５個の装置と、を含むことを特徴としている。前記したような平行構造の関節装置は前記した特許明細書−ＦＲ−Ａ−２６７２８３６（請求の範囲５および第１図参照）から既に周知であり、このような２個の関節装置を使用するマスタースレーブ装置の設計も記載されているが（特許請求の範囲１２および第１０図）、実施例は開示されていない。本発明に従った装置に対する前記規定は新しい技術的解決策を特徴づけ、６自由度を有する機能的に有効な装置の基礎を形成するものである。また、本発明の装置は平行四辺形の工具支持体を形成する２自由度を有する機械的構造と特許明細書ＦＲ２６７２８３６に記載された構造から引き出される平行構造の２つの握りとを組み合わせるものである。握りは並進運動の自由度にだけ対処するアクチュエータを利用することにより改善されており、それは回転運動における４自由度および手段の冗長度を有するマスタースレーブ構造につながる。この種の装置により、従来技術の装置では得られない変位に対する能力が提供される。各動作伝達装置は引張力および押出力の両方を伝達するように設計された可撓性伝達器部材を含み、各伝達装置は縦方向に自由にスライドできるシースに密閉された可撓性ケーブルを含み、その各端部はアームのベースに固定されており、アームの軸に平行とされた伝達器部材の２つの端部が、ベース上で、同じ感覚で変位するように設計されているインバータ装置がこのように構成された各動作伝達装置と機能的に関連している。前記した技術的解決策を使用すると、マスター装置とスレーブ装置との間に可撓性のワイヤ状リンクを設けることができ、それにより製造が簡単で体積が小さく未加工ではあるが有効でありしたがって低廉な部材に頼る装置が導かれる。特に、管状の２本のアームを製造することができ、これらのアームは前記した２方向伝達装置の各端部を含んでいる。さらに、応用によっては、可変形平行四辺形状の関節構造の２本のアームは、構造との関節接合を越える、さまざまな長さを有することが有利であり、移動制御器の各支持体と非制御部材との間に挿入される２方向伝達装置により伝達される変位の大きさは２本のアームの長さの比率と同じ比率で修正され、この配列により遠隔操作装置の作動領域の範囲はアームの長さの比率で変換され、特に、この場合はスレーブ関節装置のアーム長さはマスター関節装置のアーム長さよりも短くすることができ、それによりマスター関節装置の動作はスレーブ関節装置により、その制御下で、実施される対応する動作に関するアーム長さの比率に等しい縮小率で縮小することができ、したがって遠隔操作装置はさらに前記した縮小率の逆である倍率でスレーブ関節装置の作動領域の画像を提供するようにされたスレーブ関節装置に関連するビューイング装置、特にステレオビューイング装置、を含みオペレータが非常に容易に使用することができる完全な装置を形成することが望ましい。この点において、本発明の装置は外科の分野や、例えばマイクロエレクトロニクスのような、制限された作業空間において本発明を必要とする任意の分野にうまく使用することができるワイヤ状の構造を有している。しかしながら、本発明の装置の利点はこれらの応用に限定はされず、従来の全ての分野の遠隔操作をカバーするものである。装置（一般的にはカメラ）の予期される応用に関連する付属特殊目的センサを除けば、本発明の装置は引張力および圧縮および回転力の両方を帰還させることにより、センサ、エレクトロニクスしたがってそれを制御するコンピュータシステムを必要としない。もちろん、この新しい特徴により製作コストがかなり低減される。非制約的な単なる例にすぎないいくつかの好ましい実施例の下記の詳細説明を読めば、本発明をよく理解することができる。本明細書では、添付図を参照し、ここに、 −第１図は本発明に従って構成されたマスタースレーブ型遠隔操作装置の概略図、 −第２図は第１図の装置の１本のアームの端部の拡大縮尺詳細図、 −第３図および第４図は第１図の装置の関節の２つの実施例の各々の拡大図、 −第５図は第１図の装置の他の関節の拡大図、 −第６図および第７図は第１図の装置のインバータ装置の２つの実施例の各々の拡大縮尺詳細図、 −第８図は第１図の装置の別の形態の概略図。本発明に従って構成されたマスタースレーブ型遠隔操作装置の全体概略図を第１図に示す。この装置は２本の平行アーム２、交差部材３および構造体４を有する可変形平行四辺形の関節構造１からなっている。交差部材３は自由に回転可能に１自由度の関節５によりアーム２の端部に接続されており、構造体４は自由に回転可能に２自由度の関節６によりそれぞれアーム２上の中間点ＡおよびＡ’に接続されており、アーム２は関節６を越えて延びている。関節６は、それぞれＡおよびＡ’点において、同一平面上で互いに直角をなす軸周りで必要な２つの回転自由度を有している。第３図にカルダン型の第１の構造を示し、アーム２は軸ｖ周りを回動することができ、アーム２と軸ｖは平行四辺形の第４辺により支持された軸ｕ周りを回動することができ、軸ｕはその端部で固定された構造体４上に回動する軸であってもよい。４図に示すように、構造体４により支持された球形関節６を使用することもできる。２つの関節５は第５図に示すよう軸ｗ周りの回転における１自由度だけを与えるように配置することができる。もちろん、関節５の軸ｗと関節６の軸ｖは互いに平行であり平行四辺形の面に直角である。２本のアーム２の各自由端には平行構造の２個の関節装置すなわち、マスター装置８およびスレーブ装置９が設けられている。この２個の装置、マスター装置８およびスレーブ装置９は同じ構造であり、公知の方法で、特許明細書ＦＲ−Ａ −２６７２８３６の教示に従って第１０図の実施例および請求項５に対応して配置されている。その場合、各装置８，９は第２図に詳細に示すように、下記の要素を備えている。 − アーム２の自由端からなり、第２図に示すように、アーム２の端部にもしくはその中にに取り付け固定されるエンドフィッチングであるベース１０、 − ベース１０に対して移動することができ、マスター装置８の実際の制御部材およびスレーブ装置９の被制御部材（特に工具保持グリッパー）を構成する部材１１。そして、この移動部材１１は前記アームに対して軸方向に変位できるようにベース１０上に搭載された支持体１３上に、回転の３自由度を有する関節１２により中央で支持されている。この場合、支持体１３はアーム２とほぼ同軸でそれに対して軸方向にスライドするロッドからなっている。図示する例では、ベース１０はロッド１３を自由にスライドできるように支持する。また、支持体１３はアーム２上もしくは内へスライドできるように搭載されているベース１０に固定されるようにすることができる。この配列により、移動部材１１は軸方向並進運動における１自由度を有する。 − アームの自由端と移動部材１１との間に挿入される、アームの軸にほぼ平行な４個のアクチュエータ装置１４。これら４個のアクチュエータ装置１４は支持体１３周りに分布されている（第２図には２個のアクチュエータしか図示されていない）。各アクチュエータ装置１４は下記のものを含む、・その中へ自由にスライドするようにベース１０により支持されたアーム２の軸にほぼ平行なリンク機構１５、および、・回転する関節によりリンク機構１５の端部と移動部材１１に接続される固定長の接続片１６、ベース１０上のリンク機構１５および移動部材１１上の接続片１６の各位置は、接続片１６が移動部材１１上の３つの回転軸周りのモーメントを生じてアーム２に対する回転における３自由度をそれに与えることができるようにされている。ここで、接続片１６と各リンク機構１５との間の接続部１７はボールジョイントやカルダンジョイントのような空間で関節接合される接続部であり、接続片１６と移動部材１１との間の接続部１８はボールジョイントのような空間で関節接合される接続部である。 − 最後に、直線運動の２方向伝達のための５個の装置１９（すなわち、直線運動を２つの方向に伝達することができる装置）であって、・そのうち４個はマスター装置８の４個のアクチュエータ装置１４とスレーブ装置９の対応する４個のアクチュエータ装置１４との間に挿入され、・第５の装置はマスター装置８の移動制御部材とスレーブ装置９の移動被制御部材との各支持体１３間に挿入される。力伝達装置の経済的で単純な製造方法は端部が固定された可撓性シース２１内に収納され、両方向へ力を伝達できるピアノ線もしくは同等のケーブル２０（第６図および第７図参照）を使用することである。もちろん、ボール付き制御器等の他の手段に頼ることもできる。移動制御部材から移動被制御部材への変位の伝達の感党を維持するために、ここではケーブル２０である、伝達器部材の２つの端部がアーム２の各端部と同じ感覚で変位を行うように配列されたインバータ装置２２が各伝達装置１９に関連している。インバータ装置２２は第６図に示すように製造することができる。伝達装置１９は多少とも端と端をくっつけて配列された２部分１９ａおよび１９ｂへ分割され、半ケーブル２０の端部は対向配列されて装置のケーシング２５上に自由回転するように搭載された挿入はめば歯車と噛み合う各ラック２３に接続されるかもしくはラック２３として成形されている。インバータ装置は第７図に示すように構成することもできる。伝達装置１９の２部分１９ａおよび１９ｂは束として互いに横に連結され、半田づけあるいは図示するようにケーシング２７からなる案内ブッシング内へ軸方向に自由に挿入されさらに、好ましくは、ボールガイド２８内へ挿入されるように取り付けられるスリーブ２６内へクリンプする等の任意の方法により固定される。最小の重量に対して変形しないだけでなく、５個の伝達装置１９の端部領域における案内として働くためアーム２は管状に製造するのが有利である。さらに、同じ長さのアーム２を有する第１図に示す遠隔操作装置は制御部材および被制御部材に同じ大きさの動作を与える。２本のアーム２を異なる長さとし（各アームのその関節６と自由端間の長さ）変位伝達比が１以外のインバータ装置２２を各アーム２の移動部材１１の支持体１３間へ挿入される伝達装置内で使用することも考えられ、それにより回転角度を同じに維持したまま制御部材と被制御部材に異なる大きさの線形変位が与えられる。特に、第８図に示すように、マスター装置８のアーム２はスレーブ装置９のアーム２のｋ倍大きい長さを有することができ、マスター装置８の制御部材の線形変位は比率ｋで除算してスレーブ装置９の被制御部材へ伝達される。応用に応じて、この遠隔操作装置はビューイング装置、特にオペレータのアイピース内に相似比ｋで拡大された３次元バーチャルイメージを再生するステレオビューイング装置に接続して、オペレータはこのバーチャルイメージ上で直接作業している感触を得るようにすることができる。さらに、２台の完全な遠隔操作装置を組み合わせればオペレータは両手で作業することができる。言うまでもないことであるが、前記したことから明らかなように本発明はいかなる点においても特定の応用や実施例に制約されるものではなく、それらの代替形式を全て含むものとする。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】平成９年１０月１４日（１９９７．１０．１４）【補正内容】明細書６自由度を有するマスタースレーブ遠隔操作装置本発明は直接機械的伝動により任意の物体の遠隔操作を行えるようにされたマスタースレーブ型の遠隔操作装置の改良に関する。この種の装置により制御空間内にあるマスター装置を始動させるオペレータは遠方の接近できない作業空間内にあるスレーブ装置を使用して物体を操作することができる。この装置はオペレータが行う動作の大きさを変更する、たとえば縮小する、ように構成することができ、それにより制御空間と相似の小さい作業空間で作動させることができる。公知の遠隔操作装置は一般的に直列型の関節機械構造でできており、そのため重くてかさ張るという欠点がある。特許明細書ＷＯ−Ａ−９４２６１６７は可変形平行四辺形型の工具支持体を形成する機械構造を有するマニプレータロボットに関連しており、その主要機能は近くのいかなる機械的支持体からも切り離されている点周りにアームを回転できるようにすることである。存在する場合の工具は直列構造を有している（すなわち、一端がベース上に静止され他端が自由に移動できる端と端をくっつけて関節接合されたいくつかの要素からなる１本のアーム）。関節の点の周りのアームの回転は２もしくは３の自由度を有している。この周知のマニプレータロボットにはマスターマニプレータとスレーブマニプレータを機械的に連結するいかなる手段もなく、支持体や工具において力を帰還させるいかなる機械的装置もなく、したがっていかなるマスタースレーブ機能もない。本質的に本発明の目的は、特に本出願人による特許明細書ＦＲ−Ａ−２６７２８６に記載されている、並列型の関節構造により重量および体積がかなり低減される利点を有する改良型遠隔操作装置を提供することである。さらに、また特に、本発明の目的は使用上の最適柔軟性を提供する６自由度を有する遠隔操作装置を達成するために、前記特許明細書に開示されている関節のさまざまなタイプの移動機能を利用できるようにすることである。そのため、本発明に従って設計され、回転運動の３自由度と並進運動の３自由度との６自由度を有するマスタースレーブ型の遠隔操作装置は、本質的に、 − 可変形平行四辺形の関節構造であって、各々が一方では平行四辺形の平面に直角な軸周りの回転運動における１自由度を有する関節により交差部材に連結され、他方では平行四辺形の平面に直角な第１の軸と平行四辺形の第１辺により支持される第２の軸との２軸周りの回転運動における２自由度を有する関節により構造に連結される２本の平行アームを含み、４個の関節は平行四辺形の頂点にあり、２本のアームは各関節を越えて構造へ延在している関節構造と、 − 平行構造を有する２個の関節装置、ずなわちマスター装置およびスレーブ装置であって、それぞれ各アームの自由端に配置され、各装置が、公知の方法で、・対応するアームの自由端により支持されるベースと、・ベースに対して移動できる部材であって、マスター装置内の制御部材もしくはスレーブ部材内の被制御部材を形成し、移動部材はその中心において回転運動における３自由度でアームの軸に平行に軸方向変位できるようにベース上に搭載された支持体に関節接合され、その配置により移動部材は前記アームに対する軸方向並進運動における１自由度を有する部材と、・支持体を包囲してベースと移動部材との間に挿入される、アームの軸にほぼ平行な４個のアクチュエータ装置であって、各アクチュエータ装置が、アームの軸にほぼ平行なリンク機構であって、アームの軸に平行にその中へスライドできるようにベースにより支持されるリンク機構、および、回転する関節によりリンク機構および移動部材の端部へ接続される固定長の接続片であって、ベース上のリンク機構および移動要素上の接続片の関節の各位置は、接続片が移動部材上の３つの回転軸周りにモーメントを生じて対応するアームに対する回転における３自由度をそれに与えられるようにされている接続片を含む、４個のアクチュエータ装置と、を含む２個の関節装置と、 − 直線運動の２方向伝達のための５個の装置であって、・公知の方法でそのうち４個の装置はマスター装置の４個のアクチュエータ装置とスレーブ装置の４個の対応するアクチュエータ装置との間に挿入され、・第５の装置はマスター装置の移動制御部材の各支持体とスレーブ装置の移動被制御部材の支持体との間に挿入され、・これらの２方向伝達装置は１個のアクチュエータ装置もしくはマスター装置の移動制御部材の支持体の線形変位が対応すろアクチュエータ装置もしくはスレーブ装置の移動被制御部材の支持体と同じ感覚で線形変位の形で伝達されるように配列されている５個の装置と、を含むことを特徴としている。前記したような平行構造の関節装置は前記した特許明細書−ＦＲ−Ａ−２６７２８請求の範囲１．６自由度を有するマスタースレーブ型の遠隔操作装置であって、該装置は、可変形平行四辺形の関節構造体（１）であって、各々が一方では平行四辺形の平面に直角な軸周りの回転運動における１自由度を有する関節（５）により交差部材（３）に連結され、他方では平行四辺形の平面に直角な第１の軸と平行四辺形の第４辺により支持される第２の軸との２軸周りの回転運動における２自由度を有する関節（６）により構造（４）に連結される２本の平行アーム（２）を含み、４個の関節は平行四辺形の頂点にあり、２本のアーム（２）は各関節（６）を越えて延在している関節構造と、平行構造を有する２個の関節装置（８，９）、すなわちマスター装置およびスレーブ装置であって、それぞれ各アーム（２）の自由端に配置され、各装置が、公知の方法で対応するアーム（２）の自由端により支持されるベース（１０）と、ベースに対して移動できる部材（１１）であって、マスター装置内の制御部材もしくはスレーブ部材内の被制御部材を形成し、前記移動部材（１１）はその中心において回転運動における３自由度でアーム軸に平行に軸方向変位できるようにベース（１０）上に搭載された支持体（１３）に関節接合（１２）され、その配置により移動部材は前記アームに対する軸方向並進運動における１自由度を有する前記部材と、支持体（１３）を包囲してベース（１０）と移動部材（１１）との間に挿入される、アームの軸にほぼ平行な４個のアクチュエータ装置（１４）であって、各アクチュエータ装置が、アームの軸にほぼ平行なリンク機構（１５）であって、アームの軸に平行にその中へスライドできるようにベース１０により支持されるリンク機構と、回転する関節によりリンク機構（１．５）および移動部材（１１）の端部へ接続される固定長の接続片（１６）とを含み、ベース（１０）上のリンク機構（１５）および移動要素（１１）上の接続片（１６）の関節の各位置は、接続片（１６）が移動部材上の３つの回転軸周りにモーメントを生じて対応するアーム（２）に対する回転における３自由度をそれに与えられるようにされている４個のアクチュエータ装置と、を含む２個の関節装置と、直線運動の２方向伝達のための５個の装置（１９）であって、公知の方法で、そのうちの４個の装置はマスター装置（８）の４個のアクチュエータ装置とスレーブ装置（９）の４個の対応する４個のアクチュエータ装置との間に挿入され、第５の装置はマスター装置（８）の移動制御部材とスレーブ装置（９）の移動被制御部材との各支持体間に挿入され、これらの２方向伝達装置は１個のアクチュエータ装置もしくはマスター装置の移動制御部材の支持体の線形変位が対応するアクチュエータ装置もしくはスレーブ装置の移動被制御部材の支持体と同じ間隔で線形変位の形で伝達されるように配列されている５個の装置と、を含むことを特徴とする遠隔操作装置。２．多関節（６）がカルダン型であることを特徴とする、請求項１記載の遠隔操作装置。３．多関節（６）がボールジョイント型であることを特徴とする、請求項１記載の遠隔操作装置。４．各運動伝達装置（１９）が引張力および押出力の両方を伝達するように設計された可撓性伝達器部材を含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の遠隔操作装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＢＲ，ＣＡ，ＪＰ，ＵＳ

Claims

【特許請求の範囲】１．６自由度を有するマスタースレーブ型の遠隔操作装置であって、該装置は、可変形平行四辺形の関節構造体（１）であって、各々が一方では平行四辺形の平面に直角な軸周りの回転運動における１自由度を有する関節（５）により交差部材（３）に連結され、他方では平行四辺形の平面に直角な第１の軸と平行四辺形の第４辺により支持される第２の軸との２軸周りの回転運動における２自由度を有する関節（６）により構造体（４）に連結される２本の平行アーム（２）を含み、４個の関節は平行四辺形の頂点にあり、２本のアーム（２）は各関節（６）を越えて延在している関節構造と、平行構造を有する２個の関節装置（８，９）、すなわちマスター装置およびスレーブ装置であって、それぞれ各アーム（２）の自由端に配置され、各装置が、対応するアーム（２）の自由端により支持されるベース（１０）と、ベースに対して移動できる部材（１１）であって、マスター装置内の制御部材もしくはスレーブ部材内の被制御部材を形成し、前記移動部材（１１）はその中心において回転運動における３自由度でアームの軸に平行に軸方向変位できるようにベース（１０）上に搭載された支持体（１３）に関節接合（１２）され、その配置により移動部材は前記アームに対する軸方向並進運動における１自由度を有する前記部材と、支持体（１３）を包囲してベース（１０）と移動部材（１１）との間に挿入される、アームの軸にほぼ平行な４個のアクチュエータ装置（１４）であって、各アクチュエータ装置が、アームの軸にほぼ平行なリンク機構（１５）であって、アームの軸に平行にその中へスライドできるようにベース１０により支持されるリンク機構と、回転する関節によりリンク機構（１５）および移動部材（１１）の端部へ接続される固定長の接続片（１６）とを含み、ベース（１０）上のリンク機構（１５）および移動要素（１１）上の接続片（１６）の関節の各位置は、接続片（１６）が移動部材上の３つの回転軸周りにモーメントを生じて対応するアーム（２）に対する回転における３自由度をそれに与えられるようにされている４個のアクチュエータ装置と、を含む２個の関節装置と、直線運動の２方向伝達のための５個の装置（１９）であって、そのうちの４個の装置はマスター装置（８）の４個のアクチュエータ装置とスレーブ装置（９）の４個の対応する４個のアクチュエータ装置との間に挿入され、第５の装置はマスター装置（８）の移動制御部材とスレーブ装置（９）の移動被制御部材との各支持体間に挿入され、これらの２方向伝達装置は１個のアクチュエータ装置もしくはマスター装置の移動制御部材の支持体の線形変位が対応するアクチュエータ装置もしくはスレーブ装置の移動被制御部材の支持体と同じ間隔で線形変位の形で伝達されるように配列されている５個の装置と、を含むことを特徴とする遠隔操作装置。２．多関節（６）がカルダン型であることを特徴とする、請求項１記載の遠隔操作装置。３．多関節（６）がボールジョイント型であることを特徴とする、請求項１記載の遠隔操作装置。４．各運動伝達装置（１９）が引張力および押出力の両方を伝達するように設計された可撓性伝達器部材を含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の遠隔操作装置。５．各運動伝達装置が、アーム（２）のベースに各端部が固定されているシース（２１）内に縦方向へ自由にスライドできるように密閉された、可撓性ケーブル（２０）を含むタイプであることを特徴とする、請求項４記載の遠隔操作装置。６．アーム軸に平行された伝達器部材の２つの端部が、ベース上で、同じ感覚で変位するように設計されたインバータ装置（２２）が各運動伝達装置（１９）が機能的に関連していることを特徴とする、請求項４または５記載の遠隔操作装置。７．伝達器部材（１９）が端と端をくっつけた２つの半部材（１９ａ，１９ｂ）からなリインバータ装置（２２）はラック型であり、半部材の一緒に連結された端部は対向配置され自由に回転できるように搭載されたはめば歯車（２４）と噛み合うようにされた各ラック（２３）の形に配列されていることを特徴とする、請求項６記載の遠隔操作装置。８．伝達器部材（１９）が２つの半部材（１９ａ，１９ｂ）からなり、その２つの端部は束として一緒に連結されておリインバータ装置（２２）はブッシング型であり、束として一緒に連結された２つの端部は案内ブッシング（２７）内を軸方向に自由にスライドするように係合されていることを特徴とする、請求項８記載の遠隔操作装置。９．インバータ装置がボールブッシング型（２７，２８）であることを特徴とする、請求項８記載の遠隔操作装置。１０．２本のアーム（２）が管状に製造され前記２方向伝達装置（１９）の各端部を含むことを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項記載の遠隔操作装置。１１．可変形平行四辺形状の関節構造の２本のアーム（２）が、関節（６）を越えてピボット交差部材（４）までの長さが異なり、移動部材（１１）の支持体（１３）間へ挿入される２方向伝達装置により伝達される変位の大きさは２本のアームの長さの比率と同じ比率で修正され、その配列により遠隔操作装置はアームの長さの比率で変換されて回転角度を維持することを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか１項記載の遠隔操作装置。１２．スレーブ関節装置と関連したビューイング装置、特に前記縮小比の逆である倍率でスレーブ関節装置の動作領域の画像を与えるように設計されたステレオビューイング装置、を含むことを特徴とする、請求項１１記載の遠隔操作装置。