DE20218009U1

DE20218009U1 - Handhabungsvorrichtung

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Publication number: DE20218009U1
Application number: DE20218009U
Authority: DE
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2002-11-21
Publication date: 2003-03-06
Anticipated expiration: 2012-11-22

Description

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Handhabungsvorrichtung

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung bestehend aus zwei Komponenten, wobei die erste Komponente Betätigungsmittel zum Ausrichten, Spannen oder Greifen oder Stoppen und die zweite Komponente einen Antrieb, insbesondere einen fluidisch betätigten Linear- Drehantrieb enthält.

Dererlei fluidisch betätigbare Antriebe werden durch die Anmelderin für vielfältige Handhabungsaufgaben eingesetzt. Insbesondere zum Ausrichten, Spannen, Klemmen, Stoppen und Greifen in der Handhabungstechnik und Automatisierungstechnik sind vielfältige Anwendungen bekannt, wo sowohl eine translatorische (Hub) als auch eine rotative Bewegung (Drehbewegung) zur Positionierung eines Spanners, Greifers, Stoppers oder einer Klemmeinheit gefordert sind. Diese Bewegungen können sowohl in einem Antrieb integriert sein wie in der EP 0 070 781 Al beschrieben ist, als auch durch mehrere miteinander kräftemäßig gekoppelter Antriebe realisiert werden. Die EP 0 070 781 Al offenbart eine Greif-Dreh-Einheit, bei der die Greifbacken eines Greifers an einem drehbaren Träger angeordnet sind, der mit der Welle eines Drehantriebes in drehfester Verbindung steht. Zwischen dem Träger und dem Drehantrieb ist ein Linearantrieb angeordnet, dessen Kolbenstange mit dem Drehantrieb verbunden ist. Durch die axiale Verschiebung des Linearantriebes werden die Greifbacken zu einer Schwenkbewegung veranlasst.

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Dreh- bzw. Schwenkkolbenantriebe werden auch in der DE 39 41 255 C2 der Anmelderin beschrieben. Hierbei weist der Schwenkkolbenmotor einen im Betrieb eine Schwenkbewegung ausführenden Schwenkkolben auf, der in einem Gehäuse unter Abdichtung der Kolbenflächen gelagert ist. Die Schwenkbewegung des Kolbens wird über eine Lagerpartie mit einem aus dem Kolbenraum herausgeführten Abtriebsteil übertragen. Ebenso sind von der Anmelderin Linearantriebe mit Kolbenstange bekannt, wobei ein Zylinderraum in zwei fluidbetätigte Kolbenräume unterteilt ist und durch wechselseitige Beaufschlagung, z.B. mit Druckluft, der Kolben eine Linearbewegung erfährt und die Kolbenstange ausfährt. Spanner, Greifer, Stopper und Klemmeinheiten sind dem Fachmann im Bereich der Handhabungstechnik ebenfalls geläufig so dass auf den grundsätzlichen Aufbau solcher Einheiten nicht näher eingegangen wird.

Diese Handhabungsvorrichtungen können je nach zu lösender Aufgabe unterschiedlich in ihrer räumlichen Konfiguration, als auch ihrer elektrischen und pneumatischen Verschaltung miteinander kombiniert werden, wobei jeweils der fluidische Antrieb den größten räumlichen Platzbedarf aufweist. Durch den o.g. Stand der Technik wurde zwar schon versucht den Platzbedarf zu minimieren und eine solche Einheit als Kompakteinheit aufzubauen, jedoch ist der Platzbedarf für eine solche Einheit immer noch enorm. Insbesondere im Bereich spezieller Montage- und Fertigungsaufgaben, z.B. in automatisierten Fertigungsstrassen, wie in der Automobilindustrie steht dieses räumliche Angebot nicht immer zur Verfügung, so dass bedingt durch die verwendeten Einheiten ein größeres Bauvolumen der gesamten Montage- und Fertigungseinheit nicht vermeidbar ist.

Es ist somit Aufgabe der Erfindung eine Handhabungsvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die bei beengten Raumverhältnissen eingesetzt wird um somit Wartung- und Montageaufwand zu minimieren.

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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 oder die Merkmale des Anspruchs 9 gelöst.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht insbesondere in der räumlichen Trennung des fluidischen Linear-Drehantriebes von der eigentlichen Handhabungsvorrichtung hier Betätigungsmittel genannt. Hierbei werden separate Mittel zur translatorischen und/oder rotativen Kraftübertragung eingesetzt, die einen geringen Platzbedarf aufweisen und auch an unzugänglichen Stellen montiert werden können. Durch diese räumliche Trennung ist es möglich den platzintensiv bauenden Linear-Drehantrieb an einer Stelle mit geeigneten Bauvolumen unterzubringen, z.B. im Automobilbau unter der Spannvorrichtung z.B. zur Blechbearbeitung. Ein weiterer Vorteil ergibt sich durch die Betätigungsmittel, z.B. Ausrichtvorrichtungen, Spannvorrichtungen, Klemmköpfe, Greifvorrichtungen oder Stopper. Da diese Teile nur mehr rein mechanische Komponenten enthalten, können diese relativ klein in ihren baulichen Abmaßen gehalten werden, was natürlich auch zu einer nicht unerheblichen Gewichtseinsparung führt. Somit wird es möglich nicht nur ein Betätigungsmittel einzusetzen, sondern mehrere Betätigungsmittel mit dem fluidischen Linear-Drehantrieb zu verbinden. Diese Anordnung ermöglicht es diese Betätigungsmittel auch durch die Verbindung mit den kraftübertragenden Mitteln im dreidimensionalen Raum einzusetzen, z.B. zum Spannen von komplexen Blechteilekonstruktionen, die nachfolgend verschweißt werden müssen. Durch die Verwendung von Bowdenzügen zur Übertragung der translatorischen und/oder rotativen Bewegungen ist eine zeitgleiche Betätigung z.B. der Spannvorrichtungen gegeben, aufwendige Synchronisationsmittel und -konstruktionen entfallen.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ergibt sich dadurch, dass in einem Arbeitsgang bei komplexen Spannaufgaben auch eine Dreh- bzw.

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Schwenkbewegung des Betätigungsmittels mit realisiert werden kann. Insbesondere bei beengten Platzverhältnissen und/oder bei komplexen Geometrien des zu bearbeitenden Werkstückes kann es notwendig werden, nicht nur eine Auf-Zu-Bewegung des Betätigungsmittels zu realisieren, sondern gleichzeitig auch eine Schwenkbewegung des Betätigungsmittels mit vorzusehen.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.

Zur Ansteuerung bzw. Regelung einer solch komplexen räumlich getrennten Handhabungsvorrichtung ergibt sich der weitere Vorteil, dass es mit der erfindungsgemäßen Lösung möglich ist, bestimmte notwendige Arbeitsstellungen des Betätigungsmittels abzufragen. Hierzu bieten sich bestimmt Abfragemittel z.B. induktive, kapazitive Sensoren, Näherungsschalter usw. an. Durch eine direkte Abfrage am Betätigungsmittel können auch Brüche der Bowdenzüge oder Fremdkörper im Spannbereich detektiert werden, die durch eine alleinige Abfrage der Kolbenstellung am Linear-Drehantrieb nicht festzustellen wären. Besonders bei sicherheitskritischen Anwendungen kann somit eine Kollision und eine eventuelle Beschädigung des Werkstückes und/oder des Werkzeuges vermieden werden. Die Signale der Abfragemittel werden durch eine übergeordnete Steuereinrichtung, insbesondere eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS), verarbeitet um den korrekten Arbeitsfluss der Handhabungsvorrichtung zu gewährleisten.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in den beigefügten Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 Einen Längsschnitt durch eine Bauform der Handhabungseinheit

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Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 mit zugehörigen Klemmkopf und stark

schematisch dargestelltem Klemmbacken

Fig. 3 einen Schnitt durch den Klemmkopf gemäß der Schnittlinie A-A

Wie in Fig. 1 gezeigt ist die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 1 aus im wesentlichen zwei Komponenten aufgebaut, wobei die erste Komponente ein Betätigungsmittel 2 zum Spannen, Stoppen, Greifen oder Klemmen aufweist und einer zweiten Komponente in Form eines pneumatischen Antriebes 3 der eine Linear-Drehbewegung ausführt. Der pneumatische Antrieb 3 ist aus zwei mittels eines Befestigungsmittels 3' starr miteinander verbundenen Einzelantrieben gebildet, wobei ein Linearantrieb 31 und eine Dreh- bzw. Schwenkantrieb 32 vorgesehen sind. Bezüglich der Aufbaus des Dreh- bzw. Schwenkantriebes wird auf die DE 39 41 255 C2 der Anmelderin verwiesen. Das Abtriebsteil 33 des Dreh- bzw. Schwenkantriebes 32 ist bei 34 mit dem Linearantrieb 31 gekoppelt. Der Linearantrieb 31 ist als doppelwirkender Arbeitszylinder ausgeführt, der bevorzugt mittels Druckluft betrieben wird. Er besteht aus einem länglichen im wesentlichen zylinderförmigen Rohr 35. Erweist an seinen Stirnseiten einen hinteren Lagerungsdeckel 36 und eine vordere Abschlusswand 37 auf. Letztere begrenzen zusammen mit dem zylinderförmigen Rohr 35 eine Arbeitsraum 38, in dem ein Kolben 39 in Richtung der Gehäuselängsachse 40 verschiebbar angeordnet ist. Der Kolben 39 ist mit Dichtmitteln 39' versehen, die eine Dichtung zum Innenraum des zylinderförmigen Rohres 35 bewirken, so dass eine Unterteilung des Arbeitszylinders in zwei axial nebeneinander liegende Arbeitsräume 35', 35" gegeben ist. In jeden Arbeitsraum 35', 35" münden jeweils separate Fluidkanäle 43, 44 die über den Lagerungsdeckel 36 und die vordere Abschlusswand 37 geführt sind. Hierzu sind in den Deckeln 36 und 37 entsprechende Fluidanschlüsse vorgesehen. Über die Fluidkanäle 43, 44 ist die Heranfuhr und Abfuhr entsprechenden Druckfluids möglich um den Kolben 39 zu

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einer Bewegung in Richtung der Gehäuselängsachse 40 gemäß dem Doppelpfeil 45 anzutreiben. Der Kolben 39 ist mit einer Kolbenstange 46 verbunden, die als
Abtriebsteil die Hubbewegung des Kolbens 39 durch die vordere Abschlusswand 37 nach außen führt. Zwischen Kolben und Kolbenstange ist eine Buchse 39"
vorgesehen, deren funktionale Wirkung nachfolgend beschrieben wird. Die vordere Abschlusswand 37 weist in üblicherweise Dichtungs- und Führungsfunktionen auf. Der Linearzylinder 31 ist in seinen Außenabmaßen im wesentlichen quaderförmige konturiert. Solche Arbeitszylinder sind unter dem Begriff Kompaktzylinder oder
Kurzhubzylinder dem Fachmann auf dem Gebiet der Fluidtechnik bekannt.

Der Lagerungsdeckel 36 weist in seiner Stirnseite 36' eine durchgehende im
wesentlichen zylindrische Ausnehmung auf, die eine Buchse 47 und eine
entsprechende Abdichtung 48 aufnimmt. In dieser Buchse 47 ist das Abtriebsteil 33 des Dreh- bzw. Schwenkantriebes gelagert. Das Abtriebsteil 33 des Dreh-bzw.
Schwenkantriebes 32 reicht durch den Linearantrieb 31 in Richtung der
Gehäuselängsachse 40 hindurch und nimmt in einem Hohlraum 33' die
Kolbenstange 46 des Linearantriebes 31 auf. Durch die Buchse 39" erfolgt bei
Betätigung des Dreh- bzw. Schwenkantriebes 32 eine kräftemäßiges Entkopplung der ansonsten durchgehende Wirkkette vom Abtriebsteil 33 des Dreh- bzw.
Schwenkantrieb 32 zur Kolbenstange 46 des Linearantriebes 31.

Die vordere Abschlusswand 37 des Linearantriebes ist in Gehäuselängsrichtung mit einem napfförmigen Befestigungsteil 49, vorzugsweise mittels einer
Schraubverbindung, versehen. Das napfförmige Befestigungsteil 49 begrenzt einen Hohlraum 50. Auf die Funktion des vorangegangen beschriebenen Teils wird später zurückgekommen.

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Das Betätigungsmittel 2 ist bevorzugt als Klemmkopf 21 (Fig. 2) ausgebildet und weist ein im wesentlichen quaderförmiges Gehäuse 22 auf. Das quaderförmige Gehäuse umgrenzt einen in Gehäuselängsrichtung durchgehenden zylindrischen Hohlraum 23 der abgestuft ausgestaltet ist. Die erste Abstufung 23' nimmt ein sowohl in Gehäuselängsrichtung translatorisch (Siehe Pfeil A) als auch in rotativer Richtung (Pfeil B) bewegbares Kraftübertragungsglied 24 auf. Die Funktion der zweiten Abstufung 23" wird nachstehend beschrieben. Das Gehäuse 22 ist zweiteilig ausgeführt, wobei um die erste Abstufung 23' eine umlaufende Ausnehmung ausgebildet ist, die Mittel 25 zur Aufnahme von Stellungsabfragen aufweist. Die Mittel 25 zur Aufnahme von Stellungsabfragen sind in einer im wesentlichen quaderförmigen Platte 22' angeordnet (Fig. 3), deren Außenabmessungen im wesentlichen der Außenabmessungen des Gehäuses 22 entspricht. Die Platte 22' hat in ihrem Zentrum eine erste Ausnehmung die der ersten Abstufung 23' entspricht. Eine zweite Ausnehmung 22" dient zur Aufnahme der Stellungsabfragen 70. Hierbei sind die Stellungsabfragen insbesondere als induktive Sensoren 70', 70" ausgebildet. Die Sensoren 70', 70" sind vorzugsweise in einem Winkel von 90 Grad bezüglich des Zentrums in einem oberen Quadrant angeordnet.

Das Kraftübertragungsglied 24 weist zwei an seinen Stirnflächen 24', 24" sich axial gegenüberliegende Befestigungsbohrungen 26, 27 auf, wobei die erste Befestigungsbohrung 26 zur Befestigung eines Klemmbackens 28 dient. Das Kraftübertragungsglied 24 ist im Bereich der Befestigungsbohrung 27 mit einem Schaltnocken 80 an seiner der Stirnfläche 24" nahe liegenden zylindrischen Längsfläche 24"' verbunden. Der Schaltnocken 80 dient der Betätigung der induktiven Sensoren 70', 70". Auf die Funktionsweise wird später eingegangen.

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Das Gehäuse 22 ist mit Gehäuselängsflächen 29', 29" versehen, die mit nichtdargestellten Befestigungsmitteln zur Befestigung an einer Halterung 60 versehen sind.

Die Kraftübertragung zwischen dem pneumatischen Antrieb 3 und dem Betätigungsmittel 2 erfolgt durch einen Bowdenzug 4. Der Bowdenzug 4 überträgt sowohl die translatorische Bewegung des Linearantriebes 31 als auch die rotatorische des Dreh- bzw. Schwenkantriebes 32 zum Betätigungsmittel 2. Vorteilhafterweise sollte der Bowdenzug 4 genügend steif ausgelegt werden, um die rotative Bewegung zu übertragen, da bedingt durch ihre Biegeweichheit im allgemeinen Bowdenzüge nur zur Übertragung von Linearbewegungen geeignet sind. Vorteilhafterweise ist das Gewicht des Kraftübertragungsteil 24 relativ gering und die Reibung in der ersten Abstufung 23' Gehäuse 22 ebenfalls, so dass es möglich wird den Bowdenzug 4 sowohl für die Hub- als auch die Schwenkbewegung zu verwenden. Sollen relativ große Dreh-bzw. Schwenkwinkel übertragen werden bietet sind eine Kombination aus Welle und Bowdenzug an.

Der Bowdenzug 4 greift durch die zweite Abstufung 23" des Gehäuses 22 ein, wobei das erste Ende 41' der Umhüllung 41 des Bowdenzuges 4 mittels einer an der Stirnfläche des Gehäuses 22 liegender äußerer Schraubverbindung gesichert ist. Das erste Ende 42' des inneren Seilzuges 42 des Bowdenzuges 4 wird durch die zweite Abstufung 23" des Gehäuses 22 weitergeführt in die Gewindebohrung 27 des Kraftübertragungsgliedes 24 und mittels einer Schraubverbindung an diesem befestigt, so dass die kinetische Energie des Bowdenzuges 4 auf das Kraftübertragungsteil 24 übertragen werden kann. Am pneumatischen Antrieb 3 erfolgt die Befestigung und Kraftübertragung wie nachfolgend beschrieben. Das zweite Ende 41" der Umhüllung 41 ist mittels einer Schraubverbindung mit dem napfförmigen Befestigungsteil 49 von an seiner äußeren dem Lagerungsdeckel

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orthogonal entgegengesetzten Stirnseite 49' verbunden. Das zweite Ende 42" des inneren Seilzuges 42 reicht durch den Hohlraum 50 des napfförmigen Befestigungsteiles hindurch und ist über das Abtriebsteil 33 sowohl mit diesem selbst, als auch mit der Kolbenstange 46 kraftschlüssig verbunden.

Nachfolgend wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Detail beschrieben.

In einer nichtbetätigten Stellung der Handhabungsvorrichtung 1 liegt der Klemmhebel 28 an der Stirnfläche 24' des Kraftübertragungsgliedes 24 und somit an der Stirnfläche des Gehäuses 22 an (Ausgangsstellung). Beide Sensoren 70', 70" sind nicht betätigt.

In einem ersten Arbeitsgang wird der Linearantrieb 31 über den Fluidkanal 44 in üblicher Weise mit Druckfluid, insbesondere Druckluft versorgt, welches ein Ausfahren des Kolbens 39 in Richtung des Pfeiles C in Richtung der Gehäuselängsachse 40, nachfolgend Vorhub genannt, bewirkt. Die Antriebskraft der Kolbenstange 46 wird auf das zweite Ende 42" des inneren Seilzuges 42 übertragen und durch den Bowdenzug 4 auf das Kraftübertragungsglied 24 des Klemmkopfes 21, wie vorangegangen beschrieben übertragen. Dies führt zu einer translatorischen Ausfahrbewegung des Kraftübertragungsteiles 24 in Richtung des Pfeiles C. Der Klemmbacken 28 wird somit translatorisch von der Stirnseite des Gehäuses wegbewegt und es verbleibt ein Einlegespalt zum Beispiel für einzulegende Werkstücke W, insbesondere Bleche und anderes flächiges Material. Der Schaltnocken 80 bewegt sich durch die feste Verbindung gemeinsam mit der Kraftübertragungsteil 24 in die gleiche Richtung (in Fig. 3 strichpunktiert dargestellt). Der Sensor 70' ist derart einjustiert, dass er erst bei einem bestimmten Schaltpunkt, der dem maximal definierten Ausfahrhub des Kraftübertragungsteils 24

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entspricht, schaltet und ein Signal an die zugehörige nichtdargestellte übergeordnete Steuerung gibt. In einem zweiten Arbeitsgang ist dieses Signal das Startsignal für die Betätigung des Dreh- bzw. Schwenkantriebes 32. Über die nicht dargestellten Fluidkanäle wird der Kolbenraum mit Druckfluid derart beaufschlagt, dass der Kolben eine Dreh- bzw. Schwenkbewegung mit einem Winkel von ca. 90 Grad ausführt (Arbeitshub). Die Dreh- bzw. Schwenkbewegung wird analog der oben beschriebenen Wirkungsweise ohne Verdrehung der Kolbenstange 46 durch das Abtriebsteil 33 auf das Kraftübertragungsteil 24 übertragen. Dieses bewirkt ein Verdrehen des Klemmbackens 28 in den Arbeits- und Spannbereich des Werkzeuges bzw. Werkstückes W. Der Schaltnocken 80 geht ebenfalls die Dreh- bzw. Schwenkbewegung mit gerät aus dem Schaltbereich des ersten induktiven Sensors 70' und in den Schaltbereich des zweiten induktiven Sensors 70", wobei dieser je nach eingestelltem Dreh- bzw. Schwenkwinkel schaltet (Siehe Fig. 3). Vorzugsweise beträgt der Winkel beim Ausführungsbeispiel 90 Grad es können jedoch je nach Aufgabenstellung auch mehrere Sensoren 70 und Schaltnocken 80 verwendet werden um einen weiteren Winkelbereich auch über 360 Grad abzudecken. Der Klemmbacken 28 befindet sich nun in der richtigen räumlichen Orientierung, und in einem weiteren Arbeitsgang erfolgt das Festspannen des Werkstückes W, indem durch das Schaltsignal des Sensors 70" durch die übergeordnete Steuerung ein Betätigungssignal an den Linearantrieb 31 gegeben wird. Der Fluidkanal 43 des Linearantriebes 31 und somit des Arbeitsraumes 35' wird belüftet, womit der Kolben 39 in der zum Pfeil C entgegengesetzten Richtung verschoben wird und über den Bowdenzug 4 der Klemmbacken 28 in seine Spannstellung verfährt.

Nach erfolgter Bearbeitung des Werkstückes W wird durch die übergeordnete Steuerung ein Signal an den Linearantrieb 31 gegeben um einen wie vorangegangen beschriebenen Vorhub des Linearantriebes 31 zu ermöglichen. Das Erreichen des Vorhubes wird diesmal nicht am Klemmkopf 21 abgefragt, sondern durch die

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nichtdargestellte Sensorik am Linearantrieb 31. Nach erfolgtem Vorhub des Linearantriebes 31 erfolgt durch die übergeordnete Steuerung ein Befehl an den Dreh- bzw. Schwenkantrieb 32, der nun durch einen zweiten Fluidkanal mit Druckluft beaufschlagt wird und einem dem Arbeitshub entgegengesetzten Rückhub ausführt, wodurch durch die Kraftübertragung des Bowdenzuges 4 der Klemmbacken 28 in die Stellung die dem ersten Arbeitsgang entspricht zurückversetzt wird und das Werkstück W freigibt, welches nachfolgend entnommen werden kann. Ebenso gerät der Schaltnocken 80 aus dem Einflussbereich des zweiten induktiven Sensors 70" und der erste induktive Sensor 70' spricht wieder an. Das Ansprechen des ersten induktiven Sensors 70' bewirkt durch die übergeordnete Steuerung einen Befehl zur Belüftung des Fluidkanals 43 des Linearantriebes 31 und somit des Arbeitsraumes 35' womit der Kolben 39 in der zum Pfeil C entgegengesetzten Richtung verschoben wird und über den Bowdenzug 4 der Klemmbacken 28 wieder in seine Ausgangsstellung verfährt.

Die durch das Ausführungsbeispiel gegebene erfinderische Lehre beschränkt sich nicht nur auf Aufbauten des vorangegangen beschriebenen Aufbaus. Es sind auch Bauformen vorstellbar, wobei sich die translatorischen und rotativen Bewegungen überlagern, ebenso wie die Zusammenfassung von Linearantrieb und Dreh-Schwenkantrieb in einer Baueinheit. Weiterhin können statt eines Klemmkopfes auch andere Bauformen von Ausricht-, Spann-, Stopp- oder Greifvorrichtungen vorgesehen sein. Weiterhin wäre es möglich für komplexe Betätigungsaufgaben z.B. zum Spannen von dünnen Blechkonstruktionen einen Linear-Drehantrieb vorzusehen, der mit mehreren Bowdenzügen und mit diesen verbundenen Betätigungsmitteln versehen ist. Dies ist insbesondere bei solchen Aufgabenstellungen nützlich, wenn nur sehr wenig Bauraum zur Unterbringung der Betätigungsmittel gegeben ist. Weiterhin ergibt sich der Vorteil nur eines Antriebes und damit einer nicht unerheblichen Kosten- und Materialersparnis. Zu

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vernachlässigen ist in diesem Fall auch nicht die durch die gleichzeitige Betätigung der Bowdenzüge vorhandenen automatische Synchronisation der Betätigung der Ausricht-, Klemm-, Spann-, Stopp- oder Greifvorrichtungen im dreidimensionalen Raum.

Claims

1. Handhabungsvorrichtung (1), insbesondere Ausrichtvorrichtung, Spannvorrichtung, Stopper oder Greifeinheit, mit einer ersten Komponente, die ein Betätigungsmittel (2), insbesondere eine Spannvorrichtung oder einen Stopper oder einen Greifer und eine zweite Komponente bestehend aus einem fluidischen Linear-Drehantrieb (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass beide Komponenten räumlich voneinander getrennt sind und Mittel (4) zur translatorischen und/oder rotativen Kraftübertragung aufweisen.

2. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Kraftübertragung einen Bowdenzug (4) enthalten, der die translatorische und/oder rotative Bewegung des fluidischen, insbesondere pneumatischen Linear-Drehantriebes (3) zur ersten Komponente überträgt.

3. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung eine Linear und/oder Schwenkbewegung ist.

4. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Komponente rein mechanisch betätigt ist.

5. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Komponente einen Klemmkopf (21) enthält.

6. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Komponente Abfragemittel (70) zur Erfassung der Stellung der mechanischen Komponenten enthält.

7. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsvorrichtung (1) mit einer übergeordneten Steuereinrichtung, insbesondere einer SPS verbindbar ist.

8. Anordnung aus mindestens zwei Handhabungsvorrichtungen (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, mit mindestens zwei ersten Komponenten, wobei diese Komponenten mindestens ein Betätigungsmittel (2), insbesondere eine Ausrichtvorrichtung, Spannvorrichtung oder einen Stopper oder einen Greifer und mindestens eine zweite Komponente bestehend aus einem fluidischen Linear-Drehantrieb (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass beide Komponenten räumlich voneinander getrennt sind und Mittel (4) zur translatorischen und/oder rotativen Kraftübertragung aufweisen.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Kraftübertragung einen Bowdenzug (4) enthalten, der die translatorische und/oder rotative Bewegung des fluidischen, insbesondere pneumatischen Linear-Drehantriebes (3) zur ersten Komponente überträgt.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung eine Linear und/oder Schwenkbewegung ist.

11. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitgleiche (synchrone) Bewegung aller Betätigungsmittel (2) vorliegt.

12. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungsmittel (2) bezüglich zum Linearantrieb (3) dreidimensional im Raum anbringbar sind.