JP2000198473A - 自動車ガラス装着システム - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多様な仕様のガラスを序列分類及び供給して
車体に装着するまでの一連の過程を全自動化する自動車
ガラス装着システムを提供する。 【解決手段】 必要な使用のフロント，リヤガラスを自
動的に選択供給するガラス序列分類／供給装置；フロン
ト，リヤガラスに介在するガラススペーサを分離するガ
ラススペーサ分離装置；フロント，リヤガラスの位置を
正確に調節するガラスリフト／ポジション装置；フロン
トガラスにラバーダム及びルームミラーを、リヤガラス
にラバーダムを付着するようにフロント，リヤガラスの
位置を正確に調節するガラスリフト／ターニング装置；
プライマ塗布位置を修正しながらプライマを塗布するプ
ライマ塗布装置；フロント，リヤガラスをガラスサブラ
インからアンローディングして移送装置にローディング
させるガラスアンローディング／ローディング装置；フ
ロント，リヤガラスの供給を受けてプライマリ塗布部に
シーラーを塗布して車体に装着するシーラー塗布／ガラ
ス装着装置とから構成する。
車体に装着するまでの一連の過程を全自動化する自動車
ガラス装着システムを提供する。 【解決手段】 必要な使用のフロント，リヤガラスを自
動的に選択供給するガラス序列分類／供給装置；フロン
ト，リヤガラスに介在するガラススペーサを分離するガ
ラススペーサ分離装置；フロント，リヤガラスの位置を
正確に調節するガラスリフト／ポジション装置；フロン
トガラスにラバーダム及びルームミラーを、リヤガラス
にラバーダムを付着するようにフロント，リヤガラスの
位置を正確に調節するガラスリフト／ターニング装置；
プライマ塗布位置を修正しながらプライマを塗布するプ
ライマ塗布装置；フロント，リヤガラスをガラスサブラ
インからアンローディングして移送装置にローディング
させるガラスアンローディング／ローディング装置；フ
ロント，リヤガラスの供給を受けてプライマリ塗布部に
シーラーを塗布して車体に装着するシーラー塗布／ガラ
ス装着装置とから構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車ガラス装着シ
ステムに関し、より詳しくは多様な仕様のフロント及び
リヤガラスを序列供給して車体に自動で装着する自動車
ガラス装着システムに関する。
ステムに関し、より詳しくは多様な仕様のフロント及び
リヤガラスを序列供給して車体に自動で装着する自動車
ガラス装着システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、乗用車は乗車者に前方の視界を
提供するように車室の前方に提供されるフロントガラス
と後方の視界を提供するように車室の後方に提供される
リヤガラスとを備えている。
提供するように車室の前方に提供されるフロントガラス
と後方の視界を提供するように車室の後方に提供される
リヤガラスとを備えている。
【０００３】前記のようなフロント及びリヤガラスは自
動車ガラス装着システムの序列分類及び供給、ワーク投
入、シーラー及びプライマ塗布、そして装着過程を経て
車室を形成する車体の前後方にそれぞれ装着される。
動車ガラス装着システムの序列分類及び供給、ワーク投
入、シーラー及びプライマ塗布、そして装着過程を経て
車室を形成する車体の前後方にそれぞれ装着される。
【０００４】前記において、序列分類及び供給過程とワ
ーク投入過程とは手作業で実行され、シーラー及びプラ
イマ塗布過程は自動で実行される。また、ガラス装着過
程も手作業で行われる。
ーク投入過程とは手作業で実行され、シーラー及びプラ
イマ塗布過程は自動で実行される。また、ガラス装着過
程も手作業で行われる。
【０００５】つまり、ガラス序列供給時に作業者が仕様
書を見て既存のパレットから序列供給用パレットに移し
て載せると、他の作業者が序列供給用パレットをライン
まで移動供給する。
書を見て既存のパレットから序列供給用パレットに移し
て載せると、他の作業者が序列供給用パレットをライン
まで移動供給する。
【０００６】前記のように供給された序列供給用パレッ
ト上のガラスを作業者が位置決定装置に載せることでワ
ーク投入過程が終わる。
ト上のガラスを作業者が位置決定装置に載せることでワ
ーク投入過程が終わる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記のような自動車ガ
ラス装着システムはガラスの序列分類及び供給、ワーク
投入、ガラス装着過程が手作業で進められ、シーラー及
びプライマ塗布過程だけが自動で進められるので、手動
及び自動過程の混在で物流を複雑にし、ガラス装着ライ
ンのサイド空間の確保が難しく、事故誘発や他の仕様の
ガラスを供給するなどの問題点を引き起こす。
ラス装着システムはガラスの序列分類及び供給、ワーク
投入、ガラス装着過程が手作業で進められ、シーラー及
びプライマ塗布過程だけが自動で進められるので、手動
及び自動過程の混在で物流を複雑にし、ガラス装着ライ
ンのサイド空間の確保が難しく、事故誘発や他の仕様の
ガラスを供給するなどの問題点を引き起こす。
【０００８】また、前記のような自動車ガラス装着シス
テムは多くの人力投入で生産性及び品質を低下させ、費
用上昇などで競争力を弱化させる短所がある。
テムは多くの人力投入で生産性及び品質を低下させ、費
用上昇などで競争力を弱化させる短所がある。
【０００９】したがって、本発明は前記のような問題点
を克服するためのものであって、その目的は、多様な仕
様のガラスを序列分類及び供給して車体に装着するまで
の一連の過程を全自動化する自動車ガラス装着システム
を提供することにある。
を克服するためのものであって、その目的は、多様な仕
様のガラスを序列分類及び供給して車体に装着するまで
の一連の過程を全自動化する自動車ガラス装着システム
を提供することにある。
【００１０】また、本発明の他の目的は、ガラス装着過
程を全自動化することで生産性及び品質を向上させ、費
用を低下させて競争力を強化させる自動車ガラス装着シ
ステムを提供することにある。
程を全自動化することで生産性及び品質を向上させ、費
用を低下させて競争力を強化させる自動車ガラス装着シ
ステムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記目的を実現するため
の本発明による自動車ガラス装着システムは、多様な仕
様のフロント及びリヤガラスを各仕様別に分類積載し、
各ガラスにガラススペーサを介在させた状態で必要な仕
様のフロント及びリヤガラスを自動的に選択供給するガ
ラス序列分類／供給装置、前記ガラス序列分類／供給装
置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及
びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離する
ガラススペーサ分離装置、前記ガラススペーサ分離装置
からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及び
リヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ポジ
ション装置、前記ガラスリフト／ポジション装置からガ
ラスサブラインを通じて供給されるフロントガラスにラ
バーダム及びルームミラーを、リヤガラスにラバーダム
を付着するようにフロント及びリヤガラスの位置を正確
に調節するガラスリフト／ターニング装置、前記ガラス
リフト／ターニング装置からガラスサブラインを通じて
供給されるフロント及びリヤガラスが車体に装着される
時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗
布の位置を修正しながらプライマを塗布するプライマ塗
布装置、前記プライマ塗布装置からガラスサブラインを
通じて供給されるフロント及びリヤガラスをガラスサブ
ラインからアンローディングして移送装置にローディン
グさせるガラスアンローディング／ローディング装置、
前記ガラスアンローディング／ローディング装置から移
送装置を通じて供給されるフロント及びリヤガラスの供
給を受けて、プライマ塗布部位にシーラーを塗布して車
体に装着するシーラー塗布／ガラス装着装置を含む。
の本発明による自動車ガラス装着システムは、多様な仕
様のフロント及びリヤガラスを各仕様別に分類積載し、
各ガラスにガラススペーサを介在させた状態で必要な仕
様のフロント及びリヤガラスを自動的に選択供給するガ
ラス序列分類／供給装置、前記ガラス序列分類／供給装
置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及
びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離する
ガラススペーサ分離装置、前記ガラススペーサ分離装置
からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及び
リヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ポジ
ション装置、前記ガラスリフト／ポジション装置からガ
ラスサブラインを通じて供給されるフロントガラスにラ
バーダム及びルームミラーを、リヤガラスにラバーダム
を付着するようにフロント及びリヤガラスの位置を正確
に調節するガラスリフト／ターニング装置、前記ガラス
リフト／ターニング装置からガラスサブラインを通じて
供給されるフロント及びリヤガラスが車体に装着される
時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗
布の位置を修正しながらプライマを塗布するプライマ塗
布装置、前記プライマ塗布装置からガラスサブラインを
通じて供給されるフロント及びリヤガラスをガラスサブ
ラインからアンローディングして移送装置にローディン
グさせるガラスアンローディング／ローディング装置、
前記ガラスアンローディング／ローディング装置から移
送装置を通じて供給されるフロント及びリヤガラスの供
給を受けて、プライマ塗布部位にシーラーを塗布して車
体に装着するシーラー塗布／ガラス装着装置を含む。
【００１２】上述したように構成される自動車ガラス装
着システムは、ガラス序列分類／供給装置で自動で選択
されたフロント及びリヤガラスをガラスサブラインに供
給しながら、ガラススペーサ分離装置でフロント及びリ
ヤガラスに介在しているガラススペーサを除去し、ガラ
スリフトポジション装置とガラスリフトターニング装置
とでフロント及びリヤガラスの位置を調節し、プライマ
塗布装置でプライマを塗布し、ガラスアンローディング
／ローディング装置でフロント及びリヤガラスを移送装
置にローディングさせ、このようなフロント及びリヤガ
ラスをシーラー塗布／ガラス装着装置でシーラーを塗布
して車体に装着する。
着システムは、ガラス序列分類／供給装置で自動で選択
されたフロント及びリヤガラスをガラスサブラインに供
給しながら、ガラススペーサ分離装置でフロント及びリ
ヤガラスに介在しているガラススペーサを除去し、ガラ
スリフトポジション装置とガラスリフトターニング装置
とでフロント及びリヤガラスの位置を調節し、プライマ
塗布装置でプライマを塗布し、ガラスアンローディング
／ローディング装置でフロント及びリヤガラスを移送装
置にローディングさせ、このようなフロント及びリヤガ
ラスをシーラー塗布／ガラス装着装置でシーラーを塗布
して車体に装着する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例を
添付した図面を参照しながら詳細に説明する。
添付した図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】図１は本発明に関する自動車ガラス装着シ
ステムの概略的な平面図であって、自動車組立てライン
の一つであるフロント及びリヤウィンドーシールドガラ
ス（以下、フロント及びリヤガラス）を車体に装着する
までの過程である納品企業の自動車組立てライン内の下
置場までの運搬、序列供給及び運搬、サブ作業及び装着
作業等を全自動化するように構成される。
ステムの概略的な平面図であって、自動車組立てライン
の一つであるフロント及びリヤウィンドーシールドガラ
ス（以下、フロント及びリヤガラス）を車体に装着する
までの過程である納品企業の自動車組立てライン内の下
置場までの運搬、序列供給及び運搬、サブ作業及び装着
作業等を全自動化するように構成される。
【００１５】したがって、前記自動車ガラス装着システ
ムは大きく区分して、多様な仕様のフロントおよびリヤ
ガラスの序列を分類及び供給する過程、フロント及びリ
ヤガラスに介在しているガラススペーサを分離する過
程、フロント及びリヤガラスにプライマ及びシーラーを
塗布して車体に自動で装着する過程などを遂行すること
ができるように構成される。
ムは大きく区分して、多様な仕様のフロントおよびリヤ
ガラスの序列を分類及び供給する過程、フロント及びリ
ヤガラスに介在しているガラススペーサを分離する過
程、フロント及びリヤガラスにプライマ及びシーラーを
塗布して車体に自動で装着する過程などを遂行すること
ができるように構成される。
【００１６】前記のような過程が円滑に遂行されるよう
に、本実施例のシステムは、前記図１、２に示されたよ
うに、ガラス序列分類／供給装置１、ガラススペーサ分
離装置３、ガラスリフト／ポジション装置５、ガラスリ
フト／ターニング装置７、プライマ塗布装置９、ガラス
アンローディング／ローディング装置１１、シーラー塗
布／ガラス装着装置１３、そしてガラス１５を移動させ
るようにコンベヤで構成されるガラスサブライン１７、
ラムランで構成される移送装置１９などで構成される。
に、本実施例のシステムは、前記図１、２に示されたよ
うに、ガラス序列分類／供給装置１、ガラススペーサ分
離装置３、ガラスリフト／ポジション装置５、ガラスリ
フト／ターニング装置７、プライマ塗布装置９、ガラス
アンローディング／ローディング装置１１、シーラー塗
布／ガラス装着装置１３、そしてガラス１５を移動させ
るようにコンベヤで構成されるガラスサブライン１７、
ラムランで構成される移送装置１９などで構成される。
【００１７】先ず、図３、４には、ガラス序列分類／供
給装置１、ガラススペーサ分離装置３、ガラスリフト／
ポジション装置５、ガラスリフト／ターニング装置７、
プライマ塗布装置９、ガラスアンローディング／ローデ
ィング装置１１が示されている。
給装置１、ガラススペーサ分離装置３、ガラスリフト／
ポジション装置５、ガラスリフト／ターニング装置７、
プライマ塗布装置９、ガラスアンローディング／ローデ
ィング装置１１が示されている。
【００１８】前記序列分類／供給装置１は、多様な仕様
のフロント及びリヤガラス１５を図５に示されたように
各仕様別に分類して積載し、各ガラス１５にガラススペ
ーサが介在した状態で必要な仕様のフロント及びリヤガ
ラス１５を自動で選択供給するように構成される。
のフロント及びリヤガラス１５を図５に示されたように
各仕様別に分類して積載し、各ガラス１５にガラススペ
ーサが介在した状態で必要な仕様のフロント及びリヤガ
ラス１５を自動で選択供給するように構成される。
【００１９】前記のようなガラス序列分類／供給装置１
は、序列台２１、移送レール２３に沿って移動するロー
ディングロボット２５などで構成される。前記序列台２
１は図５に示されたように各仕様別のフロント及びリヤ
ガラス１５を各仕様別に積載することができるように構
成される。ローディングロボット２５は前記移送レール
２３に沿って移動しながらガラス序列台２１に積載され
ているガラス１５をグリップしてガラスサブライン１７
に供給するように７軸多関節に構成される。
は、序列台２１、移送レール２３に沿って移動するロー
ディングロボット２５などで構成される。前記序列台２
１は図５に示されたように各仕様別のフロント及びリヤ
ガラス１５を各仕様別に積載することができるように構
成される。ローディングロボット２５は前記移送レール
２３に沿って移動しながらガラス序列台２１に積載され
ているガラス１５をグリップしてガラスサブライン１７
に供給するように７軸多関節に構成される。
【００２０】特に、前記ローディングロボット２５は、
フロント及びリヤガラスをグリップする時に、一定の距
離ではグリッパ２７を高速で前進させ、制御信号が伝達
される時間を考慮して、一定の距離を後退させた後は低
速で前進するように、図６に示されたようにグリッパ２
７の先端に超音波センサ２９を備えて、図７、８、９、
１０に示されたような状態でフロント及びリヤガラス１
５をグリップし、この時に図１１に示されたように作動
するように構成される。
フロント及びリヤガラスをグリップする時に、一定の距
離ではグリッパ２７を高速で前進させ、制御信号が伝達
される時間を考慮して、一定の距離を後退させた後は低
速で前進するように、図６に示されたようにグリッパ２
７の先端に超音波センサ２９を備えて、図７、８、９、
１０に示されたような状態でフロント及びリヤガラス１
５をグリップし、この時に図１１に示されたように作動
するように構成される。
【００２１】前記ガラススペーサ分離装置３は、図１
２、１３に示すように、ガラス序列分類／供給装置１か
らガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及
びリヤガラス１５に介在しているガラススペーサ３１を
分離するように構成される。
２、１３に示すように、ガラス序列分類／供給装置１か
らガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及
びリヤガラス１５に介在しているガラススペーサ３１を
分離するように構成される。
【００２２】前記のようなガラススペーサ分離装置３
は、グリッパ３３、アーム３５、空圧シリンダ３７、装
置台３９などで構成される。グリッパ３３はグラスサブ
ライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５の
両側に介在しているガラススペーサ３１を分離するよう
に構成される。
は、グリッパ３３、アーム３５、空圧シリンダ３７、装
置台３９などで構成される。グリッパ３３はグラスサブ
ライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５の
両側に介在しているガラススペーサ３１を分離するよう
に構成される。
【００２３】アーム３５は、グリッパ３３を旋回させて
ガラススペーサ３１を除去するように装置台３９にブラ
ケット４１を介在して装着される。空圧シリンダ３７は
アーム３５を旋回させる旋回力を提供するように前記ブ
ラケット４１の一側に提供される。
ガラススペーサ３１を除去するように装置台３９にブラ
ケット４１を介在して装着される。空圧シリンダ３７は
アーム３５を旋回させる旋回力を提供するように前記ブ
ラケット４１の一側に提供される。
【００２４】そして、ガラススペーサ分離装置３はグリ
ッパ３３によって分離されたガラススペーサ３１を案内
して再使用するように、ガラススペーサ３１が落下する
位置にガイド４３を備えている。
ッパ３３によって分離されたガラススペーサ３１を案内
して再使用するように、ガラススペーサ３１が落下する
位置にガイド４３を備えている。
【００２５】また、前記のようなガラススペーサ分離装
置３は、フロント及びリヤガラス１５にそれぞれ介在し
ているガラススペーサ３１をそれぞれ制御することがで
きるように、フロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ
構成される。
置３は、フロント及びリヤガラス１５にそれぞれ介在し
ているガラススペーサ３１をそれぞれ制御することがで
きるように、フロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ
構成される。
【００２６】前記ガラスリフト／ポジション装置５は、
図１４、１５、１６に示したように、ガラスサブライン
１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５の
位置を次の過程に適切に調節するように構成される。
図１４、１５、１６に示したように、ガラスサブライン
１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５の
位置を次の過程に適切に調節するように構成される。
【００２７】前記のようなガラスリフト／ポジション装
置５は、第１、２前後及び第１、２左右空圧シリンダ４
５、４７、４９、５１、水平及び垂直空圧シリンダ５
３、５５、グリッパ５９等で構成される。
置５は、第１、２前後及び第１、２左右空圧シリンダ４
５、４７、４９、５１、水平及び垂直空圧シリンダ５
３、５５、グリッパ５９等で構成される。
【００２８】第１、２前後空圧シリンダ４５、４７はガ
ラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラ
ス１５の水平位置を調節する時、前後の位置を調節する
ように提供される。
ラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラ
ス１５の水平位置を調節する時、前後の位置を調節する
ように提供される。
【００２９】第１、２左右空圧シリンダ４９、５１はフ
ロント及びリヤガラス１５の左右の位置を調節するよう
に提供される。水平空圧シリンダ５３はフロント及びリ
ヤガラス１５の前後の位置の限界を制限するようにリン
ク器具６１に連結されてベース６３に装着される。
ロント及びリヤガラス１５の左右の位置を調節するよう
に提供される。水平空圧シリンダ５３はフロント及びリ
ヤガラス１５の前後の位置の限界を制限するようにリン
ク器具６１に連結されてベース６３に装着される。
【００３０】垂直空圧シリンダ５５は、第１、２前後及
び第１、２左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１と
水平空圧シリンダ５３とは別途にフロント及びリヤガラ
ス１５の高さを調節するように前記ベース６３を垂直方
向に移動させるように連結されて装置台６５に設置され
る。
び第１、２左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１と
水平空圧シリンダ５３とは別途にフロント及びリヤガラ
ス１５の高さを調節するように前記ベース６３を垂直方
向に移動させるように連結されて装置台６５に設置され
る。
【００３１】グリッパ５９は第１、２前後及び左右空圧
シリンダ４５、４７、４９、５１と水平及び垂直空圧シ
リンダ５３、５５とで位置調節されたフロント及びリヤ
ガラス１５を固定するように構成される。
シリンダ４５、４７、４９、５１と水平及び垂直空圧シ
リンダ５３、５５とで位置調節されたフロント及びリヤ
ガラス１５を固定するように構成される。
【００３２】前記のようなガラスリフト／ポジション装
置５は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節す
るようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成
される。
置５は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節す
るようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成
される。
【００３３】前記ガラスリフト／ターニング装置７は、
図１７、１８、１９に示したように、ガラスサブライン
１７を通じて供給されるフロントガラス１５にラバーダ
ム６７及びルームミラー（図示せず）を、リヤガラス１
５にラバーダム６７をそれぞれ付着するようにフロント
およびリヤガラス１５の位置を調節するように構成され
る。
図１７、１８、１９に示したように、ガラスサブライン
１７を通じて供給されるフロントガラス１５にラバーダ
ム６７及びルームミラー（図示せず）を、リヤガラス１
５にラバーダム６７をそれぞれ付着するようにフロント
およびリヤガラス１５の位置を調節するように構成され
る。
【００３４】前記のようなガラスリフト／ターニング装
置７は第１、２水平空圧シリンダ６９、７１、垂直空圧
シリンダ７３、グリッパ７５などで構成される。
置７は第１、２水平空圧シリンダ６９、７１、垂直空圧
シリンダ７３、グリッパ７５などで構成される。
【００３５】第１、２水平空圧シリンダ６９、７１はガ
ラスサブライン１７でラバーダム６７及びルームミラー
を付着する時にフロント及びリヤガラス１５の水平位置
を調節するようにベース７７に対称に設置される。
ラスサブライン１７でラバーダム６７及びルームミラー
を付着する時にフロント及びリヤガラス１５の水平位置
を調節するようにベース７７に対称に設置される。
【００３６】垂直空圧シリンダ７３は前記ベース７７を
垂直方向に移動させるようにこれに連結されて装置台７
９に設置される。グリッパ７５は第１、２水平及び垂直
空圧シリンダ６９、７１、７３に位置調節されたフロン
ト及びリヤガラス１５を固定するように構成される。
垂直方向に移動させるようにこれに連結されて装置台７
９に設置される。グリッパ７５は第１、２水平及び垂直
空圧シリンダ６９、７１、７３に位置調節されたフロン
ト及びリヤガラス１５を固定するように構成される。
【００３７】前記のようなガラスリフト／ターニング装
置７は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節す
るようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成
される。
置７は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節す
るようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成
される。
【００３８】前記プライマ塗布装置９は、図２０、２１
に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給さ
れるフロント及びリヤガラス１５が車体に装着される時
にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布
の位置を修正しながらプライマを塗布するように構成さ
れる。
に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給さ
れるフロント及びリヤガラス１５が車体に装着される時
にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布
の位置を修正しながらプライマを塗布するように構成さ
れる。
【００３９】前記のようなプライマ塗布装置９はプライ
マガン８１、プライマ塗布感知センサ８３、プライマ塗
布ロボット８５などで構成される。プライマガン８１は
ガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガ
ラス１５が車体に装着される時にシーラーと堅固に付着
されるようにプライマを塗布するように構成される。プ
ライマ塗布感知センサ８３はプライマガン８１から塗布
されるプライマがフロント及びリヤガラス１５の定位置
に塗布されるかどうかを感知するように構成されてブラ
ケット８７に設置される。プライマ塗布ロボット８５は
プライマガン８１をフロント及びリヤガラス１５のプラ
イマ塗布位置に移動させ、前記プライマ塗布感知センサ
８３の感知信号によってその位置を訂正するように６軸
多関節に構成される。
マガン８１、プライマ塗布感知センサ８３、プライマ塗
布ロボット８５などで構成される。プライマガン８１は
ガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガ
ラス１５が車体に装着される時にシーラーと堅固に付着
されるようにプライマを塗布するように構成される。プ
ライマ塗布感知センサ８３はプライマガン８１から塗布
されるプライマがフロント及びリヤガラス１５の定位置
に塗布されるかどうかを感知するように構成されてブラ
ケット８７に設置される。プライマ塗布ロボット８５は
プライマガン８１をフロント及びリヤガラス１５のプラ
イマ塗布位置に移動させ、前記プライマ塗布感知センサ
８３の感知信号によってその位置を訂正するように６軸
多関節に構成される。
【００４０】前記ガラスアンローディング／ローディン
グ装置１１はガラスサブライン１７を通じて供給される
フロント及びリヤガラス１５をガラスサブライン１７か
らアンローディングし、移送装置１９にローディングさ
せるように構成される。
グ装置１１はガラスサブライン１７を通じて供給される
フロント及びリヤガラス１５をガラスサブライン１７か
らアンローディングし、移送装置１９にローディングさ
せるように構成される。
【００４１】前記のようなガラスアンローディング／ロ
ーディング装置１１は、アンローディング／ローディン
グロボット８９で構成される。このアンローディング／
ローディングロボット８９はプライマが塗布されたフロ
ント及びリヤガラス１５をラムランで構成される移動装
置１９に投入するように６軸多関節に構成される。
ーディング装置１１は、アンローディング／ローディン
グロボット８９で構成される。このアンローディング／
ローディングロボット８９はプライマが塗布されたフロ
ント及びリヤガラス１５をラムランで構成される移動装
置１９に投入するように６軸多関節に構成される。
【００４２】前記シーラー塗布／ガラス装着装置１３
は、図２２、２３、２４、２５、２６、２７に示された
ように、移送装置１９を通じて供給されるフロント及び
リヤガラス１５のプライマ塗布部位にシーラーを塗布し
て車体に装着するように構成される。
は、図２２、２３、２４、２５、２６、２７に示された
ように、移送装置１９を通じて供給されるフロント及び
リヤガラス１５のプライマ塗布部位にシーラーを塗布し
て車体に装着するように構成される。
【００４３】前記のようなシーラー塗布／ガラス装着装
置１３はガラスポジション装置９１、シーラー塗布ロボ
ット９３、装着ロボット９５などで構成される。
置１３はガラスポジション装置９１、シーラー塗布ロボ
ット９３、装着ロボット９５などで構成される。
【００４４】前記ガラスポジション装置９１は図２４、
２５に図示されたように、フロント及びリヤガラス１５
のプライマ塗布部にシーラーを塗布し、これらフロント
及びリヤガラス１５を車体９７に正確に装着されるよう
にこれらの位置を調節するように構成される。
２５に図示されたように、フロント及びリヤガラス１５
のプライマ塗布部にシーラーを塗布し、これらフロント
及びリヤガラス１５を車体９７に正確に装着されるよう
にこれらの位置を調節するように構成される。
【００４５】前記ガラスポジション装置９１は、第１、
２前後空圧シリンダ９９、１０１、第１、２左右空圧シ
リンダ１０３、１０５などで構成される。第１、２前後
空圧シリンダ９９、１０１はフロント及びリヤガラス１
５のそれぞれの位置を前後方向に調節するようにラック
１０７とピニオン１０９とを介在して連結されて装置台
１１１に設置される。第１、２左右空圧シリンダ１０
３、１０５は第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１に
よって前後方向に調節されたガラス１５の位置を左右方
向に調節するように前記ラック１０７の伸長部に連結さ
れて装置台１１１に設置される。
２前後空圧シリンダ９９、１０１、第１、２左右空圧シ
リンダ１０３、１０５などで構成される。第１、２前後
空圧シリンダ９９、１０１はフロント及びリヤガラス１
５のそれぞれの位置を前後方向に調節するようにラック
１０７とピニオン１０９とを介在して連結されて装置台
１１１に設置される。第１、２左右空圧シリンダ１０
３、１０５は第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１に
よって前後方向に調節されたガラス１５の位置を左右方
向に調節するように前記ラック１０７の伸長部に連結さ
れて装置台１１１に設置される。
【００４６】また、ガラスポジション装置９１はフロン
ト及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロン
ト及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成される。
ト及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロン
ト及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成される。
【００４７】前記シーラー塗布ロボット９３はガラスポ
ジション装置９１によって位置調節されたフロント及び
リヤガラス１５のプライマ塗布部分にシーラーを塗布す
るように外部にサーボ２軸で構成される。装着ロボット
９５はシーラー塗布ロボット９３がシーラーを噴射する
時にフロント及びリヤガラス１５を移動させ、シーラー
が塗布されたフロント及びリヤガラス１５を車体９７に
装着するように６軸多関節にで構成される。
ジション装置９１によって位置調節されたフロント及び
リヤガラス１５のプライマ塗布部分にシーラーを塗布す
るように外部にサーボ２軸で構成される。装着ロボット
９５はシーラー塗布ロボット９３がシーラーを噴射する
時にフロント及びリヤガラス１５を移動させ、シーラー
が塗布されたフロント及びリヤガラス１５を車体９７に
装着するように６軸多関節にで構成される。
【００４８】前記シーラー塗布ロボット９３と装着ロボ
ット９５とはフロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調
節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ
構成される。
ット９５とはフロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調
節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ
構成される。
【００４９】上述したように構成される自動車ガラス装
着システムでフロント及びリヤガラス１５を車体９７に
装着することにおいて、これに必要な一連の過程が全自
動化される。
着システムでフロント及びリヤガラス１５を車体９７に
装着することにおいて、これに必要な一連の過程が全自
動化される。
【００５０】つまり、納品された各仕様別のフロント及
びリヤガラス１５はガラススペーサ３３を介在した状態
でガラス序列分類／供給装置１のガラス序列台２１に積
載される。これは下置場とラインのサイド空間との確保
を容易にする。
びリヤガラス１５はガラススペーサ３３を介在した状態
でガラス序列分類／供給装置１のガラス序列台２１に積
載される。これは下置場とラインのサイド空間との確保
を容易にする。
【００５１】前記ガラス序列台２１に積載されたフロン
ト及びリヤガラス１５は必要な仕様の信号を受けたロー
ディングロボット２５によって選択、グリップされてガ
ラスサブライン１７にローディングされる。
ト及びリヤガラス１５は必要な仕様の信号を受けたロー
ディングロボット２５によって選択、グリップされてガ
ラスサブライン１７にローディングされる。
【００５２】つまり、ローディングロボット２５は移送
レール２３に沿って移動しながら、図７に示されたよう
に作動して序列台２１の上段の一枚目をグリップし、図
８に示されたように作動して序列台２１の上段の最後の
一枚をグリップし、図９に示されたように作動して序列
台２１の下段の一枚目をグリップし、図１０に示された
ように作動して序列台２１の下段の最後の一枚をグリッ
プする。この時、ローディングロボット２５のグリッパ
２７は超音波センサ２９でガラス１５との距離を感知し
て、図１１に示されたようにａ領域では高速で進め、そ
の後はｂ領域ほど後退させた後に低速で進めながらガラ
ス１５をグリップする。
レール２３に沿って移動しながら、図７に示されたよう
に作動して序列台２１の上段の一枚目をグリップし、図
８に示されたように作動して序列台２１の上段の最後の
一枚をグリップし、図９に示されたように作動して序列
台２１の下段の一枚目をグリップし、図１０に示された
ように作動して序列台２１の下段の最後の一枚をグリッ
プする。この時、ローディングロボット２５のグリッパ
２７は超音波センサ２９でガラス１５との距離を感知し
て、図１１に示されたようにａ領域では高速で進め、そ
の後はｂ領域ほど後退させた後に低速で進めながらガラ
ス１５をグリップする。
【００５３】前記のようにグリップされたガラス１５は
ローディングロボット２５によってガラスサブライン１
７にローディングされるが、この時、ガラススペーサ分
離装置３が図１３に示したように作動してガラス１５に
介在しているガラススペーサ３１を分離する。
ローディングロボット２５によってガラスサブライン１
７にローディングされるが、この時、ガラススペーサ分
離装置３が図１３に示したように作動してガラス１５に
介在しているガラススペーサ３１を分離する。
【００５４】つまり、空圧シリンダ３７が作動し、ブラ
ケット４１とアーム３５とを介在して装着されたグリッ
パ３３をｃ状態に旋回させながらガラススペーサ３１を
分離する。このように分離されたガラススペーサ３１は
ガイド４３によってガラス１５と別途に移送される。
ケット４１とアーム３５とを介在して装着されたグリッ
パ３３をｃ状態に旋回させながらガラススペーサ３１を
分離する。このように分離されたガラススペーサ３１は
ガイド４３によってガラス１５と別途に移送される。
【００５５】前記のような状態のフロント及びリヤガラ
ス１５は次の過程のために図１４、１５、１６に示され
たようなガラスリフト／ポジション装置５と図１７、１
８、１９に示されたようにガラスリフト／ターニング装
置７とによってフロント及びリヤガラス１５の位置を調
節する。
ス１５は次の過程のために図１４、１５、１６に示され
たようなガラスリフト／ポジション装置５と図１７、１
８、１９に示されたようにガラスリフト／ターニング装
置７とによってフロント及びリヤガラス１５の位置を調
節する。
【００５６】まず、ガラスリフト／ポジション装置５を
見ると、第１、２前後空圧シリンダ４５、４７と第１、
２左右空圧シリンダ４９、５１とはこれの作動でフロン
ト及びリヤガラス１５の前後左右の位置の限界を調節す
る。
見ると、第１、２前後空圧シリンダ４５、４７と第１、
２左右空圧シリンダ４９、５１とはこれの作動でフロン
ト及びリヤガラス１５の前後左右の位置の限界を調節す
る。
【００５７】そして、水平空圧シリンダ５３はリンク器
具６１を通じてベース６３上のガラス１５の水平状態
を、垂直空圧シリンダ５５はベース６３上のガラス１５
の垂直の高さを調節する。このように調節されたガラス
１５はグリッパ５９によってグリップされて、次の過程
を準備する。
具６１を通じてベース６３上のガラス１５の水平状態
を、垂直空圧シリンダ５５はベース６３上のガラス１５
の垂直の高さを調節する。このように調節されたガラス
１５はグリッパ５９によってグリップされて、次の過程
を準備する。
【００５８】そして、ガラスリフト／ターニング装置７
を見ると、ラバーダム６７及びルームミラー（図示せ
ず）を装着するように、ｅ状態のフロント及びリヤガラ
ス１５をｄ状態にグリップして、第１、２水平空圧シリ
ンダ６９、７１と垂直空圧シリンダ７３との作動でベー
ス７７上のフロント及びリヤガラス１５の水平及び垂直
の高さの位置を調節する。
を見ると、ラバーダム６７及びルームミラー（図示せ
ず）を装着するように、ｅ状態のフロント及びリヤガラ
ス１５をｄ状態にグリップして、第１、２水平空圧シリ
ンダ６９、７１と垂直空圧シリンダ７３との作動でベー
ス７７上のフロント及びリヤガラス１５の水平及び垂直
の高さの位置を調節する。
【００５９】前記のようなガラスリフト／ターニング装
置７によって位置調節されてラバーダム６７を装着した
フロント及びリヤガラス１５は、ガラスサブライン１７
を通じてプライマ塗布装置９に供給される。
置７によって位置調節されてラバーダム６７を装着した
フロント及びリヤガラス１５は、ガラスサブライン１７
を通じてプライマ塗布装置９に供給される。
【００６０】前記プライマ塗布装置９は、図２０、２１
に示されたように、プライマガン８１でフロント及びリ
ヤガラス１５にプライマを塗布する。この時、プライマ
ガン８１にブラケット８７を介在して装着されたプライ
マ感知センサ８３は、プライマの塗布状態を感知してプ
ライマ塗布ロボット８５に感知信号を印加するので、こ
のロボット８５はプライマ塗布位置を訂正しながら正確
な位置にプライマを塗布するようにする。
に示されたように、プライマガン８１でフロント及びリ
ヤガラス１５にプライマを塗布する。この時、プライマ
ガン８１にブラケット８７を介在して装着されたプライ
マ感知センサ８３は、プライマの塗布状態を感知してプ
ライマ塗布ロボット８５に感知信号を印加するので、こ
のロボット８５はプライマ塗布位置を訂正しながら正確
な位置にプライマを塗布するようにする。
【００６１】前記のようなプライマ塗布装置９によって
プライマが塗布されたガラス１５は、ガラスアンローデ
ィング／ローディング装置１１のアンローディング／ロ
ーディングロボット８９によってラムランで構成される
移送装置１９に供給される。特に、このアンローディン
グ／ローディングロボット８９は１台でフロント及びリ
ヤガラス１５のそれぞれのアンローディング／ローディ
ング作業を遂行する。
プライマが塗布されたガラス１５は、ガラスアンローデ
ィング／ローディング装置１１のアンローディング／ロ
ーディングロボット８９によってラムランで構成される
移送装置１９に供給される。特に、このアンローディン
グ／ローディングロボット８９は１台でフロント及びリ
ヤガラス１５のそれぞれのアンローディング／ローディ
ング作業を遂行する。
【００６２】前記移送装置１９に供給されるフロント及
びリヤガラス１５は、シーラー塗布／ガラス装着装置１
３によって、別途の移送手段によって進む車体９７の前
後側に装着される。
びリヤガラス１５は、シーラー塗布／ガラス装着装置１
３によって、別途の移送手段によって進む車体９７の前
後側に装着される。
【００６３】つまり、シーラー塗布／ガラス装着装置１
３に供給されるフロント及びリヤガラス１５は、図２２
に示されたように、それぞれの装着ロボット９５によっ
てそれぞれのガラスポジション装置９１に移動される。
３に供給されるフロント及びリヤガラス１５は、図２２
に示されたように、それぞれの装着ロボット９５によっ
てそれぞれのガラスポジション装置９１に移動される。
【００６４】前記ガラスポジション装置９１は図２４、
２５に示されたように、第１、２前後空圧シリンダ９
９、１０１が作動してこれに連結されたラック１０７と
これに噛み合ったピニオン１０９とを作動し、第１、２
左右空圧シリンダ１０３、１０５が作動してフロント及
びリヤガラス１５が車体９７に装着できるように前後及
び左右方向の位置を調節する。
２５に示されたように、第１、２前後空圧シリンダ９
９、１０１が作動してこれに連結されたラック１０７と
これに噛み合ったピニオン１０９とを作動し、第１、２
左右空圧シリンダ１０３、１０５が作動してフロント及
びリヤガラス１５が車体９７に装着できるように前後及
び左右方向の位置を調節する。
【００６５】前記のように位置調節されたフロント及び
リヤガラス１５は、図２３に示されたように、装着ロボ
ット９５によってグリップされてシーラー塗布ロボット
９３に供給される。この時、シーラー塗布ロボット９３
はプライマが塗布された部分にシーラーを塗布する。
リヤガラス１５は、図２３に示されたように、装着ロボ
ット９５によってグリップされてシーラー塗布ロボット
９３に供給される。この時、シーラー塗布ロボット９３
はプライマが塗布された部分にシーラーを塗布する。
【００６６】前記のようにシーラーが塗布されたフロン
トおよびリヤガラス１５は、それぞれの装着ロボット９
５によって図２６に示されたように車体９７に装着され
る。
トおよびリヤガラス１５は、それぞれの装着ロボット９
５によって図２６に示されたように車体９７に装着され
る。
【００６７】
【発明の効果】上述したように構成される本発明の自動
車ガラス装着システムはガラス序列分類／供給装置とシ
ーラー塗布／ガラス装着装置とを用いるのでガラス装着
の全過程を自動化することができる。
車ガラス装着システムはガラス序列分類／供給装置とシ
ーラー塗布／ガラス装着装置とを用いるのでガラス装着
の全過程を自動化することができる。
【００６８】そして、本発明はガラス装着過程を全自動
化するので、生産性及び品質の向上だけでなく、費用を
低下させて競争力を強化することができる。
化するので、生産性及び品質の向上だけでなく、費用を
低下させて競争力を強化することができる。
【００６９】また、本発明は物流を単純化させて、ガラ
ス装着ラインのサイド空間の確保を容易にし、安全上の
問題を減少することができる。
ス装着ラインのサイド空間の確保を容易にし、安全上の
問題を減少することができる。
【図１】本発明に関する自動車ガラス装着システムの概
略的な平面図である。
略的な平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】本発明に関する自動車ガラス装着システムを構
成するガラス序列分類／供給装置、ガラススペーサ分離
装置、プライマ塗布装置及びガラスサブライン、ガラス
リフト／ポジション装置を詳細に図示した平面図であ
る。
成するガラス序列分類／供給装置、ガラススペーサ分離
装置、プライマ塗布装置及びガラスサブライン、ガラス
リフト／ポジション装置を詳細に図示した平面図であ
る。
【図４】図３の右側面図である。
【図５】本発明に関するガラス序列供給装置において選
択されるフロント及びリヤガラスの積載状態を図示した
正面図である。
択されるフロント及びリヤガラスの積載状態を図示した
正面図である。
【図６】ガラス序列供給装置においてフロント及びリヤ
ガラスをローディングするローディングロボットのグリ
ッパを図示した側面図である。
ガラスをローディングするローディングロボットのグリ
ッパを図示した側面図である。
【図７】ガラス序列供給装置で上段の一枚目のフロント
及びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状
態図である。
及びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状
態図である。
【図８】ガラス序列供給装置で上段の最後のフロント及
びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状態
図である。
びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状態
図である。
【図９】ガラス序列供給装置で下段の一枚目のフロント
及びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状
態図である。
及びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状
態図である。
【図１０】ガラス序列供給装置で下段の最後のフロント
及びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状
態図である。
及びリヤガラスがグリップされる状態を図示した作動状
態図である。
【図１１】ガラス序列供給装置でローディングロボット
がフロント及びリヤガラスをグリップする過程を図示し
た作動状態図である。
がフロント及びリヤガラスをグリップする過程を図示し
た作動状態図である。
【図１２】ガラス序列供給装置から供給されるフロント
及びリヤガラスに介在されたラススペーサを分離するガ
ラススペーサ分離装置の平面図である。
及びリヤガラスに介在されたラススペーサを分離するガ
ラススペーサ分離装置の平面図である。
【図１３】ガラススペーサ分離装置がフロント及びリヤ
ガラスからガラススペーサを分離する状態を図示した作
動状態図である。
ガラスからガラススペーサを分離する状態を図示した作
動状態図である。
【図１４】ガラススペーサ分離装置からガラススペーサ
が分離されたフロント及びリヤガラスの位置を調整する
ようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／ポ
ジション装置の平面図である。
が分離されたフロント及びリヤガラスの位置を調整する
ようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／ポ
ジション装置の平面図である。
【図１５】図１４の正面図である。
【図１６】図１４の右側面図である。
【図１７】ラバーダムとルームミラーとを付着するため
にフロント及びリヤガラスをリフト及びターニングする
ようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／タ
ーニング装置の平面図である。
にフロント及びリヤガラスをリフト及びターニングする
ようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／タ
ーニング装置の平面図である。
【図１８】図１７の正面図である。
【図１９】図１７の右側面図である。
【図２０】ラバーダムが装着されて供給されるフロント
及びリヤガラスにプライマを塗布するプライマ塗布装置
の正面図である。
及びリヤガラスにプライマを塗布するプライマ塗布装置
の正面図である。
【図２１】図２０の右側面図である。
【図２２】本発明に関する自動車ガラス装着システムを
構成するガラスポジション装置及びシーラー塗布装置、
ガラス装着装置を詳細に図示した平面図である。
構成するガラスポジション装置及びシーラー塗布装置、
ガラス装着装置を詳細に図示した平面図である。
【図２３】図２２の右側面図である。
【図２４】ガラスポジション装置の平面図である。
【図２５】図２４の正面図である。
【図２６】ガラス装着装置によってフロント及びリヤガ
ラスを車体に装着する過程を図示した作動状態図であ
る。
ラスを車体に装着する過程を図示した作動状態図であ
る。
１ ガラス序列分類／供給装
置 ３ ガラススペーサ分離装置 ５ ガラスリフト／ポジショ
ン装置 ７ ガラスリフト／ターニン
グ装置 ９ プライマ塗布装置 １１ ガラスアンローディング
／ローディング装置 １３ シーラー塗布／ガラス装
着装置 １５ ガラス １７ ガラスサブライン １９ ラムランで構成される移
送装置 ２１ 序列台 ２３ 移送レール ２５ ローディングロボット ２７ グリッパ ２９ 超音波センサ ３１ ガラススペーサ ３３ グリッパ ３５ アーム ３７ 空圧シリンダ ３９ 装置台 ４１ ブラケット ４３ ガイド ４５，４７，４９，５１ 前後左右空圧シリンダ ５３，５５ 水平及び垂直空圧シリン
ダ ５９ グリッパ ６１ リンク器具 ６３ ベース ６５ 装置台 ６７ ラバーダム ６９、７１ 水平空圧シリンダ ７３ 垂直空圧シリンダ ７５ グリッパ ７７ ベース ７９ 装置台 ８１ プライマガン ８３ プライマ塗布感知センサ ８５ プライマ塗布ロボット ８７ ブラケット ８９ アンローディング／ロー
ディングロボット ９１ ガラスポジション装置 ９３ シーラー塗布ロボット ９５ 装着ロボット ９７ 車体 ９９，１０１ 第１、２前後空圧シリン
ダ １０３，１０５ 第１、２左右空圧シリン
ダ １０７ ラック １０９ ピニオン １１１ 装置台
置 ３ ガラススペーサ分離装置 ５ ガラスリフト／ポジショ
ン装置 ７ ガラスリフト／ターニン
グ装置 ９ プライマ塗布装置 １１ ガラスアンローディング
／ローディング装置 １３ シーラー塗布／ガラス装
着装置 １５ ガラス １７ ガラスサブライン １９ ラムランで構成される移
送装置 ２１ 序列台 ２３ 移送レール ２５ ローディングロボット ２７ グリッパ ２９ 超音波センサ ３１ ガラススペーサ ３３ グリッパ ３５ アーム ３７ 空圧シリンダ ３９ 装置台 ４１ ブラケット ４３ ガイド ４５，４７，４９，５１ 前後左右空圧シリンダ ５３，５５ 水平及び垂直空圧シリン
ダ ５９ グリッパ ６１ リンク器具 ６３ ベース ６５ 装置台 ６７ ラバーダム ６９、７１ 水平空圧シリンダ ７３ 垂直空圧シリンダ ７５ グリッパ ７７ ベース ７９ 装置台 ８１ プライマガン ８３ プライマ塗布感知センサ ８５ プライマ塗布ロボット ８７ ブラケット ８９ アンローディング／ロー
ディングロボット ９１ ガラスポジション装置 ９３ シーラー塗布ロボット ９５ 装着ロボット ９７ 車体 ９９，１０１ 第１、２前後空圧シリン
ダ １０３，１０５ 第１、２左右空圧シリン
ダ １０７ ラック １０９ ピニオン １１１ 装置台
Claims (10)
- 【請求項１】 多様な仕様のフロント及びリヤガラスを
各仕様別に分類積載し、各ガラスにスペーサを介在させ
た状態で必要な仕様のフロントおよびリヤガラスを自動
的に選択供給するガラス序列分類／供給装置；前記ガラ
ス序列分類／供給装置からガラスサブラインを通じて供
給されるフロント及びリヤガラスに介在しているガラス
スペーサを分離するガラススペーサ分離装置；前記ガラ
ススペーサ分離装置からガラスサブラインを通じて供給
されるフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節する
ガラスリフト／ポジション装置；前記ガラスリフト／ポ
ジション装置からガラスサブラインを通じて供給される
フロントガラスにラバーダム及びルームミラーを、リヤ
ガラスにラバーダムを付着するようにフロント及びリヤ
ガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ターニン
グ装置；前記ガラスリフト／ターニング装置からガラス
サブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラス
が車体装着される時にシーラーとの強い接着性を有する
ようにプライマ塗布位置を修正しながらプライマを塗布
するプライマ塗布装置；前記プライマ塗布装置からガラ
スサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラ
スをガラスサブラインからアンローディングして移送装
置にローディングさせるガラスアンローディング／ロー
ディング装置；前記ガラスアンローディング／ローディ
ング装置から移送装置を通じて供給されるフロント及び
リヤガラスの供給を受けてプライマ塗布部位にシーラー
を塗布して車体に装着するシーラー塗布／ガラス装着装
置を含むことを特徴とする自動車ガラス装着システム。 - 【請求項２】 ガラス序列分類／供給装置は、各仕様別
のフロント及びリヤガラスにガラススペーサを介在させ
て積載するように構成されるガラス序列台；前記ガラス
序列台から必要なフロント及びリヤガラスを選択してコ
ンベヤで構成されるガラスサブラインに供給するように
７軸多関節に構成され、移送レールに沿って移動するよ
うに設置されるローディングロボットを含むことを特徴
とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - 【請求項３】 ローディングロボットは、フロント及び
リヤガラスをグリップする時に、一定の距離ではグリッ
パを高速で前進させ、制御信号が伝達される時間を考慮
して、一定の距離を後退させた後は低速で前進するよう
にグリッパの先端に超音波センサを備えることを特徴と
する請求項２に記載の自動車ガラス装着システム。 - 【請求項４】 ガラススペーサ分離装置は、ガラス序列
分類／供給装置からガラスサブラインに供給されるフロ
ント及びリヤガラスの両側に介在しているガラススペー
サをグリップするグリッパ；前記グリッパを旋回させて
ガラススペーサを除去するように装置台にブラケットを
介在して装着されたアーム；前記アームを旋回させる旋
回力を提供するように前記ブラケットの一側に提供され
る空圧シリンダを含むことを特徴とする請求項１に記載
の自動車ガラス装着システム。 - 【請求項５】 ガラスリフト／ポジション装置は、ガラ
ススペーサが分離されてガラスサブラインを通じて供給
されるフロント及びリヤガラスの水平位置を調節する時
に、前後の位置を制御するように提供される第１、２前
後空圧シリンダ；左右の位置を制御するように提供され
る第１、２左右空圧シリンダ；前後の位置の限界を制御
するようにリンク器具で連結される水平空圧シリンダ；
前記第１、２前後及び左右空圧シリンダと水平空圧シリ
ンダとは別途にフロント及びリヤガラスの高さを調節す
るように水平空圧シリンダが装着されたベースを垂直方
向に移動させるように連結されて装置台に設置される垂
直空圧シリンダ；前記水平及び垂直空圧シリンダで位置
調節されたフロント及びリヤガラスを固定するグリッパ
を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス
装着システム。 - 【請求項６】 ガラスリフト／ターニング装置は、ガラ
スサブラインでラバーダム及びルームミラーを付着する
時にこれらの水平位置を調節するようにベースに対称に
設置される第１、２水平空圧シリンダ；前記第１、２水
平空圧シリンダが装着されたベースを垂直方向に移動さ
せるように、ベースに連結されて装置台に設置される垂
直空圧シリンダ；前記第１、２水平及び垂直空圧シリン
ダで位置調節されたフロント及びリヤガラスを固定する
グリッパを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動
車ガラス装着システム。 - 【請求項７】 プライマ塗布装置は、ガラスサブライン
で供給されるフロント及びリヤガラスが車体に装着され
る時にシーラーと堅固に付着されるようにプライマを塗
布するプライマガン；前記プライマガンから塗布される
プライマがフロント及びリヤガラスの定位置に塗布され
るかどうかを感知するプライマ塗布感知センサ；前記プ
ライマガンをフロント及びリヤガラスのプライマ塗布位
置に移動させ、前記プライマ塗布感知センサの感知信号
によってその位置を訂正するように６軸多関節に構成さ
れるプライマ塗布ロボットを含むことを特徴とする請求
項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - 【請求項８】 ガラスアンローディング／ローディング
装置は、プライマが塗布されたフロント及びリヤガラス
をラムランで構成される移動装置に投入するように６軸
多関節に構成されるアンローディング／ローディングロ
ボットで構成されることを特徴とする請求項１に記載の
自動車ガラス装着システム。 - 【請求項９】 シーラー塗布／ガラス装着装置は、フロ
ント及びリヤガラスのプライマ塗布部にシーラーを塗布
し、これらフロント及びリヤガラスを車体に正確に装着
するようにこれらの位置を調節するガラスポジション装
置；前記ガラスポジション装置によって位置調節された
フロント及びリヤガラスのプライマ塗布部分にシーラー
を塗布するように外部にサーボ２軸で構成されるシーラ
ー塗布ロボット；前記シーラー塗布ロボットがシーラー
を噴射する時に、フロント及びリヤガラスを移動させ、
シーラーが塗布されたフロント及びリヤガラスを車体に
装着するように６軸多関節に構成される装着ロボットを
含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装
着システム。 - 【請求項１０】 ガラスポジション装置は、フロント及
びリヤガラスのそれぞれの位置を前後方向に調節するよ
うにラックとピニオンとを介在して連結されて装置台に
設置される第１、２前後空圧シリンダ；前記第１、２前
後空圧シリンダによって前後方向に調節されたガラスの
位置を左右方向に調節するように前記ラックの伸張部に
連結されて装置台に設置される第１、２左右空圧シリン
ダを含むことを特徴とする請求項９に記載の自動車ガラ
ス装着システム。
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