JP2000016516A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 重量物を移載する際の、無人搬送車の転倒を
防止する。 【構成】 無人搬送車のスライドアーム１０に、ガイド
ローラ１４を設け、物品台４に設けたローラー支持面８
で支持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、工場や倉庫、病院、オ
フィス等で物品を搬送する無人搬送車に関し、特に重量
物の搬送に関する。

【０００２】

【従来技術】無人搬送車は、工場や倉庫、病院、オフィ
ス等のステーション間で物品を搬送するものであるが、
より重量物の物品を搬送することが求められている。ス
テーションでの物品の移載では、スライドアームやスカ
ラアーム等を物品側に伸ばしてすくい上げる、あるいは
物品を載せたスライドアームやスカラアームを物品台側
に伸ばして、物品台に物品を下ろす必要がある。ここで
アームを伸ばしているため、物品の重量が大きいと、無
人搬送車やアームが倒れる恐れがあった。

【０００３】

【発明の課題】請求項１の発明の課題は、重量物を移載
しても、移載装置が傾いたり、無人搬送車が倒れたりす
ることを防止することにある。請求項２の発明の追加の
課題は、簡単で摩耗や発塵の少ない機構で、移載装置が
傾いたり倒れたりするのを防止することにある。請求項
３の発明の追加の課題は、移載のため物品を昇降させて
も、転倒防止用の回動部材の上下位置を一定に保ち、確
実に転倒を防止することにある。

【０００４】

【発明の構成】請求項１の発明は、無人搬送車本体から
突出し、先端部で物品を支持する移載装置を搭載した無
人搬送車において、前記移載装置に、無人搬送車本体か
ら突出した状態の移載装置が下方に傾くのを防止する転
倒防止手段を設けたことを特徴とする。ここに移載装置
には、スライドアームやスカラーアーム等を用いる。移
載は物品の底部をすくい上げることで行っても、物品頭
部をつまみ上げることで行っても良い。転倒防止手段に
は、ガイドローラー、ボール等の回動手段の他に、クロ
ーラーベルトや、移載装置の前後進と逆向きに運動する
脚体等を用いても良い。

【０００５】好ましくは、移載装置に伸縮自在なアーム
を設けて、前記転倒防止手段を、該アームの先端部付近
に設けて物品台に接する回動手段とする。さらに好まし
くは、アームの先端部付近に、物品を昇降させるための
リフターを設ける。

【０００６】

【発明の作用と効果】請求項１の発明について、作用効
果を説明する。請求項１の発明では、移載装置が傾くこ
とを防止するための転倒防止手段を設ける。このため重
量物を移載しても移載装置が傾くことを防止でき、安定
に重量物を搬送でき、無人搬送車の車体を大きくする等
の負担無しに、重量物を搬送できる。

【０００７】請求項２の発明では、移載装置に伸縮自在
なアームを設け、アームの先端部付近に、物品台に接す
る回動手段からなる転倒防止手段を設けるので、小さな
摩擦で滑らかに移載装置への加重を支持できる。そして
回動手段が受ける摩擦が小さいので、発塵が少なく、ク
リーンルーム等での物品の搬送に適している。

【０００８】請求項３の発明では、アームの先端部付近
に物品を昇降させるためのリフターを設ける。このため
無人搬送車本体側にリフターを設ける場合と異なり、物
品の昇降のためにリフターを駆動しても、回動手段の上
下位置が変わらず、確実に転倒を防止できる。

【０００９】

【実施例】図１〜図３に、実施例の無人搬送車を示す。
図１において、２は物品で、固定の物品台４の上に戴置
され、６は物品台４に設けた凹部で、その両側に平滑な
ローラー支持面８が設けてある。１０は無人搬送車に設
けたスライドアームで、それ自体として公知であり、３
段のアーム１１，１２，１３からなり、アーム１１に対
してアーム１２がスライドし、アーム１２に対してアー
ム１３がスライドする。そして実施例では、３段目のア
ーム１３の両側部にガイドローラー１４を一対設ける。
１６はアーム１３に設けた旋回テーブルで、旋回テーブ
ル１６上にリフター１８を設けて、戴置台２０を昇降さ
せ、物品２を物品台４との間で移載する。

【００１０】図２は、物品台４と無人搬送車３０との関
係を示す平面図で、無人搬送車３０にはターンテーブル
３２を搭載し、ターンテーブル３２上に前記のスライド
アーム１０を搭載する。ターンテーブル３２，スライド
アーム１０，旋回テーブル１６，リフター１８が移載手
段を構成する。また３１は、無人搬送車３０の例えば４
箇所に設けた荷台で、物品２を載せるためのものであ
る。アーム１３の先端にはＣＣＤカメラ２２等のカメラ
を設け、凹部６の入り口付近に設けたマーク２４を認識
して、物品台４を基準とする固定の絶対座標系と、無人
搬送車３０を基準とする座標系との間の座標変換を行
い、物品台４に対する無人搬送車３０の停止位置の誤差
を補正して、物品２を正確に移載できるようにする。

【００１１】図３に、物品２を物品台４から無人搬送車
３０へ移載中の状態を示す。無人搬送車３０が物品台４
の付近の基準位置に停止すると、ターンテーブル３２を
旋回させ、次いでスライドアーム１０を伸ばしてアーム
１３を凹部６へと差し込む。この時ＣＣＤカメラ２２
が、凹部６の入り口付近にあるマーク２４を認識し、物
品台４に固定の絶対座標系での無人搬送車３０の停止位
置を認識する。物品２の位置は、教示時に予め絶対座標
系で無人搬送車３０に記憶させてあるので、絶対座標系
での無人搬送車３０の現在位置が分かれば、必要なアー
ム１０の移動量やターンテーブル３２の回動量が分か
る。またリフター１８に必要な昇降量は、荷台３１に対
する物品台４の相対的高さが一定であれば、教示時の昇
降量をそのまま用いればよい。このようにして得たスラ
イドアームの移動量やターンテーブル３２の回動量に従
ってこれらを動作させ、アーム１３を凹部６の奥へと差
し込む。

【００１２】するとガイドローラー１４，１４は凹部６
の両側のローラー支持面８，８に接して、支持面８上を
回転しながら、アーム１３が前進する。そしてアーム１
３を所定位置まで前進させると、リフター１８で戴置台
２０を上昇させて、物品２をすくい上げる。この時物品
２からの荷重がアーム１３を傾けるように加わるが、戴
置台２０の下部の位置でガイドローラー１４がローラー
支持面８により支えられるので、アーム１３が傾くこと
がない。従って無人搬送車３０が転倒したり、アーム１
３が傾いて物品２が台４等に衝突する等のトラブルを防
止できる。ガイドローラ１４の好ましい位置はアーム１
３で、特に戴置台２０の下部あるいはアーム１３の最先
端部が好ましい。

【００１３】ここまでの過程の、ターンテーブル３２の
回動量やスライドアーム１０の移動量は既知で、これと
逆向きに同じ回動量や移動量だけターンテーブル３２と
スライドアーム１０とを運動させれば、物品２は荷台３
１の真上に戻る。まずスライドアーム１０を縮めて、物
品２を物品台４から引き出す。この過程でアーム１３に
加わる荷重はガイドローラー１４により支えられ、しか
もローラーを用いているので、滑らかにスライドアーム
１０を戻すことができる。物品２を物品台４から引き出
した後、スライドアーム１０を完全に復帰させる手前の
位置で、ターンテーブル３２を回動させる。この時旋回
テーブル１６をターンテーブル３２と逆向きに同じ角度
だけ回動させる。このようにすると、ターンテーブル３
２を回動させても物品２の姿勢が変化せず、荷台３１の
真上に物品２の４隅を揃えることができる。ここまでは
戴置台２０はリフター１８により上昇した姿勢を保ち、
この後リフター１８により戴置台２０を下降させて、物
品２を４つの荷台３１の上に載せる。これによって移載
が終了する。

【００１４】なお無人搬送車３０から物品台４へ物品２
を移載する場合の動作は前記の逆で、リフター１８を用
いて物品２を荷台３１から持ち上げ、スライドアーム１
０をやや伸ばして、ＣＣＤカメラ２２でマーク２４を認
識する。これによって動作量を決定し、ターンテーブル
３２を必要な回動量だけ回動させ、旋回テーブル１６を
ターンテーブル３２と逆向きに同じ角度だけ回動させ
て、物品２の姿勢が変化するのを防止する。この時スラ
イドアーム１０は物品台４側に僅かに伸びた状態にあ
り、ここで物品２を旋回させても、他の無人搬送車や他
の物品等に衝突する恐れがない。そしてスライドアーム
１０をさらに前進させ、物品２からアーム１３に加わる
荷重をガイドローラー１４で支え、所定位置までアーム
１３を前進させる。この後、リフター１８を駆動して戴
置台２０を下降させ、物品２を物品台４に戴置する。

【００１５】実施例の効果を示す。物品２からアーム１
３に加わる力は、ガイドローラー１４により支えられ、
重い物品を移載しても、無人搬送車３０が傾いたり、物
品２が物品台４と衝突したりする恐れがない。またガイ
ドローラー１４を用いるので、アーム１０を滑らかに伸
縮でき、摩擦が少なく、発塵も少ない。リフター１８を
アーム１３に搭載しているので、リフター１８を駆動し
てもアーム１３の高さ位置は変わらず、ガイドローラー
１４で加重を支えることができる。

【００１６】ＣＣＤカメラ２２でマーク２４を検出する
ことにより、ターンテーブル３２の回動量等を正確に定
め、正確な移載ができる。このため物品台４に対する無
人搬送車３０の停止位置への制限が緩やかになる。さら
にターンテーブル３２以外に旋回テーブル１６を設ける
ので、ターンテーブル３２を回動させても、物品２の姿
勢を一定に保つことができる。また物品２を戴置台２０
に戴置した状態での回動は、スライドアーム１０をやや
物品台４側に伸ばした状態で行うので、大きな物品２を
載せている場合でも、他の無人搬送車等に衝突する恐れ
がない。

【００１７】図４に変形例の要部を示す。この変形例で
は、リフター１８をターンテーブル３２側に設け、アー
ム１３の先端に昇降部３４を設けて、その底面に回動自
在のボール３６を保持させる。そして昇降部３４は、リ
フター１８によるスライドアーム１０の上下動と逆向き
に同じ高さだけ運動するものとし、リフター１８を駆動
しても、ボール３６が絶えず凹部６の底面に接触するよ
うにする。ボール３６が凹部６の底面上を回動するの
で、ローラー支持面８は不要である。図４に示したよう
に、リフター１８はアーム１３側に設ける必要はなく、
ターンテーブル３２側に設けても良い。また実施例で
は、旋回テーブル１６の上部にリフター１８を搭載した
が、逆にリフター１８の上部に旋回テーブル１６を搭載
しても良い。さらにガイドローラー１４やボール３６の
好ましい位置は、戴置台２０の下部やアーム１３の最先
端部付近である。さらにこの変形例では、スライドアー
ム１０に替えてスカラアームを用い、その先端部等の底
面にボール３６を配置しても良く、アームは伸縮自在な
アームであれば良い。

【００１８】図４に示したように、物品２からの加重を
支えて転倒を防止するための手段は、ガイドローラー１
４には限らない。特に図４の変形例では、凹部６の底面
でボール３６を支えることができ、ローラー支持面８を
設ける必要がない。また転倒防止手段はローラーやボー
ルに限らず、例えばクローラーベルト等を用いて、アー
ム１３の前後進により、ベルトが従動するようにしても
良い。あるいは図４の変形例で、ボール３６に代えて凹
部６の底面に当接する脚体を設け、この脚体をアーム１
３の左右に沿ってスライド自在にし、あるいは脚体の底
部にローラーやボール等を設けても良い。さらにガイド
ローラー１４やボール３６は常時ローラー支持面８や凹
部６の底面等に接触する必要はなく、常時はこれらから
僅かに浮いて、物品２からのトルクが加わった時のみ、
ローラー支持面８等に接触するようにしても良い。

【００１９】図５に実施例の制御系を示す。３８は制御
部で、ＣＣＤカメラ２２でマーク２４を撮影すると、現
在位置認識部３９で絶対座標系に対する無人搬送車３０
の停止位置を求め、教示データ記憶部４０に記憶した絶
対座標系での移載目標位置との差から、処理部４１でタ
ーンテーブル３２の回動量θやスライドアーム１０の伸
縮量Δｒ等を求める。リフター１８の昇降量は、前記の
ように教示データの値をそのまま用いる。また旋回テー
ブル１６の回動量は、ターンテーブル３２の回動量θに
対して−θとする。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例での無人搬送車と物品台間の移載を
示す図

【図２】 実施例での無人搬送車と物品台間の移載を
示す平面図

【図３】 実施例での無人搬送車と物品台間の移載を
示す、部分切り欠き部付き側面図

【図４】 変形例での転倒防止手段を示す、部分切り
欠き部付き側面図

【図５】 実施例での無人搬送車の制御機構を示すブ
ロック図

【符号の説明】

２ 物品 ４ 物品台 ６ 凹部 ８ ローラー支持面 １０ スライドアーム １１〜１３ アーム １４ ガイドローラー １６ 旋回テーブル １８ リフター ２０ 載置台 ２２ ＣＣＤカメラ ２４ マーク ３０ 無人搬送車 ３１ 荷台 ３２ ターンテーブル ３４ 昇降部 ３６ ボール ３８ 制御部 ３９ 現在位置認識部 ４０ 教示データ記憶部 ４１ 処理部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 KK05 LL07 LL19 MM52 NN02 NN08 NN13 QQ17 3F027 AA10 CA01 DA02 EA01 FA02 FA18 3F044 AA01 AB25 CA07 CE02 CE07 CE16 CE24 CE27 CE30 CE46 3F060 AA01 BA00 CA12 DA09 DA10 EA07 EB02 EB05 EC02 EC06 EC10 FA03 FA07 HA00 HA28 HA31 3F072 AA06 GA03 GE05 GF04 KB11 KD19 KE22 KE24

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車本体から突出し、先端部で物
   品を支持する移載装置を搭載した無人搬送車において、 前記移載装置に、無人搬送車本体から突出した状態の移
   載装置が下方に傾くのを防止する転倒防止手段を設けた
   ことを特徴とする、無人搬送車。
2. 【請求項２】 移載装置に伸縮自在なアームを設けて、
   前記転倒防止手段を、該アームの先端部付近に設けて物
   品台に接する回動手段としたことを特徴とする、請求項
   １の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記アームの先端部付近に、物品を昇降
   させるためのリフターを設けたことを特徴とする、請求
   項２の無人搬送車。