ES2353484B1 - Brazo robotizable para cirugía laparoscópica. - Google Patents
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Abstract
Brazo robotizable para cirugía
laparoscópica.
Este brazo comprende: un cuerpo tubular (1),
acoplable a un cabezal robotizable (2) equipado con unos medios
motrices de accionamiento; una pieza fija (11) dispuesta en el
extremo anterior del brazo; una pinza (3) compuesta por dos mordazas
(31, 32) de accionamiento independiente; una pieza abatible (4)
provista de unas articulaciones (41, 42) para su acoplamiento con la
pieza fija (11) y con las mordazas (31, 32); y unos medios de
accionamiento, que pasan por el interior del cuerpo tubular (1) y
conectan la pieza abatible (4) y las mordazas (31, 32) con sus
medios motrices. Los medios de accionamiento están constituidos por
unos cables (5) tipo "Push-Pull", que pasan
libremente por el interior de respectivas cánulas (6) antifricción,
flexibles y de material biocompatible, alojadas con posibilidad de
desplazamiento longitudinal en respectivas fundas exteriores (7)
articuladas.
Description
Brazo robotizable para cirugía
laparoscópica.
La presente invención se refiere a un brazo
robotizable para cirugía laparoscópica; del tipo de los que disponen
de: - un cuerpo tubular, acoplable a un cabezal conectable a un
sistema robotizado o alternativamente a una unidad mecánica de
accionamiento manual, equipado con unos medios motrices de
accionamiento, que presenta en su extremo anterior una pieza fija; -
una pinza compuesta por dos mordazas de accionamiento independiente;
- una pieza abatible provista de una primera articulación y una
segunda articulación, perpendiculares entre sí y al eje longitudinal
del cuerpo tubular, para su acoplamiento respectivo con la
mencionada pieza fija del cuerpo tubular y con las mordazas de la
pinza; y - unos medios de accionamiento, que pasan por el interior
del cuerpo tubular y conectan de forma independiente, la pieza
abatible y cada una de las mordazas de la pinza con los respectivos
medios motrices de accionamiento. Este brazo robotizable presenta
unas características orientadas a simplificar los medios de
accionamiento de la pieza abatible y de las mordazas constitutivas
de la pinza.
La presente invención es aplicable en el campo
de la cirugía laparoscópica robótica mínimamente invasiva.
Las actuales técnicas quirúrgicas incluyen la
cirugía laparoscópica robótica que consiste en introducir en el
paciente a través de pequeñas incisiones varios brazos robotizados
para acceder a la zona a intervenir, empleándose esta técnica
especialmente en aquellos casos en los que dicha zona es de un
acceso complicado, o bien cuando se requiere una precisión
difícilmente alcanzable con las técnicas de cirugía
convencionales.
Una de las características de la cirugía
laparoscópica robótica es que resulta mínimamente invasiva para el
paciente y reduce de forma notable el tiempo de recuperación del
mismo.
Actualmente este tipo de cirugía es ampliamente
utilizada sustituyendo en un número elevado de casos a la cirugía
laparoscópica convencional.
En este tipo de cirugía laparoscópica robótica
es habitual que uno de los brazos a introducir en el paciente
disponga en su extremo anterior de una pinza para la sujeción o
pinzado de diferentes elementos, órganos o partes del cuerpo.
Esta pinza está constituida habitualmente por
dos mordazas montadas sobre una pieza abatible que dispone de una
primera articulación para su abatimiento respecto a una pieza fija,
dispuesta en el extremo anterior del cuerpo tubular del brazo
robótico y de una segunda articulación, perpendicular al anterior
para el abatimiento independiente de las mordazas de la pinza
respecto a la pieza abatible.
La combinación de movimientos sobre ambas
articulaciones perpendiculares permite disponer la pinza con
diferentes orientaciones y alcanzar prácticamente cualquier punto de
una superficie semiesférica.
Uno de los problemas que presenta la fabricación
de estos brazos robotizados para cirugía laparoscópica se centra en
los medios de accionamiento de la pieza abatible y de las mordazas
de la pinza, ya que dichos medios de accionamiento deben de pasar
por el interior del cuerpo tubular del brazo robótico, que puede
tener un diámetro exterior de unos 8 milímetros y transmitir de
forma fiable y segura el movimiento proporcionado desde el cabezal
robotizado hasta la pieza abatible y las mordazas de la pinza, que
se encuentran situadas en el extremo opuesto del mencionado cuerpo
tubular.
Además hay que tener en cuenta que por el
interior del cuerpo tubular es frecuente que pasen otros elementos,
tales como: conductos para suero, cables eléctricos y otros, por lo
que la sección interior del cuerpo tubular destinada al paso de los
medios de accionamiento de la pinza y de la pieza abatible es
ciertamente pequeña.
Hasta la fecha se han utilizado diferentes
medios de accionamiento que no resuelven satisfactoriamente el
problema planteado.
Por ejemplo en la patente americana US6969385 se
describe una pinza laparoscópica destinada a utilizarse en un
dispositivo robótico y que esta formada por unas garras que se
encuentran montadas en un cuerpo también giratorio. Estas garras
están formadas por unos dedos o mordazas accionables, en rotación,
de forma independiente mediante unos medios de transmisión
constituidos por unos cables que se enrollan en unas poleas
acanaladas montadas en correspondencia con el eje de las mordazas.
Dado que estos cables deben adaptarse también a los movimientos de
giro de la pieza abatible que soporta los dedos o mordazas de la
pinza, en la mencionada patente se contempla el montaje de unas
poleas adicionales que van montadas sobre la pieza abatible y que
conforman unos medios para el guiado de los ramales conductor y
conducido de los cables de accionamiento de las mordazas a su paso
por la pieza abatible.
Estas poleas auxiliares constituyen una
complejidad constructiva, al igual que utilizar cables de
accionamiento que forman un bucle sobre la polea correspondiente, ya
que ello supone el paso por el interior del cuerpo tubular del brazo
robotizado de dos ramales por cada cable, es decir, un ramal
conductor y un ramal conducido.
Otra de las soluciones propuestas para el
accionamiento de las mordazas de la pinza se encuentra descrita en
el documento US2009192521 que se refiere a un instrumento quirúrgico
formado por unas pinzas que incluyen un dedo fijo y un dedo móvil,
siendo accionado el dedo móvil a través de un tren de
engranajes.
Esta solución además de resultar compleja limita
la posibilidad de maniobra de las pinzas al ser uno de sus dedos
fijo.
Las soluciones propuestas en los documentos
mencionados anteriormente complican considerablemente la fabricación
del mecanismo de la pinza debido fundamentalmente a que los cables
de transmisión de movimiento tienen que pasar por la pieza abatible
que relaciona las mordazas de la pinza con el cuerpo tubular del
brazo robotizado y adoptar diferentes curvaturas a medida que dicha
pieza abatible cambia de posición angular.
Esto impide la utilización de un cable con un
único ramal para conseguir un movimiento preciso de las mordazas,
dado que dicho cable debe tener una sección muy reducida para pasar
con el resto de cables por el interior del cuerpo tubular del brazo,
pudiendo curvarse de forma incontrolada en el tramo que pasa sobre
la pieza abatible, especialmente cuando las mordazas y/o dicha pieza
abatible se disponen con un pronunciado ángulo de inclinación
respecto al eje geométrico del cuerpo tubular del brazo
robotizado.
El brazo robotizable para la cirugía
laparoscópica objeto de esta invención dispone de un cuerpo tubular,
acoplable a un cabezal conectable a un sistema robotizado o
alternativamente a una unidad mecánica de accionamiento manual,
equipado con unos medios motrices de accionamiento, que presenta en
su extremo anterior una pieza fija sobre la que se encuentra
montada, por medio de una primera articulación una pieza abatible
que dispone de una segunda articulación, perpendicular a la
anterior, para su acoplamiento con las mordazas de la pinza;
disponiendo el brazo robotizado de unos medios de accionamiento que
pasan por el interior del cuerpo tubular y conectan de forma
independiente la pieza abatible y cada una de las mordazas de la
pinza con los respectivos medios motrices de accionamiento.
Las características esenciales de la invención
se centran en los medios de accionamiento de la pieza abatible y de
cada una de las mordazas de la pinza, presentando dichos medios
motrices unas características constructivas que simplifican
considerablemente la construcción del brazo robotizable y que
garantizan una correcta y precisa transmisión del movimiento desde
los medios motrices hasta la pieza abatible y cada una de las
mordazas de la pinza.
De acuerdo con la invención dichos medios de
accionamiento están constituidos por unos cables tipo "Push -
Pull", cada unos de los cuales conforma un único ramal de
accionamiento tanto a tracción como a compresión y que pasan
libremente por el interior de respectivas cánulas antifricción,
flexibles y de material biocompatible alojadas a su vez con
posibilidad de desplazamiento longitudinal en respectivas fundas
exteriores y articuladas que se extienden por el interior del cuerpo
tubular del brazo robotizable y conectan mecánicamente la pieza
abatible y cada una de las mordazas con los respectivos medios
motrices alojados en el cabezal robotizable.
Las mencionadas cánulas antifricción además de
propiciar un suave desplazamiento longitudinal de los respectivos
cables de accionamiento por su interior impiden que dichos cables se
deformen incontroladamente cuando trabajan a compresión, es decir,
cuando empujan a la respectiva mordaza o pieza abatible para
provocar su giro. Esta característica resulta de vital importancia
para evitar que los cables pertenecientes a los medios de
accionamiento de las mordazas se deformen incontroladamente en el
tramo que se extiende sobre la pieza articulada y que debe de
adaptarse tanto a la curvatura provocada por el giro de dicha pieza
articulada como a la provocada por el propio giro de la mordaza
correspondiente.
De acuerdo con la invención, cada una de las
cánulas comprende: - un primer tramo extremo que se desplaza
conjuntamente con el respectivo cable durante su accionamiento por
parte de los medios motrices ubicados en el cabezal robotizado; - un
segundo tramo extremo asociado a la pieza fija o a la pieza abatible
en una zona próxima a la articulación de la pieza o abatible o de la
mordaza a accionar respectivamente; encontrándose este segundo tramo
extremo posibilitado de desplazamiento longitudinal relativo
respecto al cable correspondiente; y - un tramo intermedio,
extensible, encargado de absorber las diferencias producidas en la
longitud total de la cánula durante el cambio de posición angular de
las mordazas y/o de la pieza abatible.
La asociación del segundo tramo extremo de la
cánula en una zona próxima a la articulación de la respectiva pieza
a accionar, es decir, de una de las mordazas o de la pieza abatible,
determina que el extremo anterior del cable se encuentre recubierto
prácticamente en su totalidad por el segundo tramo extremo de la
cánula correspondiente, con lo que se consigue que la porción final
del cable que queda descubierta sea de una longitud mínima, evitando
además que el cable pueda deformarse incontroladamente en esta zona
debido al cambio de posición de la pieza abatible o de la mordaza
correspondiente, al verse incrementada su resistencia a flexión por
la acción del segundo tramo extremo de la cánula que lo recubre.
La incorporación en las cánulas de un tramo
intermedio elástico permite que dichas cánulas varíen su longitud
total y que absorban las diferencias de longitud que producen en las
mismas tanto los cambios de posición angular de la pieza abatible y
/o de la mordaza correspondiente, como el desplazamiento conjunto
del primer tramo extremo de la cánula con el cable
correspondiente.
De acuerdo con la invención, los extremos de las
fundas exteriores se encuentran dispuestos entre unos topes
definidos en el cabezal robotizado y en la pieza fija, lo que impide
su desplazamiento longitudinal.
Por su parte el primer tramo extremo de las
cánulas y los cables de accionamiento presentan en los extremos
posteriores sendos terminales de conexión con unos actuadores de
desplazamiento lineal accionados por los respectivos medios motrices
del cabezal robotizable, provocando el avance o retroceso simultaneo
del cable con el primer tramo extremo de la cánula
correspondiente.
Cabe mencionar que en un ejemplo concreto de
realización dichos medios motrices están constituidos por unos
servomotores que controlan de forma independiente los medios de
accionamiento de cada una de las mordazas y de la pieza
abatible.
Según la invención los cables de accionamiento
comprenden en su extremo anterior unos terminales de acoplamiento
con respectivas poleas solidarias en el giro con la correspondiente
pieza abatible o mordaza a accionar; de este modo mediante el avance
y el retroceso de los cables se consigue el giro de la mordaza o de
la pieza abatible correspondiente en uno u otro sentido.
En una realización de la invención el segundo
tramo extremo de la cánula correspondiente al cable de accionamiento
de la pieza abatible comprende un terminal de acoplamiento con la
pieza fija del cuerpo tubular en una zona próxima a la primera
articulación que relaciona dicho cuerpo tubular con la pieza
fija.
A su vez el segundo extremo de las cánulas
correspondientes a los cables de accionamiento de las mordazas
disponen igualmente de sendos terminales de acoplamiento que se
conectan a la pieza abatible en una zona próxima a la segunda
articulación que la relaciona con las mordazas de la pinza,
cubriendo dicho segundo tramo extremo de las cánulas las porciones
de cable comprendidas entre la pieza fija y la mencionada segunda
articulación de las mordazas con la pieza abatible. De este modo se
evita que el cable de accionamiento de las mordazas pueda deformarse
incontroladamente especialmente cuando trabaja a compresión y cambia
de curvatura debido al cambio de posición angular de la pieza
abatible y/o de las mordazas.
En una realización de la invención el tramo
intermedio de cada una de las cánulas está constituido por un muelle
a compresión que es el encargado de absorber las diferencias de
longitud total producidas en las cánulas durante el cambio de
posición de las mordazas y/o de la pieza abatible.
Para complementar la descripción que se está
realizando y con objeto de facilitar la comprensión de las
características de la invención, se acompaña a la presente memoria
descriptiva un juego de dibujos en los que, con carácter ilustrativo
y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
- La figura 1 muestra una vista en perspectiva
de un ejemplo de realización del brazo robotizable según la
invención, parcialmente seccionado, acoplado con un cabezal
robotizable y provisto en su extremo anterior de una pieza abatible
portadora de una pinza conformada por dos mordazas giratorias y
accionables de forma independiente.
- La figura 2 muestra una vista esquemática en
alzado de los medios de accionamiento utilizados para el
accionamiento de una cualquiera de las mordazas de la pinza o de la
pieza abatible, y en la que dichos medios aparecen seccionados
longitudinalmente por un plano medio vertical.
- La figura 3 muestra un detalle ampliado de la
figura 1 en la que se puede observar el acoplamiento de los medios
de accionamiento de las mordazas y de la pieza abatible con unos
actuadores de desplazamiento longitudinal accionados por unos medios
motrices incorporados en el cabezal robotizado.
- La figura 4 muestra una vista en perspectiva y
parcialmente seccionada de un posible ejemplo de realización del
actuador de desplazamiento lineal de uno cualquiera de los medios de
accionamiento de las mordazas o de la pieza abatible.
- Las figuras 5 y 6 muestran sendas vistas en
perspectiva del extremo anterior del brazo robotizable en la que se
han representado la pieza abatible y las mordazas de la pinza en
diferentes posiciones angulares.
- La figura 7 muestra una vista en alzado de una
porción anterior del brazo robotizable, parcialmente seccionado, en
la que se puede observar la disposición de los medios de
accionamiento de la pieza abatible.
- La figura 8 muestra una vista análoga a la
anterior en la que se puede observar la disposición de los medios de
accionamiento correspondientes a una cualquiera de las mordazas de
la pinza.
Como se puede observar en el ejemplo de
realización mostrado en la figura 1 el brazo robotizable para
cirugía laparoscópica de esta invención comprende un cuerpo tubular
(1) acoplable a un cabezal robotizable (2) y que dispone en su
extremo interior de una pieza abatible (4) sobre la que se
encuentran montadas unas mordazas (31, 32) de accionamiento
independiente conformantes de una pinza (3).
Como se puede observar con mayor detalle en las
figuras 4 y 5 la pieza abatible (4) dispone de una primera
articulación para su montaje con posibilidad de giro sobre una pieza
fija (11) dispuesta en el extremo anterior del cuerpo tubular (1), y
de una segunda articulación (42) para el abatimiento independiente
de las mordazas (31) y (32) de la pinza (3) respecto a la pieza
abatible (4).
La pieza abatible (4) y las mordazas (31) (32)
son accionadas de forma independiente por unos medios de
accionamiento que se extienden por el interior del cuerpo tubular
(1) y que conectan mecánicamente cada uno de dichos elementos con
unos medios motrices ubicados en el cabezal robotizable (2). En el
ejemplo mostrado la pieza abatible (4) y cada una de las mordazas
(31, 32) pueden describir movimientos de giro de 180 grados.
Los medios de accionamiento de cada una de las
mordazas (31, 32) y de la pieza abatible (4) presentan la misma
estructura representándose los medios de accionamiento de uno
cualquiera de dichos elementos en la figura 2.
Dichos medios de accionamiento comprenden unos
cabes (5) del tipo Push Pull que conforman un único ramal de
accionamiento, tanto a tracción como a compresión, que pasan
libremente por el interior de respectivas cánulas (6) alojadas en
respectivas fundas exteriores (7) articuladas.
Como se puede observar en la mencionada figura 2
el cable (5) presenta en sus extremos unos terminales (51, 52) para
su acoplamiento con los medios motrices alojados en el cabezal
robotizable (2) y con una polea (43, 31a, 31b) asociada en el giro
con la pieza abatible (4) o con la mordaza (31) (32) a accionar, tal
como se explicará más adelante.
A su vez las cánulas (6), conformadas en un
material flexible biocompatible, comprenden: un primer tramo extremo
(61) provisto de un terminal (64), un segundo tramo extremo (62)
provisto de un terminal (65) y un tramo intermedio (63) elástico
representado en este caso por un muelle a compresión que permite
absorber las diferencias de longitud total de la cánula durante el
abatimiento de la mordaza o la pieza abatible correspondiente.
Como se puede observar en las figuras 3 y 4, los
cables (5) y los primeros tramos extremos (61) de las
correspondientes cánulas (6) se encuentran acoplados por medio de
los respectivos terminales (51, 64) con unos actuadores (8) de
desplazamiento lineal que son accionados por unos medios motrices
(9) constituidos por unos servomotores alojados en el cabezal
robotizable (2) y representados en la figura 1 con línea de
trazos.
Como se puede observar en la figura 4, los
actuadores (8) presentan en su extremo posterior una porción roscada
(81) para su acoplamiento con el servomotor correspondiente que, al
girar en uno u otro sentido, provoca el avance o retroceso del
actuador (8) y consiguientemente del cable (5) y del primer tramo
extremo (61) de la cánula (6) correspondiente.
Las fundas exteriores (7) articuladas se
encuentran dispuestas sin desplazamiento longitudinal entre unos
topes (21) definidos en el cabezal robotizable y la pieza fija (11)
dispuesta en el extremo anterior del cuerpo tubular (1).
Tal como ya se ha mencionado anteriormente los
medios de accionamiento de cada una de las mordazas y de la pieza
abatible presentan la misma estructura, es decir, cada uno de ellos
dispone de un cable (5) con la correspondiente cánula (6) y funda
exterior (7): sin embargo los medios de accionamiento de la pieza
abatible (4) presentan una longitud menor que los medios de
accionamiento de las mordazas tal como se puede observar en las
figuras 7 y 8, por los motivos que se exponen a continuación.
Concretamente, en el caso de los medios de
accionamiento de la pieza abatible (4), representados en la figura 7
el segundo tramo extremo (62) de la correspondiente cánula (6), que
se fija por medio del terminal (65) en la pieza fija (11), queda
situado en un punto próximo a la primera articulación (41) de la
mencionada pieza abatible (4) de forma que la porción de cable (5)
que sobresale de la cánula (6) y se acopla por medio del terminal
(52) en la polea (43) de la pinza abatible (4) tiene una longitud
muy reducida, lo que permite transformar de forma fiable el
desplazamiento longitudinal del cable (5) en un movimiento angular
equivalente de la pieza abatible (4).
Sin embargo, en el caso de los medios de
accionamiento de una cualquier de las mordazas, por ejemplo la
mordaza (31) en el caso representado en la figura 8, el segundo
tramo extremo de la cánula (62) se fija por medio del terminal (65)
correspondiente sobre la pieza abatible (4) en una zona muy próxima
a la segunda articulación (42) de la pieza (4) con las mordazas de
la pinza(3), de forma que la porción de cable (5) que
sobresale de la cánula y que se acopla por medio del terminal (52)
con la polea (31a) solidaria a la mordaza (31) tiene una longitud
muy reducida y permite una trasmisión fiable del movimiento de
desplazamiento lineal del cable en un desplazamiento equivalente de
giro de la mencionada mordaza (31).
Esta disposición de los medios de accionamiento
tanto para la mordaza (31) como para la mordaza (32) permite que los
respectivos cables (5) de accionamiento se encuentren enfundados en
el tramo que pasa sobre la pieza abatible (4) y que por consiguiente
adopta diferentes curvaturas, proporcionando la cánula (6), y
concretamente el segundo tramo extremo (62), al cable (6) una
resistencia adicional a la flexión lo que impide que dicho cable se
pueda deformar de forma incontrolada cuando la pieza abatible (4)
cambia de posición angular.
La adopción por parte del cable (5) y del
segundo tramo extremo (62) de la cánula de diferentes curvaturas
durante el giro de la pieza abatible (4) determina adicionalmente
una variación de la longitud total de la cánula, siendo dicha
variación de longitud absorbida precisamente por el tramo intermedio
(63) elástico de dicha cánula (6).
Una vez descrita suficientemente la naturaleza
de la invención, así como un ejemplo de realización preferente, se
hace constar a los efectos oportunos que los materiales, forma,
tamaño y disposición de los elementos descritos podrán ser
modificados, siempre y cuando ello no suponga una alteración de las
características esenciales de la invención que se reivindican a
continuación.
Claims (8)
1. Brazo robotizable para cirugía laparoscópica;
del tipo de los que disponen de:
- un cuerpo tubular (1), acoplable a un cabezal
robotizable (2) equipado con unos medios motrices de accionamiento,
y que presenta en su extremo anterior una pieza fija (11),
- una pinza (3) compuesta por dos mordazas (31,
32) de accionamiento independiente;
- una pieza abatible (4) provista de una primera
articulación (41) y una segunda articulación (42), perpendiculares
entre sí y al eje longitudinal del cuerpo tubular (1), para su
acoplamiento respectivamente con la mencionada pieza fija (11) del
cuerpo tubular y con las mordazas (31, 32) de la pinza (3); y
- unos medios de accionamiento, que pasan por el
interior del cuerpo tubular (1) y conectan de forma independiente,
la pieza abatible (4) y cada una de las mordazas (31, 32) de la
pinza (3) con los respectivos medios motrices de accionamiento;
caracterizado porque:
- dichos medios de accionamiento están
constituidos por unos cables (5) tipo
"Push-Pull", cada uno de los cuales conforma un
único ramal de accionamiento, tanto a tracción como a compresión, y
que pasan libremente por el interior de respectivas cánulas (6)
antifricción, flexibles y de material biocompatible, alojadas con
posibilidad de desplazamiento longitudinal en respectivas fundas
exteriores (7) articuladas;
- las cánulas (6) comprenden: - un primer tramo
extremo (61) que se desplaza conjuntamente con el respectivo cable
(5) durante su accionamiento por parte de los medios motrices
ubicados en el cabezal robotizable (2); - un segundo tramo extremo
(62) asociado a la pieza fija (11) o la pieza abatible (4) en una
zona próxima a la articulación (41, 42) de la pieza abatible (4) o
de la mordaza (31, 32) a accionar respectivamente, y posibilitado de
desplazamiento longitudinal relativo respecto al cable (5)
correspondiente; y - un tramo intermedio (63), extensible, encargado
de absorber las diferencias producidas en longitud total de la
cánula (6) durante el cambio de posición angular de las mordazas
(31, 32) y/o de la pieza abatible (4).
2. Brazo, según la reivindicación 1,
caracterizado porque los extremos de las fundas exteriores
(7) se encuentran dispuestos entre unos topes (21), definidos en el
cabezal robotizable (2) y la pieza fija (11), e impedidos de
desplazamiento longitudinal.
3. Brazo, según las reivindicaciones anteriores,
caracterizado porque el primer tramo extremo (61) de las
cánulas y los cables (5), presentan en los extremos posteriores
sendos terminales (64, 51) de conexión con unos actuadores (8) de
desplazamiento lineal accionados por los respectivos medios motrices
(9) del cabezal robotizable y que provocan el avance o retroceso
simultáneo del cable (5) con el primer tramo extremo (61) de la
cánula correspondiente.
4. Brazo, según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores; caracterizado porque los cables
(5) de accionamiento comprenden en su extremo anterior unos
terminales (52) de acoplamiento con respectivas poleas (43, 31a,
32a) solidarias en el giro con la correspondiente pieza abatible (4)
o mordaza (31, 32) a accionar.
5. Brazo, según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el segundo
tramo extremo (62) de las cánulas (6) correspondientes a los cables
(5) de accionamiento de la pieza abatible (4) y de las mordazas (31,
32) comprenden un terminal (65) de acoplamiento con la pieza fija
(11), o con la pieza abatible (4).
6. Brazo, según la reivindicación 5,
caracterizado porque el terminal (65) del segundo tramo
extremo (62) de la cánula correspondiente al cable de accionamiento
de la pieza abatible (4) se encuentra fijada a la pieza fija (11) en
una zona próxima a la primera articulación (41) de la pieza abatible
(4).
7. Brazo, según la reivindicación 5,
caracterizado porque el terminal (65) del segundo tramo
extremo (62) de las cánulas correspondientes a los cables de
accionamiento de las mordazas (31, 32) se encuentran fijados a la
pieza abatible (4) en una zona próxima a la segunda articulación
(42) que relaciona dicha pieza abatible (4) con las mordazas (31,
32) de la pinza, cubriendo dicho segundo tramo extremo (62) las
porciones de cable (5) comprendidas entre la pieza fija (11) y la
mencionada segunda articulación (42) de las mordazas (31, 32) con la
pieza abatible (4).
8. Brazo, según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el tramo
intermedio (63) de cada una de las cánulas (6) está constituido por
un muelle a compresión.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES201031452A ES2353484B1 (es) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | Brazo robotizable para cirugía laparoscópica. |
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