ES2297549T3 - Sistema de alimentacion de chapa para una plegadora de chapa con una unidad de luz transmitida asi como procedimiento para la alimentacion de chapas. - Google Patents
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Abstract
Sistema de alimentación de chapa (2) para la alimentación de piezas y la carga de una plegadora de chapa, en particular de una prensa dobladora (1), que comprende al menos un manipulador (11) para el agarre y movimiento de las chapas (3) con una cabeza de agarre (13) provista de medios de agarre (15) y con un dispositivo electrónico de control para el control del movimiento del manipulador (11), así como con un sistema de medida para la determinación de la posición de las chapas (3), que se forma por un dispositivo optoelectrónico de medida (16), en particular un medio de detección de imágenes y una plataforma de luz transmitida (17), caracterizado porque la plataforma de luz transmitida (17) configura una superficie de apoyo (18) para las chapas (3) y zonas parciales (19) de la superficie de apoyo (18) están hechas de un material transparente.
Description
Sistema de alimentación de chapa para una
plegadora de chapa con una unidad de luz transmitida así como
procedimiento para la alimentación de chapas.
La invención se refiere a un sistema de
alimentación de chapa para la alimentación de piezas y la carga de
una plegadora de chapa, en particular de una prensa dobladora, que
comprende al menos un manipulador para el agarre y movimiento de
las chapas con una cabeza de agarre equipada de medios de agarre y
con un dispositivo electrónico de control para el control del
movimiento del manipulador, así como con un sistema de medida para
la determinación de la posición de las chapas según el preámbulo de
la reivindicación 1, así como a un procedimiento para la
alimentación de chapas de una pila de chapas y el posicionamiento de
las chapas en una plegadora de chapa, en particular en una prensa
dobladora, mediante un sistema de alimentación de chapa que
comprende al menos un manipulador para el agarre y movimiento de
las chapas con una cabeza de agarre equipada de medios de agarre,
un dispositivo electrónico de control para el control del movimiento
del manipulador así como un sistema de medida para la determinación
de la posición de las chapas según el preámbulo de la reivindicación
5.
Sistemas convencionales de alimentación de
plegadoras de chapa, en particular de prensas dobladoras, comprenden
por lo general un manipulador que se posiciona en una posición
determinada delante de la máquina para tratamiento de chapas, y las
chapas se suministran a la prensa por un dispositivo de
facilitación. La consecución de una posición exacta de agarre de
las chapas, lo que representa una condición para una colocación
exacta en la prensa, puede realizarse por un lado mediante la
orientación exacta de las chapas en el dispositivo de facilitación,
por otro lado mediante una detección de la orientación de los bordes
de las chapas mediante un dispositivo especial de detección por lo
general mecánico. Sin embargo, este procedimiento requiere
dispositivos costosos y se configuran por un lado requiriendo mucho
tiempo y por otro lado relativamente inexactos. La realización de
un reconocimiento de chapas con sensores dispuestos en el
manipulador representa otro planteamiento, por lo que puede
suprimirse una orientación exacta de las chapas en el dispositivo de
facilitación.
Del documento DE 100 27 814 A1 se conoce un
sistema genérico de alimentación, apropiado para la alimentación de
piezas y carga de una plegadora de chapa, que comprende un
manipulador para el agarre y movimiento de chapas y un dispositivo
electrónico de control para el control de los movimientos del
manipulador, Una cabeza de agarre en forma de caja, unida con una
fuente de vacío, presenta una placa de alimentación provista con
medios de agarre, y además presenta un dispositivo optoelectrónico
de medida, en particular un medio de captación de imágenes y un
dispositivo de iluminación.
El documento DE 196 39 590 A1 describe un centro
de doblado que comprende entre otros un dispositivo de carga con
una mesa de alimentación así como una disposición de manipulador.
Para la mejora de los tiempos de carga el dispositivo de carga
presenta un sensor que determina la posición de la chapa alimentada
relativamente respecto a una posición definida de introducción en
la célula de doblado. En una forma de realización ventajosa el
sensor se forma por una barrera de luz dispuesta en una horquilla.
En este caso es desventajoso que una diferenciación o determinación
inequívoca de las chapas puede realizarse de forma segura
requiriendo mucho tiempo pero no en cada caso, en particular en el
caso de formas similares de chapas.
El objetivo de la invención es especificar un
sistema de alimentación de chapa o un procedimiento para la
alimentación de chapa que haga posible una identificación rápida y
segura de las chapas.
Este objetivo de la invención se resuelve
respectivamente de forma independiente mediante un sistema de
alimentación de chapa según la reivindicación 1 o mediante un
procedimiento para la alimentación de chapas según la reivindicación
5. En este caso es una ventaja que también en formas complejas de
chapa o agujeros y hendiduras individuales es posible un
reconocimiento rápido y seguro de chapa, por lo que pueden acortarse
los tiempos de ciclo y pueden reducirse los desechos. Otra ventaja
se muestra en el caso de superficies especulares o cincadas de la
chapa, ya que una iluminación convencional, en particular una
iluminación por destellos, provoca en este caso fuertes reflexiones
que hacen imposible un reconocimiento seguro de chapa, o se hacen
necesarias medidas costosas como captaciones múltiples, captaciones
especiales con luz poralizada, etc. Por la iluminación según la
invención mediante una mesa de luz transmitida se evitan estas
reflexiones y se provoca al mismo tiempo un gran contraste de la
imagen captada para realizar de este modo una determinación de la
posición de la chapa con gran exactitud.
Según la realización está previsto que la
plataforma de luz transmitida configure una superficie de apoyo
para las chapas, por lo que las chapas se depositan a una altura y
posición definidas exactamente y no son necesarios ningún tipo de
dispositivos adicionales de depósito, y de este modo puede obtenerse
una calidad óptima de una medición optoelectrónica así como un
contraste óptimo, así como dado que las zonas parciales de la
superficie de apoyo están formadas de un material transparente
resulta la ventaja de que puede facilitarse una plataforma de luz
transmitida estable mecánicamente, ya que por ejemplo, zonas que no
son transparentes pueden estar formadas por materiales estables,
como por ejemplo metales.
También es posible que la plataforma de luz
transmitida presente un dispositivo de iluminación dispuesto sobre
un lado alejado de la superficie de apoyo de las chapas, que se
extienda sobre al menos un 30% de la superficie de las zonas
parciales, por lo que de forma ventajosa, por un lado, puede
conseguirse un gran contraste para la medición optoelectrónica, y
por otro lado, se da una iluminación uniforme de la zona y por ello
se consigue una gran calidad de las fotografías.
También es ventajoso que la plataforma de luz
transmitida presente medios para la determinación de la posición ya
que de este modo es posible de forma sencilla determinar la posición
exacta de la plataforma para graduar el sistema y conseguir por
ello un depósito seguro y exacto de las chapas.
Cuando la plataforma de luz transmitida presenta
hasta un máximo de tres zonas parciales distanciadas unas de otras
resulta la ventaja de que chapas recíprocamente muy parecidas pueden
diferenciarse unas de otras y sin embargo se da una gran
estabilidad de la plataforma de luz transmitida.
Según una variante del procedimiento, según la
cual antes de la primera alimentación de la chapa se realiza una
determinación de la altura y una determinación aproximada de la
posición de alimentación de la chapa con el sistema de medida, se
obtiene la ventaja de que pueden suprimirse dispositivos costosos de
facilitación para la alimentación de chapas mediante el
manipulador, ya que no debe ponerse a disposición un número de
chapas o una posición de chapa determinados.
Según una variante, según la cual antes de la
primera alimentación de la chapa se realiza una determinación de la
altura de la posición de alimentación con el sistema de medida, se
consigue la ventaja de un menor tiempo de ciclo, ya que puede
realizarse una corrección de posición mediante la cabeza de agarre
en la nueva alimentación después del depósito sobre la plataforma
de luz transmitida y no es necesaria una medición adicional de
posición.
También es posible que los datos de contorno
determinados se comparen por el ordenador con los datos almacenados
en un dispositivo de almacenamiento, en particular datos CAD de la
chapa, y en el caso de una identificación positiva se libere la
chapa para el tratamiento ulterior, por lo que puede realizarse un
control o identificación seguro y rápido de las chapas y además
puede recurrirse al material de datos ya existente de los datos
CAD.
Dado que en el caso de una identificación
negativa por el ordenador se emite una indicación de fallo y se
extrae la chapa, se consigue la ventaja de que solo las chapas
previstas para el proceso de doblado se introduzcan en la plegadora
de chapa por lo que pueden evitarse los desperfectos de la
instalación o pueden ahorrarse desechos y tiempo.
Para la mejor comprensión de la invención se
explica ésta detalladamente mediante las figuras siguientes.
Muestran respectivamente en representación
esquemáticamente simplificada:
Fig. 1 una primera variante de realización de
un sistema de alimentación según la invención en representación
esquemática;
Fig. 2 el sistema de alimentación según la
invención en vista en planta.
De forma introductoria se fija que en las formas
de realización descritas diferentemente las mismas piezas se
proveen de las mismas referencias o referencias de componente,
pudiéndose transferir las revelaciones contenidas en la descripción
global respectivamente a las piezas iguales con referencias iguales
o referencias de componentes iguales.
La fig. 1 muestra una representación esquemática
de una prensa dobladora 1 con el sistema de alimentación 2 según la
invención.
En la prensa dobladora 1 del sistema de
alimentación 2 según la invención se conforman chapas 3, por
ejemplo, en perfiles o piezas de carcasa etc. En este caso la chapa
3 se conforma entre un útil superior 4 y un útil inferior 5 en un
plano de doblado 6 que discurre perpendicularmente respecto a la
superficie de contacto.
El útil superior 4 y el útil inferior 5 están
unidos en este caso con una traviesa de prensa 7 ajustable o una
mesa fija de prensa 8. Para la conformación una chapa 3 se aprieta
sobre el útil inferior 5 en un tope 10 en la altura de un plano de
trabajo 9.
Un manipulador 11 comprende varios brazos
articulados 12 unidos de forma pivotante, pudiendo estar dispuestos
los brazos articulados 12 en una zona final en un mecanismo de
traslación desplazable (no representado en la fig. 1). En otra zona
final del manipulador 11 está dispuesta al menos una cabeza de
agarre alojada de forma giratoria, encontrándose un eje de giro 14
en el plano del plano de trabajo 9.
Además en la cabeza de agarre 13 están
dispuestos medios de agarre 15 que pueden estar formados, por
ejemplo, por un dispositivo de agarre por vacío. Éste puede estar
equipado, por ejemplo, con ventosas y puede estar formado por un
dispositivo configurado con los canales necesarios de
suministro.
Naturalmente pueden emplearse los medios de
agarre 15 también en otras variantes de realización, como por
ejemplo, manipuladores magnéticos o manipuladores mecánicos de
tenazas etc.
En este punto se menciona que el número de
brazos articulados 12 del manipulador 11 no debe ser limitado por
la forma de realización representada en la fig. 1, sino que puede
adaptarse su número o la disposición de los ejes de giro 14 a las
exigencias correspondientes. En particular naturalmente es posible
que el eje de giro 14 de la cabeza de agarre 13 discurra en una
dirección paralela respecto al brazo articulado 12 dispuesto para
ello y así hacer posible por ello grados adicionales de libertad de
movimiento.
En la cabeza de agarre 13 puede estar dispuesto
además un dispositivo optoelectrónico de medida 16. Preferiblemente
el dispositivo optoelectrónico de medida 16 está fijado sobre un
lado de la cabeza de agarre 13 dispuesto opuesto respecto al medio
de agarre 15. Pero también es posible que el dispositivo
optoelectrónico de medida 16 esté dispuesto en el mismo lado de la
cabeza de agarre 13, como el medio de agarre 15, o que el medio de
agarre 15 y el dispositivo optoelectrónico de medida 16 estén
dispuestos en un dispositivo común en la cabeza de agarre 13.
El dispositivo optoelectrónico de medida 16
puede captar en particular información sobre las chapas 3 a
procesar, como por ejemplo, forma de la chapa 3, contorno,
posición, etc. El dispositivo optoelectrónico de medida 16 está
formado preferiblemente por un medio de detección de imágenes, por
ejemplo, por una cámara electrónica. Esta cámara puede estar
formada en una forma de realización preferida por una cámara que
trabaja a base de un elemento CCD. También son posibles cámaras de
líneas que presentan solo líneas individuales de captación y la
zona necesaria de captación se registra dado el caso en forma de un
movimiento translatorio.
Naturalmente también es posible que el medio de
captación de imágenes se forme por una pluralidad de cámaras, en
particular cámaras CCD. El medio de detección de imágenes puede
presentar preferiblemente una cámara de reconocimiento aproximado y
una cámara de reconocimiento preciso.
La posición necesaria para el posicionamiento de
los medios de detección de imágenes o la distancia necesaria a las
chapas 3 puede determinarse, por ejemplo, mediante una cámara de
reconocimiento aproximado y un láser dispuesto en el medio de
detección de imágenes que proyecta sobre la chapa 3 superior una
marca característica, por ejemplo, una cruz, por ejemplo, mediante
un procedimiento de triangulación conocido del estado de la
técnica.
Pero también son posibles otros métodos y
procedimientos conocidos del estado de la técnica para la
determinación de la distancia, como por ejemplo, mediciones por
ultrasonidos y otras mediciones del tiempo de propagación o también
mediciones mediante sensores de recorrido habituales.
Sin embargo, también es posible según la
invención que las chapas 3 se agarren por el manipulador 11 sin otra
determinación de la posición, solo mediante una determinación de la
altura o determinación de la distancia en una posición de
alimentación predeterminada anteriormente solo aproximativamente, y
solo se determina su posición en el siguiente proceso de
reconocimiento preciso.
También es posible un agarre de la chapa 3 sin
ninguna determinación de posición o altura. La posición de
alimentación debe determinarse luego antes de la entrada o detección
de la posición de la pila de chapas y se corrige conforme a la
chapa alimentada en los espesores correspondientes de chapa.
El reconocimiento aproximado y/o el
reconocimiento preciso de las chapas 3 puede realizarse según los
datos CAD de la planificación o construcción que están almacenados
en un ordenador del dispositivo electrónico de control. De estos
datos pueden generarse patrones que se buscan en la imagen captada y
se libera la chapa 3 correspondiente en caso de concordancia.
El reconocimiento aproximado y el reconocimiento
preciso pueden realizarse también mediante un único dispositivo
optoelectrónico de medida 16, en particular una cámara.
El dispositivo optoelectrónico de medida 16 es
parte de un sistema de medida que comprende además una plataforma
de luz transmitida 17.
Para agarrar las chapas 3 en la posición exacta
deben exigirse requerimientos especiales al tratamiento de
imágenes. Componentes esenciales son en este caso el dispositivo
optoelectrónico de medida 16, así como la iluminación en forma de
la plataforma de luz transmitida 17.
La plataforma de luz transmitida 17 puede estar
dispuesta discrecionalmente en una zona circundante de la plegadora
de chapa o de la prensa dobladora. Para ello es posible que la
plataforma de luz transmitida 17 presente medios para la
determinación de la posición. Estos pueden formarse, por ejemplo,
por marcas de referencia dispuestas en la plataforma de luz
transmitida 17 u otras marcas inequívocas, por lo que para la
calibración es necesario únicamente determinar en primer lugar la
posición de la plataforma de luz transmitida 17 mediante el
dispositivo optoelectrónico de medida 16.
Después del reconocimiento aproximado realizado
de la posición de la chapa 3 sobre una pila de chapas y una
medición realizada de altura se deposita la chapa 3 alimentada por
la cabeza de agarre 13 en primer lugar sobre la plataforma de luz
transmitida 17. A continuación se registra una imagen de la chapa 3
por el dispositivo optoelectrónico de medida 16 del sistema de
medida y se pone a disposición de un ordenador para la determinación
de los datos de contorno. Esta determinación de la posición o
reconocimiento preciso de las chapas 3 hace posible ahora una
colocación de la cabeza de agarre 13 o de los medios de agarre 15 en
una posición corregida sobre la chapa 3 para posicionar exactamente
según las exigencias la chapa 3 en la plegadora de chapa, en
particular la prensa dobladora 1.
La plataforma de luz transmitida 17 puede
configurar en este caso una superficie de apoyo 18 para las chapas
3.
Según la invención es posible que zonas
parciales 19 de la superficie de apoyo 18 estén hechas de un
material transparente. Estas zonas parciales 19 pueden estar
hechas, por ejemplo, de vidrio o plástico de alta transparencia y
pueden adaptarse individualmente a los requerimientos en su tamaño y
disposición sobre la superficie de apoyo 18 de la plataforma de luz
transmitida 17. Según la invención pueden estar configuradas también
hasta tres zonas parciales 19 distanciadas unas de otras, por lo
que puede realizarse de forma segura una diferenciación de chapas 3
recíprocamente muy parecidas y sin embargo se da una gran
estabilidad de la plataforma de luz transmitida 17.
También es posible que la plataforma de luz
transmitida 17 presente un dispositivo de iluminación 20 dispuesto
sobre el lado alejado de la superficie de apoyo 18 para las chapas
3. La intensidad de iluminación se elige en este caso de forma que
se consiga un contraste suficiente para la captación de una imagen
con el dispositivo optoelectrónico de medida 16, y sin embargo, no
ocurra una sobreexposición y por consiguiente una mala calidad de la
captación.
Para conseguir otro aumento de la calidad de la
captación puede estar prevista además una adaptación electrónica a
los tiempos de iluminación y/o un cambio del número de
captaciones.
Además, es posible que el dispositivo de
iluminación 20 de la plataforma de luz transmitida 17 presente
medios de iluminación que se extiendan sobre al menos un 30% de la
superficie de las zonas parciales 19. Por ello se mejora la calidad
de las captaciones mediante una iluminación bidimensional así como
una relación constante de contraste.
El material transparente de la zona parcial 19
de la superficie de apoyo 18 puede ser proporcionado preferiblemente
también de forma que tenga lugar una dispersión difusa de los rayos
de luz emitidos por el dispositivo de iluminación 20, y por ello se
consiga igualmente una mejora de las captaciones mediante una
relación de contraste constante sobre toda la superficie de la zona
parcial 19.
Según una forma de realización de la invención
también es posible que la plataforma de luz transmitida 17 esté
dispuesta sobre un lado delantero vuelto hacia el manipulador 11, en
particular a la mesa de prensa 8. En este caso la plataforma de luz
transmitida 17 puede estar dispuesta preferiblemente en posición
vertical (no representado en la fig. 1). De este modo es ventajoso
cuando el dispositivo optoelectrónico de medida 16 está asignado a
la plataforma de luz transmitida 17 y está posicionado en una
posición apropiada y a una distancia apropiada respecto a la
plataforma de luz transmitida 17. El dispositivo optoelectrónico de
medida 16 puede estar configurado en este caso de forma regulable
en su posición para poder realizar sencillamente las correcciones
de posición necesarias. En la cabeza de agarre 13 puede estar
dispuesto en este caso un dispositivo optoelectrónico de medida 16
para la determinación de una posición de alimentación de las chapas
3.
La fig. 2 muestra una vista en planta
esquemática del sistema de alimentación 2 según la invención.
Está representada una prensa dobladora 1 con el
sistema de alimentación 2 según la invención en una vista en
planta. Por la claridad no está representado el manipulador 11 de la
fig. 1 sino solo el dispositivo optoelectrónico de medida 16 que
está representado en la cabeza de agarre 13 del manipulador según la
fig. 1.
La plataforma de luz transmitida 17 configura
una superficie de soporte 18 para las chapas 3. Además, esta
configurada una zona parcial 19 de las placas de luz transmitida que
puede estar hecha de un material transparente, por ejemplo vidrio o
plástico transparente.
En un lado de la zona parcial 19 o de la
superficie de apoyo 18, alejado de la chapa 3, está dispuesto un
dispositivo de iluminación 20 que está configurado preferiblemente
sobre al menos el 30% de la superficie de la zona parcial 19.
Según la invención también es posible que una
pluralidad de zonas parciales 19 transparentes estén dispuestas
sobre la plataforma de luz transmitida 17 e iluminen
correspondientemente zonas características, por ejemplo, en caso de
chapas mayores o fuertemente parecidas.
Es ventajoso que las marcaciones que representan
en el espacio una posición de referencia de la posición de la
plataforma de luz transmitida 17 estén dispuestas sobre la
plataforma de luz transmitida.
La chapa 3 puede depositarse sobre la plataforma
de luz transmitida 17 y puede realizarse un giro de la cabeza de
agarre 13 alrededor del eje de giro 14 para determinar mediante el
dispositivo optoelectrónico de medida 16 la desviación de la
posición de la chapa 3 sobre la superficie de apoyo 18 de una
posición nominal deseada. La chapa 3 se agarra ahora por la cabeza
de agarre 13 mediante el medio de agarre 15 en una posición
corregida y se alimenta a la prensa dobladora 1 en la posición
correcta para el proceso de doblado. En una variante de
realización, en la que el dispositivo optoelectrónico de medida 16
está dispuesto en el mismo lado de la cabeza de agarre 13 que el
medio de agarre 15, o en la que el medio de agarre 15 y el
dispositivo optoelectrónico de medida 16 están dispuestos en un
dispositivo común en la cabeza de agarre 13, puede suprimirse un
depósito de la chapa 3 y un giro de la cabeza de agarre 13.
Además, es posible que la plataforma de luz
transmitida 17 no esté dispuesta por separado de la prensa
dobladora, según está representado en la fig. 2, sino que esté
dispuesta en una posición apropiada en la prensa dobladora 1 según
ha sido explicado detalladamente ya abajo en la fig. 1.
Mediante la iluminación de fondo de las chapas 3
por el dispositivo de iluminación 20 se eliminan ampliamente las
reflexiones e influencias de luz dispersa y por consiguiente puede
conseguirse una relación óptima de contraste para la captación de
imágenes y para el tratamiento ulterior asistido por ordenador de
los datos de contornos determinados por ello.
En particular en el caso de superficies
especulares o cincadas o cromadas se consigue una calidad aumentada
de captación mediante el sistema de alimentación según la invención
2 y por consiguiente puede bajarse por un lado el tiempo de ciclo y
por otro lado el coste de la técnica de medida que de lo contrario
sería necesaria para la obtención de captaciones correctas, como
por ejemplo, una orientación angular de una iluminación directa o,
por ejemplo, de una formación de imágenes sumadas de varias imágenes
individuales para reducir la reflexión, por lo que se disminuye el
tiempo de ciclo o el coste de tratamiento.
Además, es posible que el dispositivo
optoelectrónico de medida 16 según la invención, que está formado
preferiblemente por una cámara electrónica, esté equipado de
objetivos correspondientes para la adaptación de la distancia
focal. Con la disposición de una cámara de reconocimiento aproximado
y una cámara adicional de reconocimiento preciso pueden emplearse
naturalmente diferentes objetivos.
En la cabeza de agarre 13 para la determinación
de la distancia puede recurrirse a un láser de diodo adicional para
la proyección de una marca sobre las chapas 3 que sirve para la
determinación de la distancia.
Un posicionamiento de las chapas 3 en la prensa
dobladora 1 se realiza por detección de una zona característica de
la chapa 3, según las especificaciones de un programa de fabricación
para la producción de un útil, que pueden tomarse mediante un
ordenador directamente de la zona de construcción, en particular los
datos CAD.
El dispositivo electrónico de control para el
control del movimiento del manipulador 11 puede estar integrado en
el ordenador y asumir al mismo tiempo la tarea de reconocimiento de
chapa.
Cuando el dispositivo optoelectrónico de medida
16 o la plataforma de luz transmitida 17 están dispuestos
directamente en la plegadora de chapa, no se realiza un nuevo agarre
de la chapa 3 después del reconocimiento de la posición, sino que
se realiza directamente una corrección de la posición de la cabeza
de agarre 13 o de la chapa 3 y se suministra la chapa a la prensa
dobladora 1 en la posición correcta para el proceso de doblado.
Por el orden se ha indicado por último que para
la mejor comprensión de la estructura del sistema de alimentación 2
éste o sus componentes han sido representados parcialmente no a
escala y/o ampliados y/o reducidos.
El objetivo en el que se basan las soluciones
independientes según la invención puede deducirse de la
descripción.
- 1
- Prensa dobladora
- 2
- Sistema de alimentación
- 3
- Chapa
- 4
- Útil superior
- 5
- Útil inferior
- 6
- Plano de doblado
- 7
- Traviesa de prensa
- 8
- Mesa de prensa
- 9
- Plano de trabajo
- 10
- Tope
- 11
- Manipulador
- 12
- Brazo articulado
- 13
- Cabeza de agarre
- 14
- Eje de giro
- 15
- Medio de agarre
- 16
- Dispositivo de medida
- 17
- Plataforma de luz transmitida
- 18
- Superficie de apoyo
- 19
- Zona parcial
- 20
- Dispositivo de iluminación
Claims (9)
1. Sistema de alimentación de chapa (2) para la
alimentación de piezas y la carga de una plegadora de chapa, en
particular de una prensa dobladora (1), que comprende al menos un
manipulador (11) para el agarre y movimiento de las chapas (3) con
una cabeza de agarre (13) provista de medios de agarre (15) y con un
dispositivo electrónico de control para el control del movimiento
del manipulador (11), así como con un sistema de medida para la
determinación de la posición de las chapas (3), que se forma por un
dispositivo optoelectrónico de medida (16), en particular un medio
de detección de imágenes y una plataforma de luz transmitida (17),
caracterizado porque la plataforma de luz transmitida (17)
configura una superficie de apoyo (18) para las chapas (3) y zonas
parciales (19) de la superficie de apoyo (18) están hechas de un
material transparente.
2. Sistema de alimentación de chapa (2) según la
reivindicación 1, caracterizado porque la plataforma de luz
transmitida (17) presenta un dispositivo de iluminación (20)
dispuesto sobre un lado alejado de la superficie de apoyo (18) de
las chapas (3), que se extiende sobre al menos un 30% de la
superficie de las zonas parciales (19).
3. Sistema de alimentación de chapa (2) según la
reivindicación1 ó 2, caracterizado porque la plataforma de
luz transmitida (17) presenta medios para la determinación de la
posición.
4. Sistema de alimentación de chapa (2) según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque la plataforma de
luz transmitida (17) presenta de una hasta un máximo de tres zonas
parciales (19) distanciadas unas de otras.
5. Procedimiento para la alimentación de chapas
(3) de una pila de chapas y el posicionamiento de las chapas (3) en
una plegadora de chapa, en particular en una prensa dobladora (1),
mediante un sistema de alimentación de chapa (2) que comprende al
menos un manipulador (11) para el agarre y movimiento de las chapas
(3) con una cabeza de agarre (13) equipada de medios de agarre
(15), un dispositivo electrónico de control para el control del
movimiento del manipulador (11) así como un sistema de medida para
la determinación de la posición de las chapas (3),
caracterizado porque se coge una chapa (3) con los medios de
agarre (15) del manipulador (11) y se suministra a una plataforma
de luz transmitida (17) que forma una superficie de apoyo para las
chapas (3), y un dispositivo de iluminación (20) ilumina al menos
zonas parciales (19) de la plataforma de luz transmitida (17) desde
el lado alejado de los medios de agarre (15) del manipulador (11), y
un dispositivo optoelectrónico de medida (16) del sistema de medida
capta una imagen de la chapa (3), en particular de una zona parcial
de la chapa (3), y mediante un ordenador se calculan los datos de
contorno a partir de los datos de imágen y con ellos se calcula una
nueva posición de agarre o una corrección de la posición de la
cabeza de agarre (13), y la cabeza de agarre (13) alimenta la chapa
(3) en la nueva posición de agarre o corrige esta posición y la
suministra a la plegadora de chapa.
6. Procedimiento según la reivindicación 5,
caracterizado porque antes de la primera alimentación de la
chapa (3) se realiza una determinación de la altura y una
determinación aproximada de la posición de alimentación de la chapa
(3) con el sistema de medida.
7. Procedimiento según la reivindicación 5,
caracterizado porque antes de la primera alimentación de la
chapa (3) se realiza una determinación de la altura de la posición
de alimentación de la chapa (3) con el sistema de medida.
8. Procedimiento según la reivindicación 5,
caracterizado porque los datos determinados de contorno se
comparan por el ordenador con los datos almacenados en un
dispositivo de almacenamiento, en particular datos CAD de la chapa
(3), y en el caso de una identificación positiva se libera la chapa
(3) para el tratamiento ulterior.
9. Procedimiento según la reivindicación 5,
caracterizado porque en el caso de una identificación
negativa por el ordenador se emite una indicación de fallo y se
extrae la chapa (3).
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