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EP1570927A1 - Blechaufnahmesystem für eine Blechbiegemaschine mit einer Durchlichteinheit - Google Patents

Blechaufnahmesystem für eine Blechbiegemaschine mit einer Durchlichteinheit Download PDF

Info

Publication number
EP1570927A1
EP1570927A1 EP05004293A EP05004293A EP1570927A1 EP 1570927 A1 EP1570927 A1 EP 1570927A1 EP 05004293 A EP05004293 A EP 05004293A EP 05004293 A EP05004293 A EP 05004293A EP 1570927 A1 EP1570927 A1 EP 1570927A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sheet metal
sheet
receiving system
metal part
light platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP05004293A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1570927B1 (de
Inventor
Dieter Pfitzner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Original Assignee
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG filed Critical Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Publication of EP1570927A1 publication Critical patent/EP1570927A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1570927B1 publication Critical patent/EP1570927B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/003Positioning devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B21D5/0281Workpiece supporting devices

Definitions

  • the invention relates to a sheet receiving system for the parts receiving and loading a sheet metal bending machine, in particular a press brake, comprising at least one Manipulator for gripping and moving sheet metal parts with a gripping means equipped with Gripper head, an electronic control device for controlling the movement of the Manipulator and a measuring system for determining the position of the sheet metal parts, as well as a method for picking up sheet metal parts from a sheet stack and positioning the sheet metal parts in a sheet metal bending machine, in particular a press brake, by means of a sheet metal receiving system, comprising at least one manipulator for gripping and moving the sheet metal parts with a grab head equipped with gripping means, an electronic control device for Control of the movement of the manipulator and a measuring system for determining the position of the Sheet metal parts.
  • Conventional sheet-receiving system for sheet-metal bending machines usually include a manipulator in a specific position in front of the sheet metal working machine is positioned and the sheet metal parts of a supply device feeds the press. Achieving an exact gripping position of the sheet metal parts, what a Prerequisite for accurate placement in the press, on the one hand by the precise alignment of the sheet metal parts in the supply device done, on the other hand by detecting the orientation of the edges of the sheet metal parts by means of a special usually mechanical detector device.
  • these methods require elaborate Devices and designed as on the one hand very time-consuming and on the other hand as relative inaccurate.
  • Another approach is to perform a sheet metal part identification with the Manipulator arranged sensors, creating an exact alignment of the sheet metal parts in the provision device can be omitted.
  • DE 196 39 590 A1 describes a bending center which, inter alia, a charging device comprising a loading table and a manipulator arrangement.
  • the feeder has a sensor, which the bearings of the recorded sheet metal part relative to a defined insertion position determined in a bending cell.
  • the sensor is through a light barrier arranged on a fork is formed.
  • the object of the invention is a sheet receiving system and a method for sheet metal recording which allows a quick and secure identification of the sheet metal parts.
  • This object of the invention is in each case independent by an initially mentioned sheet receiving system solved, in which the measuring system by an optoelectronic measuring device, in particular an image capture means, and a transmitted light platform is formed, or by an aforementioned method for receiving sheet metal parts, in which a Sheet metal part taken with the gripping means of the manipulator and a transmitted light platform is supplied, and a lighting device of the gripping means of the manipulator opposite side illuminated at least partial areas of the transmitted light platform, and an optoelectronic measuring device of the measuring system an image of the sheet metal part, in particular from a portion of the sheet metal part, detected and from a computer from the image data Outline data are calculated and from this a new gripping position or a correction of the The position of the gripper head is calculated, and the gripper head the sheet metal part in the new gripping position absorbs or corrects the position and the sheet metal bending machine feeds.
  • the transmitted-light platform is a bearing surface for the sheet metal parts, whereby the sheet metal parts in a well-defined height and location for filing and no additional storage facilities are necessary and thereby optimum quality of an optoelectronic measurement and an optimal Contrast can be achieved.
  • portions of the support surface are formed of a transparent material the advantage arises that a mechanically more stable transmitted light platform is provided For example, because areas that are not transparent are made of more stable materials, such as metals may be formed.
  • the transmitted light platform on one of the support surface for the Sheet metal parts facing away from each other, over at least 30% of the area of the sections Having extending illumination device, which advantageously for a high contrast for the optoelectronic measurement can be achieved and the another uniform illumination of the sub-area is given and thus a high Quality of the recordings is achieved.
  • the transmitted-light platform is in a surrounding area the sheet metal bending machine is arranged arbitrarily, there is the advantage that the transmitted light platform at a location of the surrounding area which is favorable with respect to the given space conditions the sheet metal bending machine can be arranged or an easy replacement the transmitted light platform can be made with changing dimensions of the sheet metal parts.
  • the transmitted light platform faces on a manipulator Front of the sheet metal bending machine, in particular a press table arranged is, it is advantageous that the transmitted light platform in a well-defined position for Manipulator or the sheet metal bending machine is located or that by the immediate Close to the sheet bending machine only short distances and manipulation times result, which the accuracy can be increased or the cycle times can be reduced.
  • the transmitted-light platform is arranged in an approximately vertical position is because it minimizes space requirements and allows a compact design of the machine becomes.
  • the advantage is achieved that high accuracy and quality the measurement is achieved by the well-defined fixed position of the measuring device.
  • the optoelectronic measuring device on the gripper head is arranged of the manipulator, as a result of a high flexibility with respect to the desired Recording position is reached and further the cycle time is kept low because an additional record a measuring device by the gripper deleted.
  • the image capture means is formed by at least one CCD camera, whereby the advantage arises that proven technology can be applied, whereby a cost-effective implementation is possible and also the data already digital for To be available.
  • the transmitted-light platform has position-determining means, as this makes it easy to determine the exact location of the platform around the system to oak and thereby achieve a safe and accurate storage of the sheet metal parts.
  • the transmitted light platform one to a maximum of three spaced apart sections has the advantage that each other very similar sheet metal parts still safe from each other can be distinguished and still a high stability of the transmitted light platform given is.
  • the advantage is achieved that consuming Provisioning facilities for receiving the sheet metal parts by the manipulator omitted can, as no specific number of sheets or sheet metal layers must be available.
  • the determined outline data stored in a storage device Data in particular CAD data of the sheet metal part, are compared by the computer and if the identification is positive, the sheet metal part is released for further processing, whereby a safe and quick control or identification of the sheet metal parts can be done and also Even existing data from the CAD data can be used can.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a press brake 1 with the inventive Sheet receiving system 2.
  • the press brake 1 of the sheet receiving system 2 are sheet metal parts 3rd for example, converted into profiles or housing parts, etc.
  • the upper tool 4 and the lower tool 5 are in this case with an adjustable pressing beam 7 or a fixed press table 8 connected.
  • Sheet metal part 3 at the level of a working level 9 on the lower tool 5 on a stop 10th to the plant.
  • a manipulator 11 comprises a plurality of pivotally connected articulated arms 12, wherein the articulated arms 12 may be arranged at an end region on a movable chassis (not shown in Fig. 1).
  • a further end region of the manipulator 11 is an at least rotatably mounted gripper head 13 is arranged, wherein a rotation axis 14 in the plane of the Working level 9 is located.
  • gripping means 15 are arranged on the gripper head, which, for example, by a Vacuum gripping device can be formed. This can, for example, with suction cups be equipped and equipped by a device equipped with the necessary supply channels be formed.
  • gripping means 15 in other embodiments for Use, such as Magnetic gripper or mechanical gripper, etc.
  • the number of articulated arms 12 of the manipulator 11 should not be limited to the embodiment shown in Fig. 1, but their number or the arrangement of the axes of rotation 14 are adapted to the respective requirements can.
  • the axis of rotation 14 of the rapier head 13 in a direction parallel to the arranged articulated arm 12 extends therethrough to allow additional degrees of freedom of movement.
  • an optoelectronic measuring device 16 can be arranged on the gripper head 13 be.
  • the optoelectronic measuring device 16 is on a gripping means 15 attached opposite side of the gripper head 13 is attached. It is also possible that the optoelectronic measuring device 16 on the same side of the rapier head 13, as the gripping means 15, is arranged or that the gripping means 15 and the optoelectronic Measuring device 16 are arranged in a common device on the gripper head 13.
  • the optoelectronic measuring device 16 can, in particular, provide information about the objects to be processed Sheet metal parts 3, such as type of sheet metal part 3, outline, location, etc., capture.
  • the optoelectronic measuring device 16 is preferably by an image acquisition means, for example, by an electronic camera formed. This camera can be in a preferred Embodiment by a camera operating on the basis of a CCD element be formed. Also possible are line scan cameras, which only have individual recording lines and the required receiving area optionally in the form of a translatory Motion is scanned.
  • the image capture means by multiple cameras, in particular CCD cameras is formed.
  • the image capture means may be preferred a coarse detection camera and a fine detection camera have.
  • a characteristic mark for example a cross, projected, for example by a Triangulation method known from the prior art, are determined.
  • the sheet metal parts 3 from the manipulator 11 without further position determination, only by means of a height determination or distance determination in a previously only roughly predetermined recording position are used and only then following fine detection process whose location is determined.
  • the shooting position must then be determined beforehand by entering or detecting the position of the Sheet stack is determined and is according to the recorded sheets to the Corresponding sheet thicknesses corrected.
  • the coarse detection and / or fine recognition of the sheet metal parts 3 can according to CAD data from the Planning or construction stored in a computer of the electronic control device are done. From this data, patterns are generated, which are recorded in the Image searched and released the respective sheet metal part 3 in agreement becomes.
  • the coarse detection and the fine detection can also be achieved by a single optoelectronic Measuring device 16, in particular a camera can be realized.
  • the optoelectronic measuring device 16 is part of a measuring system which also has a Transmitted light platform 17 includes.
  • the transmitted light platform 17 can in an environment of the sheet metal bending machine or the press brake 1 is arranged arbitrarily. For this it is possible that the transmitted light platform 17 has means for determining position. These can, for example, by at the Transmitted light platform 17 arranged reference marks or other unique markings are formed, for which it is once required for calibration, by means of the optoelectronic Measuring device 16 first to determine the position of the transmitted light platform 17.
  • the transmitted light platform 17 can form a support surface 18 for the sheet metal parts 3.
  • partial regions 19 of the support surface 18 are formed. These subregions 19 may be made of glass or be made of highly transparent plastic and in their size and arrangement on the support surface 18 of the transmitted light platform 17 are customized to the requirements. It can also be formed according to the invention up to three spaced-apart portions 19 be, whereby a distinction of very similar sheet metal parts 3 still safe can take place and still a high stability of the transmitted light platform 17 is given.
  • the transmitted light platform 17 a, on the, the support surface 18 for the Sheet metal parts 3 side facing away, arranged lighting device 20 has.
  • the illuminance is chosen so that a sufficient contrast for receiving a Image is achieved with the optoelectronic measuring device 16, but no overexposure and thus a poor quality of the recording occurs.
  • the illumination device 20 of the transmitted light platform 17 lighting means which extends over at least 30% of the area of the partial areas 19 extend. This improves the quality of the recordings by a flat illumination as well as a constant contrast ratio.
  • the transparent material of the portion 19 of the support surface 18 may also preferably be such that a diffuse scattering emitted by the illumination device 20 Light rays takes place and thereby also an improvement of image acquisition, by a constant contrast ratio over the entire area of the partial area 19, is reached.
  • the transmitted light platform 17 on a manipulator 11 facing the front of the press brake 1, in particular the press table 8, is arranged.
  • the transmitted light platform 17 preferably in vertical Position be arranged (not shown in Fig. 1).
  • the Optoelectronic measuring device 16 of the transmitted light platform 17 is assigned and in a suitable position and a suitable distance to the transmitted light platform 17 is positioned.
  • the optoelectronic measuring device 16 can be made adjustable in its position be able to easily make necessary positional corrections.
  • On the rapier head 13 may be an additional optoelectronic measuring device 16 for determining a recording position the sheet metal parts 3 may be arranged.
  • FIG. 2 shows a schematic plan view of the sheet metal receiving system 2 according to the invention.
  • FIG. 1 Shown is a press brake 1 with the sheet receiving system 2 according to the invention a top view.
  • the manipulator 11 of FIG. 1 is not shown, but only the optoelectronic measuring device 16, which on the gripper head 13 of the Manipulator 11 is shown in FIG. 1.
  • the transmitted-light platform 17 forms a bearing surface 18 for the sheet-metal parts 3. Further is a portion 19 of the transparency plates, which made of a transparent material, for example Glass or transparent plastic may be formed.
  • a lighting device 20 is arranged, which preferably over at least 30 ° the surface of the portion 19 is formed.
  • a plurality of transparent portions 19 on the Transmitted light platform 17 are arranged and, for example, in larger or very similar Sheet metal parts 3, to illuminate characteristic areas accordingly.
  • markings that are a reference position of the position of the transmitted light platform 17 represent in space are arranged on the transmitted light platform 17.
  • the sheet metal part 3 can be placed on the transmitted light platform 17 and it can be a rotation of the gripper head 13 take place about the axis of rotation 14, by means of the optoelectronic Measuring device 16, the deviation of the position of the sheet metal part 3 on the support surface 18th to determine from a desired desired position.
  • the sheet metal part 3 is now from the gripper head 13th gripped by the gripping means 15 in a corrected position and the press brake 1 in fed to the correct position for the Abkantvorgang.
  • the transmitted-light platform 17 does not, as shown in Fig. 2, of the Press brake is arranged separately, but at a suitable position on the press brake 1 is arranged, as already explained in detail under Fig. 1.
  • the optoelectronic measuring device 16 which is preferably formed by an electronic camera, with corresponding lenses equipped to adjust the focal length.
  • the optoelectronic measuring device 16 which is preferably formed by an electronic camera, with corresponding lenses equipped to adjust the focal length.
  • an additional diode laser for the projection used for determining the distance mark on the sheet metal parts 3 become.
  • a positioning of the sheet metal parts 3 in the press brake 1 is carried out by detecting a characteristic Area of the sheet metal part 3, according to the specifications of a production program for the production of a work piece, which by means of a computer directly from the construction area, especially the CAD data, can be adopted.
  • the electronic control device for controlling the movement of the manipulator 11 can be integrated into the computer and at the same time take over the task of Brechteilerkennung.
  • the optoelectronic measuring device 16 or the transmitted light platform 17 directly to the sheet metal bending machine are arranged, takes place after the position detection no renewed Grasping of the sheet metal part 3, but is directly a correction of the position of the gripper head 13th or sheet metal part 3 is performed and the sheet metal part 3 of the press brake 1 in the for Bending process fed correct position.
  • FIGS. 1 and 2 can be the subject matter form independent, inventive solutions.
  • the relevant, inventive Tasks and solutions can be found in the detailed descriptions of these figures.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Blechaufnahmesystem (2) für die Teileaufnahme und Beschickung einer Blechbiegemaschine, insbesondere einer Abkantpresse (1), umfassend zumindest einen Manipulator (11) zum Ergreifen und Bewegen von Bleichteilen (3) mit einem mit Greifmitteln (15) bestückten Greiferkopf (13), eine elektronische Steuervorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Manipulators (11) sowie ein Messsystem zur Lagebestimmung der Blechteile (3). Das Messsystem wird durch eine optoelektronische Messvorrichtung (16), insbesondere ein Bilderfassungsmittel, und eine Durchlichtplattform (17) gebildet.
Ein Verfahren zum Aufnahme von Bleichteilen (3) von einem Blechstapel und Positionierung der Blechteile (3) in einer Blechbiegemaschine unter Verwendung des Blechaufnahmesystems (2) der Erfindung wird ebenfalls beschrieben.

Description

Die Erfindung betrifft ein Blechaufnahmesystem für die Teileaufnahme und Beschickung einer Blechbiegemaschine, insbesondere einer Abkantpresse, umfassend zumindest einen Manipulator zum Ergreifen und Bewegen von Blechteilen mit einem mit Greifmitteln bestückten Greiferkopf, eine elektronische Steuervorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Manipulators sowie ein Messsystem zur Lagebestimmung der Blechteile, sowie ein Verfahren zum Aufnehmen von Blechteilen von einem Blechstapel und Positionieren der Blechteile in einer Blechbiegemaschine, insbesondere einer Abkantpresse, mittels eines Blechaufnahmesystems, umfassend zumindest einen Manipulator zum Ergreifen und Bewegen der Blechteile mit einem mit Greifmitteln bestückten Greiferkopf, eine elektronische Steuervorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Manipulators sowie ein Messsystem zur Lagebestimmung der Blechteile.
Herkömmliche Blechaufnahmesystem für Blechbiegemaschinen, insbesondere für Abkantpressen, umfassen meist einen Manipulator, der in einer bestimmten Position vor der Blechbearbeitungsmaschine positioniert wird und die Blechteile von einer Bereitstellungseinrichtung der Presse zuführt. Das Erreichen einer exakten Greifposition der Blechteile, was eine Vorraussetzung für eine genaue Platzierung in der Presse darstellt, kann einerseits durch das genaue Ausrichten der Blechteile in der Bereitstellungseinrichtung erfolgen, andererseits durch eine Erfassung der Ausrichtung der Kanten der Blechteile mittels einer speziellen meist mechanischen Detektorvorrichtung. Diese Verfahren Verlangen jedoch nach aufwändigen Vorrichtungen und gestalten sich als zum einen sehr zeitaufwendig und zum anderen als relativ ungenau. Einen anderen Ansatz stellt die Durchführung einer Blechteileerkennung mit am Manipulator angeordneten Sensoren dar, wodurch eine exakte Ausrichtung der Blechteile in der Bereitstellungseinrichtung entfallen kann.
Die DE 196 39 590 A1 beschreibt ein Biegezentrum, welches unter anderem eine Beschickungsvorrichtung mit einem Einlegetisch sowie eine Manipulatoranordnung umfasst. Zur Verbesserung der Beschickungszeiten weist die Beschickungsvorrichtung einen Sensor auf, welcher die Lager des aufgenommenen Blechteils relativ zu einer definierten Einführposition in eine Biegezelle bestimmt. In einer vorteilhaften Ausführungsform wird der Sensor durch eine an einer Gabel angeordnete Lichtschranke gebildet. Nachteilig dabei ist, dass eine eindeutige Unterscheidung bzw. Bestimmung der Bleche sehr zeitaufwendig und zudem nicht in jedem Fall, insbesondere bei sich ähnlichen Blechformen, sicher erfolgen kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Blechaufnahmesystem bzw. ein Verfahren zur Blechaufnahme anzugeben, welches eine schnelle und sicher Identifikation der Blechteile ermöglicht.
Diese Aufgabe der Erfindung wird jeweils eigenständig durch ein eingangs erwähntes Blechaufnahmesystem gelöst, bei dem das Messsystem durch eine optoelektronische Messvorrichtung, insbesondere ein Bilderfassungsmittel, und eine Durchlichtplattform gebildet wird, bzw. durch ein eingangs genanntes Verfahren zum Aufnehmen von Blechteilen, bei dem ein Blechteil mit den Greifmitteln des Manipulators aufgenommen und einer Durchlichtplattform zugeführt wird, und eine Beleuchtungseinrichtung von der von den Greifmitteln des Manipulators abgewandten Seite zumindest Teilbereiche der Durchlichtplattform beleuchtet, und eine optoelektronische Messvorrichtung des Messsystems ein Bild des Blechteiles, insbesondere von einem Teilbereich des Blechteiles, erfasst und von einem Rechner aus den Bilddaten Umrissdaten errechnet werden und daraus eine neue Greifposition bzw. eine Korrektur der Lage des Greiferkopfes errechnet wird, und der Greiferkopf das Blechteil in der neuen Greifposition aufnimmt bzw. die Lage korrigiert und der Blechbiegemaschine zuführt. Von Vorteil ist dabei, dass auch bei komplexen Blechformen bzw. vereinzelten Löchern und Ausnehmungen eine schnelle und sichere Blecherkennung möglich ist, wodurch die Taktzeiten verkürzt und der Ausschuss reduziert werden kann. Ein weiterer Vorteil zeigt sich bei spiegelnden bzw. verzinkten Oberflächen des Blechteiles, da eine konventionelle Beleuchtung, insbesondere eine Blitzbeleuchtung, hierbei starke Reflexionen hervorruft, die eine sichere Blecherkennung unmöglich machen, bzw. aufwändige Gegenmaßnahmen, wie Mehrfachaufnahmen, spezielle Aufnahmen mit polarisiertem Licht etc., erforderlich machen. Durch die erfindungsgemäße Beleuchtung mittels des Durchlichttisches werden diese Reflexionen vermieden und entsteht gleichzeitig ein hoher Kontrast des aufgenommenen Bildes, um dadurch eine Lagebestimmung des Blechteiles mit hoher Genauigkeit durchzuführen.
Gemäß einer Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass die Durchlichtplattform eine Auflagefläche für die Blechteile ausbildet, wodurch die Blechteile in einer genau definierten Höhe und Lage zur Ablage kommen und keinerlei zusätzliche Ablageeinrichtungen notwendig sind und dadurch eine optimale Qualität einer optoelektronischen Messung sowie ein optimaler Kontrast erzielt werden kann.
Dadurch, dass Teilbereiche der Auflagefläche aus einem transparenten Material gebildet sind entsteht der Vorteil, dass eine mechanisch stabilere Durchlichtplattform bereitgestellt werden kann, da beispielsweise Bereiche welche nicht transparent sind, aus stabileren Materialien, wie beispielsweise Metallen, gebildet sein können.
Möglich ist auch, dass die Durchlichtplattform eine, auf einer der Auflagefläche für die Blechteile abgewandten Seite angeordnete, sich über zumindest 30% der Fläche der Teilbereiche erstreckende Beleuchtungseinrichtung aufweist, wodurch in vorteilhafter Weise zum einen ein hoher Kontrast für die optoelektronische Messung erzielt werden kann und zum anderen eine gleichmäßige Ausleuchtung des Teilbereichs gegeben ist und dadurch eine hohe Qualität der Aufnahmen erreicht wird.
Gemäß einer Weiterbildung, wonach die Durchlichtplattform in einem Umgebungsbereich der Blechbiegemaschine beliebig angeordnet ist, entsteht der Vorteil, dass die Durchlichtplattform an einer bezüglich der gegebenen Platzverhältnisse günstigen Stelle des Umgebungsbereichs der Blechbiegemaschine angeordnet werden kann bzw. ein leichter Austausch der Durchlichtplattform bei sich ändernden Abmessungen der Blechteile erfolgen kann.
Gemäß einer Variante, wonach die Durchlichtplattform auf einer dem Manipulator zugewandten Vorderseite der Blechbiegemaschine, insbesondere einem Pressentisch, angeordnet ist, ist es vorteilhaft, dass sich die Durchlichtplattform in einer genau definierten Lage zum Manipulator bzw. zur Blechbiegemaschine befindet bzw. dass sich durch die unmittelbare Nähe zur Blechbiegemaschine nur kurze Wege und Manipulationszeiten ergeben, wodurch die Genauigkeit erhöht bzw. die Taktzeiten verringert werden können.
Von Vorteil ist dabei auch, wenn die Durchlichtplattform in annähernd vertikaler Lage angeordnet ist, da dadurch der Platzbedarf minimiert und ein kompakter Aufbau der Maschine ermöglicht wird.
Gemäß einer Weiterbildung, wonach die optoelektronische Messvorrichtung der Durchlichtplattform zugeordnet ist, wird der Vorteil erreicht, dass eine hohe Genauigkeit und Qualität der Messung durch die genau definierte feste Lage der Messvorrichtung erreicht wird.
Nach einer Variante ist von Vorteil, wenn die optoelektronische Messvorrichtung am Greiferkopf des Manipulators angeordnet ist, da dadurch eine hohe Flexibilität bezüglich der gewünschten Aufnahmeposition erreicht wird und weiters die Taktzeit gering gehalten wird, da ein zusätzliches aufnehmen einer Messvorrichtung durch den Greifer entfällt.
Möglich ist, dass das Bilderfassungsmittel durch zumindest eine CCD-Kamera gebildet ist, wodurch der Vorteil entsteht, dass bewährte Technik zur Anwendung gelangen kann, wodurch eine kostengünstige Realisierung möglich ist und zudem die Daten bereits digital zur Verfügung stehen.
Vorteilhaft ist auch, wenn die Durchlichtplattform Mittel zur Positionsbestimmung aufweist, da es dadurch einfach möglich ist, die genaue Lage der Plattform zu ermitteln um das System zu eichen und dadurch eine sichere und genau Ablage der Blechteile zu erreichen.
Wenn die Durchlichtplattform einen bis maximal drei voneinander beabstandete Teilbereiche aufweist ergibt sich der Vorteil, dass einander sehr ähnliche Blechteile noch sicher voneinander unterschieden werden können und trotzdem eine hohe Stabilität der Durchlichtplattform gegeben ist.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens, wonach vor dem erstmaligem Aufnehmen des Blechteiles, mit dem Messsystem eine Höhenbestimmung und eine Grobbestimmung der Lage der Aufnahmeposition des Blechteiles erfolgt, wird der Vorteil erzielt, dass aufwendige Bereitstellungseinrichtungen zum Aufnehmen der Blechteile durch den Manipulator entfallen können, da keine bestimmte Blechanzahl bzw. Blechlagen zur Verfügung stehen muss.
Gemäß einer Variante, wonach vor dem erstmaligem Aufnehmen des Blechteiles, mit dem Messsystem eine Höhenbestimmung der Aufnahmeposition des Blechteiles erfolgt, wird der Vorteil einer geringeren Taktzeit erreicht, da eine Lagekorrektur durch den Greiferkopf beim neuerlichen Aufnehmen nach der Ablage auf der Durchlichtplattform erfolgen kann und keine zusätzliche Lagemessung notwendig ist.
Möglich ist auch, dass die ermittelten Umrissdaten mit in einer Speichervorrichtung hinterlegten Daten, insbesondere CAD-Daten des Blechteiles, vom Rechner verglichen werden und bei positiver Identifikation das Blechteil zur Weiterverarbeitung freigegeben wird, wodurch eine sichere und schnelle Kontrolle bzw. Identifikation der Blechteile erfolgen kann und zudem auch auf bereits vorhandenes Datenmaterial aus den CAD-Daten zurückgegriffen werden kann.
Dadurch, dass bei negativer Identifikation vom Rechner eine Störmeldung ausgegeben und das Blechteil aussortiert wird, wird der Vorteil erreicht, dass nur die für den Abkantvorgang vorgesehnen Blechteile in die Blechbiegemaschine eingelegt werden, wodurch Beschädigungen der Anlage vermieden werden können bzw. Ausschuss und Zeit eingespart werden kann.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in schematisch vereinfachter Darstellung:
Fig. 1
eine erste Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen Blechaufnahmesystems in schematischer Darstellung;
Fig. 2
das erfindungsgemäße Blechaufnahmesystem in Draufsicht.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.
Das Ausführungsbeispiel zeigt eine mögliche Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Blechaufnahmesystems wie sie in den Patentansprüchen charakterisiert ist, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellte Ausführungsvariante beschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse weitere Ausbildungen der Erfindung möglich sind und liegt diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mitumfasst.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Abkantpresse 1 mit dem erfindungsgemäßen Blechaufnahmesystem 2.
In der Abkantpresse 1 des erfindungsgemäßen Blechaufnahmesystems 2 werden Blechteile 3 beispielsweise zu Profilen oder Gehäuseteilen etc. umgeformt. Dabei wird das Blechteil 3 zwischen einem Oberwerkzeug 4 und einem Unterwerkzeug 5 in einer in Bezug auf eine Aufstandsfläche senkrecht verlaufende Biegeebene 6 umgeformt.
Das Oberwerkzeug 4 und das Unterwerkzeug 5 sind dabei mit einem verstellbaren Pressbalken 7 bzw. einem feststehenden Pressentisch 8 verbunden. Zum Umformen kommt ein Blechteil 3 in Höhe einer Arbeitsebene 9 auf dem Unterwerkzeug 5 auf einem Anschlag 10 zur Anlage.
Ein Manipulator 11 umfasst mehrere schwenkbar verbundene Gelenkarme 12, wobei die Gelenkarme 12 an einem Endbereich an einem verfahrbaren Fahrwerk angeordnet sein können (in Fig. 1 nicht dargestellt). In einem weiteren Endbereich des Manipulators 11 ist ein zumindest drehbar gelagerter Greiferkopf 13 angeordnet, wobei eine Drehachse 14 in der Ebene der Arbeitsebene 9 liegt.
Weiters sind am Greiferkopf 13 Greifmittel 15 angeordnet, welche beispielsweise durch eine Vakuumgreifeinrichtung gebildet sein können. Diese kann beispielsweise mit Saugnäpfen bestückt sein und durch eine mit den erforderlichen Versorgungskanälen ausgestatten Vorrichtung gebildet sein.
Selbstverständlich können die Greifmittel 15 auch in anderen Ausführungsvarianten zum Einsatz kommen, wie z.B. Magnetgreifer oder mechanische Zangengreifer etc.
Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass die Anzahl der Gelenkarme 12 des Manipulators 11 nicht auf die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform beschränkt sein soll, sondern deren Anzahl bzw. die Anordnung der Drehachsen 14 den jeweiligen Erfordernissen angepasst werden kann. Insbesondere ist es selbstverständlich möglich, dass die Drehachse 14 des Greiferkopfs 13 in einer zum dazu angeordneten Gelenkarm 12 parallelen Richtung verläuft um dadurch zusätzliche Bewegungsfreiheitsgrade zu ermöglichen.
Am Greiferkopf 13 kann des weiteren eine optoelektronische Messvorrichtung 16 angeordnet sein. Bevorzugt ist die optoelektronische Messvorrichtung 16 auf einer zum Greifmittel 15 entgegengesetzt angeordneten Seite des Greiferkopfs 13 befestigt. Möglich ist aber auch, dass die optoelektronische Messvorrichtung 16 an der selben Seite des Greiferkopfs 13, wie das Greifmittel 15, angeordnet ist bzw. dass das Greifmittel 15 und die optoelektronische Messvorrichtung 16 in einer gemeinsamen Vorrichtung am Greiferkopf 13 angeordnet sind.
Die optoelektronische Messvorrichtung 16 kann insbesondere Informationen über die zu bearbeitenden Blechteile 3, wie beispielsweise Art des Blechteils 3, Umriss, Lage, etc., erfassen. Die optoelektronische Messvorrichtung 16 ist bevorzugt durch ein Bilderfassungsmittel, beispielsweise durch eine elektronische Kamera, gebildet. Diese Kamera kann in einer bevorzugten Ausführungsform durch eine auf Basis eines CCD-Elements arbeitende Kamera gebildet sein. Möglich sind auch Zeilenkameras, welche nur einzelne Aufnahmezeilen aufweisen und der erforderliche Aufnahmebereich gegebenenfalls in Form einer translatorischen Bewegung abgetastet wird.
Es ist selbstverständlich auch möglich, dass das Bilderfassungsmittel durch mehrere Kameras, insbesondere CCD-Kameras gebildet wird. Das Bilderfassungsmittel kann bevorzugt eine Groberkennungskamera und eine Feinerkennungskamera aufweisen.
Die für die Positionierung der Bilderfassungsmittel erforderliche Position bzw. der erforderliche Abstand zu den Blechteilen 3 kann beispielsweise mittels der Groberkennungskamera und einem am Bilderfassungsmittel angeordneten Laser, welcher auf dem obersten Blechteil 3 eine charakteristische Marke, beispielsweise ein Kreuz, projiziert, beispielsweise durch ein aus dem Stand der Technik bekanntes Triangulationsverfahren ermittelt, werden.
Es sind aber auch andere aus dem Stand der Technik bekannte Methoden und Verfahren zur Abstandsermittlung, wie beispielsweise Ultraschallmessungen oder andere Laufzeitmessungen oder auch Messungen mittels üblicher Wegsensoren, möglich.
Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich, dass die Blechteile 3 vom Manipulator 11 ohne weitere Lagebestimmung, nur mittels einer Höhenbestimmung bzw. Abstandsbestimmung in einer zuvor nur grob vorgegebenen Aufnahmeposition gegriffen werden und erst im darauf folgenden Feinerkennungsprozess deren Lage bestimmt wird.
Möglich ist auch ein Greifen der Blechteile 3 ohne jegliche Lagen- oder Höhenbestimmung. Die Aufnahmeposition muss dann zuvor durch Eingabe oder Erfassung der Position des Blechstapels bestimmt werden und wird entsprechend der aufgenommenen Bleche um die jeweiligen Blechdicken korrigiert.
Die Groberkennung und/oder Feinerkennung der Blechteile 3 kann nach CAD-Daten aus der Planung bzw. Konstruktion, die in einem Rechner der elektronischen Steuervorrichtung abgespeichert sind, erfolgen. Von diesen Daten werden Muster generiert, welche im aufgenommenen Bild gesucht und bei Übereinstimmung das jeweilige Blechteil 3 freigegeben wird.
Die Groberkennung und die Feinerkennung können auch durch eine einzige optoelektronische Messvorrichtung 16, insbesondere eine Kamera, realisiert werden.
Die optoelektronische Messvorrichtung 16 ist Teil eines Messsystems, welches weiters eine Durchlichtplattform 17 umfasst.
Um die Blechteile 3 positionsgenau zu ergreifen, sind besondere Anforderungen an die Bildverarbeitung zu stellen. Wesentliche Komponenten sind dabei die optoelektronische Messvorrichtung 16 sowie die Beleuchtung in Form der erfindungsgemäßen Durchlichtplattform 17.
Die Durchlichtplattform 17 kann in einem Umgebungsbereich der Blechbiegemaschine bzw. der Abkantpresse 1 beliebig angeordnet ist. Dazu ist es möglich, dass die Durchlichtplattform 17 Mittel zur Positionsbestimmung aufweist. Diese können beispielsweise durch an der Durchlichtplattform 17 angeordnete Referenzmarken oder andere eindeutige Markierungen gebildet werden, wozu es zur Kalibrierung einmalig erforderlich ist, mittels der optoelektronischen Messvorrichtung 16 zunächst die Position der Durchlichtplattform 17 zu bestimmen.
Nach erfolgter Groberkennung der Lage des Blechteiles 3 auf einem Blechteilstapel und einer erfolgten Höhenmessung wird das vom Greiferkopf 13 aufgenommene Blechteil 3 zunächst auf der Durchlichtplattform 17 abgelegt. Daraufhin wird von der optoelektronischen Messvorrichtung 16 des Messsystems ein Bild des Blechteiles 3 erfasst und einem Rechner zur Ermittlung der Umrissdaten zur Verfügung gestellt. Diese Positionsbestimmung bzw. Feinerkennung der Blechteile 3 ermöglicht nunmehr ein Anlegen des Greiferkopfes 13 bzw. der Greifmittel 15 in einer korrigierter Position auf dem Blechteil 3, um das Blechteil 3 in der Blechbiegemaschine, insbesondere der Abkantpresse 1 nach den Erfordernissen exakt zu positionieren.
Die Durchlichtplattform 17 kann dabei eine Auflagefläche 18 für die Blechteile 3 ausbilden.
Erfindungsgemäß ist es möglich, dass Teilbereiche 19 der Auflagefläche 18 aus einem transparenten Material gebildet sind. Diese Teilbereiche 19 können beispielsweise aus Glas oder hochtransparentem Kunststoff gebildet sein und in ihrer Größe und Anordnung auf der Auflagefläche 18 der Durchlichtplattform 17 den Erfordernissen individuell angepasst werden. Es können erfindungsgemäß auch bis zu drei voneinander beabstandete Teilbereiche 19 ausgebildet sein, wodurch eine Unterscheidung von einander sehr ähnlichen Blechteilen 3 noch sicher erfolgen kann und trotzdem eine hohe Stabilität der Durchlichtplattform 17 gegeben ist.
Möglich ist auch, dass die Durchlichtplattform 17 eine, auf der, der Auflagefläche 18 für die Blechteile 3 abgewandten Seite, angeordnete Beleuchtungseinrichtung 20 aufweist. Die Beleuchtungsstärke wird dabei so gewählt, dass ein ausreichender Kontrast zur Aufnahme eines Bildes mit der optoelektronischen Messvorrichtung 16 erreicht wird, jedoch keine Überbelichtung und somit eine schlechte Qualität der Aufnahme eintritt.
Um eine weitere Erhöhung der Aufnahmequalität zu erreichen kann weiters eine elektronische Anpassung der Belichtungszeiten und/oder eine Änderung der Anzahl der Aufnahmen vorgesehen sein.
Möglich ist weiters, dass die Beleuchtungseinrichtung 20 der Durchlichtplattform 17 Beleuchtungsmittel aufweist, welche sich über zumindest 30% der Fläche der Teilbereiche 19 erstrecken. Dadurch verbessert sich die Qualität der Aufnahmen durch ein flächige Ausleuchtung sowie ein gleichbleibendes Kontrastverhältnis.
Das transparente Material des Teilbereichs 19 der Auflagefläche 18 kann vorzugsweise auch so beschaffen sein, dass eine diffuse Streuung der von der Beleuchtungseinrichtung 20 emittierten Lichtstrahlen stattfindet und dadurch ebenfalls eine Verbesserung der Bildaufnahme, durch ein über die gesamte Fläche des Teilbereichs 19 gleichbleibendes Kontrastverhältnis, erreicht wird.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist es auch möglich, dass die Durchlichtplattform 17 auf einer dem Manipulator 11 zugewandten Vorderseite der Abkantpresse 1, insbesondere dem Pressentisch 8, angeordnet ist. Dabei kann die Durchlichtplattform 17 bevorzugt in vertikaler Lage angeordnet sein (in Fig. 1 nicht dargestellt). Dabei ist es vorteilhaft, wenn die optoelektronische Messvorrichtung 16 der Durchlichtplattform 17 zugeordnet ist und in einer geeigneten Lage und einem geeigneten Abstand zur Durchlichtplattform 17 positioniert ist. Die optoelektronische Messvorrichtung 16 kann dabei in ihrer Position verstellbar ausgebildet sein, um notwendige Lagekorrekturen einfach vornehmen zu können. Am Greiferkopf 13 kann dabei eine zusätzliche optoelektronische Messvorrichtung 16 zur Ermittlung einer Aufnahmeposition der Blechteile 3 angeordnet sein.
Fig. 2 zeigt eine schematische Draufsicht des erfindungsgemäßen Blechaufnahmesystems 2.
Dargestellt ist eine Abkantpresse 1 mit dem erfindungsgemäßen Blechaufnahmesystem 2 in einer Draufsicht. Der Übersichtlichkeit halber ist der Manipulator 11 aus Fig. 1 nicht dargestellt, sondern nur die optoelektronische Messvorrichtung 16, welche am Greiferkopf 13 des Manipulators 11 laut Fig. 1 dargestellt ist.
Die Durchlichtplattform 17 bildet eine Auflagefläche 18 für die Blechteile 3 aus. Weiters ist ein Teilbereich 19 der Durchlichtplatten, welcher aus einem transparenten Material, beispielsweise Glas oder transparentem Kunststoff gebildet sein kann, ausgebildet.
In einer vom Blechteil 3 abgewandten Seite des Teilbereichs 19 bzw. der Auflagefläche 18 ist eine Beleuchtungseinrichtung 20 angeordnet, welche vorzugsweise über zumindest 30 ° der Fläche des Teilbereichs 19 ausgebildet ist.
Erfindungsgemäß ist es auch möglich, dass mehrere transparente Teilbereiche 19 auf der Durchlichtplattform 17 angeordnet sind und beispielsweise bei größeren oder sich stark ähnelnden Blechteilen 3, charakteristische Bereiche entsprechend zu beleuchten.
Vorteilhaft ist es, wenn Markierungen, die eine Referenzposition der Lage der Durchlichtplattform 17 im Raum darstellen, auf der Durchlichtplattform 17 angeordnet sind.
Das Blechteil 3 kann auf der Durchlichtplattform 17 abgelegt werden und es kann eine Drehung des Greiferkopfes 13 um die Drehachse 14 erfolgen, um mittels der optoelektronischen Messvorrichtung 16 die Abweichung der Position des Blechteiles 3 auf der Auflagefläche 18 von einer gewünschten Solllage zu ermitteln. Das Blechteil 3 wird nun vom Greiferkopf 13 mittels des Greifmittels 15 in einer korrigierten Position gegriffen und der Abkantpresse 1 in der für den Abkantvorgang richtigen Position zugeführt. In einer Ausführungsvariante in der die optoelektronische Messvorrichtung 16 an der selben Seite des Greiferkopfs 13, wie das Greifmittel 15, angeordnet ist bzw. dass das Greifmittel 15 und die optoelektronische Messvorrichtung 16 in einer gemeinsamen Vorrichtung am Greiferkopf 13 angeordnet sind, kann eine Ablage des Blechteiles 3 und eine Drehung des Greiferkopfes 13 entfallen.
Möglich ist weiters, dass die Durchlichtplattform 17 nicht, wie in Fig. 2 dargestellt, von der Abkantpresse gesondert angeordnet ist, sondern an einer geeigneten Position an der Abkantpresse 1 angeordnet ist, wie schon unter Fig. 1 näher erläutert wurde.
Durch die Hintergrundbeleuchtung der Blechteile 3 durch die Beleuchtungseinrichtung 20 werden Reflexionen und Streulichteinflüsse weitestgehend ausgeschaltet und kann somit ein optimales Kontrastverhältnis zur Aufnahme des Bildes und zur rechnergestützten Weiterverarbeitung der daraus ermittelten Umrissdaten erreicht werden.
Insbesondere bei spiegelnden oder verzinkten oder verchromten Oberflächen wird eine erhöhte Aufnahmequalität durch das erfindungsgemäße Blechaufnahmesystem 2 erreicht und kann somit zum einen die Taktzeit und zum anderen der messtechnische Aufwand der sonst zum Erzielen einwandfreier Aufnahmen nötig wäre, wie beispielsweise eine winkelige Ausrichtung einer direkten Beleuchtung oder beispielsweise einer Bildung von Summenbildern aus mehreren Einzelbildern zur Reflexionsverminderung, gesenkt werden, wodurch die Taktzeit bzw. der Bearbeitungsaufwand verringert wird.
Weiters ist es möglich, dass die erfindungsgemäße optoelektronische Messvorrichtung 16, welche bevorzugt durch eine elektronische Kamera gebildet ist, mit entsprechenden Objektiven zur Anpassung der Brennweite ausgestattet ist. Bei Anordnung einer Groberkennungskamera und einer zusätzlichen Feinerkennungskamera können selbstverständlich unterschiedliche Objektive zur Anwendung kommen.
Am Greiferkopf 13 kann zur Abstandsermittlung ein zusätzlicher Diodenlaser für die Projektion einer zur Abstandsermittlung dienenden Markierung auf den Blechteilen 3 herangezogen werden.
Eine Positionierung der Blechteile 3 in der Abkantpresse 1 erfolgt durch Erfassung eines charakteristischen Bereiches des Blechteiles 3, gemäß den Vorgaben eines Fertigungsprogrammes zur Herstellung eines Werkteiles, welche mittels eines Rechners direkt aus dem Konstruktionsbereich, insbesondere den CAD-Daten, übernommen werden können.
Die elektronische Steuervorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Manipulators 11 kann in den Rechner integriert sein und gleichzeitig die Aufgabe der Brechteileerkennung übernehmen.
Wenn die optoelektronische Messvorrichtung 16 bzw. die Durchlichtplattform 17 direkt an der Blechbiegemaschine angeordnet sind, erfolgt nach der Lageerkennung kein erneutes Greifen des Blechteiles 3, sondern wird direkt eine Korrektur der Lage des Greiferkopfes 13 bzw. Blechteiles 3 durchgeführt und wird das Blechteil 3 der Abkantpresse 1 in der für den Abkantvorgang richtigen Position zugeführt.
Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus des Blechaufnahmesystems 2 dieses bzw. dessen Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrunde liegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.
Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1 und 2 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.
Bezugszeichenaufstellung
1
Abkantpresse
2
Blechaufnahmesystem
3
Blechteil
4
Oberwerkzeug
5
Unterwerkzeug
6
Biegeebene
7
Pressenbalken
8
Pressentisch
9
Arbeitsebene
10
Anschlag
11
Manipulator
12
Gelenkarm
13
Greiferkopf
14
Drehachse
15
Greifmittel
16
Messvorrichtung
17
Durchlichtplattform
18
Auflagefläche
19
Teilbereich
20
Beleuchtungseinrichtung

Claims (17)

  1. Blechaufnahmesystem (2) für die Teileaufnahme und Beschickung einer Blechbiegemaschine, insbesondere einer Abkantpresse(1), umfassend zumindest einen Manipulator (11) zum Ergreifen und Bewegen von Blechteilen (3) mit einem mit Greifmitteln (15) bestückten Greiferkopf (13), eine elektronische Steuervorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Manipulators (11) sowie ein Messsystem zur Lagebestimmung der Blechteile (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Messsystem durch eine optoelektronische Messvorrichtung (16), insbesondere ein Bilderfassungsmittel, und eine Durchlichtplattform (17) gebildet wird.
  2. Blechaufnahmesystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) eine Auflagefläche (18) für die Blechteile (3) ausbildet.
  3. Blechaufnahmesystem (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Teilbereiche (19) der Auflagefläche (18) aus einem transparenten Material gebildet sind.
  4. Blechaufnahmesystem (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) eine, auf einer der Auflagefläche (18) für die Blechteile (3) abgewandten Seite angeordnete, sich über zumindest 30% der Fläche der Teilbereiche (19) erstreckende Beleuchtungseinrichtung (20) aufweist.
  5. Blechaufnahmesystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) in einem Umgebungsbereich der Blechbiegemaschine beliebig angeordnet ist.
  6. Blechaufnahmesystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) auf einer dem Manipulator (11) zugewandten Vorderseite der Blechbiegemaschine, insbesondere einem Pressentisch (8), angeordnet ist.
  7. Blechaufnahmesystem (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) in annähernd vertikaler Lage angeordnet ist.
  8. Blechaufnahmesystem (2) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die optoelektronische Messvorrichtung (16) der Durchlichtplattform (17) zugeordnet ist.
  9. Blechaufnahmesystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die optoelektronische Messvorrichtung (16) am Greiferkopf (13) des Manipulators (11) angeordnet ist.
  10. Blechaufnahmesystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungsmittel durch zumindest eine CCD-Kamera gebildet ist.
  11. Blechaufnahmesystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) Mittel zur Positionsbestimmung aufweist.
  12. Blechaufnahmesystem (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchlichtplattform (17) einen bis maximal drei voneinander beabstandete Teilbereiche (19) aufweist.
  13. Verfahren zum Aufnehmen von Blechteilen (3) von einem Blechstapel und Positionieren der Blechteile (3) in einer Blechbiegemaschine, insbesondere einer Abkantpresse (1), mittels eines Blechaufnahmesystems (2), umfassend zumindest einen Manipulator (11) zum Ergreifen und Bewegen der Blechteile (3) mit einem mit Greifmitteln (15) bestückten Greiferkopf (13), eine elektronische Steuervorrichtung zur Steuerung der Bewegung des Manipulators (11) sowie ein Messsystem zur Lagebestimmung der Blechteile (3), dadurch gekennzeichnet, dass ein Blechteil (3) mit den Greifmitteln (15) des Manipulators (11) aufgenommen und einer Durchlichtplattform (17) zugeführt wird, und eine Beleuchtungseinrichtung (20) von der von den Greifmitteln (15) des Manipulators (11) abgewandten Seite zumindest Teilbereiche (19) der Durchlichtplattform (17) beleuchtet, und eine optoelektronische Messvorrichtung (16) des Messsystems ein Bild des Blechteiles (3), insbesondere von einem Teilbereich des Blechteiles (3), erfasst und von einem Rechner aus den Bilddaten Umrissdaten errechnet werden und daraus eine neue Greifposition bzw. eine Korrektur der Lage des Greiferkopfes (13) errechnet wird, und der Greiferkopf (13) das Blechteil (3) in der neuen Greifposition aufnimmt bzw. dessen Lage korrigiert und der Blechbiegemaschine zuführt.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem erstmaligem Aufnehmen des Blechteiles (3), mit dem Messsystem eine Höhenbestimmung und eine Grobbestimmung der Lage der Aufnahmeposition des Blechteiles (3) erfolgt.
  15. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem erstmaligem Aufnehmen des Blechteiles (3), mit dem Messsystem eine Höhenbestimmung der Aufnahmeposition des Blechteiles (3) erfolgt.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Umrissdaten mit in einer Speichervorrichtung hinterlegten Daten, insbesondere CAD-Daten des Blechteiles (3), vom Rechner verglichen werden und bei positiver Identifikation das Blechteil (3) zur Weiterverarbeitung freigegeben wird.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei negativer Identifikation vom Rechner eine Störmeldung ausgegeben und das Blechteil (3) aussortiert wird.
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