-
Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff
des folgenden Anspruchs 1.
-
Es
ist bereits bekannt, dass Maschinenanlagen und Vorrichtungen an
Schaltpulten gesteuert werden können,
die über
feste oder drahtlose Verbindungen verbunden sind. Diese Vorschläge verwenden
allgemeine Prinzipien der Steuerung und Überwachung. Unter Bezugnahme
auf Schaltpultanordnungen, für
die ein CAN-Protokoll vorgeschlagen ist, verfügen die fraglichen Anordnungen
im Wesentlichen über
Kabelverbindungen. Es wird auch auf die
US 5,392,454 Bezug genommen.
-
Bei
Systemen zur Maschinen- und Prozesssteuerung dieser Kategorie ist
bereits bekannt, dass es nötig
ist, die von den Modulen bedienten Aggregate so zu überwachen,
dass es bei der Fehlersuche, Systemplanung usw. möglich ist
zu bestimmen, ob die von einem bestimmten Modul gesteuerte Vorrichtung
wie erwartet funktioniert. In diesem Zusammenhang kann festgestellt
werden, dass es nötig
sein kann, die Funktion an Ventilen, Thermometern usw. zu überwachen,
so dass in bestimmten funktionellen Zuständen ersehen oder bestimmt
werden kann, ob die fraglichen Bauteile tatsächlich ihre vorgesehene Funktion
erfüllen.
Es ist auch üblich,
Systeme zur Maschinensteuerung und Systeme zur Prozesssteuerung
zu verwenden, in denen die Vorrichtungsteile über relativ lange digitale
serielle Datenübertragungen
verbunden sind. Die Verbindung kann auch an Stellen oder Standorten
eingerichtet werden, die nur begrenzt zugänglich sind.
-
Es
wird auch auf die
EP 0610 999 Bezug
genommen, die im Wesentlichen die in dem Oberbegriff genannten Eigenschaften
offenbart.
-
Es
wird auch auf die WO 88 07794, die
US
5 235 631 , die
WO 91
20019 und auf FRDERIKSSON LARS-BERNO, „Controller Area Networks
and the Protocol Can for Machine Control Systems", In: MECHATRONICS, 1994, Bd. 4, Nr.
2, S.159–172,
Bezug genommen.
-
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
-
TECHNISCHES PROBLEM
-
Bei
der Funksteuerung von mit CAN-Protokoll arbeitenden Maschinen entstehen
Probleme durch die Tatsache, dass die Protokolle Arbitrierungs-
und Bestätigungsfunktionen
erfordern, die ausgesprochen zeitkritisch sind. Um sicherzustellen, dass
die Module eine bestimmte fragliche Meldung nicht falsch deuten,
muss in bestimmten Fällen
der Empfang einer Eins über
die Verbindung dazu führen,
dass zum Beispiel sofort eine Null angezeigt wird, um das Auftreten
von Störungen
im System zu verhindern. Dies erfordert, dass das Senden und Empfangen
gleichzeitig von ein und demselben Modul ausgeführt wird, was wiederum eine
doppeltgerichtete Verbindung und die Zeitsynchronisation zwischen
dem sendenden und dem empfangenden Kanal in jedem Modul erfordert
und eine vorgegebene höchste
Wellenausbreitungszeit im System. Das lässt sich in einem Funksystem
nur schwer erreichen, da ein solches System oft gewählt wird,
um zu ermöglichen,
dass der Abstand zwischen den Modulen, die durch eine Funkverknüpfung verbunden
sind, im System leicht geändert
werden kann. Funkdatenübertragung
ist daher für
Systeme, die ein CAN-Protokoll verwenden, weniger geeignet. Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, diese Probleme zu lösen.
-
In
bestimmten Zusammenhängen
ist es entscheidend, in der Lage zu sein, Wiederholungsfunktionen
zu verwenden, die mit Maschinen oder Maschinenbeständen verknüpft sind,
die mit CAN-Protokoll arbeiten. An Orten, die schwierig zu überwachen oder
schwer zugänglich
sind, besteht die Notwendigkeit, ein bestehendes CAN-System aufzubauen
und über
schwierige Strecken eine Wiederholungsfunktion einzufügen, oder
vorübergehend
oder für
längere Zeit
statt einem zwei voneinander unabhängig funktionierende CAN-Systeme
zu schaffen. In diesem Zusammenhang besteht die Notwendigkeit, dazu
imstande zu sein, Systementwicklungen und Systemanwendungen zu erleichtern.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, auch diese Probleme
zu lösen.
-
Es
besteht auch die Notwendigkeit, die effektive Koordination der Maschinensteuerungen
in Maschinenbeständen
zu erreichen, z.B. in Webfächern, in
denen die Webmaschinen bisher einzeln gesteuert wurden und über ihre
eigene Schnittstelle Mensch-Maschine, wie beispielsweise ein Schaltpult, verfügen. Es
besteht das Bedürfnis
nach der Möglichkeit,
bei der Steuerung von Maschinen dieser Kategorie CAN-Protokoll einzuführen, was
von den oben angeführten
Problemen verhindert wurde. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung
ist, auch diese Probleme zu lösen,
und es wird in Bezug auf diese Kategorie der Maschinenbestandsteuerung
vorgeschlagen, die Steuerung über
Funkdatenübertragung von
und an eine gemeinsame Mensch-Maschine-Schnittstelle, wie beispielsweise
eine Steuereinheit oder ein Schaltpult, auszuführen. Dadurch wird die Steuerausrüstung vereinfacht
und es kann eine hinsichtlich Bedienung und Herstellung koordinierte und
effektive Steuerung über
oder in dem Maschinenbestand eingerichtet werden.
-
Zwischen
der Steuereinheit eines Bedieners und dem Steuersystem der Maschine,
die er steuert, wird häufig
Funkdatenübertragung
eingesetzt. Beispiele solcher Systeme sind funkgesteuerte Flugzeuge,
funkgesteuerte Vertragsmaschinen, funkgesteuerte Hebekräne usw.
verschiedener Modelle. Dabei besteht ein Problem darin, einen Funkkanal
einzurichten, der ausschließlich
zwischen Steuereinheit und Maschine besteht, so dass die Verbindung
nicht durch andere Verbindungen zwischen Bediener und Maschine gestört wird.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, auch dieses Problem
zu lösen.
-
Die
Erfindung führt
auch zu einer verringerten Anfälligkeit
für Diebstahl
und bietet hohe Sicherheit im System an sich.
-
Es
gibt ein großes
Bedürfnis
nach der Möglichkeit,
Fehlersuchen und Tests an Modulen durchzuführen, die sich weit entfernt
befinden und in denen eine funktionale Wirkung auf ein erstes Modul
an einem zweiten Modul verfolgt werden soll und umgekehrt. Zum Beispiel
besteht in bestimmten Situationen der Wunsch, am Master in einem
CAN-System Steuerungen einzuschalten, um bestimmte Erscheinungen
bei einem oder mehreren Slave-Modulen zu erhalten. Hier besteht
die Notwendigkeit zu sehen, ob die Funktion von den Bauteilen oder
Aggregaten, die von dem fraglichen Modul gesteuert werden, korrekt ausgeführt wird.
-
Es
besteht auch ein Bedürfnis
nach der Möglichkeit,
ein Bauteil oder Aggregat an einem Modul anzuregen und herauszufinden,
welche Auswirkungen dies hat.
-
Das
Ziel der Erfindung ist, die oben genannten Probleme ganz oder teilweise
zu lösen.
-
LÖSUNG
-
Was
als vorrangiges kennzeichnendes Merkmal einer erfindungsgemäßen Vorrichtung
betrachtet werden kann, ist in dem Kennzeichnungsteil des folgenden
Anspruchs 1 offenbart.
-
In
einer Ausführungsform
können
die Datenübertragungsteile
mit dem CAN-System verbunden werden, das im nicht angeschlossenen
und nicht aktivierten Zustand der Datenübertragungsteile ein einheitliches
System bildet und das im angeschlossenen und aktivierten Zustand
zwei CAN-Systeme bildet, die voneinander unabhängig arbeiten.
-
Ein
besonderes Paar der Datenübertragungsteile
kann in diesem Fall mit einem Protokoll arbeiten, das sich vom CAN-Protokoll
unterscheidet und sich besser zur Funkdatenübertragung eignet, z.B. Aloha,
Ethernet, das „GPSP" WaveRider-Protokoll
von GEC Plessey in England usw. In einer Ausführungsform wird die Erfindung
in Bezug auf einen Maschinenbestand eingesetzt. Als Beispiel eines Maschinenbestands
können
Webmaschinen genannt werden, die in einem oder mehreren Webfächern eingebaut
sind und denen jeweils ein oder mehrere Module zugewiesen sind.
In diesem Fall kann die Einheit eine Bedieneinheit umfassen, die
einigen Webmaschinen gemeinsam ist, vorzugsweise der Mehrheit aller
oder der Gesamtheit der Webmaschinen. Diese Bedieneinheit kann einen
Personalcomputer (PC) umfassen oder enthalten.
-
Im
Fall von Webmaschinen in einem Webfach sind ein oder mehrere einer
Webmaschine zugewiesene Module mit einer Bedienfunktion im Webfach
verbunden. Diese Bedienfunktion kann aus dem Wechseln von Bäumen oder
Spulen usw. bestehen. Bedienmitarbeiter erhalten parallel zu einer
Bedienmaschine, die angemessen mit der jeweiligen Webmaschine verbunden
ist, Infor mationen. Die Informationen über die Funktion können daher
sowohl an der Einheit als auch in der zu der Bedienmaschine gehörenden Steuervorrichtung
erscheinen, wobei die fragliche Funktionsmaßnahme oder Anweisung gleichzeitig
oder in vollkommener Koordination zischen der Bedienmaschine und
den beteiligten Mitarbeitern vorbereitet werden kann. Es wird eine
effektive Verbindung von Fertigung und Bedienmaßnahmen erreicht, die die Webmaschinen
benötigen,
um eine effektive Fertigung aufrechtzuerhalten. Die Maschinen können in
einem Steuerungsnetz miteinander verbunden werden, in dem eine bestimmte
Maschine über
ihren eigenen einzigartigen Code und ihr eigenes Steuersystem verfügt, um Störungen zwischen den
Maschinen zu vermeiden. Die Frequenzen werden vorzugsweise im Breitbandbereich
gewählt,
d. h. 1 GHz oder darüber,
vorzugsweise das offene ISM-Band, aber es können auch Infrarotfrequenzen oder
Ultraschallfrequenzen verwendet werden. Letztere insbesondere in
Bezug auf akustische Datenübertragung
in einer Unterwasserumgebung.
-
VORTEILE
-
Funkdatenübertragung
zwischen Steuereinheiten und Maschinen in Maschinenbeständen kann kostengünstig errichtet
werden, auch wenn die Maschinen mit CAN-Protokoll arbeiten.
-
BESCHREIBUNG DER FIGUREN
-
Eine
derzeit vorgeschlagene Ausführungsform
einer Vorrichtung, die die für
die Erfindung kennzeichnenden Merkmale aufweist, ist nachstehend
unter gleichzeitiger Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben,
in denen:
-
1 Funkdatenübertragung
zwischen einer Einheit und einem CAN-System zeigt
-
2 zeigt,
wie ein CAN-System mit Wiederholungsfunktion in zwei CAN-Systeme geteilt werden
kann,
-
3 zeigt,
wie ein CAN-System mit einer Steuereinheit angeordnet werden kann,
die entweder direkt mit dem CAN-Bus verbunden arbeiten kann und
dann Strom von diesem System verwendet oder über einen Funkkanal und dann
von einer auswechselbaren Batterie mit Strom versorgt wird,
-
4 Übertragung
und Empfang von Einheiten über
einen Funkkanal in einem Funkdatenübertragungssystem zeigt, in
dem die Übertragung
in einem Protokoll stattfindet, das sich vom CAN-Protokoll unterscheidet
und in dem die Umwandlung in das CAN-Protokoll beim Empfänger durchgeführt wird, und
-
5 ein
einfaches System zeigt, in dem das Steuermodul des Bedieners, das
an dem CAN-Bus arbeitet, leicht von einem an Kabel gebundenes System
zu einem funkgesteuerten System abgeändert wird,
-
6 eine
Vorrichtung zeigt, durch die eine CAN-Meldung in eine Funkmeldung
konvertiert werden kann und umgekehrt,
-
7 in
Diagrammform zeigt, wie der Protokollwechsel zwischen dem CAN-Protokoll und einem Funkprotokoll
erfolgt,
-
8 ein
Funkdatenübertragungssteuersystem
in Bezug auf einen Maschinenbestand, z.B. in Form von Webstühlen in
einem Webfach, zeigt, 9 eine Anordnung für Webmaschinen
in einem Webfach zeigt, in der Informationen parallel nach draußen an einen
Bedienwagen und an einen Schaltpunkt gehen,
-
10a und 10b ein
einfaches Verfahren zur Einrichtung einer sicheren Funkdatenübertragung
zwischen einem Steuerelement und einer Maschine zeigen,
-
11 eine
Baustelle mit funkgesteuerten Kränen
und die Einrichtung einer Funkverbindung zwischen diesen und einem
bestimmten Bediener zeigt,
-
12 ein
grundlegendes Blockschaltbild eines CAN-Systems darstellt, in dem
die Vorrichtungsteile zur Funkdatenübertragung an einem ersten
und einem zweiten Modul in dem System angeordnet sind, und in dem die
Vorrichtung zur Funkdatenübertragung
mit dem zweiten Modul verbunden ist, um in diesem Anreize zu simulieren,
deren Wirkung auf das System am ersten Modul überwacht werden kann,
-
13 die
grundlegende Darstellung eines Antennensystems für weite Übertragungsabstände in Bezug
auf Vorrichtungen nach 1 zeigt,
-
14 in
Form eines Blockschaltbilds den Aufbau von Modul 4A nach 1 zeigt,
und
-
15 in
Form eines Diagramms die Framestruktur der verwendeten digitalen
Signale zeigt.
-
GENAUE AUSFÜHRUNGSFORM
-
1 zeigt
in grundlegender Darstellung ein CAN-System 101. Darunter
wird ein System zur Maschinensteuerung und/oder Maschinenüberwachung verstanden.
Alternativ kann ein System zur Prozesssteuerung und/oder Prozessüberwachung
erhalten werden. Das CAN-System wird durch eine Reihe von Modulen 102, 103, 104 dargestellt,
die ihre Teile des fraglichen Systems bedienen. Ebenfalls eingeschlossen
sind eine Steuereinheit 105 und eine Funkmoduleinheit 106,
die mit dem Modul 117 verbindbar und verbunden sind oder
ein Teil von diesem sind. Diese Module können über eine digitale serielle
Datenübertragungsverbindung 107 miteinander
Daten austauschen. 1 zeigt auch eine Schaltpultfunktion 108, umfassend
die Betriebshebel 109 und 110 und einen Personalcomputer 111 mit
möglicher
Anzeigeneinheit 112. Die Einheit 108 umfasst ferner
ein Modul 113, das mit den Modulen am Bus über ein
Funkdatenübertragungssystem
verbunden werden kann, das in der Einheit 108 ein Teil 114 und
möglicherweise
auch eine Einstellungseinheit 118 umfasst und das Funkmodul 106.
Das Funkmodul 106 und das Teil 114 können Sender
und Empfänger
umfassen, so dass eine Zweiweg-Datenübertragung erreicht wird. Die
Datenübertragung
erfolgt über
eingeführte Funkkanäle in der
Funkdatenübertragungsvorrichtung
und letztere arbeitet vorzugsweise im Breitbandbereich, siehe oben.
Die Einheiten 106 und 114 sind mit Antennen 106a und 114a für die Datenübertragungsanlage
ausgestattet. Die Module 102. 103, 104 kön nen in
diesem Fall Module darstellen, die Teile von Maschinen in einem
Maschinenbestand sind, in dem eine bestimmte Maschine mit einer
Reihe von Modulen arbeiten kann. Daher gibt es die Möglichkeit,
Steuerung der fraglichen Module von der Einheit 108 über das
CAN-System zu erreichen. Die Maschinen in dem Maschinenbestand können aus
in einem Webfach eingebauten Webmaschinen bestehen – im Folgenden
ausführlicher
beschrieben – oder
aus Hebekränen
auf einer Baustelle.
-
2 zeigt,
wie ein CAN-System 201 mit Wiederholungsfunktion so angeordnet
werden kann, dass es zwei verschiedene CAN-Systeme 202, 203 bildet,
wobei das jeweilige CAN-System hier mit Funkmodulen ausgestattet
ist, die Sender und Empfänger
gemäß der Vorrichtung 106, 117 nach 1 umfassen
können.
Die Funkmodule haben die Bezeichnungen 204 bzw. 205 erhalten.
Das erste CAN-System hat die Module 206, 207, 208, 209,
und das zweite CAN-System
hat die Module 210, 211, 212. Steuerfunktionen
können über die
Module 210, 211, 212, über die
Führungszapfen 213, 214 und
einen Personalcomputer 215 ausgeführt werden. Sind die Funkmodule 204, 205 nicht
angeschlossen, können
die CAN-Busse 216 und 217 der Subsysteme miteinander
verbunden werden, um einen gemeinsamen CAN-Bus 218 zu bilden,
in dem die Verbindungsstelle mit A gekennzeichnet wurde. Im Fall
einer getrennten Kopplung bzw. festen Kopplung müssen die Enden des CAN-Busses
natürlich
korrekt abgeschlossen und eine Stromversorgung passend angeordnet
werden. Von bestimmten entstehenden Verspätungen der Meldung abgesehen,
funktioniert das geteilte System ohne Änderungen in der Software des
Systems, als ob es verbunden wäre.
-
3 zeigt
eine weitere Variante eines CAN-Systems 301 mit Modulen 302, 303, 304, 305. Auch
hier werden Funkmodule 306 und 306 verwendet.
Das Funkmodul 306 ist mit dem CAN-System 301 verbunden,
wogegen das Funkmodul 307 einem weiteren CAN-System 308 zuweisbar
ist, das auf zwei alternative Arten mit dem CAN-System 301 verbunden
werden kann. Eine Art wird über
eine mechanische, galvanisch getrennte oder drahtlose Verbindung 309 oder über die
Funkmodule 306 und 307 erreicht, die in einer
den Funkmodulen nach den 1 und 2 entsprechenden
Weise arbeiten. Das CAN-System 308 ist mit drei Modulen 310, 311, 312 zum
Senden und Empfangen von Informationen ausgestattet, die für das mit
der Steuerung und/oder Überwachung
im System verbundene System relevant sind. In diesem Fall wird ein
Batteriesystem 313 verwendet, um das CAN-System 308 mit
Strom zu versorgen. Wird das System 308 in einiger Entfernung
vom System 301 verwendet und wird die Funkverbindung genutzt,
so wird der Strom vom Batteriesystem 313 geliefert. Sind
die Systeme miteinander verbunden, dann wird das Batteriesystem 313 über die
induktive Verbindung 314 direkt an die Stromeinheit 315 des
CAN-Systems 301 angeschlossen, und das Batteriesystem ist
dann in der Lage, seine eingebauten Akkus aufzuladen. Das CAN-System 301 wird
von der Verbindung 315 über
die induktive Kopplung 316 mit 308 verbunden.
So kann ein System zusammengeschlossen oder einzeln verbunden werden,
um zwei Subsysteme zu bilden, ohne mechanische Stecker mit Stiften
und Buchsen, die häufig
Probleme verursachen, wenn sie Verschleiß, Korrosion und physischer
Beschädigung
ausgesetzt sind. In vielen Fällen
kann ein und dieselbe Steuereinheit entweder herkömmlich „befestigt" angebaut und mit dem
CAN-Netz verbunden arbeiten oder als Fernsteuerungseinheit. In der
befestigten Position werden die Batterien aufgeladen. Wann immer
die Einheit dann als Fernsteuerungseinheit verwendet werden soll,
wird sie einfach vom System getrennt. In der fest verbundenen Position
haben sich die Funkeinheiten auf alle Parameter geeinigt, die für drahtlose
Datenübertragung
notwendig sind. Ein Vorteil besteht auch darin, dass die steuernde
Einheit von der gesteuerten Einheit entfernt werden kann, und ohne
eine Steuereinheit kann die Maschine nur schwer gestohlen werden.
-
4 zeigt
eine Überwachungs-/Steuerungseinheit 401 mit
einer oder mehreren CPUs 402, Speichern 403, einem
in die CPU integrierten oder freistehenden CAN-Controller 404 (zum
Beispiel Intel 527A), einem CAN-Treiber 405 (zum
Beispiel Philips 251A), als Diagramm dargestellte, für das CAN-Protokoll
gebaute Datenübertragungsanpassungsschaltungen 406 usw.,
die mit einer Funkeinheit 408 und auch mit einer CAN-Verbindung 407 verbunden
werden können.
Die Funkeinheit 408 umfasst zwei Datenübertragungsteile, einen Funk datenübertragungsteil 409 mit
Hardware und Software, der die Einrichtung einer drahtlosen Datenübertragung
zwischen den verschiedenen Funkeinheiten erlaubt, und einen Teil
mit Hardware und Software, der eine oder mehrere CPUs 410,
Speicher 411, als Diagramm dargestellte Datenübertragungsanpassungsschaltungen 412 usw.
einbindet, das den Datenaustausch mit der Einheit 401 ermöglicht.
Beispiel einer solchen Funkeinheit ist WaveRider von GEC (GB), und
Beispiele einer CAN-Einheit sind CANnonBall und Mini-CB von KVASER
AB (SE). Der Funkteil 408 und der CAN-Teil 401 haben
jeweils mindestens eine CPU und können über eine serielle oder parallele
Schnittstelle 413 Daten austauschen. Die Teile 401 und 408 können zusammen
in einem Gehäuse 414 oder
jedes in einem eigenen Gehäuse,
mit 415 gekennzeichnet, gebaut und mit einem Stecker 416 verbunden
sein. Ein Vorteil bei der Montage der Funkeinheit 408 und
der CAN-Einheit 401 jeweils in ihrem eigenen Gehäuse besteht
darin, dass die Funkeinheit im Falle eines Defekts leicht ausgewechselt
werden, zwecks Einhaltung nationaler oder regionaler Vorschriften
zur Funkdatenübertragung
durch eine ähnliche
Funkeinheit ersetzt oder alternativ mit einer anderen drahtlosen
Datenübertragung
auf der Grundlage von zum Beispiel Infrarot- oder sichtbarem Licht, Ultraschall usw.
arbeiten kann. Der CAN-Teil kann in diesem Fall eine Standardeinheit
mit einer parallelen oder seriellen Ausgabe sein, die die Verbindung
mit einer 408 entsprechenden Einheit erlaubt. Jeder Funkteil
hat eine einzigartige Identität,
im Falle von WaveRider eine Ethernet-Adresse, und jede CAN-Einheit
hat eine einzigartige Identität,
zum Beispiel eine EAN-Nummer
einschließlich
einer Seriennummer. Auch jede Einheit, die gesteuert werden kann,
hat eine einzigartige Identität,
zum Beispiel eine EAN-Nummer einschließlich einer Seriennummer.
-
Die
Funkeinheit arbeitet hinsichtlich der Funkdatenübertragung unabhängig und
verfügt
dazu über
ein Netzwerkprotokoll. Alle Funkeinheiten können innerhalb der Funkreichweite
auf einem gemeinsamen Kanal Daten austauschen. Zwei oder mehreren
Funkeinheiten kann ein Kanal zugewiesen werden, oder sie können selbst
einen ausschließlich
ihnen zugeordneten Kanal einrichten. Ist eine weitere Differenzierung
des Funkverkehrs notwendig, können
zwei oder mehrere Funkeinheiten einen speziellen Meldungskanal in
einem Kanal einrichten, indem sie die Meldung mit ihrem eigenen
gemeinsamen Schlüssel
codieren. Jedem Sender kann ein Sendernamen zugewiesen werden, der
zum Beispiel aus einem Binärcode
oder einer ASCII-Datei gebildet wird. Durch die beiden getrennten
Identifikationssysteme, eines für
die Funkdatenübertragung
und eines für
die CAN-Datenübertragung,
kann ein sehr sicheres und anpassungsfähiges Datenübertragungssystem errichtet
werden, in dem das System außer
als Datenübertragungssystem
auch verwendet werden kann, um die Berechtigung von Bedienern zur
Bedienung der Maschinen zu verteilen und zu prüfen.
-
Das
Patent
US 5,392,454 beschreibt,
wie zwei Funkeinheiten einen gemeinsamen exklusiven Datenübertragungskanal
einrichten können,
indem sie zunächst über eine
andere Art von Datenübertragungskanal
Verbindung aufnehmen und dort Informationen über ihre einzigartige Identität austauschen.
Durch die Kennzeichnung seiner Meldungen mit seiner Identität während der
gewöhnlichen
Datenübertragung
kann eine bestimmte Einheit so die Meldungen herausfiltern, die
für die
fragliche Einheit bestimmt sind. Die Tatsache, dass die Identifikation der
Meldung auf der Identität
der Funkeinheit beruht, ist ein großer Nachteil, zunächst bezüglich des
Auswechselns von Radioeinheiten und dann, wenn Multicast-Verbindungen
errichtet werden sollen. Die Folge der in Patent
US 5,392,454 vorgeschlagenen Lösung ist,
dass die Funkverbindung zwischen der sendenden und der empfangenden
Funkeinheit geknüpft wird
und nicht zwischen Steuereinheit und Maschine oder zwischen einem
Subsystem der Maschine und einem Subsystem der Maschine. Das Funkdatenübertragungssystem
kann als Master-Maschinensteuersystem betrachtet werden. Die Funkdatenübertragungseinheiten
werden als Sondereinheiten innerhalb des Systems betrachtet.
-
In
CAN-Systemen, zum Beispiel solche, die mit dem CAN HLP (Higher Layer
Protocol) „CAN Kingdom" arbeiten, kommt
es gewöhnlich
für jeden Knoten
oder jedes Modul im System als erstes, eine eigene Identität zu besitzen,
die zum Beispiel auf einer EAN-Nummer und einer Seriennummer beruht, und
als zweites, ein Modul oder Knoten zu sein, der einen Systemknoten
im Maschi nensystem bildet. Die Identität dieses Knotens kann auch
als Identität
der Maschine verwendet werden. In der vorliegenden Erfindung wird
die Funkdatenübertragungseinheit
als CAN-Knoten irgendeiner Art betrachtet, der zum Beispiel einer
Ventileinheit oder einer Steuerknüppeleinheit entspricht. Das
Funkdatenübertragungssystem wird
folglich als das untergeordnete Maschinensteuersystem betrachtet.
Wird das System eingeschaltet oder eine Funkeinheit mit dem System
verbunden, kann der Systemknoten dies zum Beispiel durch ein in
CAN Kingdom beschriebenes Verfahren erkennen. Abhängig von
der Situation kann der Systemknoten der Funkeinheit einen allgemeinen öffentlichen
Netzschlüssel
oder einen einzigartigen Schlüssel
zuweisen. Ein einfaches Verfahren zur Erstellung eines einzigartigen
Schlüssels
ist es, diesen auf der Grundlage der Identität eines in dem System eingebauten Knotens
zu erzeugen, da jeder von diesen eine einzigartige Identität hat, einschließlich des
Systemknotens selbst. Wird aus irgendeinem Grund ein anderer Knoten
als der Systemknoten als Grundlage des exklusiven Netzschlüssels gewählt, ist
dies, zumindest in Systemen auf der Grundlage von CAN Kingdom, mit
erhaltener Systemsicherheit möglich,
da der Systemknoten sich aller interner Knoten bewusst ist und kein
Knoten ausgetauscht werden oder ohne Erlaubnis des Systemknotens
im System arbeiten kann. Aus Sicherheitserwägungen heraus ist es entscheidend,
dass der Systemknoten des Subsystems, das im Gesamtsystem für die Sicherheit
maßgeblich
ist, den Netzschlüssel
bestimmt und möglicherweise auch
einen Sprungplan oder alternativ einen Streuungscode bereitstellt,
je nachdem, ob ein Frequenzsprung- oder Spread-Spectrum-Verfahren
gewählt wurde.
Ein Beispiel für
ein geeignetes Funkgerät,
das das letztere Verfahren einsetzt ist der „2.45 Spread Spectrum Transceiver" der Firma CRL Instrumentation
in England. Zum Beispiel ist es in einem einen Hebekran und eine
Fernsteuerungseinheit umfassenden System der Systemknoten im Hebekran,
der einer bestimmten Funkeinheit den gemeinsamen Netzschlüssel zuweisen
muss und nicht eine der Funkeinheiten oder der Systemknoten in der
Fernsteuerungseinheit. Alternativ können Netzschlüssel auf
einer noch höheren
Ebene im System verteilt werden. Zum Beispiel kann eine Einheit,
die einem Baustellenbereich gemeinsam ist, über einen gemeinsamen Kanal
Netzschlüssel
an Fernsteuerungseinheiten und Kräne verteilen. Die dem Bereich
gemeinsame Einheit hat dann die vollständigen Informationen über alle
Kräne und
die Identität
der Fernsteuerungseinheiten in dem Bereich. Es ist entscheidend,
dass die Funkdatenübertragungseinheiten
auf einer systematisch niedrigen Ebene im Maschinensystem und daher
ohne Sicherheitsrisiko voll austauschbar sind. Die mit Funkdatenübertragung
verbundenen Probleme, wie Sprungplan, Frequenzsprung, Streuungscode,
Identifikation von Funksender und Empfänger, Verteilung der Senderidentitäten usw.
können
zur Gänze
im Bereich des Funksystems gelöst
werden, und der Konstrukteur des Maschinensystems muss nur eine
angemessene Verteilung der Netzschlüssel sicherstellen. Ein hierarchisch
aufgebautes Maschinensystem schließt eine Einrichtung zur Erzeugung und
Verteilung von Netzschlüsseln
ein und ein geordnetes Verfahren der Identifikation einzelner Module und
Gruppen von Modulen. Das Funksystem schließt eine Einrichtung zur Erzeugung
und Verteilung von Datenübertragungskanälen ein
und eine geordnete Identifikation von einzelnen Funkstationen und
möglicherweise
auch von Gruppen von Funksendern. Die Tatsache, dass das Maschinensystem
die Netzschlüssel
verteilt und den Zuständigkeitsbereich
hat, Informationen über
die Identitäten
der das Funksystem bildenden Sender zu sammeln und zu nutzen, bedeutet,
dass die Funkdatenübertragung
in einem CAN-System sicher verwendet werden kann. Die Identität des Senders
im Funknetz kann vom Systemknoten durch die Identität des Systemknotens
ersetzt werden, in welchem Fall das System aufhört, einen Teil des ursprünglichen
Funknetzes zu bilden.
-
In
CAN-Systemen ist es ein wichtiger Vorteil, CAN-Module zu besitzen,
deren einzige Aufgabe darin besteht, Einheiten für drahtlose Datenübertragung zu
bilden, im Nachstehenden als WCANM bezeichnet. Ein Beispiel: Wir
haben zwei drahtlose Einheiten, WCANM1 und WCANM2. In Schritt eins
verbinden wir diese über
die CAN-Verbindung, und sie führen den
Startprozess durch und können
anschließend auf
sichere Weise miteinander Daten austauschen. In einem herkömmlich aufgebauten
System ist es nun möglich,
eine Einheit, zum Beispiel eine Steuerhebel- und Überwachungseinheit,
zu entfernen und diese durch WCANM1 zu ersetzen. Das entfernte Modul
wird nun mit WCAN2 verbunden, und wir erhalten eine drahtlose Verbindung
zwischen der Überwachungs-/Steuereinheit
und dem restlichen System. In der einfachsten Ausführung wird
WCANM1 nun alle Meldungen im CAN-Bus empfangen. Falls und wenn eine
Meldung korrekt empfangen wurde, wird sie in eine WCANN-Mcldung [sic] neu
verpackt und an WCANM2 gesendet, der die Meldung auspackt und sie
in eine CAN-Meldung konvertiert und diese an das Überwachungs-/Steuermodul
sendet. Dieses Modul kann nicht zwischen einer Meldung, die diese
Umwandlungen durchlaufen hat, und einer Meldung, die unmittelbar
im CAN-Bus angekommen ist, unterscheiden, wenn der CAN-Identifier
derselbe ist. Sendet das Überwachungs-/Steuermodul
eine Meldung, findet der umgekehrte Vorgang statt. WCANM2 empfängt die
Meldung, verpackt sie neu, sendet sie an WCANM1, der sie auspackt
und die Meldung durch den CAN-Bus versendet.
-
5 veranschaulicht
einen Prozess gemäß der obigen
Beschreibung. Ein CAN-System umfasst einen CAN-Bus 500,
mit dem die Module 501, 502, 503, 504 und 505 verbunden
sind. Modul 505 ist ein Steuermodul, mit dem die Steuerhebel 508 und 509 verbunden
sind und mit dem der Steuerbefehl an 501 und 502 bzw. 503 und 504 gegeben
werden kann. Indem das Modul 505 vom CAN-Bus 500 getrennt
und stattdessen mit dem Funkmodul 511 verbunden und das
Funkmodul 510 statt mit dem Modul 505 mit dem CAN-ßus verbunden
wird, wird eine drahtlose Verbindung zwischen dem Steuermodul und
dem CAN-Bus erreicht.
-
Im
Nachstehenden und in 6 wird ausführlich erklärt, wie eine CAN-Meldung in eine Funkmeldung
konvertiert wird und umgekehrt. Eine Meldung wird von der CPU 602 im
Modul 601 erzeugt und zur Entsendung an deren CAN-Controller 605 übermittelt.
Neben den Daten senden die CPU Informationen über den CAN-Identifier, mit
dem die Daten verbunden werden sollen, darüber, ob dieser Identifier von
normaler oder erweiterten Bauart ist, über die Tatsache, dass sie
eine Datenmeldung und keine so genannte „Remote Request" ist und über die
Anzahl von Bytes, die die Daten im Datenfeld einnehmen. Der CAN-Controller
konvertiert diese Informationen gemäß dem CAN-Protokoll in ein
Bitmuster, in dem unter anderem ein CRC-Prüfcode für die Meldung erstellt wird,
und überträgt das Bitmuster 701 nach
den Regeln des CAN-Protokolls über
den CAN-Treiber 604 an den CAN-Bus. Hat der CAN-Controller 607 des
WCANM-Moduls 606 die Meldung korrekt empfangen, werden
der CPU in Modul 601 entsprechende Informationen auf dessen
CAN-Controller herunter geladen, damit sie der CPU 608 des
WCANM-Moduls zugänglich
sind. Diese liest die empfangenen Informationen und verpackt sie
in ein Datenformat, das den WCANM-Modulen geläufig ist:
Bytes 0–3 CAN-Identifier
Byte
4 Datenlängencode
Bytes
5–12 Datenfeld 20
-
Hier
ist zu beachten, dass der CAN-Identifier nur ein Bitmuster ist und
dass das mit diesem Teil der Meldung gemäß CAN-Protokoll verbundene
Arbitrierungsmerkmal für
die Funkübertragung
keine Rolle spielt und dass der CRC-Code und das Quittungsbit nicht übermittelt
werden. Die Datenkette 702 in 7 gemäß der obigen
Beschreibung wird über
einen lokalen seriellen oder parallelen Bus 611 an die
CPU 610 der Funkeinheit 609 zum Senden übermittelt. (Die
Schnittstelle 611 kann acht Datenleitungen umfassen, sechs
Leitungen für
den Quittungsbetrieb, drei in jede Richtung, und eine Rückmeldungssignalleitung
zum Starten des Funks bei Inbetriebnahme des Systems). Die CPU 610 speichert
dann die Datenketten als Daten gemäß dem von den Funkeinheiten
untereinander verwendeten Protokoll 703. Hier werden die
Daten wie alle anderen Daten behandelt und die CPU 610 muss
daher keine Informationen über
das CAN-Protokoll besitzen. Nach der Übertragung der Funkmeldung
verwendet die CPU in der Funkeinheit des empfangenden WCANM-Moduls nach
dem Empfang gemäß Funkprotokoll
den lokalen Bus, um die empfangene Datenkette 704 an die CPU
des CAN-Teils seines Moduls zu übermitteln. Die
CPU des CAN-Teils erzeugt dann eine CAN-Meldung 705 gemäß dem Format
der Datenkette und legt diese ihrem CAN-Controller zum Absenden
an den CAN-Bus vor, und dieser Prozess wird im herkömmlichen
CAN-Verfahren fortgesetzt. Der CAN-Controller berechnet einen neuen
CRC-Prüfcode
und stellt eine Eins im Erkennungsslot dar, da er Sender einer Meldung
ist, die für
diesen Teil des Systems neu ist.
-
In
mit dem CAN Higher Layer Protocol „CAN Kingdom" aufgebauten CAN-Systemen
wird eine Anwendung in einem Modul über einen so genannten „Ordner" mit einem CAN-Identifier
verknüpft,
um zu ermöglichen,
dass der Datenaustausch zwischen Anwendungen in verschiedenen Modulen
miteinander verbunden wird. Ist das CAN-System gemäß CAN-Kingdom
aufgebaut, kann im Format der Datenkette 702 statt des
CAN-Identifiers die Ordnernummer verwendet und der Datenlängencode
ausgelassen werden:
Byte 0 Ordnernummer
Byte 1 – n Daten
n = 0 ... 8
-
Weitere
erforderliche Informationen leiten sich gemäß dem CAN-Kingdom-Protokoll aus dem einzelnen „Ordneretikett" ab. Dadurch wird
die Länge der
mit Funk übertragenen
Meldung verkürzt.
Außerdem
können
für dieselbe
Meldung in den verschiedenen Subsystemen verschiedene CAN-Identifier
verwendet werden. Das kann ein Vorteil sein, da die Priorität der Meldung
an die Bedingungen in dem jeweiligen Sub-System angepasst werden
kann. In für
die Funkdatenübertragung
entwickelten Systemen werden nur die für einen bestimmten Empfänger erforderlichen
Meldungen über
Funk gesendet, und jedes Subsystem hat zwischen seinen Knoten einen
internen Meldungsfluss.
-
In
CAN-Systeme kommt es häufig
vor, dass Module dazu eingestellt werden, nur bestimmte Meldungen
zu empfangen. Dies wird allgemein durch das Ausfiltern von bestimmten
Bitmustern im Arbitrierungsfeld des CAN-Protokolls erreicht, das
in der Norm ISO 11898 als Identifierfeld bekannt ist. Da aus der
CAN-Perspektive WCANM-Module ganz normale CAN-Module sein können, haben
diese auch den Zuständigkeitsbereich,
Meldungen im Bus herauszufiltern. Wenn bekannt ist, welche Meldungen
auf beiden Seiten der drahtlosen Datenübertragung empfangen werden
sollen, können
WCANM1 bzw. WCANM2 so eingestellt werden, dass sie die Meldungen
filtern, die auf der jeweils anderen Seite empfangen werden sollen,
und dadurch die Beanspruchung der draht losen Verbindung verringern.
Da es kein bekanntes Verfahren gibt, über eine drahtlose Verbindung
mit einer hohen Bitgeschwindigkeit, normalerweise 125 kb/s bis 1
Mb/s über
größere Abstände, normalerweise
zwischen wenigen Metern bis zu fünfhundert
Metern, die Geschwindigkeitsanforderungen zu erfüllen, die an das Quittungsbit
des CAN-Protokolls gestellt werden, ist die drahtlose Datenübertragung
nicht mit der kabelgebundenen Datenübertragung bitsynchron. Da
das CAN-Protokoll in der Datenübertragung über den Äther nicht
befolgt wird, kann dies häufig
schneller und mit einer anderen Zeitplanung der Meldungsübertragung
erfolgen. Werden Normschaltungen für CAN verwendet, kann es zweckdienlich
sein, die Meldung so zu nehmen, wie sie im normalen Empfangszwischenspeicher,
der von der CPU gelesen wird, erscheint, d. h. mit CAN-Identifikationsfeld,
Steuerfeld und Datenfeld, aber ohne Startbit, Füllbits, CRC-Bits usw., und
diese gemäß einem
für drahtlose
Datenübertragung
geeigneten Protokoll zu senden. Eine andere Alternative besteht
darin, vom CAN-Bus ganze Bitstreams zu empfangen und diese bis zum
Quittungsbit zwischenzuspeichern. Ist dieses im CAN-Bus bis Null gelesen,
wird das Paket über
den Äther
gesendet, und nach dem Empfang wird der Bitstream mit dem CAN-Bus
auf der Empfangsseite gesendet. Ab dem Quittungsbit erzeugt das
empfangende WCANM-Modul selbst die übrigen Bits gemäß dem CAN-Protokoll.
Liest in dieser Zeit das erste WCANM-Modul einen Error-Frame nach
dem Quittungsbit während des
restlichen Teils der CAN-Meldung, wird unmittelbar ein Fehlercode
an das empfangende WCANM-Modul gesendet, das dann mit seinem CAN-Bus
einen Fehlerframe sendet. Dies ist ein effektives Verfahren zur
Sendung von CAN-Meldungen, da die Fehlerkontrollen des CAN genutzt
werden (und daher keine Fehlerkontrolle im Funkprotokoll nötig ist)
und nur wenige Bits gesendet werden müssen. Es bleibt aber ein Problem,
wenn Bits aus dem Äther
nicht korrekt empfangen werden, oder, noch schlimmer, ein CAN-Fehler
im zu der Empfangsseite gehörenden
CAN-Bus entsteht. Das Senden einer Fehlermeldung des empfangenden WCANM-Moduls über den Äther kann
dann zu spät sein.
Die ursprüngliche
Meldung kann auf der sendenden Seite bereits akzeptiert worden sein.
Dieses Problem kann im CAN Higher Layer Protocol gelöst werden.
-
Ein
weiteres Verfahren zur Komprimierung der Meldung, das besonders
dann genutzt werden kann, wenn die Funkdatenübertragung mit einer hohen
Bitgeschwindigkeit arbeitet, ist der Empfang der Bits der CAN-Meldung
auf der sendenden Seite bis zu dem Punkt, an dem der CRC-Code und
die Füllbits
entfernt werden, da diese beim Ausarbeiten des CRC-Codes durch das
CAN-Fehlerprotokoll
nicht beteiligt sind. Dieses Paket wird über den Äther gesendet und ein CAN-Bus
wird neu erzeugt, falls der CRC-Code bei der Ankunft korrekt ist.
-
Die
Datenübertragung
zwischen WOANM-Modulen [sic] kann dem Vollduplex- oder Halbduplexmodell
entsprechen. Vollduplex bietet die schnellere Übermittlung, da der Empfänger, wenn
er einen Fehler entdeckt, sofort eine Fehlermeldung an den Sender
zurückschicken
kann. Bei Halbduplex muss der Empfänger warten, bis die gesamte
Meldung versendet ist, bevor geantwortet werden kann. Funknetze
entsprechen üblicherweise
dem Halbduplexmodell. Ein typischer Vorgang sieht wie folgt aus:
| Sender | Empfänger |
| 1.
Verbindung aufbauen | |
| | 2.
Quittung |
| 3.
Sendet Meldung | |
| | 4.
Quittung |
| 5.
Verbindung trennen | |
-
Ein
effektiveres Verfahren besteht darin, kurze Meldungen ständig zwischen
den Empfängern
hin und her zu schicken. Eine CAN-Meldung ist immer kurz im Vergleich
zu den erforderlichen Informationen in einem Funknetzprotokoll für das 2,4
GHz Band (ISM-Band), in der Größenordnung
von 11 bis 154 Bits, je nachdem, wie die Informationen im Funkprotokoll
verpackt sind. Es ist daher zweckdienlich, wenn die CAN-Informationen
in die „Aufbau
der Verbindung"-Meldung
und die Quittungsmeldung integriert wird und dadurch eine effektive
Nutzung des Kanals erreicht wird. Die Tatsache, dass mit einer kurzen Meldung
auf diese Art „Pingpong
gespielt" wird,
bedeutet, dass ein das System überwachender
Knoten im CAN-System die Möglichkeit
hat, ständige
Informationen zu erhalten, die besagen, dass die Funkverbindung
intakt ist und funktioniert. Eine Breitbanddatenübertragung erfordert ferner,
dass die Uhr in einem bestimmten Empfängermodul auf irgendeine Weise
mit der realen oder virtuellen Systemuhr synchronisiert ist. Ein
ständiger
Austausch kurzer Meldungen zwischen Sendern in dem System ermöglicht die
Aufrechterhaltung einer hohen Genauigkeit in den Uhren des Systems,
wodurch es möglich
ist, ein effektives Breitbandprotokoll auf der Grundlage von Frequenzsprung
oder der Verbindung von Bitmustern zu erzeugen und die Uhr des Funksystems
auch als Systemuhr im CAN-System zu verwenden.
-
Eine
ständig
zunehmende Zahl moderner Webstühle
ist mit einem CAN-System
aufgebaut. Jeder Webstuhl hat eine Anzeige, einen Tastensatz und sehr
häufig
auch einen Speicherkartenleser. Diese Vorrichtungen werden nur genutzt,
wenn eine Person sie bedient, d. h. die meiste Zeit sind sie völlig überflüssige Ausrüstungsgegenstände. Normalerweise ist
eine Person für
ungefähr
zwanzig Webmaschinen verantwortlich. Häufig sind alle Webmaschinen
mit einem Netzwerk verbunden, dass Überwachungsfunktionen ausübt und die
Dienst habende Person erhält
Informationen, die ihr mitteilen, zu welcher Maschine sie gehen
muss, um eine Dienstleistung auszuführen. Indem WCANM-Module an
jede Webmaschine und ein WCANM-Modul an eine für das Senden und Empfangen
von Informationen an und von einer Person geeignete mobile Einheit,
eine so genannte „Mensch-Maschine-Schnittstelle" (MMI), zum Beispiel
ein mobiler Personalcomputer, angeschlossen werden, werden eine
Reihe von Vorteilen erzielt. Alle Anzeigen, Tastensätze und
Speicherkartenleser können
entfernt werden. Befindet sich die Person vor der Maschine, verbindet
sie ihre MMI auf die bereits beschriebene Weise mit dem CAN-Netzwerk.
Da nur eine MMI pro Person erforderlich ist, kann diese sehr viel
leistungsfähiger
gebaut werden, als wenn sich eine an jeder Maschine befindet. Datendateien,
die früher
unter Verwendung von Speicherkarten übertragen wurden, können jetzt
von der MMI gesendet werden. Fehleranalyseprogramme, grafische Darstellung,
Tuning- Programme
usw. können
in die MMI integriert und Tastaturen, Mäuse usw. können nutzerfreundlich gemacht
und regelmäßiger als
die Maschinen nachgerüstet
werden. Die Kommunikation mit einer Person benötigt häufig mehr Computerressourcen
als die Maschinensteuerungsfunktion, so dass die Maschinensteuerungsfunktion
billiger, sicherer und effektiver gemacht werden kann, indem diese Funktionen
von der MMI übernommen
werden.
-
Ist
der Bediener nicht unmittelbar mit einer Maschine verbunden, ist
ein mit dem drahtlosen Netz verbunden. Sobald eine Maschine Maßnahmen
von Seiten des Bedieners erfordert, sendet die Maschine eine Meldung über das
drahtlose Netz. Der Bediener ruft auf seiner Anzeige eine Liste
aller Webmaschinen auf, die Hilfe angefordert haben, und den Grund der
Anforderung. Hat mehr als eine Maschine Hilfe angefordert, kann
der Bediener die Reihenfolge wählen,
in denen er sich um die Maschinen kümmert, und er erfährt auch
die notwendigen Maßnahmen,
so dass er geeignetes Werkzeug mitnimmt.
-
8 zeigt
in Diagrammform die Darstellung einer Vorrichtung nach der obigen
Beschreibung. Jede Webmaschine 801, 802, 803, 804, 805, 806 und 807 ist
mit Funkmodulen 801a, 802a usw. ausgestattet und
hat in jedem Fall ein internes CAN-Steuersystem, das mit dem Funkmodul
Daten austauschen kann. Der Bediener hat einen PC 808 an
den eine Funkeinheit 808a angeschlossen ist. Wenn der Bediener
die Fabrik überwacht,
arbeiten alle Funkeinheiten auf demselben Kanal, und Informationen
können
zwischen dem PC und allen Webmaschinen ausgetauscht werden. Wenn
der Bediener an einer Webmaschine arbeitet, nutzen der PC und die
Webmaschine einen exklusiven Kanal. Die direkte Datenübertragung
mit der Webmaschine 801 ist in der Figur veranschaulicht.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass das drahtlose Netz das
derzeit kabelgebundene Netz für
die Fertigungsdaten an die und von den Maschinen und für deren Überwachung
ersetzen kann.
-
Die
Automatisierung einer Fabrik enthält häufig verschiedene Modelle führerloser
Wagen und ähnlicher
Betriebsmittel, die ebenfalls ein internes CAN-Steuersystem haben. Auch diese können mit dem
drahtlosen System verbunden werden. 9 zeigt
in Diagrammform die Darstellung eines kleinen Teils eines derartigen
Systems mit einer Webmaschine 902, einem führerlosen
Wagen, der einen Ersatzbaum 904 transportiert, und einer
Steuereinheit 903. Muss zum Beispiel ein Kettbaum ersetzt
werden, kann eine Meldung 901, die dies meldet, von der Webmaschine 902 sowohl
an den Bediener 903 und an die Einheit 904 gehen,
die Ersatzbäume
transportiert. Diese kann ihrerseits eine Meldung 905 über ihren
Status an den Bediener senden. Wenn der Bediener an der Maschine
ankommt, ist der führerlose
Wagen mit dem Ersatzbaum bereits dort. Wird weiter automatisiert,
arbeitet die feste Maschine automatisch mit der mobilen Maschine
zusammen, und der Bediener wird nur gerufen, wenn die Maschinen
aus irgendeinem Grund ihre Aufgabe nicht erfüllen konnten.
-
Die 10a und 10b zeigen
ein Beispiel des oben beschriebenen Vorgangs. Eine mit einer Funkeinheit 1001R ausgestattete Überwachungs/Steuereinheit 1001 ist über einen
CAN-Bus 1002 an eine mit einer Funkeinheit 1003R ausgestattete
Maschine 1003 angeschlossen. Der das System überwachende
Knoten 1004 der Maschine stellt fest, dass eine Überwachungs/Steuereinheit 1001 an
die Maschine angeschlossen ist und fragt den Systemknoten 1005 der
Einheit 1001 nach den EAN- und Seriennummern der Überwachungs-/Steuereinheit und
verwendet diese, um zu prüfen,
ob die Einheit 1001 vom richtigen Modell ist und ob diese
individuelle Einheit berechtigt ist, die Maschine 1003 zu
steuern. Das Verfahren zur Durchführung einer derartigen Prüfung ist
unter anderem im CAN Higher Layer Protocol „CAN Kingdom" beschrieben. Übt bereits eine
andere Überwachungs-/Steuereinheit 1006 die Steuerung
der Maschine aus, wird der angeschlossenen Einheit 1001 der
weitere Datenaustausch mit dem System der Maschine 1003 verweigert. Übt keine
frühere Überwachungs-/Steuereinheit
die Steuerung der Maschine aus und das Modell und möglicherweise
auch die neue individuelle Einheit ist berechtigt, die Maschine
zu steuern, sendet die Maschine einen einzigartigen Sendernamen 1007,
zum Beispiel die EAN-Nummer einschließlich der Seriennummer der
Einheit 1001. Dieser Sendernamen wird anschließend gemeinsam
von der Maschine und der Überwachungs-/Steuereinheit
als Identität
ihres Datenübertragungskanals
verwendet. Die CAN-Verbindung 1002 wird getrennt und der
Datenaus tausch kann, wie in 10b dargestellt, über Funk
erfolgen. 10b hat gezeigt, dass die Funkeinheiten 1001R und 1003R nach
Aufbau des Datenaustauschs durch die kompatiblen Einheiten 1011R und 1010R ersetzt wurden.
Dies ist vollkommen praktikabel dank der Tatsache, dass ein bestimmter
Systemknoten 1005 und 1004 den vereinbarten Kanalcode
an die jeweiligen neuen Funkeinheiten liefert, nachdem diese an das
jeweilige CAN-Netz angeschlossen sind.
-
11 zeigt
einen komplexeren Vorgang. Eine Firma hat an einem Einsatzort eine
Reihe von Kränen 1101, 1102, 1103.
Alle Kräne
haben eine einzigartige Identität 1i, 2i, 3i,
und jeder ist mit einer Funkeinheit 1r, 2r, 3r ausgestattet.
Jeder Kranführer hat
seine eigene Überwachungs-/Steuereinheit
mit Funk. Jede dieser Überwachungs-/Steuereinheiten hat
eine einzigartige Identität 4i, 5i bzw. 6i.
Hat ein Kran gerade keine aktive Verbindung mit einer Steuereinheit,
hört er
in einen Kanal 1107 hinein, der dem Einsatzort gemein ist.
Ist ein Kran, in diesem Fall der Kran 1102, einem Kranführer, in
diesem Fall 1106, zugewiesen, sucht eine zentrale Funkeinheit 1108 den
Kontakt mit dem zugewiesenen Kran 1102, der als 2i identifiziert
ist, und informiert den Kranführer 1106 über die
Identität
der Überwachungs-/Steuereinheit, 6i,
oder alternativ über
den auf 6i basierenden Netzschlüssel. Ist der Kranführer vor
Ort schaltet er seine Überwachungs-/Steuereinheit
ein. Die Kraneinheit sucht auf dem allgemeinen Kanal den Kontakt
mit der gewählten Übennrachungs-/Steuereinheit 1006 mit
der Identität 6i,
und wenn der Kontakt zwischen den beiden aufgebaut ist, meldet der
Kran seine Identität 2i und
die Tatsache, dass er der Master der Verbindung ist. Dann wird eine
Verbindung auf einem exklusiven Kanal 1109 eingerichtet,
d. h. der Kran teilt mit, wie Frequenzsprünge durchzuführen sind.
Kurz gesagt trifft daher zu, dass die Kräne, die keinen Kontakt in der
Form von Funkdatenübertragung
mit einer gewählten
Steuereinheit haben, die Frequenzsprünge einer zentralen Einheit
befolgen. Ist der Kontakt mit einer gewählten Überwachungs/Steuereinheit erfolgt,
baut der Kran den Kontakt mit dieser auf, verlässt die zentrale Einheit und übernimmt
die Steuerung über
die Erzeugung von Frequenzsprüngen.
Die Überwachungs-/Steuereinheit
folgt dieser. Entspricht die Radioverbindung dem Modell „Spreizspektrum", wird statt des
Sprungplans ein Streuungscode ausgegeben.
-
Eine
Mehrzahl von Steuereinheiten kann demselben Kran zugewiesen werden.
Sie gehören dann
zu demselben Netz. Im Arbeitsbereich des Krans wird eine bestimmte Überwachungs-/Steuereinheit
einem Teilbereich zugeordnet. Die Teilbereiche können sich teilweise überschneiden,
oder der Kran kann einem festgelegten Weg zwischen den Teilbereichen
folgen. Dadurch kann der Kran an verschiedenen Orten zuverlässig gesteuert
werden. Tritt die Last in einen Teilbereich ein, gehorcht sie nur
der Steuereinheit, die für
diesen Bereich verantwortlich ist. Es gibt einige Verfahren für die Lösung der
Zuweisung, wer die Maschine zu einer gegebenen Gelegenheit steuert.
Eine weitere Alternative besteht darin, dass die Maschine nach einer
bestimmten Zeitspanne, zum Beispiel zwei Sekunden, den jeweiligen Sender
der akzeptierten Sender akzeptiert, der als erster den Steuerbefehl
ausgibt. Die Maschine gehorcht dann diesem Sender solange, bis dieser
es für eine
Zeitspanne von zwei Sekunden versäumt, irgendwelche Steuerbefehle
zu geben.
-
In
Systemen, insbesondere solchen, die nach den in CAN Kingdom enthaltenen
Prinzipien aufgebaut sind, in denen eine Mehrzahl von Fernsteuerungseinheiten
in der Lage ist, dieselbe Einheit zu bedienen, werden Steuerbefehle
einer bestimmten Fernsteuerung vom Systemknoten der gesteuerten
Einheit einem CAN-Identifier zugewiesen. In diesem Fall werden die
Steuerbefehle zunächst
vom Systemknoten empfangen, der seinerseits Steuermeldungen an den
CAN-Bus der Maschine sendet. Der Systemknoten kann Steuerbefehle
von allen Fernsteuerungseinheiten empfangen, die über den mit
der Maschine gemeinsamen Netzschlüssel Daten übertragen, und kann dann nach
einer Reihe von Regeln wählen,
die Befehle welcher Fernsteuerungseinheit umgesetzt werden, zum
Beispiel der Arbeitsbereich, in dem sich die Einheit befindet, oder
ganz einfach, dass die Fernsteuerungseinheit, die als erste einen Änderungsbefehl
gibt, die Steuerung so lange behält,
bis sie einen Verzichtcode für
die Steuerung ausgibt, ausgeschaltet wird oder für eine festgelegte Zeitspanne
inaktiv bleibt. Danach wartet der Systemknoten der Maschine auf
den ersten Befehl irgendeiner der berechtigten Fernsteuerungseinheiten
und führt
dann ausschließlich
die Befehle dieser Einheit aus, bis die jeweilige Fernsteuerungseinheit
die Steuerung gemäß dem obigen
Verfahren abgibt.
-
In
vielen Maschinen, zum Beispiel Prozessmaschinen, zeigt sich eine
große
Zahl von Messpunkten und regelnden Instrumenten, die weit verstreut
und in vielen Fällen
schlecht zugänglich
sind. Der Bediener sitzt in einem Raum, in dem er das gesamte System über visuelle
Anzeigeeinheiten überwacht.
Wird etwas festgestellt, das nach einer Begutachtung vor Ort verlangt,
entsteht ein Datenübertragungsproblem.
Zum Beispiel wird der geschlossene Zustand eines Ventils angezeigt,
das offen sein sollte. Bei der Sichtprüfung vor Ort sieht der Bediener, dass
das Ventil offen ist. Hat es sich geöffnet, während er zu dem Ventil unterwegs
war, oder zeigt das Ventil einen geschlossenen Zustand an, obwohl
es offen ist? Wenn nun ein WCMNM-Modul [sic] angeschlossen und er
wie oben beschrieben eine MMI hat, kann er vor Ort die Meldung lesen,
die das Ventil auf dem CAN-Bus sendet, und entscheiden, ob das Ventil
fehlerhaft ist oder nicht. Das an den CAN-Bus angeschlossene WCANM-Modul
kann sich aus Sicht des CAN-Signals in einem völlig passiven Modus befinden,
d. h. kein einziges Bit, nicht einmal ein Quittungsbit, senden.
Es kann sich auch in einem bezüglich
CAN-aktiven Modus befinden, so dass der Bediener dem Ventil von
seinem MMI aus befehlen kann, sich zu öffnen und zu schließen, um
seine Funktionsfähigkeit
vor Ort zu prüfen.
Natürlich
muss das Steuersystem der Prozessanlage so aufgebaut sein, dass die
Maßnahmen
des Bedieners nicht die Sicherheit des Prozesses gefährden.
-
12 stellt
ein Maschinensteuer- und/oder Prozesssteuersystem mit den Modulen 1A, 2A, 3A und 4A dar,
die auf eine an sich bekannte Weise miteinander über eine serielle digitale
Verbindung 5A Daten austauschen können. Um die Darstellung zu vereinfachen,
erhält
dieses System die Bezeichnung „CAN-System". Erfindungsgemäß bedient
das Modul Aggregate, die Teil des Maschinensteuer- und/oder Prozesssteuersystems
sind. In 12 sind ein Ventil im Aggregat
mit 6A und ein Thermometer im Aggregat mit 7A gekennzeichnet.
Die Länge
L der Verbindung 5A kann relativ lang sein und sich zum Beispiel über 200
m erstrecken. Die Module und Aggregate können auch außerhalb
ihrer jeweiligen Sichtweite liegen.
-
In
Systemen dieser Kategorie ist es nötig, ein Verfahren zur Fehlersuche,
Prüfung,
Steuerung usw. am ersten Modul 1A einleiten zu können. Diese
Fehlersuche oder entsprechende Vorgänge können erfordern, dass in einer
bestimmten Stufe der Fehlersuche oder des entsprechenden Vorgangs
zweite Module im System angeregt werden oder Signalübertragungen
oder Signalempfang aufbauen müssen.
Um Personal zu sparen, wird ein zwei Vorrichtungsteile zur Funkdatenübertragung 8A und 9A umfassendes Funkdatenübertragungsgerät verwendet.
Der erste Teil 8A kann vom CAN-System unabhängig sein,
wogegen der Datenübertragungsteil 9A mit
dem zweiten Modul verbunden ist oder einen Teil von diesem bildet.
Die Verbindung zwischen dem Teil 9A und dem Modul 4A kann
dabei über
eine Verbindung 10A hergestellt werden, die aus einer physischen,
nicht galvanischen, drahtlosen usw. Verbindung bestehen kann. Das
Modul 4A kann vorübergehend
oder dauerhaft mit dem CAN-Bus verbunden sein. Die Funkdatenübertragungsvorrichtung 8A, 9A arbeitet,
wo dies angemessen ist, mit Zweiweg-Verbindungen 11A, 12A.
Die Datenübertragungsvorrichtung 8A, 9A kann
in diesem Fall einen oder mehrere Kanäle nutzen, wobei vorzugsweise
Funkkanäle
im Breitbandbereich verwendet werden, d. h. im Frequenzbereich über 1 GHz,
z.B. dem ISM-Band. Der Vorrichtungsteil zur Funkdatenübertragung 8A ist
mit einem Steuerpult 13A ausgestattet, das an sich einer
bekannten Bauart entsprechen kann. Das Pult ist über eine Einstelleinheit 15A an
eine sendende und empfangende Einheit 14A des Teils 8A angeschlossen,
das im Übrigen
von gleicher Bauart wie 9A sein kann. Ergänzend kann
das Pult unmittelbar an das Aggregat oder die Bauteile angeschlossen
werden, die vom ersten Modul 1A bedient werden. Diese Verbindung
wird über
eine zweite Einstelleinheit 16A erreicht, und die Verbindung
an sich wird durch 17A symbolisiert.
-
Eine
Inbetriebnahme i1 am Pult 13A veranlasst die Aktivierung
des sendenden Teils 14A, der über einen Kanal 11A die
Aktivierung an den Funkempfängerteil 9A sendet.
Dieser Empfang führt
zur Erzeugung eines Signals i2 an das Modul 4A über eine
Einstelleinheit 23A. Das Modul enthält einen Mikroprozessor 18A,
der die Erzeugung einer Signalmeldung 19A über die
Datenübertragungsschaltung 20A des
Moduls 4A veranlasst (siehe 1). Die Übertragung
kann gemäß einer
Prioritätsreihenfolge erfolgen,
die vom CAN-Protokoll bestimmt ist und in der das Modul nach dem
Zugang zur Verbindung 5A in der Lage ist, die fragliche
Meldung an das erste Modul zu senden. Wurde die Meldung 19A im
ersten Modul empfangen, wird ein funktioneller Anreiz des Bauteils 6A, 7A oder
der fraglichen Vorrichtung durchgeführt, die durch die Inbetriebnahme
i1 am Steuerpult veranlasst wird. Die Steuermaßnahme kann in diesem Fall
die Umstellung des Ventils 6A oder die Erhöhung oder
Senkung der Temperatur 7A usw. umfassen. Die Umstellung
oder Temperaturänderung
kann für
einen Beobachter am ersten Modul sichtbar sein. Durch die Anregung
seiner Steuereinheit 13A kann der Beobachter daher einen
visuellen Beweis dafür
erhalten, ob das fragliche Steuersystem, die vorgesehene Maßnahme erzielt.
An der Steuereinheit 13A können auch Informationen i3
von den von Modul 1A bedienten Bauteilen oder Aggregaten
erhalten werden. Wenn die Funkdatenübertragungsvorrichtung angeschlossen
bleibt, können
Anmeldung und Überwachung über einen
kürzeren oder
längeren
Zeitraum durchgeführt
werden.
-
Alternativ
kann eine manuelle, elektrische oder sonstige Anregung der vom ersten
Modul 1A bedienten Bauteile oder Aggregate eine im ersten Modul
erzeugte Meldung auslösen,
die über
die Datenübertragungsschaltung 22A im
ersten Modul und die Verbindung 5A an das zweite Modul 4A gesendet wird.
Diese Signalmeldung 21A löst eine Signalanregung i4 im
zweiten Modul und die Aktivierung des Sendeteils im Vorrichtungsteil
zur Funkdatenübertragung 9A aus. Über den
Kanal 12A wird die fragliche Information an den Empfangsteil
im Funkdatenübertragungsteil 14A gesendet
und veranlasst dort die Erzeugung eines Informationssignals i5 an
die Einstelleinheit 15A, zur Weitervermittlung an die Steuereinheit 13A oder
eine Informationen liefernde Einheit, in der die Information angezeigt
oder verzeichnet wird. Eine Stelle oder ein Standort für das erste
Modul 1A ist mit A gekennzeichnet, während eine Stelle oder ein
Standort für
das Modul 4A mit B gekennzeichnet ist. Hat der Bediener
eine Prüfung
oder Fehlersuche an Modul 1A durchgeführt, kann er zum Beispiel mit Modul 3A fortfahren
und entsprechende Arbeiten durchführen, vorausgesetzt, das Modul 4A bleibt
angeschlossen. In diesem Fall braucht er keine Vorrichtungen an
den CAN-Bus anzuschließen,
sondern kann weiter die Funkdatenübertragungsvorrichtung 9A verwenden,
um über
die immer noch angeschlossenen Einheiten 4A und 9A geeignete
Meldungen zu senden und ausgewählte
Meldungen am CAN-Bus zu
empfangen. Für
die Datenübertragung über sehr große Entfernungen
bis zu einigen Kilometern kann es notwendig sein, Richtantennen
einzusetzen, um Richtlinien betreffend die höchste Sendestärke zu erfüllen. 13 zeigt
eine derartige Anordnung für Funkdatenübertragungseinheiten
der bereits beschriebenen Bauart 24A und 25A,
die beide mit einer Rundstrahlsendeantenne 24aA bzw. 25aA und
einer Richtantenne 24bA bzw. 25bA ausgestattet
sind. Andere Vorrichtungen in 1 sind durch 4A' und 8A' gekennzeichnet.
-
14 zeigt
in Diagrammform die Darstellung einer Überwachungs/Steuereinheit 201A (vgl.
4 in 1) mit einer oder mehreren CPUs 202A,
Speichern 203A, einem in der CPU integrierten oder freistehenden
CAN-Controller 204A,
einem CAN-Treiber 205A, Datenübertragungseinstellungsschaltungen 206A usw.
Die Einheit 201A ist für
das CAN-Protokoll gebaut und ist zunächst an eine Funkeinheit 208A und
als zweites an eine CAN-Verbindung 207A anschließbar. Die
Funkeinheit 208A umfasst zwei in Diagrammform dargestellte
Datenübertragungsteile,
einen Funkdatenübertragungsteil 209 mit
erster Hardware und Software, der die Errichtung einer drahtlosen
Datenübertragung
zwischen verschiedenen Funkeinheiten ermöglicht, und einen zweiten Teil
mit Hard- und Software, enthaltend eine oder mehrere CPUs 210A,
Speicher 211A, Datenübertragungseinstellungsschaltungen 212A usw.,
der Datenaustausch mit der Einheit 201A ermöglicht.
Ein Beispiel für
eine derartige Funkeinheit ist WaveRider von GEC Plessey (GB), und
Beispiele für
eine CAN-Einheit sind CANnonBall und mini-CB von KVASER AB (SE).
Die vorliegende Erfindung kann unter Verwendung dieser Standardeinheiten
ausgeführt
werden. Der Funkteil 208A und der CAN-Teil 201A haben
jeder mindestens eine CPU und können über eine
serielle oder parallele Schnittstelle 213A miteinander Daten
austau schen. Die Teile 201A und 208A können zusammen
in ein gemeinsames Gehäuse
gebaut sein oder, wie in 5, jedes in einem eigenen Gehäuse 214A und 215A ausgeführt und
mit einem Stecker 216A miteinander verbunden sein. Ein
Vorteil bei der Montage der Funkeinheit 208A und der CAN-Einheit 201A jeweils
in ihrem eigenen Gehäuse besteht
darin, dass die Funkeinheit im Falle eines Defekts leicht ausgewechselt
werden und zwecks Einhaltung nationaler oder regionaler Vorschriften zur
Funkdatenübertragung
durch eine ähnliche
Funkeinheit ersetzt werden kann. Der CAN-Teil kann in diesem Fall
eine Standardeinheit mit einer parallelen oder seriellen Ausgabe
sein, die die Verbindung mit einer 208A entsprechenden
Einheit erlaubt. Wird WaveRider als Funkteil gewählt, besteht die Schnittstelle 213A aus
acht Leitungen für
die Daten, einem so genannten „Daten
Bus", sechs Leitungen
für den Quittungsbetrieb
(drei in jede Richtung) und eine Leitung für ein Rückmeldungssignal zum Starten
des Funks, wenn das System in Betrieb genommen wird. Jeder Funkteil
hat eine einzigartige Identität,
im Falle von WaveRider eine Ethernet-Adresse, und jede CAN-Einheit
hat eine einzigartige Identität,
zum Beispiel eine EAN-Nummer einschließlich einer Seriennummer. Auch
jede Einheit, die gesteuert werden kann, hat eine einzigartige Identität, zum Beispiel eine
EAN-Nummer einschließlich
einer Seriennummer.
-
Datenübertragung
eines Acht-Bit-Bytes von der CPU 202A an die CPU 210A wird
so ausgeführt, dass 202A ein
Unterbrechungssignal an 210A aktiviert, die mit einem Quittungssignal
antwortet, das anzeigt, dass sie zum Empfang von Daten bereit ist. (Ansonsten
wird ein Signal aktiviert, das „bitte nochmals versuchen" signalisiert.) 202A stellt
auf dem Datenbus ein Byte dar und aktiviert das Signal „Daten sind
verfügbar". 210 liest
das Byte, quittiert die Übertragung
und speichert es im Speicher 211A. Dies wird wiederholt,
bis alle Bytes übertragen
sind. Die Übertragung
von 210A an 202A wird umgekehrt ausgeführt.
-
15 beschreibt
eine ausführliche
anschauliche Ausführungsform
der Signalübertragung von
einem dem Pult 13A nach 1 entsprechenden Modul,
der Erzeugung und Formung einer Meldung und deren Einfügung in
den Bus und den Empfang [Lücke]
einem 1A entsprechenden Modul. 15 zeigt
nur eine mit einer Datenübertragungseinheit 302A über eine
CAN-Schnittstelle 303A verbundene Bedieneinheit 310A und
eine Datenübertragungseinheit 304A und
ein an einen CAN-Bus 306A angeschlossenes Ventil mit Steuerelektronik 305A.
Sonstige an 306A angeschlossene Module sind nicht abgebildet,
aber das gesamte System entspricht dem in 1 gezeigten.
Beide Einheiten 302A und 304A bilden jeweils eine
komplette, der vollständigen
Vorrichtung in 2 entsprechende Funkeinheit,
d. h. die Funkeinheit kann sowohl über einen CAN-Bus als auch über den Äther eine
Meldung senden und empfangen. Von der Bedieneinheit 301A wird
ein Einstellbefehl an das Ventil 305A (vgl. 6 in 1)
erzeugt und als CAN-Meldung 307A an den CAN-Controller der
Datenübertragungseinheit
gesendet, der die Daten 308A an die CPU im CAN-Teil weiterleitet.
Dieser erzeugt eine für
den Funkteil formatierte Meldung 309A. 309A wird
von 310A ausführlich
dargestellt, der die folgende Bytefolge aufweist: Einen Overhead-Abschnitt
mit den Teilen 321A und 322A, in dem 321A zwei
Bytes 311A umfasst, die die Anzahl der die Meldung bildenden
Bytes einschließlich 311A anzeigen,
eine laufende Nummer aus zwei Bytes (zur Vermeidung anschließend mehrfach übertragener Funkmeldungen)
und eine sechs Bytes lange Zieladresse 313A, eine sechs
Bytes lange Absenderadresse 314A, zwei Bytes 315A,
die die Anzahl der Bytes der folgenden Nutzerdaten 316A anzeigen, und
den aus zwei oder drei die Kette abschließenden Bytes 317A bestehenden
Teil 322A. Die Nutzerdaten 316A sind die gleichen
wie 308A. Die CPU im Funkteil übernimmt die angekommene Zeichenkette
und konvertiert sie in eine Funkmeldung 318A mit dem erforderlichen
Overhead 319A – für Aufbau
und Synchronisation der Funkübertragung – und 320A,
um die Datenfolge abzuschließen
und sicherzustellen, dass sie hinsichtlich der CRC-Gesamtprüfung usw. korrekt
war. Der Funk-Overhead enthält
die Informationen 321A und 322A. Das Funkmodul
in der Datenübertragungseinheit 304A empfängt die
Zeichenkette 318A und erzeugt die Zeichenkette 310A neu,
die an die CPU der CAN-Einheit übertragen
wird, die 323A extrahiert und die Informationen an den CAN-Controller
erzeugt, der dann seinerseits die CAN-Meldung 324A auf
der CAN-Verbindung 306A darstellt. Die Ventileinheit 305A empfängt nun
den Befehl über
die CAN-Verbindung
und führt
diesen aus, was vom Bediener geprüft werden kann.
-
Übersetzung der Zeichnungen
-
7
-
- CANbus – CAN-Bus
- SOF – Start
of Frame
- DATA – Daten
- Data length code – Datenlängencode
- CRC-ckeck – CRC-Prüfung
- Acknowledgement bit – Quittungsbit
- Radio protocol overhead – Funkprotokoll-Overhead
- Radio protocol data field – Funkprotokolldatenfeld
- Radio connection – Funkverbindung
-
15
-
- CAN connection – CAN-Verbindung
- SOF – Start
of Frame
- DATA – Daten
- Data length code – Datenlängencode
- CRC-ckeck – CRC-Prüfung
- Acknowledgement bit – Quittungsbit
- Radio protocol overhead – Funkprotokoll-Overhead
- Radio protocol data field – Funkprotokolldatenfeld
- Radio connection – Funkverbindung