JP2002073430A - エラー・メッセージを送信するための装置および方法 - Google Patents
エラー・メッセージを送信するための装置および方法Info
- Publication number
- JP2002073430A JP2002073430A JP2000264958A JP2000264958A JP2002073430A JP 2002073430 A JP2002073430 A JP 2002073430A JP 2000264958 A JP2000264958 A JP 2000264958A JP 2000264958 A JP2000264958 A JP 2000264958A JP 2002073430 A JP2002073430 A JP 2002073430A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- message
- error
- error message
- network
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 所望のエラー・メッセージを送出することが
可能なエラー・メッセージ送信装置を提供すること。 【解決手段】本発明による装置は、複数のモジュール間
でメッセージを通信するためのネットワークに対してエ
ラー・メッセージを送信するエラー・メッセージ送信装置
（２００）である。この送信装置（２００）は、所定の
フォーマットで作成されたメッセージを出力する制御部
（２３０，２４０）と、ネットワークに送信するエラー・
メッセージのエラーに関連するコマンドに基づいて、制
御部（２３０，２４０）から出力されたメッセージの一
部を変更することによりエラー・メッセージを作成し、
そのエラー・メッセージを出力するエラー・メッセージ作
成部（２５０，２６０，２７０）とを備える。
可能なエラー・メッセージ送信装置を提供すること。 【解決手段】本発明による装置は、複数のモジュール間
でメッセージを通信するためのネットワークに対してエ
ラー・メッセージを送信するエラー・メッセージ送信装置
（２００）である。この送信装置（２００）は、所定の
フォーマットで作成されたメッセージを出力する制御部
（２３０，２４０）と、ネットワークに送信するエラー・
メッセージのエラーに関連するコマンドに基づいて、制
御部（２３０，２４０）から出力されたメッセージの一
部を変更することによりエラー・メッセージを作成し、
そのエラー・メッセージを出力するエラー・メッセージ作
成部（２５０，２６０，２７０）とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エラー・メッセー
ジ送信装置および方法に関し、特に複数のモジュール間
でメッセージを通信するネットワークに対してエラー・
メッセージを送出する装置および方法に関する。
ジ送信装置および方法に関し、特に複数のモジュール間
でメッセージを通信するネットワークに対してエラー・
メッセージを送出する装置および方法に関する。
【０００２】
【発明の背景】車載用ネットワーク、家電製品用ネット
ワーク、産業制御機器用ネットワークなどのような複数
のモジュールを接続したネットワークとして、国際規格
（ISO11898）のコントロールエリアネットワーク（CA
N）が知られている。CANの伝送レートは最高1Mbpsであ
り、従来の通信方式に比べ非常に高速である。デジタル
信号のハイ、ローを、ネットワーク上の二線間の差動電
圧に置き換えるシリアル通信なので耐ノイズ性に優れて
いる。また、ネットワークの異常検知とリカバリー動作
の殆どをCANコントローラが自動的に行なってくれると
いう特長がある。
ワーク、産業制御機器用ネットワークなどのような複数
のモジュールを接続したネットワークとして、国際規格
（ISO11898）のコントロールエリアネットワーク（CA
N）が知られている。CANの伝送レートは最高1Mbpsであ
り、従来の通信方式に比べ非常に高速である。デジタル
信号のハイ、ローを、ネットワーク上の二線間の差動電
圧に置き換えるシリアル通信なので耐ノイズ性に優れて
いる。また、ネットワークの異常検知とリカバリー動作
の殆どをCANコントローラが自動的に行なってくれると
いう特長がある。
【０００３】車載用ネットワークの場合には、接続され
るモジュールとして例えばエンジンコントローラ、メー
ターパネルコントローラ、トランスミッションコントロ
ーラなどが挙げられる。これらのモジュールは他のモジ
ュールの制御対象の状態を知らないと自分の制御対象を
制御できないという相互依存の関係にある。従って、各
モジュール間でお互いにデータを高速で交換し合う必要
がある。これらのモジュールを対等かつ並列に接続する
ためにCANが有効である。
るモジュールとして例えばエンジンコントローラ、メー
ターパネルコントローラ、トランスミッションコントロ
ーラなどが挙げられる。これらのモジュールは他のモジ
ュールの制御対象の状態を知らないと自分の制御対象を
制御できないという相互依存の関係にある。従って、各
モジュール間でお互いにデータを高速で交換し合う必要
がある。これらのモジュールを対等かつ並列に接続する
ためにCANが有効である。
【０００４】CANはマルチマスタ能力を備えるバスシス
テムであり、全てのCANモジュールがバス上にデータを
送信することができる。 また複数のCANモジュールが同
時にバスの信号を受信することもできる（ブロードキャ
スティング方式）。CANネットワークにおいては、いわ
ゆるステーションIDというものが原則的にはなく、代わ
りに、識別コードであるメッセージIDによりメッセージ
を識別する。各モジュールは受信したIDを基にメッセー
ジを正式に取り込むべきかどうかを処理するフィルタリ
ング機能を持つ。また、メッセージIDは複数のモジュー
ルからのバスアクセスが競合した場合の優先権も決定す
る。 回線争奪の結果、通信調停に勝利したモジュール
からのメッセージのみがバス上に現れる。
テムであり、全てのCANモジュールがバス上にデータを
送信することができる。 また複数のCANモジュールが同
時にバスの信号を受信することもできる（ブロードキャ
スティング方式）。CANネットワークにおいては、いわ
ゆるステーションIDというものが原則的にはなく、代わ
りに、識別コードであるメッセージIDによりメッセージ
を識別する。各モジュールは受信したIDを基にメッセー
ジを正式に取り込むべきかどうかを処理するフィルタリ
ング機能を持つ。また、メッセージIDは複数のモジュー
ルからのバスアクセスが競合した場合の優先権も決定す
る。 回線争奪の結果、通信調停に勝利したモジュール
からのメッセージのみがバス上に現れる。
【０００５】このようなCANネットワークに接続された
１個のモジュールの一例を図１に示す。バス上のデータ
を受信する場合には、CANトランシーバ２が、バス１上
の差動電圧信号で表されるメッセージを受信し、２値の
デジタル信号（Ｌ、Ｈ）に変換して、CANコントローラ
３に送る。バスにデータを送信する場合には、CANトラ
ンシーバ２が、CANコントローラ３からの２値のデジタ
ル信号を差動電圧信号に変換してバス１上に送出する。
より具体的には、最大1Mbpsのハイスピード系の場合、
デジタルハイ信号がCANバス上の電位差で-1.0V〜+0.4V
（リセッシブ、Recessive）に相当し、デジタルロー信
号がCANバス上の電位差 +1.0V〜+5.0V（ドミナント、Do
minant）に相当する。最大125Kbpsのフォルトトレラン
ト系の場合、デジタルハイ信号がCANバス上の電位差 -5
V〜-3.2V（リセッシブ、Recessive）に相当し、デジタ
ルロー信号がCANバス上の電位差 -2.5V〜+5.0V（ドミナ
ント、Dominant）に相当する。ただし、これらの電位差
は、トランシーバの品種によって、若干異なる。
１個のモジュールの一例を図１に示す。バス上のデータ
を受信する場合には、CANトランシーバ２が、バス１上
の差動電圧信号で表されるメッセージを受信し、２値の
デジタル信号（Ｌ、Ｈ）に変換して、CANコントローラ
３に送る。バスにデータを送信する場合には、CANトラ
ンシーバ２が、CANコントローラ３からの２値のデジタ
ル信号を差動電圧信号に変換してバス１上に送出する。
より具体的には、最大1Mbpsのハイスピード系の場合、
デジタルハイ信号がCANバス上の電位差で-1.0V〜+0.4V
（リセッシブ、Recessive）に相当し、デジタルロー信
号がCANバス上の電位差 +1.0V〜+5.0V（ドミナント、Do
minant）に相当する。最大125Kbpsのフォルトトレラン
ト系の場合、デジタルハイ信号がCANバス上の電位差 -5
V〜-3.2V（リセッシブ、Recessive）に相当し、デジタ
ルロー信号がCANバス上の電位差 -2.5V〜+5.0V（ドミナ
ント、Dominant）に相当する。ただし、これらの電位差
は、トランシーバの品種によって、若干異なる。
【０００６】CANコントローラ３は、受信したメッセー
ジのIDすなわち識別コードが自分の受信すべきメッセー
ジであることを示すとき、そのメッセージをメッセージ
バッファ（図示せず）に記憶させ、割り込み信号で演算
装置４に知らせる。そのメッセージを利用して、演算装
置４が所定の処理をする。演算装置４がデータをバスに
供給するときは、メッセージバッファにIDと送信データ
を書き込んで、CANトランシーバを介して送信する。CAN
コントローラは規格に従い、バスが空いているときにデ
ータを自動的にバスラインに載せる。他の全てのモジュ
ールがバスライン上のこのデータを受信することができ
る。
ジのIDすなわち識別コードが自分の受信すべきメッセー
ジであることを示すとき、そのメッセージをメッセージ
バッファ（図示せず）に記憶させ、割り込み信号で演算
装置４に知らせる。そのメッセージを利用して、演算装
置４が所定の処理をする。演算装置４がデータをバスに
供給するときは、メッセージバッファにIDと送信データ
を書き込んで、CANトランシーバを介して送信する。CAN
コントローラは規格に従い、バスが空いているときにデ
ータを自動的にバスラインに載せる。他の全てのモジュ
ールがバスライン上のこのデータを受信することができ
る。
【０００７】もし、あるメッセージにエラーが生じた場
合には、そのメッセージを受信したCANコントローラ３
がエラーを検出する。エラーを検出すると、CANコント
ローラ３が、１４ビットのエラーフレームをバス上に送
出する。エラーフレームの形式はCANで規格化されてお
り、６ビット分のエラーフラグと８ビット分のエラーデ
リミターである。具体的に、エラーフラグとは、モジュ
ールのエラー検出状態によってことなり、通常状態（er
ror-active）のとき、６ビットの連続ドミナントを意味
し、エラー状態（error-passive）のとき、６ビットの
連続リセッシブを意味する。また、エラーデリミターと
は、８ビットの連続リセッシブ信号を意味する。複数の
モジュールがバス上に異なる信号を供給した場合、１つ
でもドミナントがあればバスは必ずドミナント状態にな
る。６ビット分のドミナント信号の後の８ビット分のリ
セッシブ信号は、次のフレームを識別可能にするためで
ある。もし、全てのモジュールがエラーを検出したので
なく、１つのモジュールでもエラーを検出しなかった場
合、そのエラーを検出しなかったモジュールは、他のエ
ラーを検出したモジュールが送出するエラーフレームを
受信して、初めてエラーであると認識し、エラーフレー
ムを送出する。つまり、エラーフレーム検出後、エラー
フレームを送出する。このように、バス上では、エラー
フレームの送出が互いに時間的にずれているとすると、
みかけのエラーフレーム全体の長さが長くなってしま
う。そこで、バス上に現れるみかけのエラーフレームは
１４ビットではなく全部で最大２０ビットであると考え
ておくのがよい。
合には、そのメッセージを受信したCANコントローラ３
がエラーを検出する。エラーを検出すると、CANコント
ローラ３が、１４ビットのエラーフレームをバス上に送
出する。エラーフレームの形式はCANで規格化されてお
り、６ビット分のエラーフラグと８ビット分のエラーデ
リミターである。具体的に、エラーフラグとは、モジュ
ールのエラー検出状態によってことなり、通常状態（er
ror-active）のとき、６ビットの連続ドミナントを意味
し、エラー状態（error-passive）のとき、６ビットの
連続リセッシブを意味する。また、エラーデリミターと
は、８ビットの連続リセッシブ信号を意味する。複数の
モジュールがバス上に異なる信号を供給した場合、１つ
でもドミナントがあればバスは必ずドミナント状態にな
る。６ビット分のドミナント信号の後の８ビット分のリ
セッシブ信号は、次のフレームを識別可能にするためで
ある。もし、全てのモジュールがエラーを検出したので
なく、１つのモジュールでもエラーを検出しなかった場
合、そのエラーを検出しなかったモジュールは、他のエ
ラーを検出したモジュールが送出するエラーフレームを
受信して、初めてエラーであると認識し、エラーフレー
ムを送出する。つまり、エラーフレーム検出後、エラー
フレームを送出する。このように、バス上では、エラー
フレームの送出が互いに時間的にずれているとすると、
みかけのエラーフレーム全体の長さが長くなってしま
う。そこで、バス上に現れるみかけのエラーフレームは
１４ビットではなく全部で最大２０ビットであると考え
ておくのがよい。
【０００８】あるメッセージについて、受信したモジュ
ールの何れかからエラーフレームが送出され、そのメッ
セージを送信した送信側がそのエラーフレームを受信す
ると、送信側はメッセージ送信を停止する。次に送信で
きる状態になるまで待って再送する。送信側は、エラー
カウンタを有し、カウンタの値がしきい値まで増える
（つまりエラーの数がしきい値を越える）と、自動的に
バスオフになる。
ールの何れかからエラーフレームが送出され、そのメッ
セージを送信した送信側がそのエラーフレームを受信す
ると、送信側はメッセージ送信を停止する。次に送信で
きる状態になるまで待って再送する。送信側は、エラー
カウンタを有し、カウンタの値がしきい値まで増える
（つまりエラーの数がしきい値を越える）と、自動的に
バスオフになる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のモ
ジュールは、通常のメッセージの送受信やエラー発生状
況のモニターなどの機能がある。モジュール開発者がエ
ラーに対処するプログラムを作成しそれを検証する場合
には、エラーが起こることが必要である。しかし通常エ
ラーは起きないので、エラーを故意に起こす必要があ
る。さらに、エラーは一種類ではなく複数存在する。劣
悪な通信回線の状況で起こるエラーの検証を行うため
に、従来、例えば正弦波などのノイズをバス上に混入さ
せる方法があった。しかし、バス上にノイズを混入させ
る方法では、どの種類のエラーが発生するか区別するこ
とができず、所望のエラーを適宜発生させることができ
ず、不便であった。
ジュールは、通常のメッセージの送受信やエラー発生状
況のモニターなどの機能がある。モジュール開発者がエ
ラーに対処するプログラムを作成しそれを検証する場合
には、エラーが起こることが必要である。しかし通常エ
ラーは起きないので、エラーを故意に起こす必要があ
る。さらに、エラーは一種類ではなく複数存在する。劣
悪な通信回線の状況で起こるエラーの検証を行うため
に、従来、例えば正弦波などのノイズをバス上に混入さ
せる方法があった。しかし、バス上にノイズを混入させ
る方法では、どの種類のエラーが発生するか区別するこ
とができず、所望のエラーを適宜発生させることができ
ず、不便であった。
【００１０】本発明は、所望のエラー・メッセージを送
出することが可能なエラー・メッセージ送信装置を提供
することを目的とする。
出することが可能なエラー・メッセージ送信装置を提供
することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、複数のモ
ジュール間でメッセージを通信するためのネットワーク
に対してエラー・メッセージを送信するエラー・メッセー
ジ送信装置（２００）により解決される。この送信装置
（２００）は、所定のフォーマットで作成されたメッセ
ージを出力する制御部（２３０，２４０）と、ネットワ
ークに送信するエラー・メッセージのエラーに関連する
コマンドに基づいて、制御部（２３０，２４０）から出
力されたメッセージの一部を変更することによりエラー
・メッセージを作成し、そのエラー・メッセージを出力す
るエラー・メッセージ作成部（２５０，２６０，２７
０）とを備える。好適実施例にあっては、ネットワーク
がコントロールエリアネットワークである。さらに、コ
マンドは、コマンド・レジスタ（２５０）に記憶され、
制御部（２４０）から出力されたメッセージの一部が、
ビット反転器（２７０）によりビット反転され、エラー
・メッセージが作成される。メッセージ内でビット反転
が行われる場所は、ビット反転／アクノリッジ・コント
ローラ（２６０）により指示される。エラー・メッセー
ジ作成部（２５０，２６０，２７０）とネットワークと
の間にはトランシーバ（２２０）が設けられる。さら
に、制御部（２３０）およびエラー・メッセージ作成部
（２６０）に結合され、制御部（２３０）から出力され
たメッセージにアクノリッジ信号を付加して制御部（２
３０）に返送するアクノリッジ生成回路（２８０）が設
けられる。
ジュール間でメッセージを通信するためのネットワーク
に対してエラー・メッセージを送信するエラー・メッセー
ジ送信装置（２００）により解決される。この送信装置
（２００）は、所定のフォーマットで作成されたメッセ
ージを出力する制御部（２３０，２４０）と、ネットワ
ークに送信するエラー・メッセージのエラーに関連する
コマンドに基づいて、制御部（２３０，２４０）から出
力されたメッセージの一部を変更することによりエラー
・メッセージを作成し、そのエラー・メッセージを出力す
るエラー・メッセージ作成部（２５０，２６０，２７
０）とを備える。好適実施例にあっては、ネットワーク
がコントロールエリアネットワークである。さらに、コ
マンドは、コマンド・レジスタ（２５０）に記憶され、
制御部（２４０）から出力されたメッセージの一部が、
ビット反転器（２７０）によりビット反転され、エラー
・メッセージが作成される。メッセージ内でビット反転
が行われる場所は、ビット反転／アクノリッジ・コント
ローラ（２６０）により指示される。エラー・メッセー
ジ作成部（２５０，２６０，２７０）とネットワークと
の間にはトランシーバ（２２０）が設けられる。さら
に、制御部（２３０）およびエラー・メッセージ作成部
（２６０）に結合され、制御部（２３０）から出力され
たメッセージにアクノリッジ信号を付加して制御部（２
３０）に返送するアクノリッジ生成回路（２８０）が設
けられる。
【００１２】
【実施例】図２は、本願実施例によるエラー・メッセー
ジ送信装置２００のブロック図を示す。エラー・メッセ
ージ送信装置２００は、ＣＡＮバス２１０に接続された
ＣＡＮトランシーバ２２０と、このＣＡＮトランシーバ
２２０にスイッチ２２５を介して結合されたＣＡＮコン
トローラ２３０と、このＣＡＮコントローラ２３０に結
合された演算装置２４０とを備える。エラー・メッセー
ジ送信装置２００は更に、演算装置２４０から与えられ
るコマンドを格納するコマンド・レジスタ２５０と、こ
のコマンド・レジスタ２５０およびＣＡＮコントローラ
２３０に結合されたビット反転／アクノリッジ・コント
ローラ２６０と、このビット反転／アクノリッジ・コン
トローラ２６０とＣＡＮコントローラ２３０とＣＡＮト
ランシーバ２２０に結合されたビット反転器２７０とを
備える。さらに、ＣＡＮコントローラ２３０は、ビット
反転／アクノリッジ生成回路２６０とスイッチ２２５と
の間に結合されたアクノリッジ生成回路２８０に結合さ
れる。これらの各要素は、一体に形成されても良いし、
別個に形成されても良い。通常はスイッチ２２５がＣＡ
Ｎコントローラ２３０側に接続されており、正常なメッ
セージやエラーを含むメッセージを受信したときは、図
１と同様な通常の処理をする。
ジ送信装置２００のブロック図を示す。エラー・メッセ
ージ送信装置２００は、ＣＡＮバス２１０に接続された
ＣＡＮトランシーバ２２０と、このＣＡＮトランシーバ
２２０にスイッチ２２５を介して結合されたＣＡＮコン
トローラ２３０と、このＣＡＮコントローラ２３０に結
合された演算装置２４０とを備える。エラー・メッセー
ジ送信装置２００は更に、演算装置２４０から与えられ
るコマンドを格納するコマンド・レジスタ２５０と、こ
のコマンド・レジスタ２５０およびＣＡＮコントローラ
２３０に結合されたビット反転／アクノリッジ・コント
ローラ２６０と、このビット反転／アクノリッジ・コン
トローラ２６０とＣＡＮコントローラ２３０とＣＡＮト
ランシーバ２２０に結合されたビット反転器２７０とを
備える。さらに、ＣＡＮコントローラ２３０は、ビット
反転／アクノリッジ生成回路２６０とスイッチ２２５と
の間に結合されたアクノリッジ生成回路２８０に結合さ
れる。これらの各要素は、一体に形成されても良いし、
別個に形成されても良い。通常はスイッチ２２５がＣＡ
Ｎコントローラ２３０側に接続されており、正常なメッ
セージやエラーを含むメッセージを受信したときは、図
１と同様な通常の処理をする。
【００１３】次に、本実施例によるエラー・メッセージの
送信処理を説明する。例としてＣＲＣ(冗長度符号チェ
ック、cyclic redundancy check)エラーについて考察す
る。まず、演算装置２４０は、ＣＲＣエラーを表すコマ
ンドをコマンド・レジスタ２５０に書き込む。演算装置
２４０は、ＣＡＮコントローラ２３０にメッセージの送
信コマンドを発行する。ＣＡＮコントローラ２３０は、
ＣＡＮバスが空いている事を確認した後、正常なメッセ
ージを送信する（ＴＸ）と共に、受信信号をモニタ（Ｒ
Ｘ）する。このメッセージは複数のフィールドより成る
所定のフォーマット形式で伝送され、そのフィールドに
は、例えばＩＤフィールド、制御フィールド、データ・フ
ィールド、ＣＲＣフィールド、アクノリッジ・フィールド
のようなフィールドが含まれるがこれらに限定されな
い。そして、ビット反転／アクノリッジ・コントローラ
２６０は、アクノリッジ生成回路２８０の側にスイッチ
２２５を切り替える。ビット反転／アクノリッジ・コン
トローラ２６０は、ＣＡＮコントローラ２３０から出力
される信号をモニタし、コマンド・レジスタ２５０に格
納されたコマンドに基づいて、ビット反転の場所（タイ
ミング）およびアクノリッジの生成タイミングをビット
反転器２７０およびアクノリッジ生成回路２８０にそれ
ぞれ供給する。ビット反転器２７０は、ＣＡＮコントロ
ーラ２３０から供給されるメッセージのうち、ビット反
転／アクノリッジ・コントローラ２６０により指示され
た部分のビットを反転することによって、エラー・メッ
セージを作成する。これは例えば、ＣＲＣフィールドの
最終ビットを反転することにより行われる。作成された
エラー・メッセージはＣＡＮトランシーバ２２０により
適切な伝送形式に変換されてＣＡＮバス２１０に供給さ
れる。このようなエラー・メッセージを、ＣＡＮバス２
１０に結合された他のモジュールが受信すると、そのモ
ジュールは、ＣＲＣフィールドを調べることによりエラ
ー・メッセージであることを検知し、受信したメッセージ
にエラー・フレームをマーキングして（付加して）ＣＡ
Ｎバス２１０に供給する。このようにして、ＣＡＮバス
２１０上にエラー・メッセージを送信することが可能で
ある。なお、スイッチ２２５はアクノリッジ生成回路２
８０側に切り替えられていたので、このエラー・フレーム
のマーキングされたメッセージをＣＡＮコントローラ２
３０および演算装置２４０が受信してしまうことは回避
できる。（エラー・フレームをマーキングされたメッセ
ージを受信すると、ＣＡＮコントローラ２３０は、ＣＡ
Ｎコントローラ２３０から出力されたメッセージにエラ
ーが生じているものと判断し、送信エラーの動作または
処理に移行してしまうので、そのような動作を避けるた
めである。） 本実施例では、ＣＲＣフィールドの最終ビットを反転す
ることによってエラー・メッセージを作成したが、ビット
の反転位置はこれに限定されず、ビット反転を行う場所
（タイミング）を適宜変更することによって、様々なエ
ラーに対するエラー・メッセージを作成することが可能
である。例えば、ＣＡＮの規格では、メッセージ・フィー
ルド内で連続した同一ビット・レベルが所定数以下にな
るように、スタッフ(stuff)ビットを適宜挿入してい
る。同一ビット・レベルが所定数以上続いているにもか
かわらずスタッフ・ビットが挿入されていなければ、ス
タッフ・ビット・エラーになるであろう。そこで、メッセ
ージ中のスタッフ・ビットが挿入されている場所（タイ
ミング）のビットを反転することにより、スタッフ・ビッ
ト・エラーを有するメッセージを作成することが可能に
なる。
送信処理を説明する。例としてＣＲＣ(冗長度符号チェ
ック、cyclic redundancy check)エラーについて考察す
る。まず、演算装置２４０は、ＣＲＣエラーを表すコマ
ンドをコマンド・レジスタ２５０に書き込む。演算装置
２４０は、ＣＡＮコントローラ２３０にメッセージの送
信コマンドを発行する。ＣＡＮコントローラ２３０は、
ＣＡＮバスが空いている事を確認した後、正常なメッセ
ージを送信する（ＴＸ）と共に、受信信号をモニタ（Ｒ
Ｘ）する。このメッセージは複数のフィールドより成る
所定のフォーマット形式で伝送され、そのフィールドに
は、例えばＩＤフィールド、制御フィールド、データ・フ
ィールド、ＣＲＣフィールド、アクノリッジ・フィールド
のようなフィールドが含まれるがこれらに限定されな
い。そして、ビット反転／アクノリッジ・コントローラ
２６０は、アクノリッジ生成回路２８０の側にスイッチ
２２５を切り替える。ビット反転／アクノリッジ・コン
トローラ２６０は、ＣＡＮコントローラ２３０から出力
される信号をモニタし、コマンド・レジスタ２５０に格
納されたコマンドに基づいて、ビット反転の場所（タイ
ミング）およびアクノリッジの生成タイミングをビット
反転器２７０およびアクノリッジ生成回路２８０にそれ
ぞれ供給する。ビット反転器２７０は、ＣＡＮコントロ
ーラ２３０から供給されるメッセージのうち、ビット反
転／アクノリッジ・コントローラ２６０により指示され
た部分のビットを反転することによって、エラー・メッ
セージを作成する。これは例えば、ＣＲＣフィールドの
最終ビットを反転することにより行われる。作成された
エラー・メッセージはＣＡＮトランシーバ２２０により
適切な伝送形式に変換されてＣＡＮバス２１０に供給さ
れる。このようなエラー・メッセージを、ＣＡＮバス２
１０に結合された他のモジュールが受信すると、そのモ
ジュールは、ＣＲＣフィールドを調べることによりエラ
ー・メッセージであることを検知し、受信したメッセージ
にエラー・フレームをマーキングして（付加して）ＣＡ
Ｎバス２１０に供給する。このようにして、ＣＡＮバス
２１０上にエラー・メッセージを送信することが可能で
ある。なお、スイッチ２２５はアクノリッジ生成回路２
８０側に切り替えられていたので、このエラー・フレーム
のマーキングされたメッセージをＣＡＮコントローラ２
３０および演算装置２４０が受信してしまうことは回避
できる。（エラー・フレームをマーキングされたメッセ
ージを受信すると、ＣＡＮコントローラ２３０は、ＣＡ
Ｎコントローラ２３０から出力されたメッセージにエラ
ーが生じているものと判断し、送信エラーの動作または
処理に移行してしまうので、そのような動作を避けるた
めである。） 本実施例では、ＣＲＣフィールドの最終ビットを反転す
ることによってエラー・メッセージを作成したが、ビット
の反転位置はこれに限定されず、ビット反転を行う場所
（タイミング）を適宜変更することによって、様々なエ
ラーに対するエラー・メッセージを作成することが可能
である。例えば、ＣＡＮの規格では、メッセージ・フィー
ルド内で連続した同一ビット・レベルが所定数以下にな
るように、スタッフ(stuff)ビットを適宜挿入してい
る。同一ビット・レベルが所定数以上続いているにもか
かわらずスタッフ・ビットが挿入されていなければ、ス
タッフ・ビット・エラーになるであろう。そこで、メッセ
ージ中のスタッフ・ビットが挿入されている場所（タイ
ミング）のビットを反転することにより、スタッフ・ビッ
ト・エラーを有するメッセージを作成することが可能に
なる。
【００１４】以上本実施例によれば、ＣＡＮバス２１０
に接続されたノード（モジュール）は、各種のエラー・
メッセージを受信することが可能である。所望のエラー
・メッセージを送信することが可能になるので、モジュ
ール開発者の利便性は向上し、各種のエラー検出および
復帰等を含む処理動作を検証することが可能になる。さ
らに、本実施例によりエラー・メッセージを複数回（例
えば１００回）送信し、ＣＡＮバス２１０に接続された
他のモジュールの受信エラー・カウンタを閾値まで増加
させ、そのモジュールに状態遷移を起こさせることによ
り、エラー復帰処理等の動作検証をすることも可能にな
る。
に接続されたノード（モジュール）は、各種のエラー・
メッセージを受信することが可能である。所望のエラー
・メッセージを送信することが可能になるので、モジュ
ール開発者の利便性は向上し、各種のエラー検出および
復帰等を含む処理動作を検証することが可能になる。さ
らに、本実施例によりエラー・メッセージを複数回（例
えば１００回）送信し、ＣＡＮバス２１０に接続された
他のモジュールの受信エラー・カウンタを閾値まで増加
させ、そのモジュールに状態遷移を起こさせることによ
り、エラー復帰処理等の動作検証をすることも可能にな
る。
【００１５】本発明はもちろんＣＡＮ以外のどのような
ネットワークにも適用可能である。要するに、所望のエ
ラーに応じて送信メッセージの一部を変更すればよいか
らである。ただし、ＣＡＮの場合にはＣＡＮコントロー
ラが自動的にデータの送受信をしてしまい自由度が低い
ことから、本発明のエラー・メッセージ送信装置は特に
有用である。
ネットワークにも適用可能である。要するに、所望のエ
ラーに応じて送信メッセージの一部を変更すればよいか
らである。ただし、ＣＡＮの場合にはＣＡＮコントロー
ラが自動的にデータの送受信をしてしまい自由度が低い
ことから、本発明のエラー・メッセージ送信装置は特に
有用である。
【図１】従来のＣＡＮモジュールの一例を示すブロック
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施例に従ったエラー・メッセージ
送信装置を示すブロック図である。
送信装置を示すブロック図である。
１ ＣＡＮバス ２ ＣＡＮトランシーバ ３ ＣＡＮコントローラ ４ 演算装置 ２００ エラー・メッセージ送信装置 ２１０ ＣＡＮバス ２２０ ＣＡＮトランシーバ ２２５ スイッチ ２３０ ＣＡＮコントローラ ２４０ 演算装置 ２５０ コマンド・レジスタ ２６０ ビット反転／アクノリッジ・コントローラ ２７０ ビット反転器 ２８０ アクノリッジ生成回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊深 和浩 東京都港区南麻布３丁目20番１号 モトロ ーラ株式会社内 Ｆターム(参考） 5B083 AA05 BB02 BB06 CC12 CE01 DD10 DD11 DD14 GG05 GG08
Claims (7)
- 【請求項１】複数のモジュール間でメッセージを通信す
るためのネットワークに対してエラー・メッセージを送
信するエラー・メッセージ送信装置であって、 所定のフォーマットで作成されたメッセージを出力する
制御部と、 ネットワークに送信するエラー・メッセージのエラーに
関連するコマンドに基づいて、前記制御部から出力され
たメッセージの一部を変更することによりエラー・メッ
セージを作成し、該エラー・メッセージを出力するエラ
ー・メッセージ作成部と、 を備えることを特徴とするエラー・メッセージ送信装
置。 - 【請求項２】前記ネットワークがコントロールエリアネ
ットワークであることを特徴とする請求項１記載の装
置。 - 【請求項３】コマンド・レジスタに記憶されたコマンド
に基づいて、前記制御部から出力されたメッセージの一
部がビット反転されることにより、エラー・メッセージ
が作成されることを特徴とする請求項１記載の装置。 - 【請求項４】さらに、前記エラー・メッセージ作成部と
ネットワークとの間にトランシーバを設けたことを特徴
とする請求項２記載の装置。 - 【請求項５】作成されるエラー・メッセージのエラー
が、冗長度符号チェック・エラーであることを特徴とす
る請求項１記載の装置。 - 【請求項６】さらに、前記制御部および前記エラー・メ
ッセージ作成部に結合され、前記制御部から出力された
メッセージにアクノリッジ信号を付加して前記制御部に
返送するアクノリッジ生成回路を備えることを特徴とす
る請求項１記載の装置。 - 【請求項７】ＣＡＮバス上に所望のエラー・メッセージ
を送出する方法であって、 所望のエラーを表すコマンドをコマンド・レジスタに格
納する段階と、 ビット反転／アクノリッジ・コントローラが、ＣＡＮコ
ントローラから出力される信号をモニタし、コマンド・
レジスタに格納されたコマンドに基づいて、ビット反転
のタイミングおよびアクノリッジの生成タイミングをビ
ット反転器およびアクノリッジ生成回路にそれぞれ供給
する段階と、 ＣＡＮコントローラから供給されるメッセージのうち、
ビット反転／アクノリッジ・コントローラにより指示さ
れた部分のビットを反転することによって、エラー・メ
ッセージを作成する段階と、 作成されたエラー・メッセージを適切な伝送形式に変換
してＣＡＮバスに供給する段階より成ることを特徴とす
る方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000264958A JP2002073430A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | エラー・メッセージを送信するための装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000264958A JP2002073430A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | エラー・メッセージを送信するための装置および方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002073430A true JP2002073430A (ja) | 2002-03-12 |
Family
ID=18752293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000264958A Pending JP2002073430A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | エラー・メッセージを送信するための装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002073430A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006134029A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Renesas Technology Corp | Ｃａｎシステム |
| CN115366901A (zh) * | 2022-08-19 | 2022-11-22 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01269145A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-26 | Fujitsu Ltd | インタフェースエラー発生方式 |
| JPH02173833A (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-05 | Nec Corp | 情報処理装置のエラー・チェック回路診断方式 |
| JPH02308340A (ja) * | 1989-05-24 | 1990-12-21 | Toshiba Corp | 誤り検出機能の検査方式 |
| JPH06506325A (ja) * | 1991-03-28 | 1994-07-14 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | メッセージの形成方法 |
| JPH11308246A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-05 | Kenwood Tmi:Kk | シリアルバス試験器 |
| JP2000505610A (ja) * | 1996-02-22 | 2000-05-09 | クヴァセル コンスルタント アクティエ ボラーグ | Ｃａｎプロトコルにより動作する制御及び／又は管理システムにおける装置 |
| JP2002500841A (ja) * | 1997-05-27 | 2002-01-08 | マイクロ・モーション・インコーポレーテッド | 「コントローラ・エリア（ｃａｎ）」プロトコルを有する決定論的シリアル・バス通信システム |
-
2000
- 2000-09-01 JP JP2000264958A patent/JP2002073430A/ja active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01269145A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-26 | Fujitsu Ltd | インタフェースエラー発生方式 |
| JPH02173833A (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-05 | Nec Corp | 情報処理装置のエラー・チェック回路診断方式 |
| JPH02308340A (ja) * | 1989-05-24 | 1990-12-21 | Toshiba Corp | 誤り検出機能の検査方式 |
| JPH06506325A (ja) * | 1991-03-28 | 1994-07-14 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | メッセージの形成方法 |
| JP2000505610A (ja) * | 1996-02-22 | 2000-05-09 | クヴァセル コンスルタント アクティエ ボラーグ | Ｃａｎプロトコルにより動作する制御及び／又は管理システムにおける装置 |
| JP2002500841A (ja) * | 1997-05-27 | 2002-01-08 | マイクロ・モーション・インコーポレーテッド | 「コントローラ・エリア（ｃａｎ）」プロトコルを有する決定論的シリアル・バス通信システム |
| JPH11308246A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-05 | Kenwood Tmi:Kk | シリアルバス試験器 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006134029A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Renesas Technology Corp | Ｃａｎシステム |
| US7958438B2 (en) * | 2004-11-05 | 2011-06-07 | Renesas Electronics Corporation | CAN system |
| US8001453B2 (en) | 2004-11-05 | 2011-08-16 | Renesas Electronics Corporation | CAN system |
| CN115366901A (zh) * | 2022-08-19 | 2022-11-22 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8509257B2 (en) | CAN node, and communication method of communication system including CAN node | |
| EP0622711B1 (en) | Digital communication network data transmission method and apparatus | |
| AU655303B2 (en) | Method and apparatus for data collision detection in a multi-processor communication system | |
| US12120010B2 (en) | Error detection test device for a subscriber station of a serial bus system and method for testing mechanisms for detecting errors in a communication in a serial bus system | |
| EP0862296B1 (en) | Data communication system and electronic control unit used therein | |
| US20210399919A1 (en) | Error frame shielding unit for a user station of a serial bus system, and method for communicating in a serial bus system | |
| US6708241B1 (en) | Method and apparatus for processing interrupts | |
| EP0893019B1 (en) | Multiplex communication interface circuit and method | |
| US5765019A (en) | Microcomputer with built-in serial input-output circuit and collision detection circuit responsive to common input-output line being occupied | |
| JP2002073430A (ja) | エラー・メッセージを送信するための装置および方法 | |
| CN112463693A (zh) | 基于m-lvds总线的多板卡通信系统及方法 | |
| US6993082B2 (en) | Station and method for operating a CAN communication line | |
| US5596588A (en) | Multiplex transmission method | |
| JP4570753B2 (ja) | エラーコード送出装置および方法 | |
| JPH10511824A (ja) | 活動検出能力を有するワイヤペアを介して信号を送信する方法及び装置 | |
| JP3252556B2 (ja) | 通信装置 | |
| JP2008022079A (ja) | 通信ネットワークシステム及び受信診断結果の通知方法 | |
| KR100267344B1 (ko) | 에이치.디.엘.씨(hdlc)버스 구조 교환기 시스템의 전송 데이터 충돌 방지 장치 및 그 방법 | |
| JP2624265B2 (ja) | データ伝送装置 | |
| JP3137092B2 (ja) | データ伝送方法、及び送受信装置 | |
| JP3388852B2 (ja) | 多重伝送装置 | |
| JPH09233107A (ja) | 通信システム | |
| Buchanan | Some Studies on CAN Specification | |
| JPH0548674A (ja) | データ通信装置 | |
| JP2612951B2 (ja) | パリティ検出回路の動作確認方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070822 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070822 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20080708 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100428 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100511 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20101019 |