DE4211835A1 - Roboter mit einer vielzahl von manipulatoren - Google Patents

Description

Die Vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter, der eine Vielzahl von Arm- und Handmanipulatoreneinheiten aufweist.

In der japanischen Patentveröffentlichung SHO 63-2 95 193 ist ein Roboter mit zwei Armen beschrieben. Die Doppelarme des Roboters werden mit Hilfe eines Steuercomputers in Einklang miteinander betätigt. Dieser Roboter des Standes der Technik hat jedoch diverse Nachteile.

Da die Basen der Doppelarme des Roboters des Standes der Technik fixiert sind, ist der Bereich, zu dem die Arme Zutritt haben können, begrenzt.

Wenn der Lieferbereich für die Teile relativ weit weg vom Montagebereich angeordnet ist, muß der Bereich, zu dem der Roboterarm Zugang haben muß, groß sein. Folglich muß der Roboter insgesamt groß ausgebildet sein, wodurch wiederum die Länge der Förderstraße, entlang der die Roboter angeordnet werden, groß sein muß.

Desweiteren ist eine komplizierte Steuerung der Arme mit Hilfe des Computers erforderlich, um störende Beeinflussungen der Arme zu verhindern. Wenn einmal eine Störung auftritt, fallen komplexe Reparaturarbeiten an, für die eine relativ lange Zeitdauer benötigt wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehenen Roboter zu schaffen, der keine Vergrößerung der Länge einer Werkstückförderstraße erforderlich macht, der einen erhöhten Zugriffsbereich aufweist und der eine einfache Konstruktion besitzt, mit der störende Beeinflussungen der Manipulatoren vermieden werden können.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehenen Roboter gelöst, bei dem die Manipulatoren in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße verschoben werden können, um Teile aufzunehmen, und bei dem die Manipulatoren von ihrem Träger in entgegengesetzte Richtungen vorstehen. Der Roboter umfaßt daher vorzugsweise: eine Vielzahl von Manipulatoren, die jeweils einen Tisch, einen schwenkbar mit dem Tisch verbundenen Arm, ein schwenkbar mit dem Arm verbundenes Armgehäuse, ein drehbar mit dem Armgehäuse verbundenes Armrohr, ein schwenkbar mit dem Armgehäuse verbundenes Handgelenkgehäuse und einen Flansch als Hand, der drehbar mit dem Handgelenkgehäuse verbunden ist, aufweisen; einen Manipulatorträger, der sich in Längsrichtung senkrecht zur Förderstraße erstreckt und die Manipulatoren lagert, so daß die Tische der Manipulatoren entlang dem Manipulatorträger gleiten können und in entgegengesetzte Richtungen zueinander in der Richtung, in der sich die Förderstraße erstreckt, vorstehen; eine Manipulatorantriebsvorrichtung zum Antreiben eines jeden Manipulators entlang dem Manipulatorträger von einem Endabschnitt des Manipulatorträgers zum anderen Endabschnitt desselben; und eine Robotersteuereinheit, die elektrisch mit jedem Manipulator verbunden ist, um jeden Manipulator und die Manipulatoran­ triebsvorrichtung in Einklang miteinander zu betätigen.

Da bei dem vorstehend beschriebenen Roboter die Manipulatoren entlang dem Manipulatorträger bewegt werden, wird der Bereich, zu dem die Manipulatoren Zugriff haben, in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße vergrößert, ohne dabei die Größe des Roboters in der Richtung, in der sich die Förderstraße erstreckt, zu erhöhen, und ohne dabei die Länge der Förderstraße zu vergrößern. Da sich die Manipulatoren ferner in entgegengesetzte Richtungen zueinander erstrecken, besteht nur eine geringe Wahrscheinlichkeit, daß sie sich störend beeinflussen, ohne daß eine komplizierte Steuerung der Manipulatoren mit einem Computer erforderlich ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Die einzige Figur zeigt eine Schrägansicht eines mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehenen Roboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist mindestens ein mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehener Roboter zur Bearbeitung einer Förderstraße 22 vorgesehen, so daß Teile, die dem Roboter zugeführt und von diesem gehandhabt werden, zu einem Werkstück zusammengebaut werden können, das entlang der Werkstückförderstraße 22 gefördert wird. Fig. 1 zeigt einen beispielhaften, mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehenen Roboter und einen Abschnitt der Werkstückförderstraße 22 in der Nachbarschaft des Roboters.

Der Roboter besitzt eine Vielzahl von Manipulatoren in der Form von Arm­ und Handeinheiten. Bei der dargestellten Ausführungsform umfaßt der Roboter zwei Manipulatoren 12A und 12B, einen Manipulatorträger 19, eine Manipulatorantriebsvorrichtung 20 und eine Robotersteuereinheit 21.

Der Manipulatorträger 19 erstreckt sich in Längsrichtung senkrecht zur Achse der Werkstückförderstraße 22. Der Träger 19 besitzt eine vertikal verlaufende feste Basis 11 und einen Träger 1, der am oberen Ende der Basis 11 befestigt ist, beispielsweise mit Hilfe von Bolzen. Der Träger 1 erstreckt sich horizontal in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße 19. Er besitzt eine Führung 13, entlang der die Manipulatoren 12A und 12B gleitend gelagert sind, um sich zwischen einem Montagebereich der Teile, der an einem Ende des Manipulatorträgers 19 oder in der Nähe davon ausgebildet ist, und einem Zuführbereich der Teile, der am anderen Ende des Manipulatorträgers 19 angeordnet ist, zu bewegen. Die Teile werden am Zuführbereich für die Teile dem Roboter zugeführt. Diese Teile werden von mindestens einem der Manipulatoren 12A und 12B ergriffen und zum Montagebereich für die Teile gefördert, wo die Teile zusammengebaut oder installiert werden.

Jeder Manipulator 12A, 12B ist als Mehrfachgelenkmanipulator ausgebildet. Jeder Manipulator 12A, 12B wird über eine Manipulatorantriebsvorrichtung 20 entlang einer ersten Achse 101 bewegt, die sich in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße 22 erstreckt. Genauer gesagt, die Manipulatorbewegungsvorrichtung 20 besitzt eine Vielzahl von Schraubenspindeln 14, die sich in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße 22 erstrecken. Kugelumlaufmuttern 16 stehen mit den Schraubenspindeln 14 in Eingriff und sind an den Manipulatoren 12A und 12B fixiert. Servomotoren 15A und 15B drehen die Schraubenspindeln 14 zum Antreiben der Manipulatoren 12A und 12B über den Eingriff mit den Kugelumlaufmuttern 16 zwischen den gegenüberliegenden Enden des Manipulatorträgers 19.

Jeder Manipulator 12A, 12B besitzt sechs Freiheitsgrade, von denen einer die vorstehend beschriebene geradlinige Bewegung entlang der ersten Achse 101 umfaßt. Die anderen fünf Freiheitsgrade werden durch Drehbewegungen an den Drehgelenken eines jeden Manipulators 12A, 12B abgedeckt. Somit besitzt der die beiden Manipulatoren 12A und 12B aufweisende Roboter zwölf Freiheitsgrade.

Genauer gesagt, der erste Manipulator 12A weist einen Tisch 2A, einen Arm 3A, ein Armgehäuse 4A, ein Armrohr 5A, ein Handgelenkgehäuse 6A und einen Flansch oder eine Hand 7A auf. In entsprechender Weise besitzt der zweite Manipulator 12B einen Tisch 2B, einen Arm 3B, ein Armgehäuse 4B, ein Armrohr 5B, ein Handgelenkgehäuse 6B und einen Flansch oder eine Hand 7B.

Jeder Tisch 2A, 2B wird durch die Führung 13 so geführt, daß er sich geradlinig entlang der ersten Achse 101 bewegt. Die Manipulatoren 12A und 12B erstrecken sich vom Manipulatorträger 19 in entgegengesetzte Richtungen zueinander nach außen oder stehen hiervon vor. Somit nähert sich der erste Manipulator 12A von einer Seite einem Teil, während sich der zweite Manipulator 12B von der anderen Seite dem Teil nähert. Auf diese Weise werden störende Beeinflussungen zwischen den beiden Manipulatoren 12A und 12B während der Bewegung von einem Ende des Manipulatorträgers 13 zum anderen in einfacher Weise verhindert.

Jeder Arm 3A, 3B ist um eine zweite Achse 102 schwenkbar, die sich parallel zur ersten Achse 101 erstreckt und gelenkig mit jedem Tisch 2A, 2B verbunden ist. Jeder Tisch 2A, 2B ist hohl. Ein Servomotor (nicht gezeigt) zum Verschwenken eines jeden Armes 3A, 3B und ein Reduktionsmotor (nicht gezeigt) sind in jedem Tisch 2A, 2B untergebracht.

Jedes Armgehäuse 4A, 4B ist um eine dritte Achse 103 drehbar, die sich parallel zur zweiten Achse 102 erstreckt und hierzu versetzt ist. Jedes Armgehäuse 4A und 4B ist schwenkbar mit einem freien Endabschnitt eines jeden Armes 3A, 3B verbunden. Jeder Arm 3A, 3B ist hohl ausgebildet, um einen Servomotor (nicht gezeigt) zur Drehung eines jeden Armgehäuses 4A, 4B und einen Reduktionsmotor (nicht gezeigt) aufzunehmen.

Jedes Armrohr 5A, 5B ist drehbar mit jedem Armgehäuse 4A, 4B verbunden und um eine vierte Achse (Achse einer Torsionsdrehung) 104 drehbar, die sich senkrecht zur dritten Achse 103 erstreckt. Jedes Armgehäuse 4A, 4B ist hohl und nimmt einen Servomotor (nicht gezeigt) zum Drehen eines jeden Armrohres 5A, 5B und einen Reduktionsmotor (nicht gezeigt) auf.

Jedes Handgelenkgehäuse 6A, 6B ist drehbar mit jedem Armrohr 5A, 5B verbunden, so daß es um eine fünfte Achse 105 drehbar ist, die senkrecht zur vierten Achse 104 verläuft. Jedes Armrohr 5A, 5B ist hohl und nimmt einen Servomotor (nicht gezeigt) zum Drehen eines jeden Handgelenkgehäuses 6A, 6B und einen Reduktionsmotor (nicht gezeigt) auf.

Jeder Flansch oder jede Hand 7A, 7B ist drehbar mit einem freien Endabschnitt eines jeden Handgelenkgehäuses 6A, 6B verbunden, so daß er um eine sechste Achse (Torsionsachse) 106 drehbar ist, die senkrecht zur fünften Achse 105 verläuft. Jedes Handgelenkgehäuse 6A, 6B ist hohl und nimmt einen Servomotor (nicht gezeigt) zum Drehen eines jeden Flansches 7A, 78 und einen Reduktionsmotor (nicht gezeigt) auf. Eine Zusatzeinrichtung ist lösbar mit jedem Flansch 7A, 7B verbunden, so daß der Flansch und die Zusatzeinrichtung ein Handelement des Roboters bilden. Die Zusatzeinrichtung kann durch eine andere Zusatzeinrichtung ausgetauscht werden, wenn sich die Teile und das zu handhabende Werkstück ändern.

Der Zuführbereich für die Teile, der an einem Ende des Manipulatorträgers 19 angeordnet ist, steht mit einer Zuführvorrichtung für die Teile in Verbindung, beispielsweise einem Zuführförderer 17 für die Teile oder einem automatisch geführten Fahrzeug (AGV) zur Zuführung der Teile zum Roboter. Eine Palette 8 zur Montage von Teilen darauf kann Verwendung finden, um die Teile auf dem Förderer 17 dem Zuführbereich für die Teile zuzuführen. Die zugeführten Teile werden nacheinander zum Montagebereich für die Teile geführt, in dem sie zu einem Werkstück zusammengebaut werden.

Obwohl in Fig. 1 nur ein Roboter gezeigt ist, ist eine Vielzahl von derartigen, mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehenen Robotern parallel entlang der Förderstraße 22 vorgesehen, wobei sich jeder in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße 22 erstreckt.

Die Werkstückförderstraße 22 besitzt eine obere Schiene 10U und eine untere Schiene 10L, die parallel zueinander verlaufen. Ein Fördertisch 9, an dem ein Werkstück montiert ist, wird entlang der oberen Schiene 10U bewegt und an jedem mit einer Vielzahl von Manipulatoren versehenen Roboter gestoppt, so daß ein entsprechendes Teil am Werkstück montiert werden kann. Nachdem sämtliche Teile am Werkstück montiert worden sind und der Fördertisch 9 ein Ende der oberen Schiene 10U erreicht hat, wird das zusammengebaute Werkstück vom Fördertisch 9 genommen, um der nächsten Bearbeitungsstation zugeführt zu werden. Der somit leer gewordene Fördertisch 9 wird dann durch eine Hubeinrichtung (nicht gezeigt) von der oberen Schiene 10U zur unteren Schiene 10L abgesenkt und entlang der unteren Schiene 10L bewegt, so daß er zum gegenüberliegenden Ende der unteren Schiene 10L zurückgeführt wird. An diesem Punkt wird der Fördertisch 9 durch eine andere Hubeinrichtung (nicht gezeigt) von der unteren Schiene 10L zur oberen Schiene 10U angehoben. Diese Art von Robotersystem wird beispielsweise zur Montage des Differentials eines Fahrzeuges eingesetzt.

Der in Fig. 1 gezeigte Fördertisch 9 besitzt einen Motor 18 zum Antreiben des Tisches. Alternativ dazu kann der Fördertisch 9 durch einen anderen Antriebsmechanismus, wie beispielsweise einen eine Kette und ein Kettenrad umfassenden Antriebsmechanismus, angetrieben werden. Zur Positionierung des Fördertisches 9 an jedem Roboter ist ein Loch (nicht gezeigt), das sich zur Basis 11 hin öffnet, im Werkstückfördertisch 9 ausgebildet, und ein Stift (nicht gezeigt) ist an der Seite des Roboters vorgesehen. Der Stift wird so angetrieben, daß er in das Loch eingesetzt wird, um den Fördertisch 9 relativ zum Roboter zu positionieren.

Die in den Manipulatoren 12A und 12B untergebrachten Servomotoren sind elektrisch an eine Steuereinheit 21 des Roboters angeschlossen, die einen Computer umfaßt, so daß die Funktionsweise der Manipulatoren 12A und 128 durch die Steuereinheit 21 gesteuert wird. Jeder Antriebsmotor 15A, 15B und jeder Motor 18 ist elektrisch an die Steuereinheit 21 des Roboters angeschlossen, so daß die Funktionsweise eines jeden Manipulators 12A, 12B, der Manipulatorantriebsvorrichtung 20 und der Werkstückförderstraße 22 miteinander verknüpft ist, um störende Beeinflussungen zwischen den Manipulatoren 12A und 12B zu verhindern. Da sich die Betriebsparameter des in jedem Manipulator 12A und 12B untergebrachten Servomotors in Abhängigkeit von der Art der handzuhabenden Werkstücke und Teile ändern, sollte das in der Steuereinheit 21 des Roboters gespeicherte Steuerprogramm geändert werden, wenn die Art des Werkstücks und der Teile verändert wird.

Nachfolgend wird nunmehr die Funktionsweise des die Vielzahl von Manipulatoren aufweisenden Roboters erläutert.

Über eine Beschickungsvorrichtung oder ein AGV werden Teile dem Zuführbereich eines jeden Roboters zugeführt. Mindestens einer der Manipulatoren 12A und 12B wird zum Zuführbereich für die Teile bewegt, um das Teil oder die Teile zu erfassen und dann das Teil oder die Teile zum Montagebereich des Roboters zu führen. Da die Manipulatoren 12A und 128 entlang dem Träger 1 in einer Richtung senkrecht zur Werkstückförderstraße 22 bewegt werden, kann der Zugriffsbereich des Roboters in dieser Richtung vergrößert werden, ohne dabei die Größe des Roboters in Richtung der Förderstraße und ohne die Länge der Förderstraße 22 zu erhöhen.

Da sich die Manipulatoren 12A und 12B vom Manipulatorträger 19 in entgegengesetzte Richtungen zueinander parallel zur Richtung der Förderstraße nach außen erstrecken, ist es unwahrscheinlich, daß sich die Manipulatoren 12A und 12B störend beeinflussen, während sie entlang dem Träger 1 bewegt werden.

Der Fördertisch 9, an dem das Werkstück montiert ist, wird entlang der oberen Schiene 10U zum Montagebereich eines jeden Roboters geführt und dort durch Einsetzen eines entsprechenden Stiftes in das Loch im Tisch 9 positioniert. Dann werden das oder die von dem mindestens einen Manipulator 12A und 12B zum Montagebereich geförderte Teil bzw. geförderten Teile durch die Manipulatoren 12A und 12B am Werkstück auf dem Fördertisch 9 montiert. Da die Manipulatoren 12A und 12B die Teile und das Werkstück von gegenüberliegenden Seiten des Werkstückes handhaben, ist die Wahrscheinlichkeit gering, daß sich die Manipulatoren 12A und 12B während der Montage der Teile am Werkstück gegenseitig störend beeinflussen. Somit ist keine komplizierte Steuerung mit einem Computer erforderlich, um eine solche störende Beeinflussung zu verhindern. Stattdessen wird dies mit einer relativ einfachen Konstruktion von in entgegengesetzte Richtungen vorstehenden Manipulatoren 12A und 12B erreicht, so daß die Gesamtkonstruktion des Roboters sowie dessen Steuerung vereinfacht und die Dauer der Robotersteuerung verkürzt werden kann.

Da jeder Manipulator 12A, 12B fünf Dreh/Schwenkachsen und eine Gleitachse besitzt, weist jede Hand 7A, 7B nahezu sechs Freiheitsgrade auf (nicht genau sechs Freiheitsgrade, da die zweite und dritte Achse 102 und 103 parallel zueinander verlaufen). Daher kann jeder Manipulator 12A, 12B nahezu jede Stellung einnehmen, um nahezu jede Montageart durchzuführen.

Da die zweite und dritte Achse 102 und 103 parallel zueinander verlaufen, werden jeder Arm 3A, 3B und jedes Armrohr 5A, 5B nur in einer Ebene senkrecht zum Träger 1 bewegt und schwenken nicht in der Richtung, in der sich der Träger erstreckt. Folglich ist ein sicherer Zugang zu jedem Manipulator 12A, 12B während des Betriebes des Roboters möglich.

Erfindungsgemäß werden die folgenden Vorteile erreicht: Da die Manipulatoren 12A und 12B in einer Richtung senkrecht zur Werkstückförderstraße 22 bewegt werden, wird der Bereich, zu dem der Roboter Zugriff hat, in dieser Richtung vergrößert, so daß die Zuführung der Teile zum Roboter einfach ist und hierdurch nicht die Länge der Werkstückförderstraße 22 erhöht wird.

Da die Manipulatoren 12A und 12B zueinander in entgegengesetzte Richtungen vorstehen, wird in einfacher Weise eine störende Beeinflussung der Manipulatoren vermieden, ohne daß hierzu eine komplexe Computersteuerung erforderlich ist.

Obwohl vorstehend nur eine Ausführungsform der Erfindung im Detail beschrieben wurde, versteht es sich für den Fachmann, daß diverse Modifikationen und Änderungen bei der gezeigten speziellen Ausführungsform vorgenommen werden können, ohne von den neuartigen Lehren und Vorteilen der vorliegenden Erfindung wesentlich abzuweichen. Es versteht sich daher, daß solche Modifikationen und Änderungen vom Rahmen und Inhalt der vorliegenden Erfindung, wie er durch die nachfolgenden Ansprüche definiert ist, mit umfaßt werden.

Erfindungsgemäß wird somit ein Roboter zur Zuführung von Teilen zu einer Werkstückförderstraße und zur Montage der Teile an einem Werkstück, das entlang der Förderstraße gefördert wird, vorgeschlagen. Der Roboter besitzt eine Vielzahl von Manipulatoren und einen Manipulatorträger zum Lagern der Manipulatoren, so daß jeder Manipulator in eine Richtung senkrecht zur Werkstückförderstraße bewegbar ist und jeder Manipulator vom Manipulatorträger in gegeneinander weisende Richtungen vorsteht. Durch die bewegliche Lagerung der Manipulatoren wird der Bereich vergrößert, zu dem die Manipulatoren in der Richtung senkrecht zur Förderstraße Zugriff haben. Dadurch, daß die Manipulatoren in entgegengesetzte Richtungen vorstehen, wird eine störende Beeinflussung derselben verhindert.

Claims (9)

1. Roboter mit einer Vielzahl von Manipulatoren, der entlang einer Förderstraße zur Montage eines Teiles an einem entlang der Förderstraße geförderten Werkstück vorgesehen ist, gekennzeichnet durch:
mindestens einen Manipulator (12A, 128), der ein Tischelement (2A), einen schwenkbar mit dem Tischelement (2A) verbundenen Arm (3A), ein schwenkbar mit dem Arm (3A) verbundenes Armgehäuse (4A), ein drehbar mit dem Armgehäuse (4A) verbundenes Armrohr (5A), ein schwenkbar mit dem Armgehäuse (4A) verbundenes Handgelenkgehäuse (6A) und einen drehbar mit dem Handgelenkgehäuse (4A) verbundenen Handabschnitt (7A) aufweist;
einen Manipulatorträger (19), der sich in Längsrichtung senkrecht zur Längsachse der Förderstraße (22) erstreckt und den mindestens einen Manipulator (12A, 12B) derart lagert, daß jedes Tischelement (2A) eines jeden Manipulators entlang dem Manipulatorträger (19) gleiten kann und sich der Manipulator in einer Ebene senkrecht zum Träger (19) erstreckt;
eine Manipulatorantriebsvorrichtung (20) zum Antreiben eines jeden Manipulators (12A, 12B) entlang dem Manipulatorträger (19) von einem Endabschnitt zu einem anderen Endabschnitt desselben; und
eine Robotersteuereinheit (21), die elektrisch mit jedem Manipulator verbunden ist, um jeden Manipulator und die Manipulatorantriebsvorrich­ tung (20) im Einklang miteinander zu betätigen.

2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulatorträger (19) eine erste Achse vorsieht, die sich in einer Richtung senkrecht zur Förderstraße (22) erstreckt, und daß das Tischelement (2A) entlang der ersten Achse bewegbar ist.

3. Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Manipulator (12A, 12B) eine zweite Achse aufweist, die sich parallel zur ersten Achse erstreckt, und daß der Arm (3A) um die zweite Achse schwenkbar ist.

4. Roboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Manipulator (12A, 12B) eine dritte Achse aufweist, die parallel zur zweiten Achse verläuft, und daß das Armgehäuse (4A) um die dritte Achse schwenkbar ist.

5. Roboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Manipulator (12A, 12B) eine vierte Achse aufweist, die sich senkrecht zur dritten Achse erstreckt, und daß das Armrohr (5A) um die vierte Achse drehbar ist.

6. Roboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Manipulator (12A, 12B) eine fünfte Achse besitzt, die senkrecht zur vierten Achse verläuft, und daß das Handgelenkgehäuse (4A) um die fünfte Achse schwenkbar ist.

7. Roboter nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Manipulator (12A, 12B) eine sechste Achse aufweist, die senkrecht zur fünften Achse verläuft, und daß der Handabschnitt (7A) um die fünfte Achse drehbar ist.

8. Roboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er zwei Manipulatoren (12A, 12B) besitzt, die jeweils von gegenüberliegenden Längsseiten des Trägers (19) vorstehen.

9. Roboter nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Manipulatorantriebsvorrichtung (20) ein Paar von Schraubenspindeln (14) besitzt, die mit den Tischelementen (2A) der beiden Manipulatoren (12A, 12B) in Schraubeingriff stehen, und zwei elektrische Antriebsmotoren (15A, 15B) zum Drehen der beiden Schraubenspindeln (14).