DE3779919T2 - Flexible lanze zum entfernen von schlamm in der sekundaerseite eines dampferzeugers. - Google Patents
Flexible lanze zum entfernen von schlamm in der sekundaerseite eines dampferzeugers.Info
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Description
- Diese Erfindung bezieht sich auf eine neuartige Anordnung zum Positionieren einer Öffnung für die Abgabe eines Reinigungsfluidstrahls innerhalb eines eine Vielzahl von miteinander verbundenen Kanälen aufweisenden Aufbaus nahe an Ablagerungen, die von schwierig zugänglichen Kanälen innerhalb des Aufbaus zu entfernen sind, und insbesondere auf eine solche Anordnung zum Hineinreichen in Dampferzeugerrohrbündel und in ähnliche Anordnungen zum Aufbrechen und Entfernen von Schlammablagerungen auf verbesserte Weise.
- Die Erfindung betrifft insbesondere ein Spritzlanzensystem der Art, welches in Kombination eine flexible Spritzlanze zum Zuführen eines Reinigungsfluids unter Druck zu Schlammablagerungen in einer Anordnung, die eine schwierig zugängliche Raumform hat, mit einem flexiblen Element, mit einer Vielzahl von hohlen, flexiblen Rohren, die sich in Längsrichtung längs des flexiblen Elements erstrecken, und mit einer Vielzahl von Düsen an einem Ende des flexiblen Elements, wobei die Vielzahl von Düsen mit der Vielzahl von flexiblen Rohren verbunden ist, das flexible Element so gestaltet ist, daß es in die schwierig zugängliche Raumform treibbar ist, und eine starre Führung aufweist, die sich in Längsrichtung der flexiblen Spritzlanze erstreckt, welche beweglich längs der starren Führung angebracht ist, wobei die starre Führung ein gekrümmtes Ende hat, das für das Drehen der flexiblen Spritzlanze in einen vorgegebenen Winkel bezüglich einer Erstreckungsrichtung der flexiblen Spritzlanze positioniert ist, wenn die flexible Spritzlanze aus der starren Führung durch das gekrümmte Ende hindurchgeht.
- Die Ansammlung von Schlamm auf der Sekundärseite von Druckwasserreaktor(PWR)-Dampferzeugern in der Kernenergieindustrie ist ein schwieriges Problem, das historisch in teurer Gerätewartung, Austausch und Anlagentotzeit resultiert. Der Schlamm ist eine Ablagerung aus Magnetit und Kupferverbindungen, die in Kondensatorrohren aus Kupferlegierung und Kondensat- und Speisewasserrohren aus Kohlenstoffstahl entstehen. Das Entfernen von Schlamm ist häufig schwierig aufgrund des schlechten Zugangs und der physikalischen Eigenschaften des Schlammaterials.
- Die gesamte gegenwärtig verwendete Schlammabspritzausrüstung hängt von einem präzisen Zielen der Hochdruckwasserstrahlen von geeigneten, zugänglichen Stellen in dem typischen Dampferzeuger ab. Solche Bereiche umfassen den zentralen Ausblasweg und/oder den Ringbereich zwischen dem Außenrand der Rohrbündel und dem Innendurchmesser des Dampferzeugerbehälters. Freie Hochdruckwasserstrahlen, die Entfernungen von bis zu 1,2 m (4 Fuß) oder mehr durchlaufen, haben nur eine geringe Chance, wirksam zu der Stelle des Schlamms gefördert zu werden, und zwar aufgrund der Strahldivergenz, des zugehörigen Verlusts der Mittelliniengeschwindigkeit und der Interferenz, die durch Auftreffen auf Rohre verursacht wird, bevor der die Zielscheibe bildende Schlamm erreicht wird. Ein dokumentierter Erfolg beim Entfernen von Schlamm unter Verwendung dieser Techniken war weniger als zufriedenstellend, hauptsächlich aufgrund der Tatsache, daß ein Hochdruckwasserstrom schnell seine Energie verliert, wenn er seine Hochdruckdüsenöffnung verläßt. Da der Druck des Strahls im freien Raum verlorengeht, nimmt auch seine Kohärenz oder sein starker Fokus ab, was seine Materialerosionsfähigkeit stark reduziert. Es besteht deshalb ein Bedürfnis, Schlammabspritztechniken in Dampferzeugerrohrbündeln und ähnlichen schwierig zugänglichen Aufbauten zu verbessern.
- Die US-A-4 407 236 beschreibt ein Spritzlanzensystem der vorstehend definierten Art, bei welchem ein langes, dünnes Stahlband als das flexible Element wirkt und ein oder mehrere Kapillarrohre trägt. Das Band und seine daran befestigten Kapillarrohre werden durch ein Handloch in der Seite eines ein Rohrbündel enthaltenden Kessels geschoben und das Band wird durch Schlitze geführt, in die es in oberen und unteren Führungselementen eingreift. Die Führungen zwingen das vordere Ende des Bandes in die Rohrwege. Es gibt jedoch keine Information für irgendwelche Einrichtungen, die die gewünschte Bewegung des Bandes veranlassen.
- EP-A-0 077 255 beschreibt eine Vorrichtung zum Reinigen von Heizrohrwänden in einem Dampferzeuger, wobei die Vorrichtung eine flexible Spritzlanze und eine Einrichtung für den Antrieb der Spritzlanze hat, nicht jedoch Einrichtungen zum Schwenken der flexiblen Spritzlanze in einen vorgegebenen Winkel bezüglich der Erstreckungsrichtung des Spritzlanze.
- Gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich ein Spritzlanzensystem der vorstehend definierten Art durch eine Spritzlanzenantriebseinrichtung für den Antrieb der flexiblen Spritzlanze durch das gekrümmte Ende der starren Führung, durch eine Transporteinrichtung für die erwähnte Kombination, bei welcher die starre Führung einen Körper der Transporteinrichtung aufweist, und durch wenigstens eine Antriebseinrichtung für die Transporteinrichtung aus, die an dem Körper befestigt ist, wobei die Spritzlanzenantriebseinrichtung an der Transporteinrichtung angebracht ist.
- Eine Ausführung der Erfindung stellt eine Anordnung zum Positionieren einer Öffnung für die Abgabe eines Reinigungsfluidsstrahls innerhalb eines Aufbaus, der eine Vielzahl von miteinander verbundenen Kanälen nahe bei den Ablagerungen hat, die aus schwierig zugänglichen Kanälen innerhalb des Aufbaus zu entfernen sind, wobei ein solcher Aufbau ermöglicht, daß der volle Systemdruck des Reinigungsfluids lokal auf das zu entfernende Material in einem vernachlässigbaren Freiabstand, beispielsweise innerhalb 0,025 m (1 Zoll) oder weniger gerichtet wird, und zum Positionieren einer Abgabeöffnung im wesentlichen an irgendeiner gewünschten Position innerhalb dichter Rohrnester von Dampferzeugerrohrbündeln und ähnlichen schwierig zugänglichen Aufbauten bereit.
- Die erwähnte Ausführungsform hat ein System zum Bewegen des Aufbaus gegenüber einer Öffnung eines schwierig zugänglichen Kanals, wobei der Aufbau und das System in der Lage sind, bei erhöhten Strahlungspegeln zu arbeiten.
- Die Erfindung wird nun beispielsweise unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert, in denen
- Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der Hauptbauteile einer flexiblen Spritzlanze gemäß der Erfindung,
- Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der flexiblen Spritzlanze von Fig. 1 in einer Position zum Einsatz als Teil eines Systems in einer Sekundärseite eines PWR-Dampferzeugers,
- Fig. 3 eine Draufsicht auf einen Abschnitt der flexiblen Spritzlanze und des Systems der Figuren 1 und 2 im Einsatz,
- Fig. 4A eine Seitenansicht eines Teils der flexiblen Spritzlanze von Fig. 1,
- Fig. 4B ein Querschnitt des Abschnitts von Fig. 4A,
- Fig. 5A eine Stirnansicht eines Düsenblocks der flexiblen Spritzlanze von Fig. 1 und 4,
- Fig. 5B eine Seitenansicht des Düsenblocks von Fig. 5A,
- Fig. 6 ein Querschnitt längs der Linie 6-6 von Fig. 5B, der einen Teil einer Antriebseinrichtung zeigt,
- Fig. 7 eine teilweise auseinandergezogene schematische Darstellung eines Teils des Systems der Figuren 1 bis 3,
- Fig. 8 ein Längsschnitt längs der Line 8-8 von Fig. 7,
- Fig. 9 eine Seitenansicht eines Teils des Systems der Figuren 1 bis 3,
- Fig. 10 eine Draufsicht auf den Systemabschnitt von Fig. 9,
- Fig. 11 eine Stirnansicht des Systemsabschnitts von Fig. 9 und
- Fig. 12 eine perspektivische Ansicht einer anderen Ausführungsform eines Systems gemäß der Erfindung ist.
- In den Figuren 1 bis 3 ist ein System 10 zum Lanzenspritzen von Schlammablagerungen 12 von innerhalb eines Bündels 14 von sich vertikal erstreckenden Dampferzeugerrohren einer sekundärseitigen Anordnung eines PWR-Dampferzeugers aus gezeigt. Die Anordnung besteht aus einem Paar von insgesamt halbkreisförmigen Dampferzeugerrohrbündeln 14, die durch einen Ausblasweg 20 getrennt, durch einen Ringraum 22 umschlossen und durch Dampferzeugerwände 24 eingeschlossen sind. Jedes der Rohrbündel 14 hat eine Vielzahl von Rohrzwischenwegen 26, welche den Ausblasweg 20 und den Ringraum 22 schneiden. Wie oben erklärt, besteht die Annäherung des Standes der Technik zum Entfernen der Schlammablagerungen 12 aus dem Bündel 14 darin, Wasserstrahlen aus einer Vorrichtung, die in dem Ausblasweg 20 oder in dem Ringraum 22 angeordnet ist, gegen die Schlammablagerungen 12 in den Bündeln 14 zu richten.
- Wie in den Figuren 9 bis 11 gezeigt ist, hat das System 10 eine flexible Spritzlanze 28, die in einer die Spritzlanze aufnehmenden Transporteinrichtung 30 angebracht ist, welche längs des Ausblaswegs 20 beweglich ist, um ein Ende 32 der flexiblen Spritzlanze gegenüber einem der Rohrzwischenwege 26 so zu positionieren, daß die flexible Spritzlanze 28 längs des ausgewählten Rohrzwischenwegs 26 eingeführt werden kann. Eine starre Lanzenführung 34 an der Transporteinrichtung 30 hat ein gekrümmtes Ende 36, das so gestaltet ist, daß die flexible Spritzlanze 28 um einen ausgewählten Winkel, beispielsweise 90º, geschwenkt werden kann, so daß die flexible Spritzlanze 28 in den ausgewählten Rohrzwischenweg 26 eingeführt wird. Das gekrümmte Ende 36 besteht aus einer inneren Führung 37 und einer äußeren Führung 39 für die flexible Spritzlanze 28, wie dies in Fig. 10 gezeigt ist. Die Transporteinrichtung 30 hat einen Antrieb 41 (Fig. 7) zum Vorwärtsbewegen der flexiblen Spritzlanze 28 durch ein Ende 36 der Spritzlanzenführung 34 und in den Rohrzwischenweg 26.
- Die flexible Spritzlanze 28 umfaßt einen flexiblen Extrusionskörper 38 aus Kunststoff mit einer Vielzahl von hohlen, flexiblen Metalleitungen 40 innerhalb des Extrusionskörpers 38 aus Kunststoff, die beispielsweise aus flexiblem rostfreien Stahl oder Messing hergestellt sind und sich in Längsrichtung der Spritzlanze 28 erstrecken. Die Leitungen 40 sind in erwünschter Weise mit einem wendelförmig gewickelten Messingkerneinsatz ausgerüstet, der von einem gesponnenen Messingmantel bedeckt ist. Dieser Aufbau widersteht einem Druck von bis zu etwa 10.000 psi (6,9 x 10&sup7; N/m²). Der Extrusionskörper 38 kann aus jedem geeigneten flexiblen Kunststoff hergestellt werden, beispielsweise aus einem Polyäthylen mittlerer Dichte. Der Extrusionskörper 38 wird vorzugsweise aus einem hochfesten Nylon, Delrin oder ähnlichem Material extrudiert. Die Leitungen 40 sind durch Reihen von Führungslöchern 42 in dem Extrusionskörper 38 getrennt.
- Weitere Einzelheiten der flexiblen Spritzlanze 28 und des Antriebs 41 sind in den Figuren 4 bis 8 gezeigt. Die flexible Spritzlanze 28 hat einen Düsenblock 44, der an einem Ende 46 durch Löten oder mittels flacher Nieten festgelegt ist, die durch die ersten Führungslöcher 42 an dem einem Ende 46 hindurchgeführt sind. Der Düsenblock 44 hat nach vorne sprühende Düsen 48, zur Seite sprühende Düsen 50 und nach unten sprühende Düsen 52, so daß alle Abschnitte der Schlammablagerungen 12 angrenzend an den ausgewählten Rohrzwischenweg 26 durch die flexible Spritzlanze 28 erreicht werden können.
- Von dem Düsenblock 44 steht eine Vielzahl von dünnwandigen Rohren 54 aus rostfreiem Stahl vor und greift an den Leitungen 40 in dem Extrusionskörper 38 an. Wenn ein Verlöten zur Befestigung des Düsenblocks 44 an dem Extrusionskörper 38 zum Einsatz kommt, werden die Rohre 54 an dem Kern der Leitungen 40 angelötet. Der Antrieb 41 hat einen Satz von Kettenzahnrädern 56, die an einer Welle 58 festgelegt und durch Distanzstücke 60 getrennt sind. Für den Antrieb der Welle 58 ist ein flexibler Kabelantrieb 62 mit einem Schneckenrad 63 verbunden. Zähne 57 des Kettenzahnrads 56 greifen in die Öffnungen 42 in dem Extrusionskörper 38 ein, um die flexible Spritzlanze 28 aus dem Ende 36 der Spritzlanzenführung 34 heraus nach unten in die Rohrzwischenwege 26 zu führen. Der Antrieb 41 gewährleistet auch eine Zuführung der Spritzlanze 28 von ihrer Oberseite zu ihrem Boden. Da der Antrieb 41 ohne Schlupf arbeitet, bildet das Zählen seiner Umdrehungen einen zuverlässigen Indikator für die Position der Spritzlanze 28 in einem Rohrzwischenweg 26.
- Einzelheiten der die Spritzlanze aufnehmenden Transporteinrichtung 30 sind in den Figuren 9 bis 11 gezeigt. Die Spritzlanzenführung 34 dient als ein Körper der Transporteinrichtung 30. An einem Ende 66 sind zum Abstützen von Bügeln 68 Radarme 64 schwenkbar festgelegt, wobei Treibräder 70 drehbar am anderen Ende der Radarme 64 angebracht sind. An den Bügeln 68 sind mit ihren Enden 76 horizontale Radarme 74 festgelegt, während horizontale Räder 78 drehbar an den Enden 80 der horizontalen Radarme 74 befestigt sind. Für eine Drehung an den Bügeln 84, die an der Spritzlanzenführung 34 festgelegt sind, ist exzentrisch eine Kippstange 82 angebracht. Mit den Radarmen 64, den Treibrädern 70 und der Kippstange 82 sind Antriebe 86 verbunden, die gewünschtenfalls als von einem flexiblen Kabel angetriebene Schnekkenantriebe ausgeführt sind.
- Anhand der Figuren 2, 3 sowie 9 bis 11 wird nun die Arbeitsweise des Systems 10 erläutert. Die Transporteinrichtung 30, die in dem Ausblasweg 20 positioniert ist, wird mit den Treibrädern 70 so bewegt, daß das Ende 36 der Spritzlanzenführung 34 gegenüber einem Rohrzwischenweg 26 positioniert wird, an dem entlang die flexible Spritzlanze 34 einzuführen ist. Die horizontalen Räder 78 greifen an den Dampferzeugerrohren 16 an, wie dies am besten in Fig. 10 gezeigt ist, um für eine präzise Positionierung des Endes 36 gegenüber dem ausgewählten Rohrzwischenweg 26 zu sorgen. Schlitze an den horizontalen Radarmen 74 erlauben eine Einstellung der Positionen der horizontalen Räder 78 bezüglich des Ende 36, um verschiedene Formen der Zwischenrohrwege 26 zu kompensieren. Wie am besten in Fig. 11 gezeigt ist, greift die Kippstange 82 an den Dampferzeugerrohren 16 auf der anderen Seite des Ausblaswegs 20 an, wobei die Dampferzeugerrohre 16 in Eingriff mit den horizontalen Rädern 78 stehen, so daß die Spritzlanzenführung 34 aus der Horizontalen gekippt werden kann, um die flexible Spritzlanze 28 bezüglich der verschiedenen Punkte der Schlammabscheidungen 12 zu positionieren. Wie in Fig. 9 strichpunktiert gezeigt ist, kann die Spritzlanzenführung 34 durch Verschwenken der Rad arme 64 auch angehoben und abgesenkt werden. Wenn die flexible Spritzlanze 28 in Position gebracht ist, wird Wasser oder ein anderes unter hohem Druck stehendes Reinigungsfluid, beispielsweise unter 5000 psig (3,45 x 10&sup7; N/m²) aus den Düsen 48, 50 und 52 zwangsweise zur Strahlbeaufschlagung der Schlammabscheidungen in den Ringraum 22 zum Entfernen in herkömmlicher Weise geführt.
- Fig. 12 zeigt eine weitere Ausführungsform eines flexiblen Spritzlanzensystems 100, welches eine Transporteinrichtung 102 hat, die so ausgelegt ist, daß sie längs eines Ausblasrohres 104 läuft. Die Transporteinrichtung 102 hat einen Rohrlaufwagen 106 mit Rollenlagerklemmen 108, die seitlich schwenken, um das Ausblasrohr 104, wie gezeigt, zu greifen. An dem Rohrlaufwagen 106 ist eine Spritzlanzenführung 110 über Zylinder 112 festgelegt, die an Zapfen 114 angreifen. Ein Satz der Zylinder 112 greift an den Zapfen für eine rechtsseitige Spritzbestrahlung, wie gezeigt, an.
- Für eine linksseitige Spritzbestrahlung wird die Spritzlanzenführung 110 umgekehrt, so daß der andere Satz von Zylindern 110 an den Zapfen 114 angreift. Ein Antrieb 116 hat eine Stapelanordnung 118 von Kettenzahnrädern 120, die für eine Drehung mit einer Welle 122 angeordnet sind, die durch Kegelränder 124 und eine Gasturbine 126 angetrieben wird. Die Kettenzahnräder 120 greifen in die Führungslöcher 128 der flexiblen Spritzlanze 130 über eine Öffnung im gekrümmten Ende 133 der Spritzlanzenführung 110. Die flexible Spritzlanze 130 hat einen Extrusionskörper aus Kunststoff und eine Vielzahl von Leitungen, die sich in Längsrichtung längs des Extrusionskörpers aus Kunststoff erstrecken. Zusätzlich laufen ein flexibles Kabel 138 und ein Faseroptikkabel 140 längs des Extrusionskörpers aus Kunststoff in Kanälen jeweils unterhalb und oberhalb der Leitungen. Die Leitungen haben den gleichen Aufbau wie die Leitungen 40 bei der Ausführungsform der Figuren 1 bis 11. Das flexible Kabel 138 ist in dem Extrusionskörper aus Kunststoff beweglich, um einen Schlammprobenehmer 142 zu betätigen, der an das flexible Kabel 138 angeschlossen ist. Mit dem Faseroptikkabel 140 ist eine Inspektionsoptik 144 verbunden, um den Innenraum eines Dampferzeugers oder eines anderen schwierig zugänglichen Formkörpers zu betrachten, in welchem das flexible Spritzlanzensystem 100 verwendet wird.
- Die Transporteinrichtung 102 wird längs des Ausblasrohrs 104 mittels eines Treibluftzylinders 146 bewegt, der mit einem Luftzylinder 148 mittels einer Kolbenstange 150 verbunden ist. Der Luftzylinder 148 sitzt gleitend verschiebbar in einer Schiene 152. Der Luftzylinder 148 bewegt einen Greifer 154 hin und her, der sich seitlich zur Spritzlanzenführung 110 bewegt, was strichpunktiert angezeigt ist, um an den Dampferzeugerrohren auf der Seite des Ausblaswegs anzugreifen, in welcher das Ausblasrohr 104 positioniert ist. Der Luftzylinder 146 wird mit dem Greifer 154 angreifend an dem Dampferzeugerrohr betätigt, um den Wagen 106 längs des Rohres 104 zu bewegen. Luftzylinder 156 bewegen Greifer 158 hin und her für einen Eingriff mit den Dampferzeugerrohren, um die Spritzlanzenführung 110 in ähnlicher Weise wie die Spritzlanzenführung 34 zu neigen (siehe auch Fig. 11). Ausgenommen wie gezeigt und beschrieben sind der Aufbau und die Arbeitsweise der Ausführungsform der Erfindung von Fig. 12 die gleichen wie die der Ausführungsform der Figuren 1 bis 11.
- Es ist nunmehr für den Fachmann leicht erkennbar, daß eine flexible Spritzlanze und ein System zum Entfernen von Schlammablagerungen aus Dampferzeugern und ähnlichen Anordnungen mit schwer zugänglichen Raumformen in Übereinstimmung mit der Erfindung bereitgestellt worden ist. Das System wird Fluidförderöffnungen der flexiblen Spritzlanze in unmittelbarer Nähe von zu entfernenden Abscheidungen in allen Bereichen des Dampferzeugers oder anderer Anordnungen mit komplexer Raumform positionieren. Als Folge stehen ein voller Systemdruck des Reinigungsfluids und eine optimale Form des Reinigungsstrahls an den Schlammabscheidungen für eine vollständigere Schlammentfernung zur Verfügung. Obwohl der Aufbau und das System der Erfindung insbesondere zum Entfernen von Schlammabscheidungen in PWR-Dampferzeugern in der Kernenergieindustrie einsetzbar sind, da Aufbau und System in der Lage sind, bei Strahlungspegeln von etwa 40 rad zu arbeiten, können sie auch in einer breiten Vielfalt anderer schwierig zugänglicher Raum formen zum Einsatz gelangen.
- Für den Fachmann ist ferner ersichtlich, daß verschiedene Änderungen in der Form und in Einzelheiten des Systems, wie es gezeigt und beschrieben ist, durchgeführt werden können. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung so ausgelegt werden, daß sie sich in dem Ringraum des PWR-Dampferzeugers bewegt, wobei die flexible Spritzlanze die Schlammablagerungen bestrahlt und sie zu dem zentralen Ausblasweg bewegt.
Claims (9)
1. Spritzlanzensystem mit - in Kombination -
- einer flexiblen Spritzlanze (28, 130) zum Zuführen
eines Reinigungsfluids unter Druck zu
Schlammabscheidungen in einer Anordnung, die eine schwierig
zugängliche Raumform hat,
- - mit einem flexiblen Element (38),
- - mit einer Vielzahl hohler flexibler Rohre (40),
die sich in Längsrichtung längs des flexiblen
Elements (38) erstrecken und
- - mit einer Vielzahl von Düsen (48, 52, 54) an einem
Ende (44) des flexiblen Elements (38), wobei die
Vielzahl der Düsen (48, 52, 54) mit der Vielzahl
von flexiblen Rohren (40) verbunden ist,
- - wobei das flexible Element (38) so gestaltet ist,
daß es in die schwierig zugängliche Raumform
treibbar ist, und
- einer starren Führung (34, 110), die sich in
Längsrichtung der flexiblen Spritzlanze (28) erstreckt,
wobei die flexible Spritzlanze (28, 130) beweglich
längs der starren Führung (34, 110) angebracht ist,
und
- wobei die starre Führung (34, 110) ein gekrümmtes
Ende (36, 133) hat, das so positioniert ist, daß die
flexible Spritzlanze (28, 130) in einen vorgegebenen
Winkel bezüglich einer Erstreckungrichtung der
flexiblen Spritzlanze (28, 130) geschwenkt wird,
wenn die flexible Spritzlanze (28, 130) aus der
starren Führung (34, 110) durch das gekrümmte Ende
(36, 122) hindurchgeht,
gekennzeichnet
- durch eine Spritzlanzenantriebseinrichtung (41, 116)
für den Vortrieb der flexiblen Spritzlanze (28, 130)
durch das gekrümmte Ende (36, 133) der starren
Führung (34, 110),
- durch eine Transporteinrichtung (30, 102) für die
Kombination, in welcher die starre Führung (34, 110)
einen Körper der Transporteinrichtung (30, 102)
aufweist, und
- durch wenigstens einen Antrieb (86; 146, 148, 150)
für die Transporteinrichtung, der an dem Körper
festgelegt ist, wobei die
Spritzlanzenantriebseinrichtung (41, 116) an der Transporteinrichtung (30,
102) angebracht ist.
2. Spritzlanzensystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung
(41) für die flexible Spritzlanze (28) eine Vielzahl
von Kettenzahnrädern (56), die an einer Welle (58)
festgelegt sind und von denen jedes eine Vielzahl von
Zähnen (57) hat, die so angeordnet sind, daß sie in
Führungslöcher (42) eingreifen, und eine Einrichtung
(62, 63) zum Drehen der Welle (58) aufweist.
3. Spritzlanzensystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß wenigstens ein Antrieb
der Transporteinrichtung ein Treibrad, das drehbar mit
dem Körper (34) verbunden ist, und eine Einrichtung
(86) aufweist, die für die Drehung des Treibrads (70)
gekoppelt ist, wobei die Kombination zusätzlich eine
Einrichtung (68, 74, 78) zum Positionieren des
gekrümmten Endes (36) der starren Führung bezüglich der
schwierig zugänglichen Raumform aufweist.
4. Spritzlanzensystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum
Positionieren wenigstens ein horizontales Rad (78)
aufweist, das drehbar mit dem Körper (34) verbunden
und für den Eingriff an einem Abschnitt der schwierig
zugänglichen Raumform positioniert ist, wenn die
Transporteinrichtung (30) angrenzend an die schwierig
zugängliche Raumform angeordnet ist.
5. Spritzlanzensystem nach Anspruch 4,
gekennkennzeichnet, durch ein Ausrichtelement (82), das
seitlich vom Körper (34) beweglich und für das
Angreifen an einem Aufbau positioniert ist, der
angrezend an die Transporteinrichtung (30) und gegenüber
dem Ausrichtelement (82) zum Kippen des Körpers (34)
angeordnet ist.
6. Spritzlanzensystem nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, daß das Ausrichtelement
eine Stange (82), die um eine exzentrisch angeordnete
Längsachse drehbar ist, die sich längs der starren
Führung (34) erstreckt, und eine Antriebseinrichtung
(86) aufweist, die zum Drehen der Stange (82)
gekoppelt ist.
7. Spritzlanzensystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Transporteinrichtung (102) eine Vielzahl von Klemmen (108) zum Halten
der Transporteinrichtung (102) für eine Bewegung längs
eines Rohres (104) aufweist.
8. Spritzlanzensystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß wenigstens ein Antrieb
für die Transporteinrichtung eine Einrichtung (148)
zum Ausfahren eines Greifers (154) seitlich des
Körpers (110) und eine Einrichtung (146) für eine
Hinund Herbewegung der Einrichtung (148) zum Ausfahren
des Greifers längs des Körpers (110) aufweist.
9. Spritzlanzensystem nach einem vorhergehenden Anspruch,
dadurch gekennzeichnet, daß die
flexible Spritzlanze (130) ein flexibles Kabel (138), das
sich in Längsrichtung längs der flexiblen Spritzlanze
(130) erstreckt und in ihr beweglich ist, sowie ein
optisches Kabel (140) aufweist, das sich in
Längsrichtung längs der flexiblen Spritzlanze (130) und in
ihr erstreckt.
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