DE3442075C2 - - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und betrifft insbesondere eine Vorrichtung dieser Art, die für einen Industrieroboter, wie für einen Streichroboter, verwendet wird und dafür ausgelegt ist, einen Schlitz eines Werkstücks zu erfassen.

In letzter Zeit werden Streichroboter eingesetzt, um automatisch das Innere eines Werkstücks, wie z. B. eines Geräteschranks oder Schließfachs, welches eine Tür aufweist, zu streichen. Derartige Streichroboter weisen eine Streicheinheit am vorderen Ende eines Arms auf und einen Stab oder eine Stange zum Andrücken und Öffnen der Tür des Werkstücks zusammen mit der Streicheinheit. Wenn die Werkstücke herangeführt werden, befinden sie sich nicht notwendigerweise in derselben Stellung. Mit anderen Worten werden die Werkstücke nicht alle mit entsprechend geschlossenen Türen herantransportiert, und es können einige Werkstücke z. B. auch mit einer halb geöffneten Tür herangeführt werden. Daher ist es notwendig, die Position oder Lage der Tür festzustellen, wenn der Streichroboter die Tür des Werkstücks zum Streichen des Inneren des Werkstücks öffnet, so daß der Streichroboter die Position feststellen und erfassen kann, in der die Tür berührt und angedrückt werden kann.

So ist eine Vorrichtung zum Erfassen des Festerrahmens einer Tür vorgeschlagen worden (EP 0110644 A1), die ausnutzt, daß die Tür einen Fensterrahmen aufweist, der aus einem Paar von Fensterrahmenteilen besteht, die einen Schlitz zur Aufnahme einer Glasscheibe einschließen. Diese bekannte Vorrichtung weist ein lichtaussendendes und lichtempfangendes Element auf und ist so aufgebaut, daß sie einen Fensterrahmen erfaßt, indem sie erfaßt, daß das Licht, welches von dem lichtaussendenden Element ausgesendet wird, nicht von dem Schlitz reflektiert wird, jedoch von den beiden Fensterrahmenteilen reflektiert wird, die den Schlitz bilden. Beim Erfassen des Fensterrahmens wird ein Ausgangswert des lichtempfangenden Elements mit einem vorbestimmten Begrenzungswert verglichen. Es wird festgestellt, daß das von dem lichtaussendenden Element ausgesendete Licht von einem Fensterrahmenteil reflektiert wird, und ein Fensterrahmenerfassungssignal wird von einer Feststellvorrichtung erzeugt, wenn der Ausgangswert des lichtempfangenden Elements den vorbestimmten Begrenzungswert überschreitet. Der Meßfühler dieser älteren Schrift liefert demnach jeweils einen rechteckförmigen Impuls, wenn ein Fensterrahmenteil überfahren wird, und die Feststelleinrichtungen stellen an Hand dieser zeitlich kurz hintereinander auftretenden Impulse fest, daß und wann der Schlitz überfahren wurde. Es wird also unterschieden, ob Meßfühlereimpulse vorliegen oder nicht, wobei eine Orientierung an einem einzigen vorbestimmten, das Vorhandensein der Impulse anzeigenden, Schwellwert vorgenommen wird. Der Streichroboter arbeitet in einer vorbestimmten Arbeitsfolge, die abhängig von dem Erfassungssignal der Feststellvorrichtung ist.

Der Reflexionsfaktor des Fensterrahmens variiert jedoch mit den Farben der Werkstücke. Daher ist es möglich, wenn die Farbe des Werkstücks bekannt ist, den Begrenzungswert, der jeweils in Übereinstimmung mit dem Reflexionsfaktor bestimmt wird, festzusetzen. Werden jedoch Werkstücke verschiedener Farben in vorbestimmten Zeitintervallen herangeführt, so ergibt sich das Problem, daß der Begrenzungswert in Übereinstimmung mit den Farben der Werkstücke immer dann geändert werden muß, wenn die Farbe des Werkstücks sich ändert. Werden zudem Werkstücke verschiedener Farben in einer beliebigen, zufälligen Farbfolge herangeführt, und der Begrenzungspegel ist festgelegt, so ergibt sich der Nachteil, daß nur Fensterrahmen von Werkstücken mit vorbestimmten Farben erfaßt werden können und die Fensterrahmen von Werkstücken anderer Farben nicht erfaßt werden können. Werden zur Beseitigung dieses Nachteils die Feststellvorrichtungen für jede Werkstückart neu eingestellt, so werden jedoch auch dann durch Störungen bedingte fehlerhafte Impulse nicht mit Sicherheit erfaßt.

Ferner ist aus der DE-OS 30 39 094 A1 ein Streichroboter bekannt, der über eine Vielzahl miteinander über Gelenke verbundener beweglicher Glieder verfügt, wobei die Positionen dieser Glieder mit Hilfe von Detektoreinrichtungen an den Gelenken erfaßt werden, die gewonnenen Positionssignale gekennzeichnet werden und für eine Interpolation gespeichert werden. Ferner sind Vergleichseinrichtungen vorgesehen, die die gekennzeichneten, gespeicherten Positionssignale mit mehreren Sollwert-Positionssignalen vergleichen, wobei der Vergleichswert für die Positionsteuerung des jeweiligen Gliedes ausgenutzt wird. Diese Vorrichtung ermöglicht es, die Speicherkapazität für die Programmierung der gewünschten Bewegungsvorgänge herabzusetzen und Teilkorrekturen der einprogrammierten Arbeitsabläufe schnell vorzunehmen, ist jedoch auf eine Schlitzerfassung bei Werkstücken nicht ohne weiteres anwendbar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von den Merkmalen im Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen anzugeben, die unabhängig von der Art des Werkstücks, des Schlitzes und des Meßfühlerausgangssignals eine fehlerfreie Erfassung sicherstellt.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Durch den Vergleich mit mehreren Schwellwerten (oder auch Begrenzungswerten) ist sichergestellt, daß auch die Schlitze von unterschiedlichen, an die Erfassungsvorrichtung herangeführten Werkstücken, erfaßt werden. Selbst wenn der Meßfühler durch äußere Störungen beeinflußt wird, ist eine präzise Erfassung möglich, da von den Feststelleinrichtungen das Vergleichsergebnis mit einem solchen Schwellwert ausgewählt wird, welches auch die zu erwartende Kurvenform anzeigt und sich somit zur genauen Erfassung eignet. Daher können auch unsymmetrische oder verzerrte Meßfühlersignale richtig ausgewertet werden.

Es resultieren folglich erheblich verbesserte Produktionsbedingungen für die Verarbeitung verschiedenster Werkstücke, deren Tür- oder Fensterschlitze erfaßt werden müssen und die in beliebiger Reihenfolge an die Vorrichtung herangeführt werden.

Der Vergleich des Meßfühlerausgangssignals kann sowohl analog als auch digital erfolgen, wobei die Feststelleinrichtungen in beiden Fällen vorzugsweise einen Mikrocomputer aufweisen, der die Meßfühlerposition in Abhängigkeit der digitalisierten Vergleichsergebnisse speichert.

Die in den Unteransprüchen angegebene Digitalisierung der Meßfühlerausgangssignale bringt gegenüber dem Anlogvergleich einige Vorteile. So ist durch den möglichen Vergleich des digitalen Meßfühlerausgangssignals mit sämtlichen digitalen Schwellwerten, d. h. auch jeweils mit den nächstfolgenden, eine fehlerhafte Erfassung auch bei stark variierenden analogen Ausgangssignalen zuverlässig verhindert.

Obwohl bei der digitalen Verarbeitung ein Vergleich mit einer weitgehend uneingeschränkten Zahl von Schwellwerten durchführbar ist, ist der Aufbau einer derartigen Vorrichtung einfach, da insbesondere keinerlei Komparatoren (wie zum Vergleich analoger Signale) benötigt werden.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 eine seitliche Gesamtansicht eines Streichroboters mit einer Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen,

Fig. 2 ein Blockschaltbild, welches ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen zeigt,

Fig. 3(A) und 3(B) Kurvenformen der Ausgangssignale von ersten und zweiten Komparatoren aus dem Blockschaltbild nach Fig. 2,

Fig. 3(C) die Kurvenform der Ausgangsspannung eines Meßfühlers aus dem Blockschaltbild nach Fig. 2,

Fig. 3(D) Teile von einem Fensterrahmen nach Fig. 1 in vergrößerter Darstellung,

Fig. 4(A) bis 4(C), 5(A) bis 5(C), 6(A) bis 6(C) und 7(A) bis 7(C) jeweils die Kurvenformen anderer Ausgangssignale der ersten und zweiten Komparatoren der Fig. 2 bezüglich einer anderen Kurvenform der Ausgangsspannung des Meßfühlers der Fig. 2,

Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Erklärung der Operationsfolge eines Mikrocomputers aus dem Blockschaltbild der Fig. 2,

Fig. 9 ein weiteres Blockschaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen,

Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erklärung der Operationsfolge eines in der Fig. 9 gezeigten Mikrocomputers,

Fig. 11(A) bis 11(D) die Art und Weise, in der Vergleichsdaten in dem Mikrocomputer erneuert werden und

Fig. 11(E) die Kurvenform der Ausgangsspannung eines Meßfühlers aus dem Blockschaltbild der Fig. 9.

Im folgenden wird zunächst ein erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen, die für einen Streichroboter verwendet wird, an Hand der Fig. 1 bis 8 beschrieben.

Ein Streichroboter 10, der eine Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen aufweist, wird dazu benutzt, die Innenflächen eines Werkstücks mit einer Tür, wie z. B. eines Schließfachs oder eines Geräteschranks, zu streichen. Ein Grundkörper 11 des Roboters 10 weist einen Arm 12 auf. Eine Streicheinheit 14 ist in frei drehbarer und verschiebbarer Weise am vorderen Ende des Arms 12 über ein biegsames Gelenk 13 angeordnet. Die Streicheinheit weist ein Basisteil 15 auf, welches an dem biegsamen Gelenk 13 befestigt ist, einen Meßfühler 16, der auf dem Basisteil 15 befestigt ist, eine Sprühpistole 17 zum Sprühen von Farbe und eine Stange oder Stab 18, der durch ein nicht dargestelltes Stabtrageglied in einer Stellung gehalten wird, in der er sich von dem Basisteil 15 senkrecht nach unten erstreckt. Wie in Fig. 2 zu sehen ist, weist der Meßfühler 16 eine lichtaussendende Diode 16 a und einen Fototransistor 16 b zum Empfangen von reflektiertem Licht auf.

Ein Ausgangsanschluß des Meßfühlers 16 ist mit Eingangsanschlüssen eines ersten und eines zweiten Komparators 21 und 22 über einen Verstärker 20 verbunden. Der erste Komparator 21 vergleicht eine Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 mit einem ersten Bezugs- oder Begrenzungswert L₁, der über einen Anschluß 21 a zugeführt wird. Auf der anderen Seite vergleicht der Komparator 22 die Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 mit einem zweiten Bezugs- oder Begrenzungswert L₂, der über einen Anschluß 22 a zugeführt wird. Der erste Komparator 21 erzeugt ein Signal K₁, welches einen Wert "1" annimmt, wenn die Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 größer als der erste Begrenzungswert L₁ ist, und welches einen Wert "0" annimmt, wenn die Ausgangsspannung S kleiner als der erste Begrenzungswert L₁ ist. Entsprechend erzeugt der zweite Komparator 22 ein Signal K₂, das einen Wert "1" annimmt, wenn die Ausgangsspannung des Meßfühlers 16 größer ist als der zweite Begrenzungswert L₂ ist, und das einen Wert "0" annimmt, wenn die Ausgangsspannung S kleiner als der zweite Begrenzungswert L₂ ist. Die Begrenzungswerte L₁ und L₂ werden so ausgewählt, daß die Kurvenform der Ausgangsspannung bzw. deren Amplitudenverlauf einen der Begrenzungswerte L₁ oder L₂ viermal schneidet, selbst dann, wenn der Wert oder die Amplitude der Ausgangsspannung S entsprechend der Farben des Werkstücks variiert.

Ausgangsanschlüsse der Komparatoren 21 und 22 sind mit entsprechenden Eingangstoren 24 und 25 eines Mikrocomputers 23 verbunden. Der Mikrocomputer 23 weist eine Zentraleinheit (CPU) 26 auf, einen Festwertspeicher (ROM) 27 zum Speichern von Programmen und einen Speicher mit direktem Zugriff (RAM) 28 für den Arbeitsbereich auf. Die Eingangstore 24 und 25 der CPU 26, des ROM 27 und des RAM 28 sind über eine Hauptleitung oder einen "Bus" 29 miteinander verbunden.

In Fig. 1 ist eine Tür 30 eines Werkstücks wie z. B. eines Schließfachs der Geräteschranks (nicht dargestellt) in dem Werkstück so vorgesehen, daß die Tür 30 frei bewegbar zum Öffnen und Schließen angebracht ist. Die Tür weist einen rechtwinkligen Fensterrahmen auf, der aus einem äußeren Fensterrahmenteil 30 a, einem inneren Fensterrahmenteil 30 b und einem Schlitz oder einer Nut 30 c besteht, wobei letztere durch die Fensterrahmenteile 30 a und 30 b festgelegt ist und zur Aufnahme einer Glasscheibe dient.

Der Roboter 10 wird durch den Mikrocomputer 23 gesteuert und arbeitet in einer im folgenden näher beschriebenen Weise. Zunächst bewegen sich der Arm 12 und damit die Streicheinheit 14 in Richtung eines Pfeils A, und der Meßfühler 16 wird über die Fensterrahmenteile 30 a und 30 b geführt. Wie später beschrieben wird, wird die relative Lage des Schlitzes 30 c des Fensterrahmens festgestellt, indem die Fensterrahmenteile 30 a und 30 b festgestellt bzw. erfaßt werden. Im nächsten Schritt wird die Streicheinheit 14 leicht in Richtung eines Pfeils B zurückgeführt, und der Stab 18 wird in den Schlitz 30 c, der erfaßt ist, eingeführt. Daraufhin wird der Arm 12 in der Richtung des Pfeils B bewegt, woraufhin der Stab 18 in den Schlitz 30 c im Fensterrahmen der Tür 30 eingreift und die Tür andrückt, so daß die Tür 30 geöffnet wird. Anschließend wird der Stab 18 aus dem Schlitz 30 c herausgezogen, und der Arm 12 bewegt sich in der Richtung des Pfeils A. Die Streicheinheit 14 tritt durch eine Öffnung, die in dem Werkstück durch die Tür bzw. die Öffnungstür 30 gebildet wird, in das Werkstück ein, und die Sprühpistole 17 sprüht Farbe in das Innere des Werkstücks, um dieses zu streichen. Nachdem das Innere des Werkstücks angestrichen ist, wird die Streicheinheit 14 aus dem Werkstück herausgeführt, indem sie in Richtung des Pfeils B bewegt wird, und der Streichvorgang ist somit für ein Werkstück beendet.

Im folgenden wird an Hand der Kurvenform der Ausgangsspannung S, die man vom Fototransistor 16 b des Meßfühlers 16 erhält, das Ausführungsbeispiel näher erläutert und an Hand der Fig. 3 bis 7 beschrieben, wie der Schlitz 30 c auf der Grundlage dieses Ausgangssignals S erfaßt wird, wenn der Meßfühler 16 über das äußere Fensterrahmenteil 30 a, den Schlitz 30 c und das innere Fensterrahmenteil 30 b geführt wird.

Die Fig. 3(C) zeigt die Kurvenform oder den Spannungsverlauf der Ausgangsspannung S des Fototransistors 16 b, welche in dem Verstärker 20 verstärkt wurde, die sich ergibt, wenn der Meßfühler 16 über einen Standardfensterrahmen geführt wird. Wenn der Meßfühler 16 in eine Position gegenüberliegend zu dem Fensterrahmenteil 30 a bewegt ist, wie dies in der Fig. 2 dargestellt ist, empfängt der Fototransistor 16 b Licht, welches von der lichtaussendenden Diode 16 a ausgesendet wird und welches an der Oberfläche des äußeren Fensterrahmenteils 30 a reflektiert wird, so daß der Wert oder die Amplitude der Ausgangsspannung S anwächst. Wenn der Meßfühler 16 in eine Position über dem Schlitz 30 c bewegt wird, nimmt das auf den Fototransistor 16 b reflektierte Licht ab, und der Wert der Ausgangsspannung S nimmt folglich ebenfalls ab. Wenn der Meßfühler 16 sich unmittelbar über dem Schlitz 30 c befindet, tritt scheinbar keinerlei reflektiertes Licht auf den Fototransistor 16 b, und der Wert der Ausgangsspannung S ist in dieser Position im wesentlichen Null. Wenn daraufhin der Meßfühler 16 in eine Position über dem inneren Fensterrahmenteil 30 b bewegt wird, wächst das auf den Fototransistor reflektierte Licht wieder an, so daß der Wert der Ausgangsspannung zunimmt. Wenn der Meßfühler 16 über diese Position über dem inneren Fensterrahmenteil 30 b hinaus bewegt wird, nimmt der Wert der Ausgangsspannung wieder ab. Die Ausgangsspannung S weist entsprechend die in Fig. 3(C) gezeigte Kurvenform auf, die im wesentlichen eine M-Form ist mit ersten und zweiten Maxima 36 und 37 an beiden Seiten eines Minimums oder Tals 35. In den Fig. 3 bis 7 und 11 gibt die horizontale Achse jeweils die Position des Meßfühlers 16 wieder.

Wie in Fig. 3(C) dargestellt ist, schneidet die Kurvenform der Ausgangsspannung S die ersten und zweiten Begrenzungswerte bzw. Begrenzungspegel L₁ und L₂ jeweils viermal. Der erste Komparator 21 vergleicht den Wert der Ausgangsspannung S mit dem ersten Begrenzungswert L₁ und erzeugt das in Fig. 3(A) erzeugte Signal K₁. Dieses Signal K₁ nimmt einen Wert "1" an der Position P₂ an, einen Wert "0" an der Position P₃, einen Wert "1" an der Position P₆ und einen Wert "0" an der Position P₇. Mit anderen Worten nimmt das Signal K₁ bei zwei Positionen den Wert "1" an. Entsprechend vergleicht der zweite Komparator 22 den Wert der Ausgangsspannung S mit dem zweiten Begrenzungswert L₂ und erzeugt das Signal K₂, welches in Fig. 3(B) dargestellt ist. Das Signal K₂ nimmt einen Wert "1" an einer Position P₁, einen Wert "0" an der Position P₄, einen Wert "1" an der Position P₅ und einen Wert "0" an der Position P₈ an, d. h. auch das Signal K₂ nimmt bei zwei Positionen den Wert "1" an.

Die in Fig. 2 gezeigte Schaltung ist auf der Grundlage der negativen Logik entwickelt, und aus diesem Grund wird ein hoher Wert oder Pegel mit "0" dargestellt und ein tiefer Wert oder Pegel mit "1", wie es in den Fig. 3(A) und 3(B) zu sehen ist. Weiterhin werden in der folgenden Beschreibung die Ausgangssignale K₁ und K₂ der Komparatoren 21 und 22 als wenig empfindliches Signal K₁ und als hochempfindliches Signal K₂ bezeichnet, weil der Begrenzungswert L₂ des Komparators 22 tiefer liegt als der Begrenzungswert L₁ des Komparators 21 und der Komparator 22 empfindlicher auf die Ausgangsspannung S mit einem niedrigen Wert reagiert.

Wie später noch näher erläutert wird, erfaßt der Mikrocomputer 23 den Schlitz 30 c, in dem festgestellt wird, daß mindestens eines der beiden Signale, das wenig empfindliche Signal K₁ oder das hochempfindliche Signal K₂ den Wert "1" zweimal angenommen hat.

Für den Fall, daß die Farbe des Fensterrahmens weiß ist oder eine Farbe mit einem großen Reflexionsfaktor aufweist, empfängt der Fototransistor 16 b das vom Fensterrahmen reflektierte Licht, und die Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 nimmt z. B. eine in der Fig. 4(C) gezeigte Kurvenform an. In diesem Fall ist der Wert der Ausgangsspannung im ganzen hoch, und das Minimum 35 übersteigt den Begrenzungswert L₂. Die Kurvenform der Ausgangsspannung S schneidet in diesem Fall den zweiten Begrenzungswert L₂ nur zweimal, den Begrenzungswert L₁ jedoch viermal.

Folglich erzeugt der zweite Komparator 22 ein hochempfindliches in der Fig. 4(B) dargestelltes Signal K₂, welches einen Wert "1" an einer Position P₁ und einen Wert "0" an einer Position P₈ annimmt. Auf der anderen Seite erzeugt der erste Komparator 21 ein wenig empfindliches Signal K₁, welches in Fig. 4(A) dargestellt ist und welches einen Wert "1" an der Position P₂, einen Wert "0" an der Position P₃, einen Wert "1" an der Position P₆ und einen Wert "0" an der Position P₇ annimmt. Mit anderen Worten nimmt das weniger empfindliche Signal K₁ den Wert "1" zweimal an. Daher kann der Schlitz 30 c auf der Grundlage des wenig empfindlichen Signals K₁ erfaßt und festgestellt werden.

Ist jedoch die Farbe des Fensterrahmens schwarz oder weist dieser eine Farbe mit einem geringen Reflexionsfaktor auf, nimmt der Wert der Ausgangsspannung insgesamt ab. Wie in Fig. 5(C) dargestellt ist, erreichen die Maxima 36 und 37 möglicherweise nicht den Begrenzungspegel L₁. In diesem Fall schneidet die Kurvenform der Ausgangsspannung den Begrenzungswert L₁ nicht viermal, sondern lediglich den Begrenzungswert L₂ viermal.

Folglich erzeugt der erste Komparator 21 ein in der Fig. 5(A) dargestelltes Signal K₁, welches konstant einen Wert "0" annimmt. Der zweite Komparator 22 erzeugt ein in Fig. 5(B) gezeigtes Signal K₂, welches an einer Position P₁ einen Wert "1", an einer Position P₄ einen Wert "0", an einer Position P₅ einen Wert "1" und an einer Position P₈ einen Wert "0" annimmt. Mit anderen Worten nimmt das Signal K₂ den Wert "1" zweimal an, und in diesem Fall wird der Schlitz 30 c auf der Grundlage dieses Signals K₂ erfaßt.

Der Meßfühler 16 wird möglicherweise durch äußere Störungen beeinflußt. Die Fig. 6(C) zeigt die Kurvenform der Ausgangsspannung S, wenn der Meßfühler 16 durch solche äußeren Störungen beeinflußt wird und zwar in einem Zustand, in dem der Meßfühler 16 sich in einer Position gegenüberliegend zu dem inneren Fensterrahmenteil 30 b befindet. Das Maximum 36 ist in diesem Fall niedrig, während das Maximum 37 im Vergleich zum Maximum 36 einen höheren Pegel aufweist. Folglich schneidet die Kurvenform der Ausgangsspannung S den ersten Begrenzungswert L₁ zweimal, den zweiten Begrenzungswert L₂ jedoch viermal.

Wie in Fig. 6(A) dargestellt ist, erzeugt der erste Komparator 21 ein Signal K₁, welches einen Wert "1" an einer Position P₆ und einen Wert "0" an einer Position P₇ annimmt. Auf der anderen Seite erzeugt der zweite Komparator 22 ein Signal K₂, welches in Fig. 6(B) gezeigt ist und welches einen Wert "1" an einer Position P₁, einen Wert "0" an einer Position P₄, einen Wert "1" an einer Position P₅ und einen Wert "0" an einer Position P₈ annimmt. Es wird daher in diesem Fall der Schlitz 30 c auf der Grundlage des Signals K₂ erfaßt und bestimmt.

Die Fig. 7(C) zeigt die Kurvenform der Ausgangsspannung S, wenn der Meßfühler 16 durch eine äußere Störung in einem Zustand beeinflußt wird, in dem der Meßfühler 16 sich in einer Position gegenüberliegend zu dem äußeren Fensterrahmenteil 30 a befindet. In diesem Fall ist das Maximum 37 niedrig, während das Maximum 36 relativ zum Maximum 37 höher ist. Folglich schneidet die Kurvenform der Ausgangsspannung S den ersten Begrenzungswert L₁ nur zweimal, den zweiten Begrenzungswert jedoch viermal.

Der erste Komparator 21 erzeugt ein in der Fig. 7(A) gezeigtes Signal K₁, welches einen Wert "1" an einer Position P₂ und einen Wert "0" an einer Position P₃ annimmt. Auf der anderen Seite erzeugt der zweite Komparator 22 ein in Fig. 7(B) gezeigtes Signal, welches einen Wert "1" an Position P₁, einen Wert "0" an einer Position P₄, einen Wert "1" an einer Position P₅ und einen Wert "0" an einer Position P₈ annimmt. Daher wird der Schlitz 30 c in diesem Fall auf der Grundlage des Signals K₂ erfaßt und bestimmt.

Einer der beiden Komparatoren 21 oder 22 erzeugt demnach immer ein Signal, welches den Wert "1" zweimal annimmt, auch in einem Fall, in dem Werkstücke mit Fensterrahmen unterschiedlicher Farben in einer zufälligen Reihenfolge herangeführt werden, und auch dann, wenn der Meßfühler 16 durch äußere Störungen beeinflußt wird. Es ist daher stets möglich, den Schlitz 30 c auf der Grundlage des Signals zu erfassen, welches von einem der beiden Komparatoren 21 oder 22 geliefert wird und welches den Wert "1" zweimal annimmt.

Im folgenden wird näher erläutert, wie der in der Fig. 2 dargestellte Mikrocomputer 23 arbeitet, wobei an Hand eines in Fig. 8 gezeigten Flußdiagramms der Fall behandelt wird, in dem die Signale K₁ und K₂ der Komparatoren 21 und 22 die in den Fig. 3(A) und 3(B) gezeigten Kurvenformen haben.

Die Operationsfolge oder Befehlsfolge des Mikrocomputers 23 beginnt mit einem Schritt 40. Ein Schritt 41 fragt ab und stellt fest, ob das hochempfindliche Signal K₂ den Wert "1" annimmt. Ist das Abfrageergebnis dieses Schritts 41 NEIN, so stellt ein folgender Schritt 42 fest, ob der Meßfühler 16 in einem vorbestimmten Bereich für die Erfassung des Schlitzes 30 c angeordnet ist, d. h., ob der Meßfühler 16 sich zwischen Anfangspositionen und Endpositionen für diese Erfassung befindet. Diese Anfangs- und Endpositionen für die Erfassung werden zuvor in den Mikrocomputer eingegeben. Wenn das Abfrageergebnis des Schritts 42 NEIN ist, wird in einem Schritt 43 eine Fehlerverarbeitungsoperation ausgeführt, der Meßfühler wird in seine Anfangsposition zurückgebracht, und der Mikrocomputer 23 beginnt die Operationsfolge vom Anfangsschritt 40. Ist dagegen das Abfrageergebnis in dem Schritt 42 JA, kehrt die Operationsfolge zum Schritt 41 zurück.

Nimmt das Signal K₂ einen Wert "1" zu einer Zeit t₁ an und wird das Abfrageergebnis in dem Schritt 41 JA, ist somit festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₁ erreicht hat, und es wird in einem folgenden Schritt 44 festgestellt, ob die Signale K₁ und K₂ beide den Wert "1" annehmen. Wenn dieses Abfrageergebnis des Schritts 44 NEIN ist, fragt ein Schritt 45 ab, ob der Meßfühler 16 sich innerhalb des vorbestimmten Bereichs für die Erfassung des Schlitzes 30 c befindet. Wenn das Abfrageergebnis des Schritts 45 NEIN ist, wird in einem Schritt 46 eine Fehlerverarbeitungsoperation in einer Weise ausgeführt, die der zuvor beschriebenen Operation des Schritts 43 entspricht. Ist andererseits das Abfrageergebnis des Schritts 45 JA, fragt ein darauffolgender Schritt 47 ab, ob das Signal K₂ einen Wert "0" annimmt. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 47 NEIN, so kehrt die Operationsfolge zum Schritt 44 zurück.

Wenn das Signal K₁ einen Wert "1" annimmt in einem Fall, in dem das Signal K₂ den Wert "1" annimmt, wird das Abfrageergebnis im Schritt 44 JA, und es ist festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₂ erreicht hat. Daraufhin fragt ein folgender Schritt 48 ab, ob das Signal K₁ einen Wert "0" annimmt, und wenn das Abfrageergebnis dieses Schritts 48 NEIN ist, wird die Operationsfolge zu dem Schritt 48 zurückgeführt. Mit anderen Worten wird der Schritt 48 wiederholt ausgeführt, bis das Abfrageergebnis JA wird. Wenn das Signal K₁ den Wert "0" annimmt und das Abfrageergebnis des Schritts 48 JA wird, ist festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₃ erreicht hat. Daraufhin fragt ein Schritt 49 ab, ob das Signal K₂ den Wert "0" annimmt, und wenn das Abfrageergebnis dieses Schritts NEIN ist, fragt ein Schritt 50 ab, ob das Signal K₁ den Wert "1" annimmt. Ein darauffolgender Schritt 51 fragt ab, ob sich der Meßfühler 16 innerhalb des vorbestimmten Bereichs für die Erfassung des Schlitzes 30 c befindet, wenn das Abfrageergebnis des Schritts 50 NEIN ist. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 51 NEIN, führt ein Schritt 52 eine Fehlerverarbeitungsoperation in einer Weise durch, die der Operation des zuvor beschriebenen Schritts 43 entspricht. Ist andererseits das Abfrageergebnis des Schritts 51 JA, wird die Operationsfolge zurück zum Schritt 48 geführt.

Wenn das Abfrageergebnis in dem Schritt 49 JA wird, ist festgestellt, daß der Meßfühler die Position P₄ erreicht hat, und die Operationsfolge fährt mit einem Schritt 53 fort, um abzufragen, ob sich der Meßfühler 16 innerhalb des vorbestimmten Bereichs für die Erfassung des Schlitzes 30 c befindet. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 53 NEIN, führt ein Schritt 54 eine Fehlerverarbeitungsoperation in einer Weise durch, die der in dem Schritt 43 beschriebenen Weise entspricht. Ist andererseits das Abfrageergebnis des Schritts 53 JA, fragt ein Schritt 55 ab, ob das Signal K₂ den Wert "1" annimmt. Das Abfrageergebnis des Schritts 55 wird JA, wenn das Signal K₂ den Wert "1" annimmt in einem Zustand, in dem der Meßfühler 16 die Position P₅ aufweist. Folglich ist festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₅ erreicht hat, wenn das Abfrageergebnis des Schritts 55 JA ist. Ein Schritt 56 berechnet einen zwischenliegenden Punkt zwischen den Positionen P₄ und P₅, der einer zentralen oder mittleren Position des Schlitzes 30 c entspricht. Der Arm 12 wird zu der so berechneten Position des Schlitzes 30 c zurückgeführt, und der Schlitz 30 c wird in einem Schritt 57 durch den Stab 18 berührt. Die Tür 30 wird geöffnet, so daß in dem Schritt 57 folgenden Schritten die Streichung des Innenraums des Werkstücks ausgeführt werden kann, und zwar in einer Weise, wie sie mit konventionellen Streichrobotern durchgeführt wird. Daher sind die dem Schritt 57 folgenden Schritte nicht mit in die Fig. 8 aufgenommen worden, und deshalb wird auf die Beschreibung des Streichvorgangs verzichtet.

Hat die Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 in Fig. 4(C) gezeigte Kurvenform, ist das Abfrageergebnis des Schritts 44 JA, nachdem im Schritt 41 ein Abfrageergebnis JA erhalten wurde, und es ist somit festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₂ erreicht hat. Daraufhin wird das Abfrageergebnis im Schritt 48 JA, und es ist festgestellt, daß der Meßfühler die Position P₃ erreicht hat. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 49 NEIN und das Abfrageergebnis des Schritts 50 JA, so ist festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₆ erreicht hat. Daraufhin berechnet der Schritt 58 einen dazwischenliegenden Punkt zwischen der Position P₃, die im Schritt 48 erfaßt wurde, und der Position P₆, die im Schritt 50 erfaßt wurde, und die Operationsfolge fährt mit dem Schritt 57 fort.

Weist andererseits die Ausgangsspannung des Meßfühlers 16 die in Fig. 5(C) gezeigte Kurvenform auf, ist das Abfrageergebnis im Schritt 44 in jedem Fall NEIN, nachdem ein Abfrageergebnis JA im Schritt 41 erhalten wurde. Es ist festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₄ erreicht hat, wenn das Abfrageergebnis des Schritts 47 JA wird. Daraufhin wird festgestellt, daß der Meßfühler 16 die Position P₅ erreicht hat, wenn das Abfrageergebnis des Schritts 55 JA wird, und die Operationsfolge fährt mit dem Schritt 56 fort.

Wenn weiterhin die Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 die in Fig. 6(C) gezeigte Kurvenform aufweist, wird in ähnlicher Weise festgestellt, daß der Meßfühler 16 jeweils die Positionen P₁, P₄ und P₅ erreicht hat und zwar in den entsprechenden Schritten 41, 47 und 55, und der zwischen den Positionen P₄ und P₅ dazwischenliegende Punkt wird in dem Schritt 56 berechnet.

Besitzt die Ausgangsspannung S des Meßfühlers 16 die in Fig. 7(C) gezeigte Kurvenform, wird in entsprechender Weise durch die Schritte 41, 44, 48, 49 und 55 festgestellt, daß der Meßfühler jeweils die Positionen P₁, P₂, P₃, P₄ und P₅ erreicht hat, und der dazwischenliegende Punkt zwischen den Positionen P₄ und P₅ wird in dem Schritt 56 berechnet.

Der Schlitz 30 c kann ebenso in ähnlicher Weise erfaßt werden, indem er zunächst in eine Position bewegt wird, in der er sich gegenüber dem Fensterrahmenteil 30 b befindet und dann in Richtung des Pfeils B bewegt wird.

Im folgenden wird ein zweites Ausführungsbeispiel für die Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen mit Bezug auf Fig. 9 gegeben.

Fig. 9 zeigt das zweite Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen, und es sind die Figurenteile der Fig. 9, die denen der Fig. 2 entsprechen, mit den gleichen Bezugszeichen versehen, und die Beschreibung dieser Figurenteile wird übergegangen. Die Ausgangsspannung S, die man vom Meßfühler 16 erhält, wenn man diesen in Richtung des Pfeils A über die Tür 30 führt, wird im Verstärker 20 verstärkt und einem Analog/Digital-Wandler (A/D-Wandler) 70 zugeführt. Bei vorbestimmten Positionen des Meßfühlers wird die Ausgangsspannung S abgetastet und in ein digitales Signal D mit einer vorbestimmten Anzahl von Bits umgewandelt. Das digitale Ausgangssignal D des A/D-Wandlers 70 wird einem Mikrocomputer 71 zugeführt.

Ein Festwertspeicher oder ROM 72 des Mikrocomputers 71 speichert vorab N+1 Bezugswerte L _i . Ein Speicher mit direktem Zugriff oder RAM 73 des Mikrocomputers dient als Speicher für den Arbeitsbereich. Eine Zentraleinheit oder CPU 74 des Mikrocomputers 71 liest aufeinanderfolgend die gespeicherten Begrenzungswerte L _i (i=1, 2, . . ., N+1) aus, die in Form digitaler Signale eingeschrieben sind. Das digitale Ausgangssignal D wird mit den Begrenzungswerten L _i verglichen, um so in der Kurvenform der Ausgangsspannung S die beiden Seitenmaxima, die das Tal 35 bestimmen, zu erfassen, und das Zentrum oder der Mittelpunkt des Schlitzes 30 c wird berechnet.

An Hand der Fig. 10 und 11 wird im folgenden die Arbeitsweise des Mikrocomputers 71 näher erläutert.

In der Praxis wird das digitale Ausgangssignal D mit den Begrenzungswerten L _i verglichen, die aufeinanderfolgend ausgelesen werden. Um eine angemessene Darstellung zu erhalten, ist in Fig. 11 der Vergleich zwischen der analogen Ausgangsspannung S mit jedem Begrenzungswert L _i gezeigt. Außerdem wird die Operationsfolge des Mikrocomputers für einen Fall beschrieben, in dem die Ausgangsspannung die in Fig. 11 gezeigte Kurvenform aufweist.

Die Operationsfolge des Mikrocomputers beginnt mit einem Schritt 80, und in einem folgenden Schritt 81 werden N Vergleichsdaten C _pi (i=1, 2, . . . N) auf 1 gesetzt. Die N Vergleichsdaten C _pi werden in den RAM 73 eingeschrieben und werden erneuert, wenn Abfrageergebnisse von Schritten 83, 86, 90 und 94, die weiter unten beschrieben werden, JA ergeben. Die Vergleichsdaten werden z. B. so erneuert, wie es in den Fig. 11(A) bis 11(D) gezeigt ist.

Im nächsten Schritt fragt ein Schritt 82 ab, ob der Wert der Vergleichsdaten C _pi jeweils 1 beträgt für i=1, 2, . . ., N. Ist das Abfrageergebnis in diesem Schritt 82 JA, fragt ein darauffolgender Schritt 83 ab, ob der Wert des digitalen Ausgangssignals D größer als der Begrenzungswert L _i ist und zwar jeweils für i=1, 2, . . ., N. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 83 JA für einen bestimmten Wert von i, erneuert ein Schritt 84 den Wert des Vergleichswerts C _pi zu einem Wert 2 für genau diesen bestimmten Wert von i, d. h., es wird dieser C _pi =2 gesetzt. Wie an Hand der Fig. 11 zu sehen ist, wird der Vergleichswert C _p ₁ an einer Position P₅₄ auf den Wert 2 gesetzt, der Vergleichswert C _p ₂ wird an einer Position P₅₃ auf den Wert 2 gesetzt, der Vergleichswert C _p ₃ wird an der Position ₅₂ auf den Wert 2 gesetzt, und der Vergleichswert C _p ₄ wird an der Position P₅₁ auf den Wert 2 gesetzt. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 83 JA, ist somit festgestellt, daß der Anfang des Maximums 36 erfaßt ist.

Anschließend wird in einem Schritt 85 abgefragt, ob die Vergleichswerte C _pi für i=1, 2, . . ., N gleich 2 sind, und wenn dieses Abfrageergebnis JA ergibt, wird in einem darauffolgenden Schritt 86 abgefragt, ob der Wert des digitalen Ausgangssignals D kleiner als die Begrenzungswerte L _i+₁ für i=1, 2, . . ., N sind. Ist dieses Abfrageergebnis des Schritts 86 JA für einen bestimmten Wert von i, so erneuert ein Schritt 87 diesen Wert der Vergleichsdaten C _pi zu einem Wert 3 für diesen bestimmten Wert von i. In dem beschriebenen Ausführungsbeispiel wird der Vergleichswert C _p ₁ an einer Position P₅₅ auf den Wert 3 gesetzt, und der Vergleichswert C _p ₂ wird an der Stelle P₅₆ auf den Wert 3 gesetzt, wie es aus Fig. 11 hervorgeht. Ein darauffolgender Schritt 88 speichert die Positionen P₅₅ und P₅₆ des Meßfühlers 16 zu diesem Zeitpunkt, d. h. für eine der Flanken, die das Tal oder Minimum 35 definieren.

In einem folgenden Schritt 89 wird abgefragt, ob die Vergleichsdaten C _pi für i=1, 2, . . ., N gleich 3 sind, und es ist in diesem Ausführungsbeispiel das Abfrageergebnis für die Vergleichsdaten C _p ₁ und C _p ₂ JA und für die anderen Vergleichsdaten NEIN. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 89 JA, wird in einem Schritt 90 abgefragt, ob der Wert des digitalen Ausgangssignals D größer als der Begrenzungswert L _i für i=1, 2, . . ., N ist. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 90 für einen bestimmten Wert von i JA, erneuert ein Schritt 91 den Wert der Vergleichsdaten C _pi für diesen bestimmten Wert von i auf 4. In diesem Ausführungsbeispiel wird nur der Vergleichswert C _p ₂ auf den Wert 4 an einer Position P₅₇ gesetzt, weil der Wert des Maximums 37 niedrig ist. In einem darauffolgenden Schritt 92 wird zu diesem Zeitpunkt die Position P₅₇ des Meßfühlers 16 gespeichert, d. h. die andere der beiden das Tal oder das Minimum 35 definierenden Seiten oder Flanken.

Anschließend wird in einem Schritt 93 abgefragt, ob die Vergleichsdaten C _pi für i=1, 2, . . ., N gleich 4 sind, und in diesem Beispiel ist das Abfrageergebnis nur für den Vergleichswert C _p ₂ JA und für alle anderen Vergleichsdaten NEIN. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 93 JA, entscheidet ein Schritt 94, ob der Wert des digitalen Ausgangssignals D für i=1, 2, . . ., N kleiner als der Begrenzungswert L _i+₁ ist, und wenn dieses Abfragergebnis für einen bestimmten Wert von i JA ist, erneuert ein Schritt 95 für diesen bestimmten Wert von i den Vergleichswert C _pi auf 5. In diesem Beispiel wird nur der Vergleichswert C _p ₂ an einer Position P₅₈ auf den Wert 5 gesetzt. Ist das Abfrageergebnis des Schritts 94 JA, ist somit festgestellt, daß das Ende des Maximums erfaßt ist.

Ein darauffolgender Schritt 96 stellt fest, ob der Meßfühler 16 sich in dem vorbestimmten Bereich für die Erfassung des Schlitzes 16 befindet, und wenn das Abfrageergebnis dieses Schritts JA ergibt, wird die Operationsfolge auf den Schritt 82 zurückgeführt. Ist andererseits das Abfrageergebnis NEIN, wird in einem Schritt 97 abgefragt, ob der Vergleichswert C _pi füri=1, 2, . . ., N gleich 5 ist. Ist das Abfrageergebnis in dem Schritt 97 NEIN, wird in einem Schritt 98 eine Fehlerverarbeitungsoperation durchgeführt, der Meßfühler wird in seine Anfangsposition zurückgeführt, und die Operationsfolge des Mikrocomputers 71 wird auf den Anfang zurückgesetzt. Ist das Anfrageergebnis des Schritts 97 JA, berechnet ein Schritt 99 einen dazwischenliegenden Punkt zwischen den Positionen des Meßfühlers 16, die in den Schritten 88 und 92 gespeichert wurden. Da der Wert des Vergleichswerts C _p ₂ gleich 5 ist, ist das Abfrageergebnis in diesem Fall für den Schritt 97 JA, und der Schritt 99 berechnet den dazwischenliegenden Punkt zwischen den Positionen P₅₆ und P₅₇. Dieser dazwischenliegende Punkt entspricht dem Zentrum oder Mittelpunkt des Schlitzes 30 c. Anschließend berührt der Stab 18 den Schlitz 30 c, und die zuvor beschriebene Operationsfolge wird ausgeführt, um das Innere des Werkstücks zu streichen.

In den Schritten 86 und 94 vergleicht man den Wert des digitalen Ausgangssignals D jeweils für i=1, 2, . . ., N mit dem Begrenzungswert L _i+₁, anstatt den Wert des digitalen Ausgangssignals mit dem Begrenzungswert L _i zu vergleichen. Auf diese Weise ist eine fehlerhafte Erfassung ausgeschlossen, und zwar auch dann, wenn der Wert des digitalen Ausgangssignals variiert.

Entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel ist es in einfacher Weise möglich, den Begrenzungswert in einer Vielzahl von Abstufungen festzusetzen. Daher kann auch in einem Fall, in dem der Schlitz 30 c mit Hilfe des ersten beschriebenen Ausführungsbeispiels nicht erfaßt werden kann, der Schlitz erfolgreich mit Hilfe des zweiten Ausführungsbeispiels bestimmt werden. Darüber hinaus kann die Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen mit einfachen Mitteln darauf eingestellt werden, Schlitze verschiedener Größe und Form zu erfassen, da der Begrenzungswert in einfacher Weise variabel ist. Weiterhin ist im zweiten Ausführungsbeispiel der Aufbau der Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen vereinfacht, weil keinerlei Komparatoren verwendet werden.

In den beschriebenen Ausführungsbeispielen erfolgte die Beschreibung für ein zu streichendes Werkstück in Form eines Schließfachs oder Geräteschranks, es kann sich bei dem Werkstück jedoch z. B. auch um ein zu streichendes oder lackierendes Auto oder dergleichen handeln.

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Erfassen von Schlitzen mit einem Meßfühler zum Erfassen des Schlitzes eines Werkstücks, wobei der Meßfühler sich so über das Werkstück bewegt, daß er den Schlitz überquert, und ein analoges Ausgangssignal mit einer hierbei resultierenden, im wesentlichen M-förmigen Kurvenform erzeugt, und mit Vergleichs- und Feststelleinrichtungen, die die Position des Schlitzes mit Hilfe dieses Ausgangssignals feststellen, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichseinrichtungen (21, 22; 71) den Wert dieses Ausgangssignals (S) vom Meßfühler (16) mit mehreren, jeweils unterschiedlichen Schwellwerten vergleichen und für jeden dieser Schwellwerte ein Vergleichssignal erzeugen, und daß die Feststelleinrichtungen (23, 26; 71, 74) ein Vergleichssignal aus den mehreren, von den Vergleichseinrichtungen für die mehreren Schwellwerte gewonnenen Vergleichssignalen auswählen, welches anzeigt, daß das Meßfühlerausgangssignal diese im wesentlichen M-förmige Kurvenform aufweist, und auf der Grundlage dieses ausgewählten Vergleichssignals die Position des Schlitzes feststellen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichseinrichtungen mehrere Komparatoren (21, 22) aufweisen zum Vergleichen des Werts des analogen Signals mit zueinander unterschiedlichen Schwellwerten dieser Komparatoren, wobei jeder der Komparatoren ein Signal mit einem Ausgangswert erzeugt, der in Abhängigkeit vom Vergleichsergebnis zwischen einem Wert "1" und einem Wert "0" wechselt, und daß die Feststelleinrichtungen einen Mikrocomputer (71) aufweisen, der eine Position des Meßfühlers (16) speichert, bei der der Ausgangswert ein zweites Mal wechselt, und eine weitere Position speichert, bei der der Ausgangswert ein drittes Mal bezüglich eines Ausgangssignals wechselt, welches einen Wert aufweist, der innerhalb der Signale am Ausgang der Komparatoren dreimal wechselt, und daß der Mikrocomputer (71) einen dazwischenliegenden Punkt zwischen den beiden gespeicherten Punkten berechnet.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die mehreren Komparatoren einen ersten Komparator (21) mit einem hohen Schwellwert (L₁), welcher auf ein analoges Signal mit einer im wesentlichen M-förmigen Kurvenform und einem insgesamt hohen Pegel anspricht, und einen zweiten Komparator (22) mit einem niedrigen Schwellwert (L₂) aufweisen, der auf ein analoges Signal mit einer im wesentlichen M-förmigen Kurvenform und einem insgesamt niedrigen Pegel anspricht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Analog/Digital-Wandler (70) vorgesehen ist zum Abtasten des Ausgangssignals (S) des Meßfühlers (16) an mehreren Punkten und zum Umwandeln des Ausgangssignals des Meßfühlers in ein digitales Ausgangssignal mit den abgetasteten Werten entsprechend den digitalen Werten, und daß die Vergleichseinrichtungen und die Feststelleinrichtungen einen Mikrocomputer (71) mit einer Speichereinrichtung (72) und einer Zentraleinheit oder CPU (74) aufweisen, in dessen Speichereinrichtung digitale Schwellwertsignale vorab gespeichert sind, die mehrere Schwellwerte (L _i ) anzeigen, mit denen das digitale Ausgangssignal (D) verglichen werden soll, wobei die CPU aufeinanderfolgend die gespeicherten digitalen Schwellwertsignale aus der Speichereinrichtung (72) ausliest und die digitalen Ausgangssignale mit diesen ausgelesenen digitalen Schwellwertsignalen vergleicht.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentraleinheit (74) Werte von Vergleichsdaten (C _pi ) entsprechend den Vergleichsergebnissen erneuert, die durch den Vergleich des digitalen Ausgangssignals (D) mit den digitalen Schwellwertsignalen (L _i ) gewonnen werden, und die Position des Schlitzes (30 c) aus einer Position des Meßfühlers (16) zu einem Zeitpunkt berechnet, bei dem die Erneuerung für ein j-tes Mal, wenn der Wert der Vergleichsdaten einen vorbestimmten Wert annimmt, ausgeführt ist, wobei j eine vorbestimmte ganze Zahl ist und jede der Vergleichsdaten eine Anzahl von Zeitpunkten anzeigt, bei denen die Kurvenform des Meßfühlerausgangssignals (S) einen der mehreren Schwellwerte kreuzt.