DE19607563C1 - Handhabungseinrichtung, insbesondere Palettenumsetzeinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung, und zwar insbesondere eine Einrichtung zum Umsetzen von Paletten von einem Palettenstapel auf einen benachbarten Palettenstapel­ platz, so wie dies erforderlich ist, wenn auf Paletten abge­ legte Rohteile nacheinander in einer Werkzeugmaschine bear­ beitet und die Fertigteile dann wieder auf den Paletten abge­ legt werden sollen.

Im folgenden wird die Erfindung zwar anhand einer solchen Palettenumsetzeinrichtung und eines solchen Einsatzbeispieles beschrieben werden, es liegt aber auf der Hand, daß sich der­ artige Handhabungseinrichtungen auch für ganz andere Zwecke eignen; insbesondere ist häufig nicht der Fall gegeben, daß Werkstücke nach einem Bearbeitungs- oder Behandlungsvorgang wieder auf Paletten abgelegt werden, und nur beispielsweise sei auf die Kombination von Paletten-Handhabungseinrichtungen mit einer Montagemaschine verwiesen, wo die von den Paletten abgenommenen Teile nicht wieder auf Paletten abgelegt werden.

Palettenumsetzeinrichtungen haben häufig die Form sogenannter Portaleinrichtungen, bei denen ein die beiden Palettenstapel übergreifendes Maschinengestell eine Horizontalführung für einen in horizontaler Richtung hin- und herfahrbaren Horizon­ talschlitten aufweist, an dem in Vertikalrichtung verfahrbare Greifelemente zum Erfassen der jeweils obersten Palette des einen Stapels und zum Absetzen von Paletten auf dem anderen Stapel vorgesehen sind. Solche Portal-Handhabungseinrich­ tungen benötigen zwei durch eine Steuerung steuerbare An­ triebsvorrichtungen, um zum einen die Horizontalbewegungen des Horizontalschlittens und zum anderen die Vertikalbewegun­ gen der Greifelemente lagegesteuert durchzuführen, d. h. also zwei sogenannte NC-Achsen.

Eine Handhabungseinrichtung mit einer Vertikalführung, einem an letzterer in vertikaler Richtung verschiebbar gehaltenen Vertikalschlitten, einem als Lastträger dienenden und am Ver­ tikalschlitten in horizontaler Richtung verschiebbar gehalte­ nen, langgestreckten Horizontalschlitten und zwei steuerbaren Antriebsvorrichtungen für Vertikalbewegungen des Vertikal­ schlittens bzw. Horizontalbewegungen des Horizontalschlittens ist aus der EP-A 0 315 310 bekannt. Bei dieser bekannten Handhabungseinrichtung dient ein erster endloser Treibriemen dazu, den Vertikalschlitten in vertikaler Richtung gesteuert zu verfahren; zu diesem Zweck verläuft dieser erste Treibrie­ men über zwei im Vertikalabstand voneinander angeordnete Um­ lenkrollen mit bezüglich der Vertikalführung festen Dreh­ achsen, von denen die eine angetrieben wird, und im Bereich seines einen Trums ist dieser erste Treibriemen fest mit dem Vertikalschlitten verbunden. Ein zweiter Treibriemen hat zwei bezüglich der Vertikalführung festgelegte Enden und verläuft von einer dieser Befestigungsstellen zunächst in vertikaler Richtung bis zu einer Umlenkrolle am Vertikalschlitten, dann in horizontaler Richtung bis zu einer ersten Umlenkrolle am einen Ende des Horizontalschlittens, sodann in horizontaler Richtung zurück bis zu einer weiteren Umlenkrolle am Verti­ kalschlitten, anschließend in vertikaler Richtung zu einer antreibbaren, bezüglich der Vertikalführung stationären Um­ lenkrolle, anschließend in vertikaler Richtung zu einer wei­ teren Umlenkrolle am Vertikalschlitten, sodann in horizon­ taler Richtung zu einer zweiten Umlenkrolle am anderen Ende des Horizontalschlittens, anschließend in horizontaler Rich­ tung zurück zu einer weiteren Umlenkrolle am Vertikalschlit­ ten und schließlich in vertikaler Richtung zur zweiten Befe­ stigungsstelle des zweiten Treibriemens, so daß sich der Horizontalschlitten durch die vom zweiten Treibriemen um­ schlungene, antreibbare Umlenkrolle in horizontaler Richtung gesteuert verschieben läßt. Bei dieser bekannten Handhabungs­ einrichtung sind zwar die vertikalen Verschiebewege des Ver­ tikalschlittens und die horizontalen Verschiebewege des Hori­ zontalschlittens unabhängig voneinander und der maximal mög­ liche Vertikalweg des Vertikalschlittens und damit auch des Horizontalschlittens hängt nur vom Vertikalabstand der beiden Umlenkrollen ab, über die der erste Treibriemen geführt ist, jedoch führen die beiden steuerbaren Antriebsvorrichtungen für die beiden Schlitten zu einem nicht unbeträchtlichen Kostenaufwand.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungs­ einrichtung und insbesondere eine Palettenumsetzeinrichtung zu schaffen, welche gleichfalls einen (im Verhältnis zum maximalen Horizontalweg) großen maximalen Vertikalweg des Lastträgers zuläßt, jedoch nur eine einzige steuerbare An­ triebsvorrichtung für die Horizontal- und Vertikalbewegungen des Lastträgers benötigt.

Ausgehend von einer Handhabungseinrichtung mit einem Maschi­ nengestell und einem von letzterem gehaltenen Lastträger, der mittels einer Antriebsvorrichtung längs einer Bahn bewegbar ist, mit wenigstens einer am Maschinengestell vorgesehenen Vertikalführung für einen Vertikalschlitten, und mit einem an letzterem in horizontaler Richtung verschiebbar geführten, den Lastträger haltenden Horizontalschlitten, wie sie aus der EP-A 0 315 310 bekannt geworden ist, läßt sich diese Aufgabe erfindungsgemäß lösen durch ein längliches, endloses und flexibles, durch die Antriebsvorrichtung in seinen beiden Längsrichtungen antreibbares Tragelement, welches über wenig­ stens vier am Maschinengestell derart angeordnete Umlenkele­ mente geführt ist, daß das Tragelement zwischen einem ersten unteren Umlenkelement und einem ersten oberen Umlenkelement vertikal, zwischen dem ersten oberen Umlenkelement und einem zweiten oberen Umlenkelement horizontal und zwischen dem zweiten oberen Umlenkelement und einem zweiten unteren Um­ lenkelement vertikal verläuft, sowie durch eine Trag- und Mitnahmeverbindungsvorrichtung zwischen dem Tragelement und dem Horizontalschlitten bzw. dem Lastträger, so daß dieser im wesentlichen horizontale und vertikale Bahnabschnitte durch­ läuft.

Es ist zwar schon eine Handhabungseinrichtung, und zwar ins­ besondere eine Einrichtung zum Umsetzen von Paletten von einem Palettenstapel auf einen benachbarten Palettenstapel, bekannt geworden (DE-A 43 23 736), welche mit nur einem einzigen NC-gesteuerten Antrieb auskommt, nämlich einem Servomotor; diese bekannte Handhabungseinrichtung hat jedoch einen prinzipiell völlig anderen Aufbau: Sie besitzt ein Maschinengestell, an dem eine erste Schwinge um eine hori­ zontale Achse schwenkbar gelagert ist; am freien Ende dieser Schwinge ist eine zweite Schwinge um eine gleichfalls hori­ zontale Achse schwenkbar gelagert, und am freien Ende der zweiten Schwinge ist eine Greifeinrichtung zum Erfassen jeweils einer Palette vorgesehen. Die beiden Schwingen sind über ein Getriebe derart zwangsgekoppelt, daß beim Verschwen­ ken der ersten Schwinge mittels des Servomotors die Greifein­ richtung eine Bahn durchläuft, welche von horizontalen und vertikalen Bahnabschnitten gebildet wird, zwischen denen sich viertelkreisförmige Bahnabschnitte befinden. Es liegt auf der Hand, daß diese bekannte Handhabungseinrichtung einen Antrieb mit beträchtlicher Servounterstützung erforderlich macht und daß die Länge des maximal zur Verfügung stehenden vertikalen Wegs oder Bahnabschnitts begrenzt ist, und zwar vor allem dann, wenn die beiden Palettenstapel aus Platzgründen relativ nahe beieinanderstehen sollen.

Des weiteren ist aus dem DE-U 92 01 634 eine Beschickungsvor­ richtung für eine Palettiervorrichtung in Form einer Pater­ noster-Einrichtung bekannt geworden. Bei dieser bekannten Be­ schickungsvorrichtung ist ein aufrechtstehendes Maschinenge­ stell mit einem großen oberen Umlenkrad und zwei kleineren unteren Umlenkrädern vorgesehen, welchletztere mit horizon­ talem Abstand voneinander angeordnet sind, und über diese Umlenkräder verläuft eine endlose Gliederkette, an der in gleichmäßigen Abständen voneinander mehrere gabelartige Last­ träger angebracht sind. Die zu palettierenden Gegenstände werden auf einer ersten horizontalen Rollenbahn angeliefert, zwischen deren Rollen die gabelartigen Lastträger von unten nach oben hindurchlaufen und dabei die zu palettierenden Gegenstände aufnehmen, worauf die Gegenstände zum Palettieren auf einer zweiten horizontalen Rollenbahn abgelegt werden, zwischen deren Rollen die gabelartigen Träger von oben nach unten hindurchlaufen können. Der Horizontalweg der durch die Paternoster-Einrichtung transportierten Gegenstände ist also unveränderlich und gleich dem Durchmesser des großen, oberen Umlenkrades der Paternoster-Einrichtung.

Während also bei der Handhabungseinrichtung nach der EP-A 0 315 310 zwei Treibriemen und zwei Antriebe für die Vertikalbewegung und die Horizontalbewegung des Lastträgers erforderlich sind und bei der Palettiervorrichtung nach dem DE-U 92 01 634 die als Tragelement für die Lastträger die­ nende Gliederkette die Lastträger immer nur über eine fest vorgegebene Horizontalstrecke bewegen kann, übernimmt bei der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung das Tragelement, welches vorzugsweise die Form einer Kette hat, grundsätzlich aber auch z. B. von einem Zahnriemen gebildet werden könnte, drei Funktionen, nämlich den Antrieb sowohl eines Horizontal­ schlittens, als auch eines Vertikalschlittens, und zusätzlich stützt das Tragelement den Vertikal­ schlitten, den Horizontalschlitten oder den Lastträger, damit sich diese nicht absenken können, sondern der Bahn des mit dem Horizontalschlitten bzw. dem Lastträger gekoppelten Be­ reichs des Tragelements folgen. Für den Antrieb des Tragele­ ments, also z. B. der Kette, genügt ein einfacher, bezüglich seiner Drehrichtung umschaltbarer Getriebemotor, so daß im Vergleich zu der Handhabungseinrichtung nach der DE 43 23 736-A1 an dieser Stelle beträchtliche Einsparungen möglich sind. Außerdem sind die vertikalen und horizontalen Abstände der Umlenkelemente voneinander völlig frei wählbar, so daß auch bei einer vorgegebenen Länge des horizontalen Bahnabschnitts die vertikalen Bahnabschnitte beliebig lang gemacht werden können.

Natürlich müssen die besagten Bahnabschnitte nicht unbedingt exakt horizontal bzw. vertikal verlaufen, sie könnten viel­ mehr mit der Horizontalen bzw. Vertikalen auch kleine spitze Winkel von z. B. bis zu 10° bilden, ohne daß dadurch z. B. das Entstapeln und Stapeln von Paletten unmöglich gemacht werden würde.

Grundsätzlich wäre es auch denkbar, das z. B. als Riemen ge­ staltete Tragelement nicht endlos auszubilden; so könnten die beiden unteren Umlenkelemente z. B. als Aufwickelwalzen oder -trommeln gestaltet sein, an denen jeweils ein Ende des Trag­ elements befestigt ist. Dennoch könnte man mit nur einem ein­ zigen Antriebsmotor auskommen, welcher über entsprechende Ge­ triebeelemente mit diesen Walzen bzw. Trommeln in Antriebs­ verbindung steht.

Da das Tragelement den Horizontalschlitten bzw. den Last­ träger in vertikaler Richtung auch abstützt, empfiehlt es sich, für das Tragelement eine Spannvorrichtung vorzusehen, wie sie für Ketten, Riemen und dergleichen üblich ist.

Bei den Umlenkelementen könnte es sich grundsätzlich um sta­ tionäre Elemente, wie Leitbleche oder Stäbe handeln, über die die Kette, der Riemen oder dergleichen gleitend hinweggeführt ist; schon aus Gründen des Reibungswiderstands vorteilhafter ist es jedoch, wenn die Umlenkelemente als um horizontale Achsen drehbare Räder ausgebildet sind, bei Verwendung einer Kette als Tragelement also als Kettenräder. Dabei bildet min­ destens eines der Räder ein Antriebsrad für das Tragelement und wird von einem Getriebemotor entweder unmittelbar oder z. B. vermittels einer Kette, eines Zahnriemens oder derglei­ chen angetrieben.

Weil das Tragelement den Lastträger oder den Horizontal­ schlitten auch abstützt, empfiehlt sich im Falle der Verwen­ dung einer Kette als Tragelement eine Trag- und Mitnahmever­ bindungsvorrichtung mit mindestens einem an der Kette angrei­ fenden, gegebenenfalls auch geteilten Bolzen, welcher bei­ derseits der Kette kippsicher gelagert und über die Lagerung unmittelbar oder mittelbar mit dem Horizontalschlitten bzw. dem Lastträger in Längsrichtung der Kette (zur Erfüllung der Mitnahmefunktion) und quer hierzu (zur Erfüllung der Abstütz­ funktion) starr verbunden ist. Da sich durch entsprechend ge­ staltete Vertikal- und Horizontalführungen verhindern läßt, daß der Lastträger, selbst wenn er auslegerartig gestaltet ist, ein Kippmoment auf den besagten Bolzen ausübt, wird durch die Halterung des Bolzens beiderseits der Kette ver­ hindert, daß an der Stelle, an der die Kette mit dem Hori­ zontalschlitten bzw. dem Lastträger gekoppelt ist, ein Kipp­ moment auf die Kette ausgeübt werden kann.

Grundsätzlich könnte die erfindungsgemäße Handhabungseinrich­ tung mit einer einzigen, im Querschnitt z. B. prismenförmigen Vertikalführung auskommen, bevorzugt werden aber Ausführungs­ formen mit zwei in horizontaler Richtung im Abstand voneinan­ der angeordneten Vertikalführungen, um so eine stabilere Kon­ struktion zu erhalten. Es kann sich dann auch empfehlen, an jeder Vertikalführung einen Vertikalschlitten zu führen und die beiden Vertikalschlitten mechanisch starr miteinander zu verbinden, so daß dann an dieser Verbindung die Horizontal­ führung angebracht werden kann, wenn das Verbindungselement nicht selbst die Horizontalführung bildet.

Das Maschinengestell könnte die beiden Palettenstapel in gleicher Weise übergreifen, wie dies bei einer Portal-Hand­ habungseinrichtung der Fall ist. Die Erfindung ermöglicht aber eine platzsparendere und hinsichtlich des Transports der Palettenstapel viel günstigere Ausführungsform, nämlich eine solche, bei der der Lastträger bezüglich des Maschinenge­ stells einen Ausleger bildet, welcher von der vom Tragelement definierten vertikalen Ebene absteht. Das Maschinengestell benötigt dann wenig Aufstellfläche und kann seitlich eines Transportweges, längs welchem die Palettenstapel verschoben oder verfahren werden, aufgestellt und z. B. am Hallenboden befestigt werden.

Der Lastträger könnte nach Art der Traggabel eines Gabelstap­ lers ausgebildet sein und die anzuhebenden Paletten unter­ greifen; bevorzugt werden jedoch Ausführungsformen, bei denen der Lastträger mit mindestens einer öffen- und schließbaren Greifvorrichtung zum Erfassen von zu handhabenden Gegenstän­ den, insbesondere also von Paletten, versehen ist.

Damit die Trag- und Mitnahmeverbindungsvorrichtung mittig am Lastträger bzw. Horizontalschlitten angreifen kann, empfehlen sich Ausführungsformen, bei denen der Querabstand der beiden vertikalen Abschnitte des Tragelements mindestens gleich der Breite einer zu handhabenden Palette ist, vorzugsweise zuzüg­ lich des Abstands der beiden Palettenstapel voneinander.

Wenn auf Paletten abgelegte Werkstücke bzw. Rohteile durch eine weitere Handhabungseinrichtung z. B. einer Werkzeug­ maschine zugeführt, bearbeitet bzw. behandelt und dann wieder auf der betreffenden Palette abgelegt werden, wird für die Abarbeitung eines Palettenstapels eine beträchtliche Zeit be­ nötigt. Wenn dann aber die Werkstücke der letzten Palette des abzuarbeitenden Palettenstapels bearbeitet bzw. behandelt worden sind, steht für das Heranfahren eines neuen Paletten­ stapels bzw. das Entfernen des Palettenstapels mit den fertig bearbeiteten bzw. behandelten Werkstücken nur verhältnismäßig wenig Zeit zur Verfügung, um produktionsunwirksame Nebenzei­ ten möglichst kurz zu halten. Um die letzteren zu minimieren, wird nun vorgeschlagen, der Handhabungseinrichtung eine Palettenstapel-Bereitstellungseinrichtung zuzuordnen, welche in Richtung des horizontalen Bahnabschnitts hintereinander wenigstens vier Palettenstapel-Standplätze aufweist, nämlich einen ersten für einen bereitgestellten Rohteil-Palettensta­ pel, einen zweiten für einen abzuarbeitenden Rohteil-Palet­ tenstapel, einen dritten für einen aufzuschichtenden Fertig­ teil-Palettenstapel und einen vierten für einen wegzutrans­ portierenden Fertigteil-Palettenstapel, wobei eine in Rich­ tung des horizontalen Bahnabschnitts arbeitende Transportvor­ richtung zum Verschieben der Palettenstapel vorgesehen ist. Eine solche Bereitstellungseinrichtung bringt den Vorteil mit sich, daß während des Abarbeitens des einen Rohteil-Paletten­ stapels der wegzutransportierende Fertigteil-Palettenstapel entfernt und ein neuer Rohteil-Palettenstapel herantranspor­ tiert werden können, ohne dabei unter Zeitdruck zu stehen, und daß nach dem Abarbeiten des einen Rohteil-Palettenstapels die hintereinander bzw. nebeneinander stehenden Palettensta­ pel nur weitergetaktet werden müssen, um mit dem Abarbeiten eines neuen Rohteil-Palettenstapels beginnen zu können.

Dabei kann es sich empfehlen, um den Einsatz von Hubstaplern unnötig zu machen, für die verschiedenen Palettenstapel mit Rollen bzw. Rädern versehene Wagen vorzusehen, mit denen die Palettenstapel in horizontaler Richtung durch die Bereitstel­ lungs- und die Handhabungseinrichtung hindurchgetaktet werden können; alternativ kann man die Bereitstellungs- und Hand­ habungseinrichtung mit einer sich über alle vier Standplätze erstreckenden Rollenbahn für die zu verschiebenden Paletten­ stapel versehen. In beiden Fällen kommt man mit einer ver­ hältnismäßig einfachen Transportvorrichtung aus, um die Wagen bzw. die auf der Rollenbahn stehenden Palettenstapel zu ver­ schieben.

Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung er­ geben sich aus den beigefügten Ansprüchen und/oder aus der nachfolgenden Beschreibung sowie der beigefügten zeichneri­ schen Darstellung mehrerer besonders vorteilhafter Ausfüh­ rungsformen der erfindungsgemäßen Einrichtung; in der Zeich­ nung zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht der Handhabungseinrich­ tung, und zwar von der Seite der Paletten­ stapel her gesehen, von denen jedoch nur einer strichpunktiert angedeutet wurde;

Fig. 2 eine Seitenansicht der Handhabungseinrich­ tung, und zwar gemäß Fig. 1 von links gesehen und ohne irgendeinen Palettenstapel;

Fig. 3 einen Ausschnitt aus Fig. 2 in größerem Maß­ stab;

Fig. 4A und 4B Details einer an einem alternativen Lastträ­ ger vorgesehenen Paletten-Greifvorrichtungen;

Fig. 5 die eigentliche Handhabungseinrichtung zusam­ men mit einer abgewandelten und insgesamt vier Palettenstapel-Standplätze aufweisenden Palettenstapel-Bereitstellungseinrichtung, und zwar in einer der Fig. 1 entsprechenden Vorderansicht, wobei zwei unterschiedliche Ausführungsformen von Palettenstapel-Tragvor­ richtungen jeweils teilweise dargestellt wur­ den;

Fig. 6 eine Draufsicht auf die Palettenstapel-Trans­ portvorrichtung der in Fig. 5 dargestellten Palettenstapel-Bereitstellungseinrichtung, und

Fig. 7 eine Seitenansicht der in den Fig. 5 und 6 dargestellten Handhabungseinrichtung und Palettenstapel-Bereitstellungseinrichtung, und zwar gemäß Fig. 5 von links gesehen.

In den beigefügten Zeichnungen wurden die Handhabungseinrich­ tung und die Palettenstapel-Bereitstellungseinrichtung je­ weils nur insoweit dargestellt, als dies für das Verständnis der Erfindung notwendig ist, so daß auch aus Gründen der Übersichtlichkeit der zeichnerischen Darstellung gewisse Bau­ elemente oder Teile von Bauelementen weggelassen wurden. Im folgenden sollen die dargestellten Ausführungsformen auch nur insoweit beschrieben werden, als dies für das Verständnis der Erfindung erforderlich ist.

Zunächst soll anhand der Fig. 1 bis 3 der grundsätzliche Aufbau der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung erläutert werden.

Wie die Fig. 2 erkennen läßt, hat die Handhabungseinrichtung in der Seitenansicht einen ungefähr galgenförmigen Aufbau, sieht man einmal von einem Grundrahmen 10 ab, mit dem die Handhabungseinrichtung auf dem Boden z. B. einer Werkshalle ruht und auf dem Hallenboden befestigt ist. Am gemäß Fig. 2 linken, d. h. hinteren Bereich des Grundrahmens 10 ist ein als Ganzes mit 12 bezeichneter Ständer fest angebracht, wel­ cher sich vertikal erstreckt und an dem im Querabstand von­ einander (gemäß Fig. 1) zwei Vertikalführungen 14 fest ange­ bracht sind. Auf jeder dieser Vertikalführungen ist ein Ver­ tikalschlitten 16 in vertikaler Richtung verschiebbar ge­ führt, und diese beiden Vertikalschlitten sind mit einer sich horizontal erstreckenden Verbindungsplatte 18 fest miteinan­ der verbunden, so daß sich die beiden Vertikalführungen nur synchron auf und ab bewegen lassen.

An jedem Endbereich der Verbindungsplatte 18 ist an deren Frontseite ein Bock 20 befestigt, welcher der Halterung einer Horizontalführung 22 dient. Diese hält einen entlang der Horizontalführung 22 verschiebbaren und als Ganzes mit 24 be­ zeichneten Horizontalschlitten (siehe insbesondere auch Fig. 3), welcher, wie die Fig. 1 erkennen läßt, aus zwei an der Horizontalführung 22 geführten Blöcken besteht, welche an einer Rückwandplatte 26 eines als Ganzes mit 28 bezeichneten Paletten-Tragrahmens befestigt sind und so zu einem einheit­ lichen Schlitten zusammengefaßt werden.

Der Paletten-Tragrahmen 28 hat des weiteren zwei von Vier­ kantträgern gebildete seitliche Rahmenschenkel 30, welche sich in horizontaler Richtung von der Rückwandplatte 26 wegerstrecken und am gemäß Fig. 2 rechten Ende des Paletten­ tragrahmens 28 durch einen nicht näher dargestellten Rahmen­ schenkel miteinander verbunden sind, welcher gleichfalls horizontal und parallel zur Rückwandplatte 26 verläuft.

Ohne die im folgenden noch zu beschreibenden weiteren Bauele­ mente würde sich also der Paletten-Tragrahmen 28 zusammen mit dem Horizontalschlitten 24 frei in horizontaler Richtung ver­ schieben lassen und zusammen mit den beiden Vertikalschlitten 16 auch in vertikaler Richtung frei verschiebbar sein.

Am Ständer 12 und am Grundrahmen 10 ist ein als Ganzes mit 34 bezeichneter, umgekehrt U-förmiger Lagerrahmen 34 gehalten, welcher, wie in Fig. 2 angedeutet, zwei gleichfalls umgekehrt U-förmige Rahmenelemente 36 und 38 besitzt, die in zwei zu­ einander parallelen vertikalen Ebenen liegen und senkrecht zu diesen Ebenen im Querabstand voneinander angeordnet sind. Wie die Fig. 1 und 2 erkennen lassen, sind am Lagerrahmen 34 vier Kettenräder um horizontale Achsen 40, 42, 44 und 46 drehbar und axial unverschieblich gelagert, nämlich ein erstes unteres Kettenrad 48, ein erstes oberes Kettenrad 50, ein zweites oberes Kettenrad 52 und ein zweites unteres Ket­ tenrad 54. Wie die Fig. 1 zeigt, definieren die vier Achsen 40 bis 46 ein hochkant stehendes Rechteck, und wie in Fig. 2 dargestellt, liegen die vier Kettenräder 48 bis 54 zwischen dem vorderen Rahmenelement 36 und dem hinteren Rahmenelement 38. Über die vier insbesondere gleich großen Kettenräder 48 bis 54 verläuft eine endlose Tragkette 56, welche in Fig. 1 nur angedeutet ist, während in Fig. 3 ein Glied der Tragkette 56 im einzelnen dargestellt wurde - die Fig. 3 zeigt einen Schnitt nach der Linie 3-3 in Fig. 1 in größerem Maßstab.

Zwischen den beiden Elementen des Horizontalschlittens 24 (senkrecht zur Zeichnungsebene der Fig. 1 gesehen) ist ein in Längsrichtung der Tragkette 56 gesehen ungefähr umgekehrt U-förmiges Joch 60 vorgesehen, welches die Tragkette 56 in dem in Fig. 1 dargestellten Zustand der Handhabungseinrich­ tung von oben übergreift; an der Stelle des Jochs 60 durch­ quert mindestens ein Kettenbolzen 62 ein Glied der Tragkette 56 (es könnten auch zwei Bolzen sein, von denen der eine von der einen und der andere von der anderen Seite der Kette her in das Kettenglied eingreift), und die äußeren Enden des Ket­ tenbolzens 62 sind in den beiden seitlichen Schenkeln des Jochs 60 drehbar, jedoch axial unverschieblich gelagert. An der Vorderseite des Jochs 60 ist ein Fuß 64 eines Mitnehmer­ zapfens 66 befestigt, welcher am Palettentragrahmen 28 um seine Längsachse drehbar gelagert ist und die Rückwandplatte 26 des Paletten-Tragrahmens durchsetzt. Damit der Mitnehmer­ zapfen 66 gegenüber dem Paletten-Tragrahmen 28 nicht kippen kann, ist auf die Rückwandplatte 26 eine Lagerhülse 70 aufge­ schweißt, welche zusammen mit der Rückwandplatte der Lagerung des Mitnehmerzapfens 66 dient. Aufgrund dieser Ausgestaltung der Konstruktion sowie der Lagerung des Kettenbolzens 62 im Joch 60 zu beiden Seiten der Tragkette 56 ist gewährleistet, daß auch bei einem belasteten Paletten-Tragrahmen 28 kein Kippmoment auf die Tragkette 56 ausgeübt werden kann - auf­ grund der Gestaltung der beiden Vertikalführungen 14, der Horizontalführung 22 und der Führungsflächen an den beiden Vertikalschlitten 16 und den beiden Elementen des Horizon­ talschlittens 24 kann auch eine Belastung des Paletten-Tragrahmens 28 nicht zu einer Kippbewegung seiner Rückwand­ platte 26 führen.

Die Fig. 3 läßt erkennen, daß grundsätzlich der die Tragkette 56 durchquerende Bolzen auch das mit dem Paletten-Tragrahmen 28 gekoppelte Mitnehmerelement bilden könnte, da der Ketten­ bolzen 62 jedoch einen verhältnismäßig kleinen Durchmesser haben muß, um in einem Kettenglied der Tragkette 56 gelagert werden zu können, ist es vorteilhafter, den Kettenbolzen 62 an den seitlichen Schenkeln des Jochs 60 enden zu lassen und an letzterem einen größer dimensionierten Mitnehmerzapfen an­ zubringen.

Da der Mitnehmerzapfen 66 am Paletten-Tragrahmen 28 nur dreh­ bar gehalten ist, trägt die Tragkette 56 den aus Vertikal­ schlitten 16 und Horizontalschlitten 24 bestehenden Kreuz­ schlitten und den Paletten-Tragrahmen 28, jedenfalls dann, wenn sich die Tragkette 56 aufgrund des über den Mitnehmer­ zapfen 66 und den Kettenbolzen 62 auf die Tragkette 56 über­ tragenen Gewichts nicht bewegen kann.

Am Grundrahmen 10 ist in nicht dargestellter Weise ein gleichfalls als Kettenrad ausgebildetes Spannrad 74 drehbar sowie achsparallel vertikal verschiebbar gelagert, über das die Tragkette 56 in der in Fig. 1 dargestellten Weise ver­ läuft und welches unter der Wirkung einer nicht dargestellten Feder nach oben gedrückt wird, so daß es die Tragkette 56 in bekannter Weise straff gespannt hält.

Am Grundrahmen 10 ist des weiteren ein hinsichtlich seiner Drehrichtung umschaltbarer Getriebemotor 76 angebracht, wel­ cher über ein Kettenrad 78, eine Antriebskette 80 und ein Kettenrad 82 das Kettenrad 54 anzutreiben vermag (die Ketten­ räder 54 und 82 sind drehfest miteinander verbunden). Auf diese Weise kann die Tragkette 56 in der in Fig. 1 durch Dop­ pelpfeile angedeuteten Weise in beiden Richtungen angetrieben werden.

Wie die Fig. 1 deutlich macht, läßt sich mit Hilfe der Trag­ kette 56 der Mitnehmerzapfen 66 längs eines horizontalen Bahnabschnitts 86 horizontal und längs vertikaler Bahnab­ schnitte 88 bzw. 90 in vertikaler Richtung hin- und herbe­ wegen. Zwischen dem horizontalen Bahnabschnitt 86 und dem vertikalen Bahnabschnitt 88 bzw. 90 durchläuft der Mitnehmer­ zapfen 66 einen Bahnabschnitt in Form eines Viertelkreis­ bogens.

Dank der Ankopplung des Mitnehmerzapfens 66 an den Paletten-Tragrahmen 28 läßt sich dieser also gesteuert horizontal und vertikal hin- und herbewegen, wobei seine Bahn derjenigen des Mitnehmerzapfens 66 entspricht. Der maximale horizontale Ver­ schiebeweg des Horizontalschlittens 24 und damit des Palet­ ten-Tragrahmens 28 entspricht also dem horizontalen Abstand der beiden vertikal verlaufenden Abschnitte der Tragkette 56 (gemäß Fig. 1) voneinander, und der theoretisch mögliche maximale vertikale Verschiebeweg des Paletten-Tragrahmens 28 ist gleich dem vertikalen Abstand des oberen, horizontalen Abschnitts der Tragkette 56 von der von unten gegen die bei­ den Kettenräder 48 und 54 angelegten Tangente.

In Fig. 1 sind zwei Palettenstapel-Grundrahmen 100 und 102 strichpunktiert angedeutet; bei diesen Grundrahmen handelt es sich um diejenigen Elemente, auf denen ein Stapel von Palet­ ten aufgestapelt wird und mit deren Hilfe sich ein Paletten­ stapel z. B. mittels eines Gabelstaplers transportieren läßt. In Fig. 1 ist des weiteren ein erster Stapel A von Paletten 104 angedeutet, und für das Folgende soll angenommen werden, daß der Palettenstapel A abgearbeitet werden soll, während auf dem Palettenstapel-Grundrahmen 102 die abgearbeiteten Paletten aufgeschichtet werden sollen und dann einen nicht gezeichneten Palettenstapel B bilden. Erfindungsgemäß weisen die quer zur Zeichnungsebene der Fig. 1 verlaufenden vertika­ len Mittelebenen der beiden Palettenstapel einen Querabstand voneinander auf, welcher gleich dem Querabstand der beiden sich vertikal erstreckenden Abschnitte der Tragkette 56 ist.

Die Fig. 1 zeigt eine Palette 104 auf dem höchsten möglichen Niveau, und zwar in einer ersten Stoppstellung, nachdem sie vom Palettenstapel A in noch zu beschreibender Weise abgenom­ men und auf dieses Niveau angehoben worden ist. Auf dieser Palette 104 befinden sich vier Werkstücke 106, 108, 110 und 112, bei denen es sich gemäß Fig. 2 um Kurbelwellen handeln soll und die nacheinander mit Hilfe einer nicht dargestellten Werkstück-Handhabungseinrichtung einer gleichfalls nicht dar­ gestellten Werkzeugmaschine zugeführt, auf dieser bearbeitet und dann wieder auf der Palette 104 abgelegt werden sollen.

Wie beispielsweise die Fig. 2 erkennen läßt, besitzt jede Palette 104 einen in der Draufsicht rechteckigen Werkstück­ träger 116 und an den vier Ecken des Werkstückträgers jeweils einen vertikal nach oben ragenden Distanzbolzen 118; beim Aufeinanderstapeln von Paletten wird die Unterseite einer auf dem Palettenstapel abzusetzenden Palette auf die vier Distanzbolzen 118 der darunterliegenden Palette abgesetzt. Zum Anheben einer Palette kann der Paletten-Tragrahmen 28 mit beliebigen Greifelementen versehen sein, welche es erlauben, eine Palette zu erfassen, mit dem Paletten-Tragrahmen zu transportieren und die Palette schließlich auf dem Paletten­ stapel B abzusetzen. Die Fig. 4A und 4B zeigen nun eine gegenüber der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 2 abge­ wandelte Ausführungsform, bei der der Paletten-Tragrahmen mit vier um vertikale Achsen 120 schwenkbaren Gabelhebeln 122 versehen ist (siehe die Fig. 4A und 4B), welche über ein Gestänge 126 miteinander gekoppelt sind und sich mittels eines nicht dargestellten Druckmittelzylinders verschwenken lassen. Zum Angreifen der Gabelhebel 122 an den Distanzbolzen 118 haben diese jeweils eine Ausdrehung 130, so daß ein Gabelhebel in der in den Fig. 4A und 4B gezeigten Weise an einem Distanzbolzen 118 angreifen und die Palette über diesen Distanzbolzen anheben kann. Bei entsprechender Anordnung der vier Gabelhebel 122 und ihrer Schwenkachsen 120 läßt sich auch verhindern, daß die vier Distanzbolzen 118 aus den vier Gabelhebeln 122 herausrutschen können.

Eine Steuerung für die dargestellte Handhabungseinrichtung sowie die für deren Funktion erforderlichen Sensoren oder Taster wurden im einzelnen weder gezeichnet, noch beschrie­ ben, da dies für das Verständnis der Erfindung nicht erfor­ derlich ist. Außerdem wird die folgende Funktionsbeschreibung der Handhabungseinrichtung die Steuerungsfunktionen für jeden Fachmann ohne weiteres verständlich machen.

Zunächst wird mittels eines Gabelstaplers ein Stapel von mit zu bearbeitenden Werkstücken beladenen Paletten 104 vor den Ständer 12 und auf den Grundrahmen 10 der Handhabungseinrich­ tung gesetzt, und es sei angenommen, daß es sich bei diesem "Rohteil-Stapel" um den Palettenstapel A handelt. Des weite­ ren wird auf dem Grundrahmen 10 der Handhabungseinrichtung ein Palettenstapel-Grundrahmen 102 abgelegt, so wie dies die Fig. 1 zeigt, um auf diesem einen Palettenstapel B, d. h. einen "Fertigteil-Stapel" aufschichten zu können.

Sodann wird eine Start-Taste der nicht dargestellten Steue­ rung gedrückt, worauf die Handhabungseinrichtung ihren Auto­ matik-Betrieb beginnt.

Hierfür sei angenommen, daß sich der Paletten-Tragrahmen 28 in der in Fig. 1 angedeuteten oberen ersten Stoppstellung be­ findet, welcher die in Fig. 1 gezeichnete Position des Mit­ nehmerzapfens 66 zugeordnet ist. Dann wird der Getriebemotor 76 eingeschaltet, und zwar mit einer solchen Drehrichtung, daß sich die Kettenräder 48 bis 54 gemäß Fig. 1 im Gegenuhr­ zeigersinn drehen; der Paletten-Tragrahmen 28 bewegt sich dann gemäß Fig. 1 zunächst nach links und nach unten, und zwar entlang eines Bahnabschnitts, welcher einem Viertel­ kreisbogen entspricht, worauf der Paletten-Tragrahmen 28 ver­ tikal abgesenkt wird. Mit Hilfe von berührungslos arbeitenden Näherungsschaltern oder mechanisch arbeitenden Tastern wird der Getriebemotor 76 in den Betriebszustand "langsam" ge­ schaltet, sobald sich der Paletten-Tragrahmen 28 von oben der obersten Palette 104 des Palettenstapels A hinreichend ge­ nähert hat, und wenn die Paletten-Greifvorrichtung des Palet­ ten-Tragrahmens das Niveau der Angriffsstellen der anzuheben­ den Palette erreicht hat, wenn also z. B. die Gabelhebel 122 das Niveau der Ausdrehungen 130 der Distanzbolzen 118 der obersten Palette 104 erreicht haben, wird durch solche Nähe­ rungsschalter oder Taster der Getriebemotor 76 stillgesetzt, worauf die Greifvorrichtung des Paletten-Tragrahmens diese oberste Palette ergreift. Sobald ein Näherungsschalter oder Taster der Steuerung gemeldet hat, daß die Greifvorrichtung die oberste Palette erfaßt hat, schaltet die Steuerung den Getriebemotor 76 wieder ein, und zwar mit einer Drehrichtung, welche die Kettenräder 48 bis 54 im Uhrzeigersinn drehen läßt. Dadurch wird die oberste Palette des Palettenstapels A von der darunterliegenden Palette abgehoben, und die Steuerung setzt den Getriebemotor 76 still, sobald die abge­ hobene Palette ihre obere, in Fig. 1 dargestellte erste Stoppstellung erreicht hat. In dieser ersten Stoppstellung befindet sich das in Fig. 1 gezeigte Werkstück 106 in einer Position, in der es durch eine nicht dargestellte Werkstück-Handhabungseinrichtung erfaßt und zu der gleichfalls nicht dargestellten Werkzeugmaschine transportiert werden kann.

Nachdem dieses Werkstück fertigbearbeitet wurde, wird es durch die Werkstück-Handhabungseinrichtung wieder auf der sich in der ersten Stoppstellung befindlichen Palette 104 ab­ gelegt, worauf durch Einschalten des Getriebemotors 76 diese Palette horizontal, und zwar gemäß Fig. 1 nach rechts, wei­ tergetaktet wird, bis das Werkstück 108 diejenige Position einnimmt, in der sich zuvor das Werkstück 106 befunden hat. Dann wird das Werkstück 108 mit der Werkstück-Handhabungsein­ richtung zur Werkzeugmaschine transportiert.

Dieser Vorgang setzt sich so lange fort, bis nach drei hori­ zontalen Taktschritten der sich auf dem obersten Niveau be­ findenden Palette 104 deren letztes Werkstück 112 bearbeitet und wieder auf der Palette abgelegt worden ist. Alternativ kann die Werkstück-Handhabungseinrichtung so ausgebildet sein, daß sie an der Stelle des zuvor erfaßten Rohteils sofort ein zuvor bearbeitetes Fertigteil ablegt.

Anschließend schaltet die Steuerung den Getriebemotor 76 wie­ der ein, und zwar mit einer solchen Drehrichtung, daß sich die Kettenräder 48 bis 54 gemäß Fig. 1 im Uhrzeigersinn dre­ hen. Der Mitnehmerzapfen 66 läuft dann längs eines Viertel­ kreisbogens über das zweite obere Kettenrad 52 und an­ schließend vertikal nach unten, bis sich die auf dem Palet­ tenstapel-Grundrahmen 102 abzusetzende Palette diesem Grundrahmen hinreichend genähert hat. Sodann schalten Senso­ ren oder Taster den Getriebemotor 76 auf "langsam" um und schalten ihn schließlich ab, nachdem die Palette auf dem Palettenstapel-Grundrahmen 102 abgesetzt wurde. Anschließend werden die Gabelhebel 122 aufgeschwenkt, so daß sie die abge­ setzte Palette freigeben, und wenn die Gabelhebel ihre Frei­ gabestellung erreicht haben, was der Steuerung durch entspre­ chende Sensoren oder Taster gemeldet wird, wird der Getriebe­ motor 76 wieder eingeschaltet, und zwar mit solcher Drehrich­ tung, daß sich die Kettenräder 48 bis 54 im Gegenuhrzeiger­ sinn drehen, bis der Paletten-Tragrahmen 28 die nächste Palette 104 des Palettenstapels A erfaßt hat - diesbezüglich kann auf die vorstehende Beschreibung verwiesen werden.

Nachdem alle Paletten des Palettenstapels A abgearbeitet wur­ den, wird mit Hilfe eines Gabelstaplers der Palettenstapel-Grundrahmen 100 durch den nächsten Rohteil-Stapel samt Palet­ tenstapel-Grundrahmen ersetzt und der mit der Handhabungsein­ richtung gebildete Fertigteil-Stapel B entfernt, worauf der geschilderte Ablauf von vorn beginnt.

Natürlich kann der Palettenstapel-Grundrahmen 100 auch schon entfernt werden, solange die Werkstücke der letzten Palette bearbeitet werden, und der Abtransport des Fertigteil-Stapels B kann erfolgen, solange die Werkstücke der obersten Palette des neuen Rohteil-Stapels bearbeitet werden.

Des weiteren sei darauf hingewiesen, daß die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung auch ein Arbeiten ohne Palettenstapel-Grundrahmen 100 und 102 ermöglicht.

Die in den Fig. 5 bis 7 dargestellte erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung 200 unterscheidet sich von der Hand­ habungseinrichtung nach den Fig. 1 bis 3, 4A und 4B nur insoweit, als dies im folgenden beschrieben wird, sie ist jedoch mit einer Palettenstapel-Bereitstellungseinrichtung größerer Palettenstapel-Speicherkapazität kombiniert.

Bei der eigentlichen Handhabungseinrichtung 200, d. h. der Palettenumsetzeinrichtung, ist an der Oberseite eines Grundrahmens eine Rollenbahn 204 vorgesehen, auf der sich Palettenstapel mit oder ohne Palettenstapel-Grundrahmen in Richtung des in die Fig. 5 eingetragenen Pfeils F verschieben lassen.

In Verschieberichtung F vor der Handhabungseinrichtung 200 befindet sich ein Standplatz 206 für einen Rohteil-Stapel A′, in Richtung F hinter der Handhabungseinrichtung 200 ein Standplatz 208 für einen Fertigteil-Stapel B′. Bei einer ersten Ausführungsform soll sich nun die Rollenbahn 204 über alle vier Palettenstapel-Standplätze, also auch über die Standplätze 206 und 208, erstrecken. Alternativ können an­ statt der Rollenbahn 204 vier Rollwagen vorgesehen werden, und die Fig. 5 und 7 zeigen beide Ausführungsformen je­ weils zum Teil. So wurden in Fig. 5 lediglich Rollwagen 210 und 212 für die Rohteil-Stapel A′ und B′ dargestellt.

Wie die Fig. 6 erkennen läßt, sind, damit die Palettenstapel beim Verschieben seitlich geführt werden, seitliche Führungs­ rollen 220 vorgesehen, die um vertikale Achsen drehbar sind.

Dem Verschieben der Palettenstapel auf der Rollenbahn bzw. dem Verschieben der vier Rollwagen dient eine als Ganzes mit 230 bezeichnete Transportvorrichtung mit um vertikale Achsen 232 drehbaren Kettenrädern 234, über die eine Mitnehmerkette 236 geführt ist und von denen eines durch einen nicht darge­ stellten Getriebemotor angetrieben wird.

In stationären Lagern 239 ist eine sich in Richtung F er­ streckende Schwenk- und Schubwelle 240 gelagert, und zwar derart, daß sie um ihre Längsachse um 90° hin- und herge­ schwenkt werden kann (siehe Fig. 7) und daß sie außerdem in ihrer Längsrichtung um eine Strecke hin- und hergeschoben werden kann, welche gleich der in Richtung F gemessenen Länge eines Palettenstapel-Standplatzes ist. Auf der Welle 240 sind Mitnehmer 242 fest angebracht, und außerdem besteht eine Triebverbindung zwischen der Mitnehmerkette 236 und der Welle 240 derart, daß sich die Welle in der beschriebenen Weise schwenken läßt und mit Hilfe der Mitnehmerkette 236 in ihrer Längsrichtung hin- und hergeschoben werden kann.

Greifen die Mitnehmer 242 in der in Fig. 6 dargestellten Weise an den Palettenstapeln an, kann also durch Antreiben der Mitnehmerkette 236 ein Fertigteil-Stapel B auf den Stand­ platz 208 (Platz des Fertigteil-Stapels B′), der Paletten­ stapel-Grundrahmen eines zuvor abgearbeiteten Rohteil-Palet­ tenstapels A an den Standplatz des zuvor verschobenen Fertig­ teil-Stapels B und ein neuer Rohteil-Stapel A′ auf denjenigen Standplatz geschoben werden, welcher zuvor von dem abzuarbei­ tenden Rohteil-Palettenstapel A eingenommen wurde.

Nach einem durch einen Antrieb bewirkten Hochschwenken der Mitnehmer 242 kann dann die Schwenk- und Schubwelle 240 wie­ der in ihre in Fig. 6 dargestellte Position zurückgeschoben werden.

Die in den Fig. 5 bis 7 dargestellten Ausführungsformen benötigen also keinen Hub- oder Gabelstapler, und der Stand­ platz 206 kann mit einem neuen Rohteil-Stapel versehen sowie der Standplatz 208 von einem Fertigteil-Stapel befreit wer­ den, solange die Handhabungseinrichtung den Palettenstapel A.

Claims (16)

1. Handhabungseinrichtung, insbesondere Palettenumsetzein­ richtung, mit einem Maschinengestell und einem von letzterem gehaltenen Lastträger, der mittels einer An­ triebsvorrichtung längs einer Bahn bewegbar ist, mit wenigstens einer am Maschinengestell vorgesehenen Verti­ kalführung für einen Vertikalschlitten, und mit einem an letzterem in horizontaler Richtung verschiebbar geführ­ ten, den Lastträger haltenden Horizontalschlitten, ge­ kennzeichnet durch ein längliches, endloses und flexi­ bles, durch die Antriebsvorrichtung (76, 78, 80, 82) in seinen beiden Längsrichtungen antreibbares Tragelement (56), welches über wenigstens vier am Maschinengestell (10, 12) derart angeordnete Umlenkelemente (48, 50, 52, 54) geführt ist, daß das Tragelement (56) zwischen einem ersten unteren Umlenkelement (48) und einem ersten obe­ ren Umlenkelement (50) vertikal, zwischen dem ersten oberen Umlenkelement (50) und einem zweiten oberen Um­ lenkelement (52) horizontal und zwischen dem zweiten oberen Umlenkelement (52) und einem zweiten unteren Um­ lenkelement (54) vertikal verläuft, sowie durch eine Trag- und Mitnahmeverbindungsvorrichtung (62, 70, 64, 66) zwischen dem Tragelement (56) und dem Horizontal­ schlitten (24) bzw. dem Lastträger (28), so daß dieser im wesentlichen horizontale und vertikale Bahnabschnitte durchläuft.

2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Tragelement (56) eine Kette ist.

3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Spannvorrichtung (74) für das Tragelement (56) vorgesehen ist.

4. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der vor­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die vier Umlenkelemente als um horizontale Achsen (40, 42, 44, 46) drehbare Räder (48, 50, 52, 54) ausgebildet sind.

5. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eines der Räder (48, 50, 52, 54) ein An­ triebsrad (54) für das Tragelement (56) bildet.

6. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbin­ dungsvorrichtung (62, 60, 64, 66) mindestens einen die Kette (56) durchquerenden und in dieser gehaltenen Bol­ zen (62) aufweist, welcher beiderseits der Kette gehal­ ten (in 60) und so mit dem Horizontalschlitten (24) bzw. dem Lastträger (28) verbunden ist.

7. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der vor­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwei in horizontaler Richtung im Abstand voneinander angeordnete Vertikalführungen (14) vorgesehen sind.

8. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die vertikalen Abschnitte (88, 90) des Tragelements (56) - in Richtung senkrecht zu einer von den beiden Vertikalführungen (14) definierten Ebene ge­ sehen - zwischen den beiden Vertikalführungen (14) lie­ gen.

9. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der vor­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Lastträger (28) bezüglich des Maschinengestells (10, 12) einen Ausleger bildet, welcher von der vom Tragelement (56) definierten vertikalen Ebene absteht.

10. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der vor­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Lastträger (28) mit mindestens einer öffen- und schließ­ baren Greifvorrichtung (122, 126) zum Erfassen von zu handhabenden Gegenständen (104, 118) versehen ist.

11. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der vor­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ triebsvorrichtung (76, 78, 80, 82) einen Drehstrom-Ge­ triebemotor (76) besitzt.

12. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der vor­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Lastträger (28) als Palettenträger zum Tragen jeweils einer Palette (104) ausgebildet ist.

13. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Querabstand der beiden vertikalen Ab­ schnitte (88, 90) des Tragelements (56) mindestens gleich der Breite einer zu handhabenden Palette (104) ist.

14. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Vertikalführung (14) länger ist als die Höhe des höchsten zu verarbeitenden Paletten­ stapels.

15. Handhabungseinrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 12 bis 14, gekennzeichnet durch eine der Hand­ habungseinrichtung (200) zugeordnete Palettenstapel-Be­ reitstellungseinrichtung, welche in Richtung (F) des horizontalen Bahnabschnitts (86) hintereinander wenig­ stens vier Palettenstapel-Standplätze aufweist, nämlich einen ersten (206) für einen bereitgestellten Rohteil-Palettenstapel (A′), einen zweiten für einen abzuarbei­ tenden Rohteil-Palettenstapel (A), einen dritten für einen aufzuschichtenden Fertigteil-Palettenstapel (B) und einen vierten (208) für einen wegzutransportierenden Fertigteil-Palettenstapel (B′), und daß eine in Richtung (F) des horizontalen Bahnabschnitts (86) arbeitende Transportvorrichtung (230, 240, 242) zum Verschieben der Palettenstapel vorgesehen ist.

16. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine sich über die Standplätze er­ streckende Rollenbahn (204) für die zu verschiebenden Palettenstapel vorgesehen ist.