DE102010039634B4

DE102010039634B4 - Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung

Info

Publication number: DE102010039634B4
Application number: DE102010039634A
Authority: DE
Inventors: Dr. Wey Torsten; Marc Röber; Dirk Gunia; Gerald Dörne; Christoph Schlaug
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2010-08-23
Filing date: 2010-08-23
Publication date: 2013-05-08
Anticipated expiration: 2030-08-24
Also published as: RU2011135172A; US9218535B2; US20120046855A1; CN102376166A; RU2571833C2; DE102010039634A1; US20140300741A1; US9536156B2; CN102376166B

Abstract

Anordnung zur Verkehrszeichenerkennung in einem Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Bildsensor (10) sowie einer Benutzerschnittstelleneinrichtung (40), welche von dem Bildsensor (10) empfangene, Verkehrzeicheninformation enthaltende Bilddaten unter Berücksichtigung der Fahrtsituation und/oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges verarbeitet und bei einer Darstellung der Verkehrzeicheninformation die Art der Darstellung variiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) dahingehend ausgebildet ist, die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation mit einem das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter derart zu verknüpfen, dass die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation abhängig vom Vertrauensniveau in wenigstens drei Abstufungen variiert.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung und ein Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung.
In jüngster Zeit sind diverse Konzepte entwickelt worden, um zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs eine automatisierte Erkennung von Verkehrszeichen mit Hilfe geeigneter Einrichtungen zur Wahrnehmung bzw. Erfassung der Umgebung zu realisieren. Derartige Konzepte wurden sowohl von diversen Originalteilherstellern als auch von Herstellern tragbarer Navigationsgeräte (PND-Systeme, PND = ”portable navigation device”) auf den Markt gebracht. Typischerweise basieren die letztgenannten PND-Systeme im Wesentlichen auf GPS-Signalen (künftig auch Galileo-Signalen) in Verbindung mit Kartendaten, um den Fahrer mit Information hinsichtlich Verkehrszeichen zu versorgen. Einige Systeme verwenden bereits eine Kameravorrichtung, um die Erkennungsgenauigkeit und Robustheit zu verbessern. Die Hersteller von Fahrzeugen vertrauen in erster Linie auf Frontkameravorrichtungen sowie die Signalzusammenführung mit Daten, welche den Fahrzustand des Fahrzeuges betreffen. Eine weitere Option besteht in der Signalzusammenführung mit Navigationsvorrichtungen.
Die bekannten Ansätze weisen diverse Nachteile auf. Zum einen lassen sich nicht sämtliche Verkehrszeichen erkennen: Gegenwrätig ist eine gute Erkennung vor allem für Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder und Überholverbotsschilder realisierbar, wohingegen Verkehrszeichen, welche nicht im Einklang mit der Wiener Straßenverkehrskonvention sind, nicht oder nur mit begrenzter Erkennungsrate erkannt werden. Hinsichtlich der Geschwindigkeitsinformation können implizit enthaltene Geschwindigkeitsbeschränkungen mittels einer optischen Vorrichtung nicht erkannt werden. Des Weiteren treten auch Situationen auf, in welchen die Umgebung durch eine Maschine nicht leicht zu beurteilen ist. So kann etwa bei Vorhandensein mehrerer oder widersprüchlicher Verkehrszeichen sowie bei fehlenden Verkehrszeichen keine hinreichende Erkennung bzw. Analyse erfolgen. Da zudem die GPS- oder Galileo-basierte Information grundsätzlich einer zunehmenden Alterung unterliegt, nimmt die Erkennungsrate mit der Zeit ab. Häufig besteht auch ein Bedarf, die Zusammenführung von zwei oder mehr Erkennungsvorrichtungen zu vermeiden, wobei die Verwendung einer einzigen Vorrichtung zur Umgebungserkennung auch aus Kostengründen wünschenswert ist.
Aus der EP 1 826 736 B1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung bekannt, wobei in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit der Richtigkeit der Erfassung eines Verkehrszeichens oder dessen Regelungsgehaltes die Ausgabe einer Darstellung des Verkehrszeichens in einem Display zwischen einer ersten Ausgabeform bei geringerer Wahrscheinlichkeit und einer zweiten Ausgabeform bei höherer Wahrscheinlichkeit veränderbar ist, so dass eine Variation der Verkehrszeichendarstellung in höchstens zwei Abstufungen erfolgt.
Aus der EP 1 131 803 B1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung bekannt, wobei Bilddaten eines Bildsensors in einer Informationsverarbeitungseinheit analysiert und klassifiziert werden, um zu ermitteln, ob die Bilddaten des Bildsensors Objekte enthalten, die mit hinreichender Wahrscheinlichkeit Verkehrszeichen darstellen. Diese Objekte werden dann einer Weiterverarbeitung und Klassifikation zugeführt, wobei eine Separierung in verkehrszeichenspezifische Ober- und Unterklassen vorgenommen wird. Klassenspezifische Merkmalsdaten werden dann abhängig davon, ob sie bei der Klassifikation mit hoher Wahrscheinlichkeit erkannt wurden, durch entsprechende in einer Speichereinheit gespeicherte Bilddaten oder vom Bildsensor stammende Bilddaten ersetzt, und die aus dieser Ersetzung resultierenden Bilddaten werden zu einem synthetischen Bild eines Verkehrszeichens kombiniert, welches in der Speichereinheit gespeichert und in der Anzeigeeinheit zur Anzeige gebracht wird. Dabei kann u. a. die Anzeigeeinheit eine Einstelleinheit enthalten, mittels welcher die maximale Dauer der Anzeige des synthetischen Bildes eingestellt wird. Des Weiteren kann die Anzeigeeinheit derart gelenkt werden, dass sie das synthetische Bild solange anzeigt, bis eine vorgegebene Wegstrecke zurückgelegt wurde.
Aus der DE 296 10 677 U1 ist eine Anordnung zur Anzeige von Verkehrshinweisen bekannt, welche zusätzlich zu einer Anzeigefläche für die Darstellung von Hinweisen für den Fahrer einen Geber aufweist, der in Abhängigkeit von der befahrenen Strecke die Anzeige aktiviert und die Anzeige sichtbar macht oder wieder löscht.
Aus der DE 198 29 162 A1 ist die Verwendung einer elektronischen Kamera und einer mit ihr zusammenarbeitenden Bilderkennungseinrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen bekannt, wobei die Bilderkennungseinrichtung in ihren Anfangszustand zurückgesetzt werden kann, wenn z. B. nach einem ein Tempolimit anzeigenden Verkehrszeichen abgebogen wird.
Aus DE 10 2004 042 382 A1 sind ein Verfahren und ein System zum Hinweis auf Verkehrszeichen bekannt, wobei die Anzeige maximal für eine vorbestimmte Zeitdauer erfolgt und nach Ablauf dieser Zeitdauer die Anzeige abgeschaltet oder eine einem weiteren erfassten Verkehrszeichen entsprechende Information für die vorbestimmte Zeitdauer angezeigt wird.
Aus DE 10 2008 043 743 A1 sind ein Verfahren und ein Steuergerät zur Auswertung eines Sensorsignals bekannt, welches zur Erkennung eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist, wobei Objektinformation gemäß einer Bewertungsvorschrift bewertet und abhängig von dem Bewertungsergebnis dargestellt wird.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Anordnung und ein Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung bereitzustellen, welche in effektiver Weise eine möglichst zuverlässige Übermittlung von Verkehrszeicheninformation ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch die Anordnung gemäß den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 bzw. das Verfahren gemäß den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 8 gelöst.
In einer erfindungsgemäßen Anordnung zur Verkehrszeichenerkennung in einem Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Bildsensor sowie einer Benutzerschnittstelleneinrichtung, welche von dem Bildsensor empfangene, Verkehrzeicheninformation enthaltende Bilddaten unter Berücksichtigung der Fahrtsituation und/oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges verarbeitet und bei einer Darstellung der Verkehrzeicheninformation die Art der Darstellung variiert, ist die Benutzerschnittstelleneinrichtung dahingehend ausgebildet, die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation mit einem das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter derart zu verknüpfen, dass die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation abhängig vom Vertrauensniveau in wenigstens drei Abstufungen variiert.
Der Erfindung liegt insbesondere das Konzept zugrunde, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI = ”human machine interface”), hier und im Folgenden allgemein als ”Schnittstelleneinrichtung” bezeichnet, so auszugestalten, dass die Fahrerinformation unter Berücksichtigung der vorstehenden Aspekte verbessert wird. Hierbei ist als weitere Ausstattung ein Bildsensor z. B. in Form einer Kamera (typischerweise einer Frontkamera) vorgesehen, und die Schnittstelleneinrichtung dient als Filtervorrichtung, um Informationen auf Basis der von der Frontkamera empfangenen Daten zu sammeln, im Hinblick auf Fahrtsituation und/oder Fahrumgebung zu filtern und in geeigneter Weise an den Fahrer zu übermitteln. Die bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. der Vorrichtung genutzte Schnittstelleneinrichtung ermöglicht es dabei, mit hoher Erkennungsrate eine korrekte Anzeige von Verkehrszeicheninformationen zu erzielen.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen näher erläutert.
Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung;
2 eine schematische Darstellung zur Erläuterung bevorzugter Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verkehrszeichenerkennung; und
3–5 Beispiele von im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzeigbaren Verkehrszeicheninformationen.
1 zeigt zunächst ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer erfindungsgemäßen Anordnung. Die Anordnung weist wenigstens einen Bildsensor 10 in Form einer (Front-)Kamera sowie eine Benutzerschnittstelleneinrichtung 40 auf, welche von dem Bildsensor 10 empfangene, Verkehrzeicheninformation enthaltende Bilddaten unter Berücksichtigung der Fahrtsituation (Block 30), beispielsweise unter Berücksichtigung der Fahrzeuggeschwindigkeit, Gierrate etc., und/oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges (Block 20), z. B. unter Berücksichtigung einer Regensensorinformation, verarbeitet und die verarbeitete Verkehrzeicheninformation an einen Fahrer 50 des Kraftfahrzeuges übermittelt.
Im Weiteren wird ein Ausführungsbeispiel erläutert, welches auf eine Untergruppe von Verkehrszeichen bezogen ist, nämlich Geschwindigkeitsbeschränkungen sowie Durchfahrtsbeschränkungen einschließlich Informationen betreffend ein mögliches Zusatzzeichen bzw. eine (einschränkende) Bedingung.
Ohne navigationsgestützte Daten können implizite Geschwindigkeitsbeschränkungen nicht erkannt werden. Häufig wird auch die Aufhebung von Geschwindigkeitsbegrenzungen nicht ausdrücklich angegeben, sondern hängt von bestimmten Zusatzzeichen bzw. einschränkenden Bedingungen der Geschwindigkeitsbeschränkung ab, wie z. B. einer Gültigkeitsstrecke.
Zur Verbesserung der Abdeckung sowie der Nachweisrate wird eine Alterung – als Alterungszeit oder -strecke bis zur Umschaltung auf das nächste angezeigte Zeichen – der Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen in der Schnittstelleneinrichtung angegeben. Diese Alterung kann insbesondere vom Inhalt des Verkehrszeichens sowie von der Fahrtsituation des Fahrzeuges abhängig sein. Die Alterung kann dadurch angezeigt werden, dass sich die angezeigten Verkehrszeichen hinsichtlich Farbe, Intensität oder anderen sichtbaren Attributen unterscheiden. Dies ist schematisch in 3 dargestellt, wobei die jeweils angezeigten Verkehrszeichen 310, 320, 330, 340 mit zunehmender Alterung von abnehmender Intensität sind. In diesem Beispiel wird von einem dreistufigen System ausgegangen, wobei t_X die Zeitdauer der ersten Alterungsstufe ist und s_X1 der zurückgelegte Weg der zweiten und s_x2 der zurückgelegte Weg bei der dritten Alterungsstufe ist. Das System ist ebenso für abweichende Anzahl von Alterungsstufen auslegbar bis hin zu einem kontinuierlichen Verlauf der Alterung, d. h. die angezeigten Verkehrszeichen verblassen dann in der vorgegebenen Zeit.
Die Alterung kann je nach Verkehrszeichen in unterschiedlicher Weise definiert sein. Hierdurch wird dem Umstand Rechnung getragen, dass höhere Geschwindigkeitsbeschränkungen üblicherweise für längere Strecken Gültigkeit besitzen als geringere Geschwindigkeitsbeschränkungen. Da die Fahrtstrecken d ebenfalls alterungsrelevant sind, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Fahrbahn in Gleichung (1) mitgeführt, um die Zeitsteuerung wie in 2 angegeben zu modulieren: t_1,2(X, ν) = s_1,2/ν _Fahrzeug (1) mit s₁(X, ν) = c₁(X) – b₁(ν, X, Z); (2) c₁ ≥ b₁
und s₂(X, ν) = c₂(X) – b₂(ν, X, Z); (3) c₂ ≥ b₂
Hierbei bezeichnet ν _Fahrzeug ≡ ν die mittlere Fahrzeuggeschwindigkeit im Zeitintervall t_1,2(X, ν), und s_1,2 bezeichnet die Distanzen für den jeweiligen Alterungszustand. X stellt den Verkehrszeichentyp dar und Z ein mögliches Zusatzzeichen.
Gemäß Ausführungsformen der Erfindung erfolgt, wie im Weiteren beschrieben, eine dynamische Alterung der Verkehrszeichen in der Schnittstelleneinrichtung 40.
Je nach den erkannten Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen und der Reisegeschwindigkeit kann es ratsam sein, die Alterungszeit dynamisch anzupassen, wenn z. B. der (maximale oder mittlere) Wert der Reisegeschwindigkeit für eine definierte Fahrtstrecke signifikant größer als die im Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen erkannte Geschwindigkeitsangabe ist. In diesem Falle ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass das Verkehrszeichen für eine andere Fahrspur (Ausfahrt) gültig ist, so dass die Alterungszeit reduziert wird. Dies führt zu einem nichtlinearen Zusammenhang zwischen Alterungszeit und Fahrzeuggeschwindigkeit. Dieses Verhalten wird in den Gleichungen (2) und (3) durch den zweiten Term berücksichtigt und entsprechend mit der Variablen b₁ bzw. b₂ gewichtet.
Die dynamische Alterung der Verkehrszeichen in der Schnittstelleneinrichtung 40 ist in dem in 2 dargestellten Diagramm veranschaulicht. Dabei bezeichnet in 2 t_x die zeitbasierte Anzeigedauer in Abhängigkeit vom jeweiligen spezifischen Verkehrszeichen, s_x1 und s_x2 bezeichnen die wegbasierte Anzeigedauer in Abhängigkeit vom jeweiligen spezifischen Verkehrszeichen, und s'_x1 und s'_x2 bezeichnen die wegbasierte Anzeigedauer in Abhängigkeit vom jeweiligen spezifischen Verkehrszeichen und der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Ein Aufeinanderfolgen von Geschwindigkeitsbeschränkungen mit abnehmenden Geschwindigkeitsangaben innerhalb einer bestimmten Fahrstrecke kann als auf eine Ausfahrt bezogene Geschwindigkeitsbeschränkungen behandelt werden. Somit kann dann, wenn die Fahrzeugdynamikinformationen darauf hinweisen, dass die Ausfahrt nicht gewählt bzw. zum Verlassen der betreffenden Strasse genutzt wird, das Alterungsniveau auf einen niedrigeren Zustand reduziert werden.
Wenn interne Fahrzeuginformationen (z. B. Fahrtrichtungsanzeiger, Gierrate) zur Annahme führen, dass das Fahrzeug aus der aktuellen Verkehrssituation herausbewegt wurde (z. B. Abbiegen), können die angezeigte Geschwindigkeitsbeschränkung und Überholverbotszeichen gelöscht werden. Dieses Verhalten ist in 2 durch den Plausibilitätscheck zur Ermittlung des Vertrauensniveaus dargestellt. Diese Funktionalität kann unterdrückt werden, wenn bestimmte Verkehrszeichen erfasst werden, z. B. ”Tempo 30-Zone”.
Um den Fahrer in angemessener und deutlicher Weise darüber zu informieren, dass neue Verkehrszeichen von der Frontkamera 10 aufgefunden wurden, kann die Intensität der dargestellten Verkehrszeichen in der Schnittstelleneinrichtung 40 für eine definierte Zeit vergrößert werden und/oder es kann ein Aufblinken des angezeigten Verkehrszeichens erfolgen, um eine erhöhte Aufmerksamkeit des Fahrers zu erzielen.
Um den Fahrer mit zusätzlicher Information über den Verkehrszeicheninhalt zu versorgen, kann das Auftreten von Zusatzzeichen bzw. (einschränkenden) Bedingungen von der Frontkamera 10 erkannt und dem Fahrer angezeigt werden. Insbesondere kann zumindest die (”Ja/Nein-”)Information hinsichtlich des Vorhandenseins eines Zusatzzeichens oder einer Bedingung erkannt und wie in 4 demonstriert angezeigt werden.
Häufig sind mehrere Verkehrszeichen, insbesondere Geschwindigkeitsbeschränkungen und Durchfahrtsbeschränkungen, am gleichen Verkehrszeichenmast befestigt. Eine Auswahl des bedeutenderen dieser Verkehrszeichen ist insofern schwierig, als diese Frage von der aktuellen Fahrtsituation und Umweltbedingung abhängig sein kann (wobei z. B. bei Regen andere Geschwindigkeitsbeschränkungen gelten können als bei trockener Fahrbahn). Um dieser Situation gerecht zu werden und dem Fahrer mehr Informationen hinsichtlich der identifizierten Verkehrszeichen zu bieten, wird eine duale Schnittstelleneinrichtung vorgeschlagen, welche gemäß 5 in einer dualen Anzeige 510 zwei Verkehrszeichenplätze 511, 512 aufweist. Beide Verkehrszeichenplätze 511, 512 werden unabhängig voneinander verarbeitet, so dass für jedes der erkannten Verkehrszeichen unterschiedliche Alterungszeiten und Alterungsstrategien möglich sind. Die zuvor vorgeschlagene Alterung kann auch unabhängig auf die beiden gezeigten Verkehrszeichen wirken.
Wenn die Kamera 10 in der Lage ist, einen Grund für ein Zusatzzeichen zu erkennen, wird dies in der HMI ebenfalls angezeigt. Die vorstehend beschriebene Alterung kann unterschiedliche Alterungsstrecken je nach Vorhandensein eines Zusatzzeichens sowie je nach der in dem Zusatzzeichen bzw. in der Bedingung enthaltenen Information berechnen. Dieses Verhalten wird in den Gleichungen (2) und (3) im zweiten Term durch die Abhängigkeit von Z berücksichtigt.
Je nach den erkannten Verkehrszeichen und der tatsächlichen bzw. aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit kann der Fahrer mit einer Geschwindigkeitsüberschreitungsinformation versorgt werden. Der Hinweis erfolgt durch aufblinkende Zahlen der in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett angezeigten Verkehrszeichen. Im Falle von zwei angezeigten Verkehrszeichen kann durch Einstellung bzw. Abstimmung definiert werden, basierend auf welchem der beiden Verkehrszeichen (d. h. basierend auf der höheren Geschwindigkeitsbeschränkung, der niedrigeren Geschwindigkeitsbeschränkung oder der dem Zusatzzeichen entsprechenden Geschwindigkeitsbeschränkung) die Geschwindigkeitsüberschreitungswarnung erfolgt. Der Fahrer kann in einem Menü auswählen, für welche Differenz zwischen Geschwindigkeit gemäß erkanntem Verkehrszeichen und tatsächlicher Fahrzeuggeschwindigkeit (positiv oder negativ) er eine Warnung erhalten möchte.
Informationen hinsichtlich Zusatzzeichen und Alterung können in die Geschwindigkeitsüberschreitungswarnung ebenfalls eingebaut werden, so dass z. B. keine Geschwindigkeitsüberschreitungswarnung für gealterte oder mit Zusatzzeichen versehene Verkehrszeichen erfolgt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als ”bei nasser Fahrbahn” identifiziert wurde, die Regensensorinformation dazu verwendet werden, die Anzeige der Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken oder zuzulassen. Dies ist in 4 dargestellt, wobei das Signal von der Fahrumgebung erhalten wird).
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als zeitliche Beschränkung identifiziert wurde, die Zeitinformation des jeweiligen Fahrzeuges dazu verwendet werden, die Anzeige der Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken bzw. zu erlauben.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als Beschränkung auf ”vereiste Fahrbahn” identifiziert wurde, die Temperaturinformation des jeweiligen Fahrzeuges dazu verwendet werden, die Anzeige der Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken oder zuzulassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als Beschränkung ”bei Nebel” erkannt wurde, die Nebelschlussleuchteninformation des jeweiligen Fahrzeuges dazu verwendet werden, die Anzeige der Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken oder zuzulassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als Einschränkung ”für Fahrzeug mit Anhänger” erkannt wurde, die Anhängerinformation des jeweiligen Fahrzeuges dazu verwendet werden, die Anzeige der betreffenden Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken oder zu erlauben.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als Gewichtseinschränkung identifiziert wurde, die Gewichtsinformation des jeweiligen Fahrzeuges dazu verwendet werden, die Anzeige der Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken oder zu erlauben.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für den Fall, dass ein Verkehrszeichen mit Zusatzzeichen erfasst und das Zusatzzeichen als Einschränkung ”nur für LKW” identifiziert wurde, Konfigurationsparameterinformation des jeweiligen Fahrzeuges dazu verwendet werden, die Anzeige der Verkehrszeicheninformation in der Anzeige bzw. am Armaturenbrett zu unterdrücken bzw. zu erlauben.

Claims

Anordnung zur Verkehrszeichenerkennung in einem Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Bildsensor (10) sowie einer Benutzerschnittstelleneinrichtung (40), welche von dem Bildsensor (10) empfangene, Verkehrzeicheninformation enthaltende Bilddaten unter Berücksichtigung der Fahrtsituation und/oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges verarbeitet und bei einer Darstellung der Verkehrzeicheninformation die Art der Darstellung variiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) dahingehend ausgebildet ist, die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation mit einem das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter derart zu verknüpfen, dass die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation abhängig vom Vertrauensniveau in wenigstens drei Abstufungen variiert.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) dahingehend ausgebildet ist, die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation mit einem das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter derart zu verknüpfen, dass die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation abhängig vom Vertrauensniveau kontinuierlich variiert.
Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) ferner dahingehend ausgebildet ist, die Verarbeitung der Verkehrzeicheninformation in Abhängigkeit von dem das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter je nach Typ des durch die Verkehrzeicheninformation beschriebenen Verkehrszeichens in unterschiedlicher Weise vorzunehmen.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibende Parameter in Abhängigkeit vom Vorhandensein und gegebenenfalls vom Typ eines durch die Verkehrzeicheninformation beschriebenen Zusatzschildes unterschiedlich definiert ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) ferner dahingehend ausgebildet ist, den das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter in Abhängigkeit von der Reisegeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges dynamisch anzupassen.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) ferner dahingehend ausgebildet ist, dem Fahrer wenigstens zwei Verkehrszeichen auf unterschiedlichen Anzeigeplätzen simultan anzuzeigen.
Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibende Parameter für diese Anzeigeplätze unterschiedlich definiert ist.
Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung in einem Kraftfahrzeug, wobei Verkehrzeicheninformation enthaltende Bilddaten mittels wenigstens eines Bildsensors (10) empfangen und mittels einer Benutzerschnittstelleneinrichtung (40) unter Berücksichtigung der Fahrtsituation und/oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges verarbeitet werden, wobei bei einer Darstellung der Verkehrzeicheninformation die Art der Darstellung variiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation mit einem das Vertrauensniveau der Verkehrzeicheninformation beschreibenden Parameter derart verknüpft wird, dass die Art der Darstellung der Verkehrzeicheninformation abhängig vom Vertrauensniveau in wenigstens drei Abstufungen variiert.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dieses mit einer Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchgeführt wird.