DE102019125781A1

DE102019125781A1 - Fortschrittlicher Valet-Parkdienst

Info

Publication number: DE102019125781A1
Application number: DE102019125781.6A
Authority: DE
Inventors: Mahmoud Shalaby
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-09-25
Filing date: 2019-09-25
Publication date: 2021-03-25

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs (12) in einem gewünschten Parkbereich (14), mit den Schritten zum Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge (20), von denen jedes einen Teil eines Parkbereichs (14) zum Parken mehrerer Fahrzeuge (20) besetzt, Überwachen von Abständen (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20) innerhalb des Parkbereichs (14), Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs (12) innerhalb des Parkbereichs (14), Bestimmen eines Parkplatzes (22) zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) basierend auf den Abständen (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20), Bestätigen des Parkplatzes (22) für das Fahrzeug (12), Warten auf den Empfang einer Statusmeldung, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug (12) in der Nähe des Parkbereichs (14) befindet, autonomes Bewegen mindestens eines der geparkten Fahrzeuge (20) zum Bereitstellen des Parkplatzes (22) für das Fahrzeug (12), und Parken des Fahrzeugs (12) auf dem Parkplatz (22). Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Parkunterstützungssystem (10) zum Ausführen des obigen Verfahrens.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs in einem gewünschten Parkbereich.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Parkunterstützungssystem zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs in einem gewünschten Parkbereich mit einer Kommunikationseinheit zum Empfangen und Übertragen von Daten und einer Verarbeitungseinheit zum Verarbeiten der empfangenen Daten und zum Bereitstellen von zu übertragenden Daten, wobei das Parkunterstützungssystem dazu eingerichtet ist, das obige Verfahren auszuführen.
Herkömmliche Fahrunterstützungssysteme zum Parken arbeiten nur dann, wenn ein identifizierter Parkplatz für ein zu parkendes Fahrzeug, d.h. das Ego-Fahrzeug, passend ist. Daher muss der Parkplatz mindestens die Größe des Fahrzeugs mit einem gewissen zusätzlichen Spielraum aufweisen, der erforderlich ist, um das Fahrzeug auf den Parkplatz sowie von dem Parkplatz herunter zu bewegen. Dies bezieht sich auf paralleles Parken, d.h. Parken des Ego-Fahrzeugs parallel zu einer Längsrichtung einer Fahrbahn oder Straße, sowie auf rechtwinkliges Parken des Fahrzeugs. Wenn beispielsweise ein Parallelparkvorgang ausgeführt wird, kann das Ego-Fahrzeug an einem möglichen Parkplatz vorbeifahren und nicht darauf parken, wenn der Parkplatz eine Größe hat, die nicht ausreicht, um das Ego-Fahrzeug mit einem gewissen Spielraum einzupassen. In einigen Fällen ist mehr Platz im Parkbereich verfügbar, z.B. entlang der Straße, beispielsweise wenn Fahrzeuge mit mehr Spielraum als erforderlich geparkt sind. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn ein großes Fahrzeug einen Parkplatz verlässt und ein kleines Fahrzeug den gleichen Parkplatz besetzt. In diesem Fall würde das Ego-Fahrzeug, das an dem kleinen Fahrzeug vorbeifährt, das auf dem großen Parkplatz parkt, keinen verfügbaren Parkplatz erkennen. Das Ego-Fahrzeug müsste also weiter suchen oder erneut nach einem Parkplatz suchen.
Im Allgemeinen wird ein Dienst, der als Valet-Parkdienst bezeichnet wird, immer wichtiger. Valet-Parkdienst bezieht sich auf einen Parkdienst, der von Dienstleistern an verschiedenen Standorten wie Flughäfen oder als zusätzlicher Dienst von verschiedenartigen Einrichtungen wie Restaurants, Kaufhäusern und anderen Geschäften angeboten wird. Im Gegensatz zum normalen Parken oder „Selbstparken“, bei dem der Fahrer des Ego-Fahrzeugs selbst dafür verantwortlich ist, einen Parkplatz zu finden und das Ego-Fahrzeug auf diesen Parkplatz zu manövrieren, ermöglicht es ein Valet-Parkdienst dem Fahrer, das Ego-Fahrzeug einer Person zu überlassen, die typischerweise als „Valet“ bezeichnet wird und dafür sorgt, dass das Ego-Fahrzeug auf einem geeigneten Parkplatz geparkt wird. Dieser Dienst erfordert entweder eine durch den Fahrer des Ego-Fahrzeugs zu entrichtende Gebühr, oder er wird dem Fahrer als bestimmte Dienstleistung des jeweiligen Unternehmens kostenlos angeboten.
In diesem Zusammenhang betrifft das Dokument EP 2 886 420 B1 ein Verfahren mit den Schritten: Identifizieren eines Parkbereichs für ein Fahrzeug; Bestimmen, dass innerhalb des Parkbereichs ausreichend Platz zum Erzeugen eines Parkplatzes vorhanden ist, wobei der Parkplatz ein Teil des Parkbereichs ist, der so bemessen ist, dass das Fahrzeug in den Parkplatz einfahren und den Parkplatz verlassen kann; Identifizieren eines anderen Fahrzeugs innerhalb des Parkbereichs, das bewegbar ist, zumindest teilweise basierend auf der Identität des anderen Fahrzeugs; Veranlassen einer Anzeige einer Darstellung des Parkplatzkandidaten in Bezug auf eine Darstellung einer Parkassistenzschnittstelle, wobei die Darstellung des Parkplatzkandidaten einen Ort des Parkplatzes in Bezug auf den Parkbereich anzeigt; Empfangen von Information, die eine Parkplatzkandidatenauswahleingabe anzeigt, die der Darstellung des Parkplatzkandidaten zugeordnet ist; Identifizieren des Parkplatzkandidaten als der Parkplatz basierend zumindest teilweise auf der Parkplatzkandidatenauswahleingabe; Bestimmen einer Parkanweisung zumindest teilweise basierend auf dem Parkplatz, dem anderen Fahrzeug und der Identifizierung des Parkplatzkandidaten als der Parkplatz; und Veranlassen einer Übertragung der Parkanweisung.
Außerdem stellt das Dokument US 2015/0039173 A1 einen Ansatz zum Verarbeiten und/oder Ermöglichen einer Verarbeitung von Sensorinformation bereit, die einem oder mehreren geparkten Fahrzeugen zugeordnet ist, um eine oder mehrere Parkbedingungen zu bestimmen, wobei mindestens ein Teilsatz des einen oder der mehreren geparkten Fahrzeuge mit einem oder mehreren automatischen Bewegungssystemen konfiguriert ist. Der Ansatz beinhaltet das Bestimmen mindestens einer Anpassung an das eine oder die mehreren geparkten Fahrzeuge zumindest teilweise basierend auf der einen oder den mehreren Parkbedingungen. Der Ansatz beinhaltet ferner, dass zumindest teilweise 1a) eine Präsentation mindestens einer Benachrichtigung bezüglich der einen oder mehreren Parkbedingungen, der mindestens einen Anpassung oder einer Kombination davon, 1b) eine Aktivierung des einen oder der mehreren automatischen Bewegungssysteme zum Ausführen der mindestens einen Anpassung, oder 1c) eine Kombination davon veranlasst wird.
Das Dokument GB 2552407 A beschreibt ein Fahrzeugparkassistenzsystem, das Fahrzeugdaten, wie beispielsweise die Position und den Abstand von benachbarten Objekten, von einem oder mehreren bereits geparkten autonomen Fahrzeugen innerhalb einer ersten Reichweite eines betreffenden Fahrzeugs empfängt. Das System bestimmt dann, ob es eine Lücke gibt, die größer als eine minimale Parklücke ist, und weist, wenn keine solche Lücke vorhanden ist, ein oder mehrere der autonomen Fahrzeuge an, sich zu bewegen, um eine geeignete Lücke bereitzustellen. Wenn keine solche Lücke erzeugt werden kann, kann das System den ersten Bereich vergrößern und es erneut versuchen. Der Bereich kann ein Abstand oder eine Fahrstrecke vor oder hinter dem parkenden Fahrzeug sein. Bewegungen, die einen Raum vor dem parkenden Fahrzeug schaffen, und Bewegungen, die eine Lücke in kürzester Zeit schaffen, kann Vorzug gegeben werden. Das System kann auf dem parkenden Fahrzeug oder auf einem zentralen Server implementiert sein.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zum Parken eines Fahrzeugs in einem gewünschten Parkbereich anzugeben, die ein einfaches und komfortables Bereitstellen eines Parkplatzes für das Fahrzeug oder dessen Fahrer ermöglichen.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Insbesondere ist durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs in einem gewünschten Parkbereich angegeben, mit den Schritten zum Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge, von denen jedes einen Teil eines Parkbereichs zum Parken mehrerer Fahrzeuge besetzt, Überwachen von Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen innerhalb des Parkbereichs, Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich, Bestimmen eines Parkplatzes zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich basierend auf Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen, Bestätigen des Parkplatzes für das Fahrzeug, Warten auf den Empfang einer Statusmeldung, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug in der Nähe des Parkbereichs befindet, autonomes Bewegen mindestens eines der geparkten Fahrzeuge zum Bereitstellen eines Parkplatzes für das Fahrzeug und Parken des Fahrzeugs auf dem Parkplatz.
Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Parkunterstützungssystem zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs in einem gewünschten Parkbereich angegeben, das eine Kommunikationseinheit zum Empfangen und Übertragen von Daten und eine Verarbeitungseinheit zum Verarbeiten der empfangenen Daten und zum Bereitstellen von zu übertragenden Daten aufweist, wobei das Parkunterstützungssystem dazu eingerichtet ist, das obige Verfahren auszuführen.
Grundidee der Erfindung ist es, in einem Parkbereich befindliche Fahrzeuge zu überwachen, um - auf Anforderung - einen Parkplatz für einen Benutzer des Fahrzeugs, auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet, zu identifizieren und bereitzustellen. Daher wird auf Anforderung vom Fahrzeug eine Optimierung der Nutzung des Parkbereichs ausgeführt, um einen möglichen Parkplatz zu bestimmen, der ohne ein aktives Management der Fahrzeuge innerhalb des Parkbereichs nicht zur Verfügung stehen würde. Auf Anforderung wird der Parkbereich hinsichtlich möglicher Parkplätze geprüft. Dies kann beinhalten, dass z.B. nur ein geparktes Fahrzeug autonom bewegt werden muss, um den Parkplatz zur Verfügung zu stellen. In Abhängigkeit von den Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen kann es jedoch erforderlich sein, mehrere der geparkten Fahrzeuge autonom zu bewegen, um den Parkplatz innerhalb des Parkbereichs bereitzustellen. Dieses Merkmal kann einen zusätzlichen Vorteil für den Fahrer des Ego-Fahrzeugs oder für ein Unternehmen bieten, das diesen Dienst für seine Kunden anbietet, da die Suche nach einem geeigneten Parkplatz, die typischerweise mühsam ist, eliminiert oder zumindest erleichtert werden kann. Ein weiterer Vorteil ist, dass CO₂-Emissionen gesenkt werden können.
Der Parkbereich kann einen separaten Bereich oder nur einen Bereich neben einer Fahrbahn oder Straße, wo die Fahrzeuge geparkt werden können, umfassen. Der Parkbereich kann mehrere derartige Bereiche aufweisen, die nicht miteinander verbunden sein müssen. Der Parkbereich ist zum Parken mehrerer Fahrzeuge vorgesehen. Der Parkbereich hat eine geeignete Größe, so dass eine Nähe zu einem zu besuchenden Zielort erhalten wird. Um ein Parken des Fahrzeugs in der Nähe des Zielorts zu ermöglichen, ist es daher bevorzugt, dass der Parkbereich in seiner Ausdehnung begrenzt ist, so dass der Zielort innerhalb von 5 bis 10 oder 15 Minuten zu Fuß erreichbar ist. Daher kann der Parkbereich beispielsweise als Bereich mit einem Radius von weniger oder mehr als 100 Metern, weniger oder mehr als 200 Metern, weniger oder mehr als 500 Metern oder weniger oder mehr als 1 Kilometer um das Fahrzeug herum definiert sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Parkbereich eine Größe von weniger oder mehr als 300, 500, 1000, 2000, 5000, 10000, 100000 oder 1000000 m² haben. In anderen Fällen kann der Parkbereich als eine dem Zielort zugeordnete spezifische Parkzone definiert sein. In noch anderen Fällen kann der Parkbereich basierend auf Abständen zu vorhandenen Gehwegen definiert sein, was typischerweise dazu führt, dass der Parkbereich eine kleinere Abmessung im Vergleich zum Radius der gleichen Länge um den Zielort hat. In noch anderen Fällen kann der Parkbereich als ein Parkstreifen der Straße definiert sein, wo sich der Zielort befindet.
Parken kann als paralleles Parken, d.h. Parken des Ego-Fahrzeugs parallel zu einer Längsrichtung einer Fahrbahn oder Straße, sowie als senkrechtes Parken des Fahrzeugs ausgeführt werden, bei dem die geparkten Fahrzeuge Seite an Seite nebeneinander ausgerichtet sind. Insbesondere können, wenn der Parkbereich ein Bereich neben der Fahrbahn oder Straße ist, mehrere Parkplätze entlang des Parkbereichs bereitgestellt werden, wenn zwischen geparkten Fahrzeugen, einschließlich nicht korrekt geparkten Fahrzeugen, übermäßig große Abstände vorhanden sind. Zum Ausführen des Verfahrens ist es allgemein ausreichend, dass einige der Fahrzeuge autonom bewegt werden können, um den Parkplatz bereitzustellen. Je mehr der geparkten Fahrzeuge für eine autonome Bewegung geeignet sind, desto mehr Parkplätze können bereitgestellt werden und desto einfacher können die Parkplätze bereitgestellt werden. Insgesamt wird durch die vorliegende Erfindung ein fortschrittlicher Parkdienst bereitgestellt, der dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs einen Parkplatz in einem ausgewählten Parkbereich zur Verfügung stellt.
Das Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge weist das Bestimmen einer Belegung des Parkbereichs als Grundlage für eine spätere Identifizierung eines Parkplatzes für das Fahrzeug auf. Es kann vorteilhaft sein, einzelne Fahrzeuge unter den geparkten Fahrzeugen eindeutig zu identifizieren, zumindest wenn die Fahrzeuge autonom bewegt werden müssen, um den Parkplatz bereitzustellen. Daher stellen die geparkten Fahrzeuge zumindest teilweise eine Schnittstelle bereit, auf die von dem Parkunterstützungssystem zugegriffen werden kann, um das jeweilige geparkte Fahrzeug zu steuern oder anzuweisen, den autonomen Bewegungsvorgang auszuführen, um den Parkplatz bereitzustellen.
Das Parken des Ego-Fahrzeugs auf dem Parkplatz beinhaltet vorzugsweise das autonome oder teilautonome Bewegen des Ego-Fahrzeugs. Daher kann das zu parkende Fahrzeug, d.h. das Ego-Fahrzeug, dazu eingerichtet sein, einen solchen autonomen Vorgang auszuführen, um das Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes zu parken. Das Parken des Ego-Fahrzeugs kann jedoch auch manuell durch den Fahrer des Ego-Fahrzeugs ausgeführt werden.
Der Schritt zum Überwachen von Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen innerhalb des Parkbereichs bietet einen Überblick über die verfügbaren Räume entlang des Parkbereichs. Dies ermöglicht wiederum das Bestimmen des Parkplatzes, wenn die Räume akkumuliert werden. Das Überwachen der Abstände zwischen den geparkten Fahrzeugen innerhalb des Parkbereichs beinhaltet das Überwachen von Abständen zwischen dem geparkten Fahrzeug und den Grenzen des Parkbereichs an den Begrenzungen des Parkbereichs.
Der Parkplatz wird nach Empfang einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich bestimmt. Die Anforderung kann durch den Fahrer an das Fahrunterstützungssystem übertragen werden. Die Anforderung kann direkt vom Ego-Fahrzeug übertragen werden, z.B. während der Fahrt. Alternativ kann die Anforderung z.B. von einem Mobilkommunikationsgerät des Fahrers, z.B. einem Smartphone, einem Tablet-Computer oder dergleichen, übertragen werden, das/der für das Ego-Fahrzeug registriert ist.
Das Bestimmen eines Parkplatzes zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich basiert auf den Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen im Vergleich zu den Platzanforderungen zum Parken des Fahrzeugs. In einigen Fällen kann der Parkplatz basierend auf einer Akkumulierung verfügbarer Abstände zwischen den geparkten Fahrzeugen im Vergleich zu den Platzanforderungen zum Parken des Fahrzeugs bestimmt werden. In diesem Fall müssen mehrere Fahrzeuge bewegt werden, um den Parkplatz bereitzustellen
Das Bestätigen des Parkplatzes für das Fahrzeug weist das Übertragen einer Benachrichtigung in Bezug auf den Parkplatz auf, die typischerweise ein detailliertes Ziel des Parkplatzes beinhaltet. Die Benachrichtigung wird vom Parkunterstützungssystem übertragen und an der Vorrichtung empfangen, die die Anforderung zum Parken des Fahrzeugs übertragen hat. Alternativ oder zusätzlich wird die Benachrichtigung am Fahrzeug und/oder an einer anderen Kommunikationseinrichtung empfangen. Wenn das Ego-Fahrzeug jedoch in der Lage ist, autonom zu parken, ist es lediglich erforderlich, die Anforderung zu bestätigen, so dass das Ego-Fahrzeug sich in Richtung zum angeforderten Parkbereich bewegen kann. Bei der Ankunft kann der Fahrer das Fahrzeug verlassen, und das Fahrzeug kann autonom auf dem Parkplatz parken. Das Bestätigen des Parkplatzes für das Fahrzeug weist das Reservieren des Parkplatzes auf, so dass er anderen Fahrzeugen nicht angeboten wird.
Das Warten auf den Empfang der Statusmeldung, dass das Fahrzeug sich in der Nähe des Parkbereichs befindet, trägt dazu bei, den Parkplatz bis zum Eintreffen des Ego-Fahrzeugs verfügbar zu halten. Vor dem Bewegen des mindestens einen geparkten Fahrzeugs zum Bereitstellen des Parkplatzes ist der Parkplatz lediglich eine Art virtueller Parkplatz, bevor das Ego-Fahrzeug auf dem Parkplatz parkt. Daher kann der Parkplatz vor dem Eintreffen des Ego-Fahrzeugs nicht von einem Drittfahrzeug besetzt werden. Die empfangene Statusmeldung kann entweder vom Fahrzeug selbst oder von einer anderen Vorrichtung übertragen werden, die diese Meldung übertragen kann, z.B. von einer Verkehrskamera, die das Fahrzeug identifiziert.
Der Ausdruck „in der Nähe“ des Parkbereichs bezeichnet eine Definition bezüglich der Zeit und/oder des Abstands des Ego-Fahrzeugs im Vergleich zum Parkplatz. Daher befindet sich das Ego-Fahrzeug ausreichend nahe zum Parkplatz, so dass es den Parkplatz bei Ankunft besetzen kann. Daher kann die Definition z.B. von einer Fahrtzeit oder einer Fahrtstrecke abhängig sein, die zum autonomen Bewegen der geparkten Fahrzeuge zum Bereitstellen des Parkplatzes erforderlich ist. In einigen Fällen ist der Ausdruck „in der Nähe“ des Parkbereichs durch die Fahrtzeit definiert, die das Ego-Fahrzeug benötigt, um den Parkplatz zu erreichen, beispielsweise ist das Ego-Fahrzeug weniger als eine, zwei oder fünf Minuten vom Parkplatz entfernt. In anderen Fällen bezeichnet der Ausdruck „in der Nähe“ eine Fahrtstrecke, die das Ego-Fahrzeug benötigt, um den Parkplatz zu erreichen, beispielsweise ist das Ego-Fahrzeug weniger als 10 Meter, 30 Meter, 50 Meter, 100 Meter, 200 Meter, 500 Meter oder einen Kilometer Fahrtstrecke vom Parkplatz entfernt. Die jeweilige Fahrtzeit oder die Fahrtstrecke kann z.B. basierend auf Navigationsinformation, d.h. auf einer Routenberechnung zum Erreichen des Parkplatzes, berechnet werden. In noch anderen Fällen bezeichnet „in der Nähe“ des Parkbereichs, dass das Ego-Fahrzeug den Parkplatz erreicht hat und bereit ist zu parken. In noch anderen Fällen kann ein Empfangsbereich definiert sein, und die Statusmeldung kann übertragen werden, wenn das Ego-Fahrzeug in den Empfangsbereich eintritt, d.h., das Ego-Fahrzeug befindet sich beim Eintreten in den Empfangsbereich „in der Nähe“ des Parkbereichs. In noch anderen Fällen befindet sich das Ego-Fahrzeug „in der Nähe“ des Parkbereichs, wenn es sich dem Parkbereich nähert, den Parkbereich erreicht oder in den Parkbereich eintritt.
Das autonome Bewegen mindestens eines der geparkten Fahrzeuge zum Bereitstellen des Parkplatzes für das Fahrzeug ermöglicht das Erzeugen eines Parkplatzes, der ausreichend groß ist, um das Ego-Fahrzeug zu parken. Die autonome Bewegung kann sich beim parallelen Einparken lediglich auf eine kleine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung beziehen, um den Parkplatz bereitzustellen. In anderen Fällen kann die autonome Bewegung jedoch das vollständige Neupositionieren des geparkten Fahrzeugs beinhalten. Autonomes Bewegen bezeichnet das Übertragen eines Befehls zum Ausführen einer autonomen Bewegung an das jeweilige Fahrzeug.
Das Parkunterstützungssystem ist ein zentrales System zum Bereitstellen von fortschrittlichem Parken, insbesondere eines Valet-Parkdienstes, in dem gewünschten Parkbereich. Das Parkunterstützungssystem kann als ein Cloud-Dienst bereitgestellt werden, der im Allgemeinen jedem Teilnehmer dieses Dienstes zur Verfügung steht. Die Kommunikationseinheit kann eine beliebige Art von Kommunikationseinheit zum Empfangen und Übertragen der Daten sein, insbesondere eine Datenverbindung, vorzugsweise eine Internetverbindung. Alternativ kann die Kommunikationseinheit des Parkunterstützungssystems dazu eingerichtet sein, eine Direktkommunikation z.B. mit einem Kommunikationsgerät gemäß einem Mobilkommunikationsstandard wie GSM, UMTS, LTE, 5G oder dergleichen auszuführen.
Die Verarbeitungseinheit zum Verarbeiten der empfangenen Daten und zum Bereitstellen von zu übertragenden Daten kann irgendeine Art von physischem oder virtuellem Gerät sein.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung beinhaltet das Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge das Empfangen von Positionsinformation, insbesondere zusammen mit Fahrzeugabmessungen, für jedes der geparkten Fahrzeuge und das Überwachen von Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen innerhalb des Parkbereichs weist das Bestimmen der Abstände der geparkten Fahrzeuge, insbesondere basierend auf der Positionsinformation zusammen mit den Fahrzeugabmessungen, auf. Die Positionsinformation enthält z.B. die Position des jeweiligen Fahrzeugs in einem geeigneten Format, z.B. in Polarkoordinaten oder kartesischen Koordinaten, zum Identifizieren der Position. Die Abstände zwischen den geparkten Fahrzeugen können dann basierend auf den Positionen der Fahrzeuge durch das zentrale Parkunterstützungssystem als weitere Verarbeitung bestimmt werden. Die Abstände können basierend auf der Kenntnis der Abmessungen des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. Alternativ können Standardabmessungen verwendet werden, die für typische Fahrzeuge anwendbar sind. Das Bestimmen der Abstände kann innerhalb oder außerhalb des Parkunterstützungssystems erfolgen. Die Information kann z.B. für den gesamten Parkbereich auf Anforderung vom Parkunterstützungssystem oder jedes Mal bereitgestellt werden, wenn ein Fahrzeug auf einem Parkplatz innerhalb des Parkbereichs geparkt wird. Die Abmessungen des Fahrzeugs können das Bestimmen von Abständen zwischen geparkten Fahrzeugen erleichtern, insbesondere wenn ein geparktes Fahrzeug einen Parkplatz im Parkbereich verlässt. Daher kann der Abstand zwischen den Fahrzeugen in der Nähe dieses ausparkenden Fahrzeugs durch Addition der vorherigen Abstände zwischen den jeweiligen Fahrzeugen und der Abmessung des Fahrzeugs, das den Parkplatz verlässt, entweder seiner Länge oder seiner Breite, bestimmt werden. Daher kann der Abstand zwischen den verbleibenden Fahrzeugen leicht rekonstruiert werden, ohne dass weitere Information erforderlich ist.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Empfangen von Positionsinformation, insbesondere zusammen mit Fahrzeugabmessungen, für jedes der geparkten Fahrzeuge das Empfangen der Positionsinformation, insbesondere zusammen mit den Fahrzeugabmessungen, von den geparkten Fahrzeugen auf. Daher bestimmt jedes der geparkten Fahrzeuge die Positionsinformation einschließlich seiner Position. Darüber hinaus kennt jedes Fahrzeug typischerweise seine Abmessungen, d.h. seine Länge und/oder seine Breite, und kann diese Information mit hoher Genauigkeit bereitstellen. Die geparkten Fahrzeuge können die Information insbesondere an das Parkunterstützungssystem zur weiteren Verarbeitung unter Verwendung einer beliebigen verfügbaren Mobilkommunikationsverbindung übertragen, z.B. über Bluetooth, Wi-Fi, GSM, UMTS, LTE, 5G, um nur einige zu nennen. Jedes Fahrzeug kann die Information zumindest teilweise auf Anforderung bereitstellen, um einen vollständigen Satz geparkter Fahrzeuge innerhalb des Parkbereichs zu bestimmen und die Abstände zwischen diesen Fahrzeugen zu überwachen. Alternativ kann jedes der Fahrzeuge beim Parken im Parkbereich automatisch Information für das Parkunterstützungssystem bereitstellen. Anhand der Information von den geparkten Fahrzeugen bestimmt das Parkunterstützungssystem dann die Fahrzeuge im Parkbereich und die Abstände dazwischen. Die Abmessungen zusammen mit den Positionen der geparkten Fahrzeuge ermöglichen das Bestimmen der Abstände zwischen den geparkten Fahrzeugen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Empfangen von Positionsinformation zusammen mit Fahrzeugabmessungen für jedes der geparkten Fahrzeuge das Empfangen der Positionsinformation zusammen mit Fahrzeugabmessungen von einem Sensor und/oder Infrastruktureinrichtungen oder von Fahrzeugen, die den Parkbereich passieren, auf. Infrastruktur bezieht sich z.B. auf Kameras oder andersartige Sensoren, die explizit zum Überwachen des Parkbereichs angeordnet sein können und mit dem Parkunterstützungssystem kommunizieren können. In einigen Fällen können jedoch auch vorhandene Infrastruktureinrichtungen, z.B. zur Verkehrsüberwachung, verwendet werden. Darüber hinaus können vorbeifahrende Fahrzeuge, die mit Umgebungssensoren wie Kameras, Sensoren auf LiDAR-Basis, Radarsensoren oder Ultraschallsensoren ausgestattet sind, Information über Positionen und Abmessungen der geparkten Fahrzeuge erfassen. Die Fahrzeuge können Teil des normalen Verkehrs sein, der den Parkbereich passiert. Fahrzeuge können jedoch auch lediglich zum Überwachen des Parkbereichs als Spezialfahrzeuge eingesetzt werden.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Bestimmen von Grenzen des Parkbereichs, insbesondere basierend auf Karteninformation, auf. In einigen Fällen kann ein Parkplatz an einer Grenze des Parkbereichs vorhanden sein, an der sich kein benachbartes Fahrzeug befindet. Daher erleichtert die Kenntnis der Grenzen des Parkbereichs das Identifizieren eines möglichen Parkplatzes. Die Grenzen des Parkbereichs können nicht nur anhand der Karteninformation bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ können die Grenzen des Parkbereichs unter Verwendung eines beliebigen geeigneten Umgebungssensors der geparkten Fahrzeuge oder durch Infrastruktureinrichtungen bestimmt werden.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Überwachen von Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen innerhalb des Parkbereichs das Empfangen von Abstandsinformation von den geparkten Fahrzeugen in Bezug auf die Abstände zu benachbarten geparkten Fahrzeugen auf. Da die meisten herkömmlichen Fahrzeuge mit Umgebungssensoren ausgestattet sind, z.B. mit Ultraschallsensoren oder dergleichen, können diese Fahrzeuge Abstände zu benachbarten geparkten Fahrzeugen direkt messen und diese Information übertragen, z.B. zusammen mit der Positionsinformation. Daher kann das Bestimmen der Abstände zwischen den geparkten Fahrzeugen so einfach sein wie das Empfangen dieser Information von den jeweiligen geparkten Fahrzeugen. Wenn jedes von zwei benachbarten Fahrzeugen den Abstand zu dem jeweils anderen Fahrzeug misst, kann der Abstand z.B. als Mittelwert zweier Messungen bestimmt werden, wodurch die Genauigkeit erhöht wird. Zusätzlich kann eine Plausibilitätsprüfung ausgeführt werden, z.B. um zu verifizieren, ob die beiden Messungen unterschiedliche Abstandswerte liefern. Die Fahrzeuge können die Abstandsinformation auf Anforderung vom Parkunterstützungssystem oder ohne Anforderung bereitstellen. Auch in diesem Fall erleichtern die Abmessungen des Fahrzeugs das Bestimmen der Abstände zwischen geparkten Fahrzeugen weiter. Wenn beispielsweise ein Fahrzeug einen Parkplatz verlässt und die benachbarten Fahrzeuge außerhalb der Reichweite der Umgebungssensoren der Fahrzeuge sind, insbesondere wenn Ultraschallsensoren verwendet werden, kann der Abstand zwischen den verbleibenden Fahrzeugen auf der Grundlage vorheriger Abstände zwischen den jeweiligen Fahrzeugen und der Abmessungen des Fahrzeugs, das den Parkplatz verlassen hat, rekonstruiert werden.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Speichern des Satzes geparkter Fahrzeuge und der Abstände zwischen den geparkten Fahrzeugen innerhalb des Parkbereichs in einer Datenbank auf. Die Datenbank wird verwendet, um die Information bezüglich des Parkbereichs bereitzustellen. Daher kann das Parkunterstützungssystem beim Empfang einer Anforderung zum Parken des Ego-Fahrzeugs im Parkbereich den Parkplatz, falls verfügbar, leicht und ohne unnötige Verzögerung bereitstellen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Warten auf den Empfang einer Statusmeldung, die anzeigt, dass des Fahrzeugs sich in der Nähe des Parkbereichs befindet, das Empfangen von Positionsinformation des Fahrzeugs und das Bestimmen des Status, dass das Fahrzeug sich in der Nähe des Parkbereichs befindet, basierend auf der Positionsinformation des Fahrzeugs auf. Dies ermöglicht, dass Vorbereitungen getroffen werden, so dass der Parkplatz bei Ankunft des Fahrzeugs, das den Parkplatz angefordert hat, leicht verfügbar ist. Daher kann das Fahrzeug ohne Verzögerung geparkt werden, was dem Fahrer des jeweiligen Fahrzeugs einen hohen Komfort bietet. Weiterhin kann auch eine dynamische Bestimmung des Parkplatzes ausgeführt werden, bis das Fahrzeug schließlich auf dem zugewiesenen Parkplatz ankommt.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich das Empfangen von Abmessungsinformation des Fahrzeugs auf, und das Bestimmen eines Parkplatzes zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich weist das Bestimmen des Parkplatzes unter zusätzlicher Berücksichtigung der empfangenen Abmessungsinformation des Fahrzeugs auf. Mit der detaillierten Information bezüglich des Fahrzeugs kann ein am besten geeigneter Parkplatz für dieses Fahrzeug bestimmt werden, so dass z.B. ein Parkplatz so gewählt werden kann, dass das Fahrzeug mit einem minimalen Abstand zu benachbarten Fahrzeugen geparkt werden kann. Die Abmessungsinformation des Ego-Fahrzeugs kann außer einer Länge und/oder einer Breite des Fahrzeugs Information bezüglich möglicher Krümmungen oder andere Mobilitätsinformation enthalten, die einen Spielraum definieren können, der erforderlich ist, damit dieses bestimmte Fahrzeug ein entsprechendes Parkmanöver ausführen kann.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich das Empfangen von Zeitinformation zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich auf und weist das Bestimmen eines Parkplatzes zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich das Bestimmen des Parkplatzes unter zusätzlicher Berücksichtigung der Zeitinformation auf. Die Zeitinformation kann eine Ankunftszeit und/oder eine Abfahrtszeit für das Parken des Fahrzeugs im Parkbereich enthalten. Basierend auf dieser Information kann ein hohes Maß an Flexibilität beim Parken geboten werden. Beispielsweise kann ein noch nicht verfügbarer Parkplatz bei Kenntnis der Abfahrtszeit der bereits geparkten Fahrzeuge mit der Ankunftszeit des Fahrzeugs abgeglichen werden, so dass ein noch nicht verfügbarer Parkplatz angeboten und reserviert werden kann. Darüber hinaus ist es sogar möglich, einen Parkplatz im Parkbereich freizugeben, wenn ein Fahrzeug für eine lange Zeit parkt und eine Anforderung zum Kurzzeitparken empfangen wird. Daher kann das geparkte Fahrzeug aus dem Parkplatz autonom herausbewegt werden, um ihn dem ankommenden Fahrzeug anzubieten, und das andere Fahrzeug kann auf einem weiter entfernten alternativen Parkplatz geparkt werden, bis sich seine planmäßige Abfahrtszeit nähert.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Bestimmen eines Parkplatzes zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich basierend auf Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen das Bestimmen mehrerer Parkplätze, das Anbieten der mehreren Parkplätze für einen Benutzer des Fahrzeugs und das Empfangen einer Benutzerauswahl des ausgewählten Parkplatzes auf. Daher kann der Benutzer einen bevorzugten Parkplatz z.B. unter Vorbedingungen auswählen, die für das Parkunterstützungssystem nicht ersichtlich sind, z.B. wenn für einen Be- oder Entladevorgang des Fahrzeugs zusätzlicher Raum erforderlich ist, oder wenn Personen mit eingeschränkter Mobilität in das Fahrzeug einsteigen oder das Fahrzeug verlassen müssen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Erzeugen eines Benutzerprofils bezüglich der Auswahl des Parkbereichs auf und weist das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs im Parkbereich das Erzeugen der Anforderung basierend auf dem Benutzerprofil auf. Dadurch kann einem Fahrer, der regelmäßig einen bestimmten Ort besucht, automatisch ein Parkplatz zur Verfügung gestellt werden, ohne dass eine explizite Anforderung übertragen wird. Ein solches Benutzerprofil kann eher einfach sein und lediglich eine Kombination aus Orts- und Zeitinformation enthalten.
Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargestellt sind, können für sich alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.
Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Parkbereichs zum parallelen Parken neben einer Straße mit drei im Parkbereich geparkten Fahrzeugen mit Spielräumen zwischen den geparkten Fahrzeugen gemäß einem Verfahren einer ersten bevorzugten Ausführungsform;
2 eine schematische Ansicht eines Parkbereichs zum parallelen Parken neben einer Straße mit drei im Parkbereich geparkten Fahrzeugen mit Spielräumen zwischen den geparkten Fahrzeugen und einem im Parkbereich zu parkenden Fahrzeug gemäß dem Verfahren der ersten bevorzugten Ausführungsform;
3 eine schematische Ansicht eines Parkbereichs zum parallelen Parken neben einer Straße mit drei im Parkbereich parkenden Fahrzeugen, die im Vergleich zu den 1 und 2 bewegt worden sind, um einen Parkplatz für das zu parkende Fahrzeug bereitzustellen, gemäß dem Verfahren der ersten bevorzugten Ausführungsform;
4 eine schematische Ansicht eines Parkbereichs zum senkrechten Parken neben einer Straße mit drei im Parkbereich parkenden Fahrzeugen mit Spielräumen zwischen den geparkten Fahrzeugen und einem im Parkbereich zu parkenden Fahrzeug gemäß dem Verfahren der ersten bevorzugten Ausführungsform;
5 eine schematische Ansicht eines Parkbereichs zum senkrechten Parken neben einer Straße mit drei im Parkbereich parkenden Fahrzeugen, die im Vergleich zu 4 bewegt worden sind, um einen Parkplatz für das zu parkende Fahrzeug bereitzustellen, gemäß dem Verfahren der ersten bevorzugten Ausführungsform;
6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs in einem gewünschten Parkbereich gemäß der ersten, bevorzugten Ausführungsform; und
7 eine schematische Ansicht eines Parkunterstützungssystems gemäß der ersten bevorzugten Ausführungsform, wobei das Parkunterstützungssystem in Kommunikationsverbindung mit den geparkten Fahrzeugen steht.
7 zeigt ein Parkunterstützungssystem 10 zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs 12, das auch als Ego-Fahrzeug 12 bezeichnet wird, in einem gewünschten Parkbereich 14 gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform. Das Parkunterstützungssystem 10 ist ein zentrales System zum Bereitstellen von fortgeschrittenem Parken, insbesondere eines Valet-Parkdienstes, in dem gewünschten Parkbereich 14.

Das Parkunterstützungssystem 10 weist eine Kommunikationseinheit 16 zum Empfangen und Übertragen von Daten und eine Verarbeitungseinheit 18 zum Verarbeiten der empfangenen Daten und zum Bereitstellen von zu übertragenden Daten auf. Die Kommunikationseinheit 16 kann ein beliebiger Typ einer Kommunikationseinheit 16 zum Empfangen und Übertragen der Daten sein, insbesondere eine Datenverbindung, vorzugsweise eine Internetverbindung. Alternativ kann die Kommunikationseinheit 16 des Parkunterstützungssystems 10 in der Lage sein, eine Direktkommunikation, z.B. mit einem Kommunikationsgerät, gemäß einem Mobilkommunikationsstandard wie GSM, UMTS, LTE, 5G oder dergleichen auszuführen. Die Verarbeitungseinheit 18 zum Verarbeiten der empfangenen Daten und zum Bereitstellen von zu übertragenden Daten kann ein beliebiger Typ eines physischen oder virtuellen Geräts sein. Die Verarbeitungseinheit 18 und die Kommunikationseinheit 18 sind in einer Cloud angeordnet, wie in 7 dargestellt ist, so dass das Parkunterstützungssystem 10 mit einem beliebigen mit der Cloud verbundenen Fahrzeug 12 kommunizieren kann. Daher kann fortschrittliches Parken im Allgemeinen für jeden Teilnehmer dieses Dienstes zur Verfügung gestellt werden.
Der Parkbereich 14 ist zum Parken mehrerer Fahrzeuge 20 vorgesehen. Der Parkbereich 14 hat eine geeignete Größe, um eine geeignete Nähe zu einem zu besuchenden Zielort zu erhalten. Um das Parken des Fahrzeugs 12 in der Nähe des Zielorts zu ermöglichen, ist es daher bevorzugt, dass der Parkbereich 14 in seiner Ausdehnung begrenzt ist, z.B. auf einen Bereich von 5 bis 10 oder 15 Minuten Gehstrecke.
Der Parkbereich 14 in dieser Ausführungsform ist ein Bereich neben einer Fahrbahn oder Straße 28, in dem die Fahrzeuge 20 geparkt werden können. Das Parken kann als paralleles Parken ausgeführt werden, d.h. Parken des Ego-Fahrzeugs 12 parallel zu einer Längsrichtung der Fahrbahn oder Straße 28, wie in den 1 bis 3 dargestellt ist, sowie als senkrechtes Parken des Fahrzeugs 12, wobei die geparkten Fahrzeuge 20 seitlich nebeneinander ausgerichtet sind, wie in den 4 und 5 dargestellt ist.
Das Parkunterstützungssystem 10 ist dazu eingerichtet, ein Verfahren zum fortschrittlichen Parken des Fahrzeugs 12 im gewünschten Parkbereich 14 auszuführen. Dies ermöglicht das Bereitstellen des fortschrittlichen Valet-Parkdienstes.
Nachfolgend wird das Verfahren zum fortschrittlichen Parken des Fahrzeugs 12 in einem gewünschten Parkbereich 14, das im Ablaufdiagramm von 6 dargestellt ist, unter zusätzlicher Bezugnahme auf die 1 bis 5 erläutert.
Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, der sich auf das Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge 20 bezieht, von denen jedes einen Teil des Parkbereichs 14 zum Parken mehrerer Fahrzeuge 20 besetzt. Das Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge 20 beinhaltet das Bestimmen einer Belegung des Parkbereichs 14 als Grundlage für eine spätere Identifizierung eines Parkplatzes 22 für das Fahrzeug 12. Das Bestimmen basiert auf Positionsinformation der geparkten Fahrzeuge 20. In dieser Ausführungsform beinhaltet das Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge 20 das direkte Empfangen von Positionsinformation zusammen mit Fahrzeugabmessungen für jedes der geparkten Fahrzeuge 20 von den geparkten Fahrzeugen 20. Die Positionsinformation beinhaltet z.B. die Position des jeweiligen geparkten Fahrzeugs 20 in einem geeigneten Format, z.B. Polarkoordinaten oder kartesischen Koordinaten. Daher bestimmt jedes der geparkten Fahrzeuge 20 die Positionsinformation einschließlich seiner Position, die z.B. von einem Satellitennavigationssystem wie GPS, Galileo oder anderen empfangen wird. Darüber hinaus kennt jedes Fahrzeug 20 typischerweise seine Abmessungen, d.h. seine Länge und/oder seine Breite, und kann diese Information mit hoher Genauigkeit bereitstellen. Die geparkten Fahrzeuge 20 im Parkbereich 14 sind z.B. in den 1 und 4 für paralleles und senkrechtes Parken dargestellt.
Die geparkten Fahrzeuge 20 übertragen die Information zur Weiterverarbeitung an das Parkunterstützungssystem 10 unter Verwendung eines beliebigen Typs einer verfügbaren Mobilkommunikationsverbindung, z.B. unter Verwendung von Bluetooth, Wi-Fi, GSM, UMTS, LTE, 5G, um nur einige zu nennen. Jedes geparkte Fahrzeug 20 stellt die Information automatisch bereit, wenn es im Parkbereich 14 geparkt ist.
Darüber hinaus überträgt jedes der geparkten Fahrzeuge 20 eine Identifizierung an das Parkunterstützungssystem 10, so dass jedes der geparkten Fahrzeuge 20 eindeutig identifiziert werden kann, um eine autonome Steuerung zu ermöglichen. Daher stellen die geparkten Fahrzeuge 20 zumindest teilweise eine Schnittstelle bereit, auf die das Parkunterstützungssystem 10 zugreifen kann, um das jeweilige geparkte Fahrzeug 20 zu steuern oder anzuweisen, autonome Bewegungsvorgänge auszuführen.
In einer alternativen Ausführungsform wird die Positionsinformation zusammen mit den Fahrzeugabmessungen für jedes der geparkten Fahrzeuge 20 von Infrastruktureinrichtungen oder von Fahrzeugen bestimmt, die den Parkbereich 14 passieren und die Positionsinformation zusammen mit den Fahrzeugabmessungen an das Parkunterstützungssystem 10 übertragen. Infrastruktureinrichtungen sind z.B. Kameras oder andersartige Sensoren, die explizit zum Überwachen des Parkbereichs 14 angeordnet sein können und mit dem Parkunterstützungssystem 10 kommunizieren können.
Schritt S110 bezieht sich auf das Bestimmen von Grenzen 24 des Parkbereichs 14, insbesondere basierend auf Karteninformation. Zusätzlich oder alternativ können die Grenzen des Parkbereichs 14 unter Verwendung irgendeines geeigneten Typs von Umgebungssensor bestimmt werden.
Schritt S120 bezieht sich auf das Überwachen von Abständen 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 innerhalb des Parkbereichs 14. Daher werden die Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 innerhalb des Parkbereichs 14 basierend auf der Positionsinformation zusammen mit den Fahrzeugabmessungen der geparkten Fahrzeuge 20 bestimmt. Falls sich ein geparktes Fahrzeug 20 an einer Grenze 24 des Parkbereichs 14 befindet, so dass nur ein benachbartes Fahrzeug 20 vorhanden ist, wird der Abstand 26 zur Grenze 24 als Abstand zwischen geparkten Fahrzeugen 20 bestimmt. Die Abstände 26 zwischen geparkten Fahrzeugen 20 werden durch das zentrale Parkunterstützungssystem 10 basierend auf den Positionen der Fahrzeuge 20 und den Abmessungen der Fahrzeuge 20 bestimmt. In dieser Ausführungsform werden die Abstände 26 durch die Verarbeitungseinheit 18 des Parkunterstützungssystems 10 bestimmt. Die 1 und 4 zeigen die Abstände 26 zwischen geparkten Fahrzeugen 20 für paralleles und senkrechtes Parken. Wie in den 2 und 4 dargestellt ist, sind die Abstände 26 zu klein, um das Ego-Fahrzeug 12 zu parken.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform weist das Überwachen der Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 innerhalb des Parkbereichs 14 alternativ oder zusätzlich das Empfangen von Abstandsinformation in Bezug auf die Abstände 26 zu benachbarten geparkten Fahrzeugen 20 von den geparkten Fahrzeugen 20 auf. Die Abstandsinformation wird durch das jeweilige geparkte Fahrzeug 20 basierend auf Sensorinformation eines Umgebungssensors, z.B. eines Ultraschallsensors, einer Sensoreinrichtung auf LiDAR-Basis, einer optischen Kamera oder dergleichen erzeugt, der die Abstände 26 zu benachbarten geparkten Fahrzeugen 20 direkt misst. Die geparkten Fahrzeuge 20 übertragen diese Information z.B. zusammen mit ihrer Positionsinformation an das Parkunterstützungssystem 10. Daher kann im Parkunterstützungssystem 10, wenn jedes von zwei benachbarten Fahrzeuge 20 den Abstand 26 zum anderen Fahrzeug 20 misst, der Abstand 26 z.B. als ein Mittelwert mit erhöhter Genauigkeit bestimmt werden. Zusätzlich kann eine Plausibilitätsprüfung im Parkunterstützungssystem 10 ausgeführt werden, z.B. um zu verifizieren, ob die beiden Arten von Messungen unterschiedliche Abstandswerte liefern. Die geparkten Fahrzeuge 20 können die Abstandsinformation auf Anforderung vom Parkunterstützungssystem 10 oder automatisch bereitstellen, wenn sie im Parkbereich 14 geparkt werden.
Schritt S130 bezieht sich auf das Speichern des Satzes geparkter Fahrzeuge 20 und der Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 innerhalb des Parkbereichs 14 in einer Datenbank. Die Datenbank wird verwendet, um die Information in Bezug auf den Parkbereich 14 bereitzustellen. Daher kann das Parkunterstützungssystem 10 bei Empfang einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14 den Parkplatz 22 auf einfache Weise und ohne unnötige Verzögerung bereitstellen, insofern er verfügbar ist. Das Überwachen der Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 innerhalb des Parkbereichs 14 gibt einen Überblick über verfügbare Räume im Parkbereich 14 als Basis zum Bestimmen eines Parkplatzes 22.
Schritt S140 bezieht sich auf das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14. Die Anforderung wird durch den Fahrer an das Fahrunterstützungssystem 10 übertragen. Die Anforderung kann vom Ego-Fahrzeug 12 übertragen werden. Alternativ kann die Anfrage z.B. von einem für das Fahrzeug 12 registrierten Mobilkommunikationsgerät des Fahrers, z.B. einem Smartphone, einem Tablet-Computer oder dergleichen, übertragen werden.
Das Empfangen der Anforderung zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14 kann das Empfangen von Abmessungsinformation des Fahrzeugs 12 und/oder von Zeitinformation zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14 aufweisen. Die Abmessungsinformation des Fahrzeugs 12 kann außer einer Länge und/oder einer Breite des Fahrzeugs 12 zusätzliche Information in Bezug auf mögliche Krümmungen oder andere Mobilitätsinformation enthalten, die einen für dieses bestimmte Fahrzeug 12 erforderlichen Spielraum zum Ausführen eines Parkmanövers definieren können. Die Zeitinformation kann eine Startzeit und/oder eine Endzeit zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14 enthalten.
Schritt S150 bezieht sich auf das Bestimmen eines Parkplatzes 22 zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14 auf der Basis von Abständen 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20. Der Parkplatz 22 wird nach Empfang der Anforderung zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich 14 bestimmt. Das Bestimmen eines Parkplatzes 22 zum Parken des Fahrzeugs 12 im Parkbereich basiert auf Information von der Datenbank, die Information bezüglich der geparkten Fahrzeuge 20 und der Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 enthält. Der Parkplatz 22 wird basierend auf einer Akkumulation verfügbarer Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 im Vergleich zum Platzbedarf zum Parken des Fahrzeugs 12 bestimmt.
Der Parkplatz 22 wird unter zusätzlicher Berücksichtigung der empfangenen Abmessungsinformation des Fahrzeugs 12 bestimmt. Daher kann das Parkunterstützungssystem 10 basierend auf der Abmessungsinformation des zu parkenden Fahrzeugs 12 genau bestimmen, wie viel Platz zum Parken des Fahrzeugs 12 erforderlich ist. Ein Parkplatz 22 wird so gewählt, dass er dem Fahrzeug 12 mit einem minimalen Spielraum zu benachbarten Fahrzeugen 22 angepasst ist.
Weiterhin wird der Parkplatz 22 unter zusätzlicher Berücksichtigung der Zeitinformation bestimmt. Daher kann bei Kenntnis der Abfahrtszeit der bereits geparkten Fahrzeuge 20 zusammen mit der Ankunftszeit des Fahrzeugs 12 ein noch nicht verfügbarer Parkplatz 22 angepasst werden, so dass ein noch nicht verfügbarer Parkplatz 22 angeboten und reserviert werden kann.
In einer alternativen Ausführungsform bestimmt das Parkunterstützungssystem 10 mehrere Parkplätze 22 und bietet einem Fahrer des Fahrzeugs 12 mehreren Parkplätze 22 an. Der Fahrer führt dann eine Auswahl eines bevorzugten Parkplatzes 22 aus, die an das Parkunterstützungssystem 10 übertragen wird.
Schritt S160 bezieht sich auf das Bestätigen des Parkplatzes 22 für das Fahrzeug 12. Dieser Schritt beinhaltet das Übertragen einer Benachrichtigung in Bezug auf den Parkplatz 22, die ein Ziel des Parkplatzes 22 enthält. Alternativ wird, wenn das Fahrzeug 12 in der Lage ist, einen autonomen Parkvorgang auszuführen, die Anforderung lediglich bestätigt, so dass sich das Fahrzeug 12 in Richtung zum angeforderten Parkplatz 14 bewegen kann.
Schritt S170 bezieht sich auf das Warten auf den Empfang einer Statusmeldung, die anzeigt, dass das Fahrzeugs 12 sich in der Nähe des Parkbereichs 14 befindet. Daher empfängt das Parkunterstützungssystem 10 Positionsinformation des Fahrzeugs 12 vom Fahrzeug 12 selbst und bestimmt den Status des Fahrzeugs 12, dass sich das Fahrzeug 12 in der Nähe des Parkplatzes 14 befindet, basierend auf dieser Information. Daher werden die geparkten Fahrzeuge 20 im nachfolgenden Schritt S180 nur dann bewegt, wenn das Fahrzeug 12 kurz davor ist, am Parkbereich 14 anzukommen, oder am Parkbereich 14 angekommen ist. Dies ist z.B. in den 2 und 4 dargestellt, wo sich das Ego-Fahrzeug 12 am Parkbereich 14 befindet, sowie in 7, unterer linker Teil.
Schritt S180 bezieht sich auf das autonome Bewegen mindestens eines der geparkten Fahrzeuge 20 zum Bereitstellen des Parkplatzes 22 für das Fahrzeug 14. Daher werden die Abstände 26 zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 eingestellt, um den Parkplatz 22 bereitzustellen. Das autonome Bewegen kann sich bei parallelem Parken lediglich auf eine kleine Bewegung vorwärts oder rückwärts beziehen, um den Parkplatz 22 bereitzustellen. Weiterhin kann sich bei senkrechtem Parken das autonome Bewegen auf einen seitlichen Versatz der geparkten Fahrzeuge 20 beziehen. Dieser Schritt ist z.B. in 7, oberer rechter Teil, dargestellt, wo die zwei geparkten Fahrzeuge 20 Bewegungen 30 ausführen, um den Parkplatz 22 für das Fahrzeug 12 zu erzeugen und bereitzustellen. In anderen Fällen kann das autonome Bewegen jedoch das vollständige Neupositionieren der geparkten Fahrzeuge 20 aufweisen.
Schritt S190 bezieht sich auf das Parken des Fahrzeugs 12 auf dem Parkplatz 22. In dieser Ausführungsform kommt der Fahrer mit dem Fahrzeug 12 am Parkbereich 14 an und verlässt das Fahrzeug 12. Das Fahrzeug 12 bewegt sich dann autonom auf den Parkplatz 22, wie z.B. in den 3, 5 und 7, rechter unterer Teil, dargestellt ist.
Bezugszeichenliste

10: Parkunterstützungssysteme
12: Fahrzeug
14: Parkbereich
16: Kommunikationseinheit
18: Verarbeitungseinheit
20: geparktes Fahrzeug
22: Parkplatz
24: Grenze
26: Abstand
28: Fahrbahn oder Straße
30: Bewegung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2886420 B1 [0005]
US 2015/0039173 A1 [0006]
GB 2552407 A [0007]

Claims

Verfahren zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs (12) in einem gewünschten Parkbereich (14), mit den Schritten: Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge (20), von denen jedes einen Teil eines Parkbereichs (14) zum Parken mehrerer Fahrzeuge (20) besetzt; Überwachen von Abständen (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20) innerhalb des Parkbereichs (14); Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14); Bestimmen eines Parkplatzes (22) zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) basierend auf den Abständen (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20); Bestätigen des Parkplatzes (22) für das Fahrzeug (12); Warten auf den Empfang einer Statusmeldung, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug (12) in der Nähe des Parkplatzes (14) befindet; autonomes Bewegen mindestens eines der geparkten Fahrzeuge (20) zum Bereitstellen des Parkplatzes (22) für das Fahrzeug (12); und Parken des Fahrzeugs (12) auf dem Parkplatz (22).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen eines Satzes geparkter Fahrzeuge (20) das Empfangen von Positionsinformation, insbesondere zusammen mit Fahrzeugabmessungen, für jedes der geparkten Fahrzeuge (14) aufweist; und das Überwachen von Abständen (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20) innerhalb des Parkbereichs (14) das Bestimmen der Abstände (26) der geparkten Fahrzeuge (20), insbesondere basierend auf der Positionsinformation zusammen mit den Fahrzeugabmessungen, aufweist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangen von Positionsinformation, insbesondere zusammen mit Fahrzeugabmessungen, für jedes der geparkten Fahrzeuge (20) das Empfangen der Positionsinformationen, insbesondere zusammen mit den Fahrzeugabmessungen, von den geparkten Fahrzeugen (20) aufweist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangen von Positionsinformation, insbesondere zusammen mit Fahrzeugabmessungen, für jedes der geparkten Fahrzeuge (20) das Empfangen der Positionsinformation, insbesondere zusammen mit den Fahrzeugabmessungen, von einem Sensor und/oder Infrastruktureinrichtungen oder von Fahrzeugen, die den Parkbereich (14) passieren, aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Bestimmen von Grenzen (24) des Parkbereichs (14), insbesondere basierend auf Karteninformation, aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachen von Abständen zwischen den geparkten Fahrzeugen (20) innerhalb des Parkbereichs (14) das Empfangen von Abstandsinformation von den geparkten Fahrzeugen (20) in Bezug auf die Abstände zu benachbarten geparkten Fahrzeugen (20) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Speichern des Satzes geparkter Fahrzeuge (20) und der Abstände (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20) innerhalb des Parkbereichs (14) in einer Datenbank aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Warten auf den Empfang einer Statusmeldung, die anzeigt, dass das Fahrzeug (12) sich in der Nähe des Parkbereichs (14) befindet, das Empfangen von Positionsinformation des Fahrzeugs (12) und das Bestimmen des Status, der anzeigt, dass das Fahrzeug (12) sich in der Nähe des Parkbereichs (14) befindet, basierend auf der Positionsinformation des Fahrzeugs (12) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) das Empfangen von Abmessungsinformation des Fahrzeugs (12) aufweist; und das Bestimmen eines Parkplatzes (22) zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) das Bestimmen des Parkplatzes (22) unter zusätzlicher Berücksichtigung der empfangenen Abmessungsinformation des Fahrzeugs (12) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) das Empfangen von Zeitinformation zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) aufweist; und das Bestimmen eines Parkplatzes (22) zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) das Bestimmen des Parkplatzes (22) unter zusätzlicher Berücksichtigung der Zeitinformation aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen eines Parkplatzes (22) zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) basierend auf Abständen (26) zwischen den geparkten Fahrzeugen (20) das Bestimmen mehrerer Parkplätze (22), das Anbieten mehrerer Parkplätze (22) für einen Benutzer des Fahrzeugs (12) und das Empfangen einer Benutzerauswahl des ausgewählten Parkplatzes (22) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Erzeugen eines Benutzerprofils in Bezug auf die Auswahl des Parkbereichs (14) aufweist; und das Empfangen einer Anforderung zum Parken des Fahrzeugs (12) im Parkbereich (14) das Erzeugen der Anforderung basierend auf dem Benutzerprofil aufweist.
Parkunterstützungssystem (10) zum fortschrittlichen Parken eines Fahrzeugs (12) in einem gewünschten Parkbereich (14), mit: einer Kommunikationseinheit (16) zum Empfangen und Übertragen von Daten; und einer Verarbeitungseinheit (18) zum Verarbeiten der empfangenen Daten und zum Bereitstellen von zu übertragenden Daten, wobei das Parkunterstützungssystem (10) dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.