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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Fertigen
von Ersatzteilen von Greifeinrichtungen mit den Merkmalen im Oberbegriff
des Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruchs.
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Aus
der
DE 200 04 369
U1 , der
DE
200 17 129 U1 und der
DE 100 17 897 C2 sind Greifeinrichtungen
oder sogenannte Gerüstsysteme
zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie bekannt. Diese Gerüstsysteme
bestehen aus mehreren rohrförmigen
Gerüstteilen,
die verschiedene Arbeitselemente, insbesondere Greifelemente oder
Spanner an verschiedenen geometrisch genau definierten Positionen
tragen. Die verschiedenen Gerüstteile
sind untereinander durch Rohrschellen oder dergleichen verbunden,
wobei die exakte Positionierung über
Positionierbohrungen und durch gesteckte Positionierstifte gewährleistet
wird. Im Crashfall kommt es vor, dass die Gerüstteile verbogen oder anderweitig
beschädigt
werden und ausgetauscht werden müssen. Hierbei
stellt sich ein gravierendes Ersatzteilproblem. Innerhalb der Greifeinrichtung
unterscheiden sich die verschiedenen Gerüstteile in ihrer Formgebung
und insbesondere in der Zahl und Anordnung ihrer Positionierbohrungen.
Werden unterschiedliche Greifeinrichtungen eingesetzt, vergrößert sich
die Teilevielfalt noch weiter. Eine Bevorratung der unterschiedlichen Gerüstteile
ist lageraufwändig
und kostenintensiv. Eine Fertigung von Ersatzteilen ist bisher nur
beim Hersteller der Greifeinrichtung möglich, weil nur dieser über die
erforderlichen aufwändigen
Mess- und Fertigungssysteme, insbesondere NC-gesteuerte Bohrzentren,
verfügt.
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Die
DE 195 25 701 A1 zeigt
ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bearbeitung eines Werkstücks, welches
von einem Roboter mittels einer Greifeinrichtung gehalten und einer
spanabhebenden Bearbeitungsmaschine an ein oder mehreren Bearbeitungsstellen
zugeführt
wird. Der Roboter dient hierbei nur als Zuführ- und Positioniereinrichtung.
Das Werkstück
wird vom Roboter an Anschlägen
der Bearbeitungsmaschine in einer vorgegebenen Position angeordnet
und während
der Bearbeitung festgehalten sowie ggf. mit einer Verriegelungseinrichtung
arretiert. Die Bearbeitungsmaschine ist mit einem Satzwerkzeug mit
mehreren entsprechend positionierten Bohrspindeln ausgerüstet, welche
den Bearbeitungsvorschub ausführen.
Der Roboter selbst führt
keinen Vorschub aus und hat hierfür auch kein Bewegungsprogramm.
Durch die Anschläge
soll die unzureichende Positionierwiederholgenauigkeit des Roboters
eliminiert werden, so dass derartige Industrieroboter vorteilhaft,
insbesondere bei spanabhebender Formgebung mit aufeinander bezogenen, eng
tolerierten Abständen
bzw. Maßen
zur Positionierung und Halterung einsetzbar sind.
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Die
DE 196 52 466 A1 offenbart
eine ähnliche
Anordnung wie die
DE
195 25 701 A1 , wobei die Greif- oder Halteeinrichtung für das Werkstück an stationären Anschlägen positioniert
wird. Durch diese Greiferpositionierung wird das Werkstück oder
das Bauteil mittelbar gegenüber
einer Bearbeitungseinrichtung positioniert, wobei es während des
Bearbeitungsvorgangs in Ruhe bleibt.
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Aus
der
DE 36 29 367 A1 ist
ein Handhabungsautomat oder Roboter mit mehreren Linearachsen bekannt,
der modular aufgebaut sein kann.
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Die
DE 39 25 567 A1 betrifft
ebenfalls ein Handhabungsgerät
für Bearbeitungszentren
der spanabhebenden Fertigung, wobei mit dem Handhabungsgerät die Werkzeugsysteme,
nicht aber die zu bearbeitenden Bauteile manipuliert werden.
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Die
US-A-5,031,441 offenbart einen zweiarmigen Roboter mit Linearachsen
und mehrachsig beweglichen Roboterhänden, die mit unterschiedlichen Werkzeugen
bestückt
werden können.
Solche Greifwerkzeuge können
zusammen wirken und ein Werkstück
an mehreren vorgegebenen Stellen greifen, die eine bestimmte Lage
gegenüber
einem Werkstückbezugspunkt
haben.
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Die
DE 35 13 275 C1 befasst
sich mit einer stationären
Vorrichtung zum umfangseitigen Bearbeiten von Profilsträngen.
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Aus
der
DE 196 37 177
C2 ist eine Vorrichtung für eine Werkzeugmaschine zur
automatischen Bearbeitung von Werkstücken und für die Montage von Verbindungselementen
bekannt, die ein Mehrfachfunktionswerkzeug darstellt. Die unterschiedlichen
Einzelwerkzeuge sind an einem Revolverkopf angeordnet.
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Möglichkeit
zur Fertigung von Ersatzteilen aufzuzeigen.
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Die
Erfindung löst
diese Aufgabe mit den Merkmalen im Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruch.
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Die
erfindungsgemäße Fertigungstechnik hat
den Vorteil, dass sie mit einem wesentlich verringerten Fertigungs-
und Geräteaufwand
auskommt und sich beim Kunden in dessen Maschinenpark verwirklichen
lässt.
Insbesondere die Fertigungsgenauigkeit der Positionierbohrungen
lässt sich
in einer mit dem ursprünglichen
Herstellungsprozess vergleichbaren Qualität nachvollziehen. Die bisher erforderliche
aufwändige
Bevorratung von Ersatzteilen kann entfallen. Das jeweils benötigte Ersatzteil
kann erst bei Bedarf kurzfristig gefertigt und sofort in Benutzung
genommen werden. Dies ist zur Vermeidung von Standzeiten der Greifeinrichtungen
und der damit zusammenhängenden
Systeme in der Kfz-Fertigung von großer Bedeutung.
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Die
Fertigungseinrichtung kann aus Geräten aufgebaut werden, die beim
Kunden in manchen Fällen
bereits vorhanden sind oder sich anderseits kostengünstig und
schnell beschaffen lassen. Vom Hersteller der Greifeinrichtung kann
auch eine komplette Fertigungseinreichtung mit der benötigten Hard-
und Software geliefert werden. Sofern einzelne Komponenten, wie
z.B. ein Roboter, auf Kundenseite bereits vorhanden sind, kann dieser
für die
Fertigungszwecke von Ersatzteilen herangezogen und entsprechend
abgeändert
und angepasst werden.
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Vom
Hersteller der Greifeinrichtung können dem Kunden für die Ersatzteilfertigung
die erforderlichen Positions- und Prozessdaten in Form eines ersatzteilspezifischen
Bewegungs- und Positionierprogramms für den Manipulator zur Verfügung gestellt werden.
Dieser Manipulator, der vorzugsweise als mehrachsiger Roboter, insbesondere
als Gelenkarmroboter mit z.B. sechs Achsen, ausgebildet ist, dient
als Vorschub- und Positioniereinrichtung für das Ersatzteil im Zusammenwirken
mit einer geeigneten Locheinrichtung. Letztere kann stationär angeordnet sein
und eine beschränkte
Kinematik, wie z.B. nur eine Zustellachse für ein entsprechendes Lochwerkzeug,
z.B. einen Bohrer aufweisen.
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Von
besonderem Vorteil ist es, eine erste Bohrung als Ausgangspunkt
und Nulllage bzw. Referenz für
die weiteren einzubringenden Bohrungen zu definieren. Für die Genauigkeit
des Gerüstteils
und der damit ausgestatteten Greifeinrichtung kommt es vor allem
auf den Relativbezug der verschiedenen Bohrungen untereinander an.
Ausgehend von der als Referenz dienenden Bohrung ist diese Fertigungsgenauigkeit
und die Lagegenauigkeit der folgenden Bohrungen im Rahmen einer
Manipulator- oder Robotersteuerung gewährleistet. Eine absolute Maß- und Positionsgenauigkeit
der Bohrungen ist in vielen Fällen
nicht erforderlich. Dementsprechend kann der fertigungstechnische
Aufwand auf ein beim Kunden verträgliches Maß reduziert werden. Im Extremfall lässt sich
diese Fertigungstechnik auch beim Hersteller einsetzen.
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In
den Unteransprüchen
sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
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Die
Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im einzelnen zeigen:
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1:
eine Fertigungseinrichtung in schematischer Seitenansicht,
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2:
ein rohrförmiges
Ersatzteil einer Greifeinrichtung in Seitenansicht,
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3:
einen Querschnitt durch das Ersatzteil von 2 entsprechend
der Schnittlinie III/III,
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4:
eine Draufsicht auf eine Greifeinrichtung und
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5:
eine geschnittene Darstellung einer Verbindungsstelle zweier Gerüstteile
in Form einer Rohrschelle.
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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Fertigungseinrichtung
(1) zum Herstellen von Ersatzteilen (2) für Greifeinrichtungen
(3), wobei das Ersatzteil (2) am Mantel eine exakt
vorgegebene Anordnung von mehreren Bohrungen (9, 10, 11)
aufweist.
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4 und 5 verdeutlichen
eine solche Greifeinrichtung (3), bei der es sich z.B.
um einen sogenannten Geogreifer zum positionsgenauen Greifen von
Karosseriebauteilen oder dergleichen handelt. Derartige Greifeinrichtungen
(3) werden bevorzugt bei der Kfz-Fertigung, insbesondere
im Karosserierohbau, eingesetzt. Die Greifeinrichtung (3)
besteht aus einem Gerüstsystem
(5), welches aus mehreren miteinander an Verbindungsstellen
(26) verbundenen Gerüstteilen
(7, 8) besteht. Diese Gerüstteile (7, 8)
sind vorzugsweise rohrförmig.
Sie können alternativ
auch als massive Stangen ausgebildet sein. Sie besitzen vorzugsweise
einen mittensymmetrischen Querschnitt, insbesondere einen kreisrunden
Querschnitt. Die einen Gerüstteile
(7) oder Rohre sind untereinander gitterförmig angeordnet
und quer verbunden. Sie bilden das tragende Gerüstsystem (5). An den
Gerüstteilen
(7) sind verschiedene weitere Gerüstteile (8) über Verbindungsschellen
(26) oder dergleichen angeschlossen, die ein oder mehrere Greifelemente
(4), insbesondere Spanner oder andere Arbeitselemente tragen.
Die Gerüstteile
(8) können
gerade oder gebogene Rohre sein. Die Greifelemente (4)
sind an der Greifeinrichtung (3) exakt bezüglich eines
gemeinsamen Bezugspunktes, positioniert, welcher z.B. der Mittelpunkt
einer Anschlussplatte zur Verbindung mit einem Roboter oder dergleichen
ist. Der Bezugspunkt kann auch der sog. Tool-Center-Point TCP sein.
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5 zeigt
eine solche Verbindungsstelle (26) zweier Gerüstteile
(7, 8) im Querschnitt. Sie ist z.B. als Rohrschelle
(27) ausgebildet. Für
die exakte gegenseitige Zuordnung der Gerüstteile (7, 8)
nach Lage und Orientierung ist mindestens ein Positionierstift (6)
vorgesehen, der z.B. auch beide Gerüstteile (7, 8)
durchsetzen kann und der dabei in eine entsprechende Positionierbohrung
formschlüssig
und passgenau eingreift. Die Positionierstifte (6) können je
nach Systemgestaltung an der Verbindungsstelle (26) für eine bleibende
formschlüssige
Verbindung der Rohre (7, 8) belassen oder alternativ
im Greiferbetrieb wieder zu Gunsten einer rein kraftschlüssigen Verbindung
entfernt werden. Auch im letztgenannten Fall bleibt die genaue und über die
Bohrungen (9, 10, 11) definierte gegenseitige
Zuordnung der Gerüstteile
(7, 8) erhalten.
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Die
in 1 dargestellte Fertigungseinrichtung (1)
dient dazu, ein im Crashfall oder auf Grund anderer Ursachen beschädigtes Gerüstteil (7, 8) durch
ein aktuell gefertigtes entsprechendes Ersatzteil (2) austauschen
zu können.
Hierbei erhält
das Ersatzteil (2) die gleiche exakte Zahl und Anordnung der
Mantelbohrungen wie das Ursprungsteil.
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Die
Fertigungseinrichtung (1), die z.B. als eigenständige zellenartige
Fertigungsstation ausgebildet sein kann, lässt sich an beliebiger Stelle,
z.B. bei einem Kunden und Betreiber der Greifeinrichtung (3) aufstellen.
Sie kann alternativ auch beim Hersteller der Greifeinrichtung (3)
Verwendung finden. Die Fertigungseinrichtung (1) umfasst
mindestens einen Manipulator (12) für Vorschub- und Positionierzwecke, der
auf Kundenseite bereits vorhanden und beigestellt oder im Lieferumfang
des Lieferanten der Fertigungseinrichtung (1) enthalten
sein kann. Der Manipulator (12) besitzt mehrere rotatorische
und/oder translatorische Achsen und ist vorzugsweise als Roboter
(13) ausgebildet. Hierbei handelt es sich vorzugsweise
um einen Gelenkarmroboter, insbesondere um einen industriellen Gelenkarmroboter
mit sechs rotatorischen Achsen, wie er in der Karosseriefertigung
häufig
eingesetzt wird und kundenseitig bereits vorhanden sein kann.
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Der
Manipulator (12) oder Roboter (13) besitzt eine
Steuerung (17), die mindestens einen Programmspeicher (18)
enthält,
in dem ein nachfolgend näher
erläutertes,
ersatzteilspezifisches Bewegungs- und Positionierprogramm hinterlegt
und gespeichert ist. Die Steuerung (17) kann ferner ein
oder mehrere Datenschnittstellen (19) zum Einlesen oder
Laden dieses Programms aufweisen. Die Datenübermittlung kann auf beliebig
geeignete Weise, z.B. mittels transportabler Datenträger, insbesondere
CD, DVD, Diskette oder dergleichen, geschehen. Alternativ ist eine Datenfernübertragung über Leitungen,
z.B. Netzwerke, oder auf kabellose Weise per Funk, Infrarot oder
dergleichen möglich.
Insbesondere lassen sich die Programmdaten über eine Internetverbindung übertragen.
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Die
Fertigungseinrichtung (1) umfasst ferner mindestens eine
Locheinrichtung (20), die vorzugsweise stationär angeordnet
ist. Der Manipulator (12) oder Roboter (13) sorgt
für den
Vorschub und die Positionierung des Ersatzteils (2), so
dass die Locheinrichtung (20) eine entsprechend eingeschränkte Kinematik
aufweisen kann. Im einfachsten Fall handelt es sich um die in 1 gezeigte
Ständerbohrmaschine
mit einem Lochwerkzeug (21), vorzugsweise einem Bohrwerkzeug,
welches in einer einzigen Zustellachse (22) z.B. vertikal
auf und ab beweglich ist. Das Ersatzteil (2) kann hierbei
auf einer geeigneten Rohrauflage (24), z.B. einer frei
drehbaren Rollauflage, aufgenommen und gegenüber dem Bohrwerkzeug abgestützt werden.
Alternativ kann die Locheinrichtung (20) in beliebig anderer
geeigneter Weise ausgebildet sein, z.B. als Erodiereinrichtung,
Laserschneid- oder Bohreinrichtung oder dergleichen.
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Die
Locheinrichtung (20) und ihr Lochwerkzeug (21)
sind in einer der Robotersteuerung bekannten Position und Ausrichtung
gegenüber
dem Manipulator (12) oder Roboter (13) angeordnet.
Die Locheinrichtung (20) kann wahlweise manuell durch einen
Bediener betätigt
werden. Alternativ sind eine Fernsteuerung und ein vollautomatischer
Betrieb möglich.
In diesem Fall ist die Locheinrichtung (20) über eine
Steuerleitung (23) mit der Steuerung (17) verbunden
und wird von dieser ferngesteuert.
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Der
Manipulator (12) oder Roboter (13) dient als Vorschub- und Positioniereinrichtung
für das
Ersatzteil (2) gegenüber
der stationären
Locheinrichtung (20). Bei der Locheinrichtung (20)
kann dadurch auf eine eigene Vorschubeinheit verzichtet werden. Der
Manipulator (12) oder Roboter (13) führt an seiner
Roboterhand eine Rohraufnahme (14), in der das betreffende
Ersatzteil (2) gehalten und gespannt sein kann. Ein Anschlag
sorgt hierbei für
eine reproduzierbare Spannposition in Axialrichtung. Bei Ersatzteilen (2)
mit einem prismatischen Querschnitt oder einem nicht symmetrischen
Querschnitt kann über
eine entsprechende Gestaltung der Rohraufnahme (14) die erforderliche
rotatorische Positioniergenauigkeit erreicht werden. Vorzugsweise
ist zwischen der Rohraufnahme (14) und der Roboterhand
ein Werkzeugwechsler (15) angeordnet, der einen Austausch
der Rohraufnahme (14) gegen ein anderes Werkzeug (16),
z.B. eine in 1 schematisch dargestellte Schweißzange,
erlaubt. Im Arbeitsbereich des Manipulators (12) oder Roboters
(13) sind dementsprechend ein oder mehrere Ablagen (25)
für Werkzeuge (16),
die Rohraufnahme (14) und ggf. auch für ein oder mehrere Rohrteile
zur Ersatzteilfertigung vorhanden. Die Locheinrichtung (20)
befindet sich ebenfalls im Arbeitsbereich.
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In
Erfüllung
der Vorschub- und Positionierfunktion kann der Manipulator (12)
oder Roboter (13) das Ersatzteil (2) zumindest
axial vorschieben und um seine Längsachse
drehen. Hierbei kann eine Abstützung
und Roll- oder Gleitführung
in Axialrichtung über
die Rohrauflage (24) erfolgen.
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Für die Ersatzteilfertigung
sind die Lage der einzelnen Bohrungen (10, 11)
in Abhängigkeit
von einer ersten als Referenz dienenden Bohrung (9) definiert.
Die 2 und 3 zeigen diese Anordnung. Diese
folgenden Bohrungen (10, 11) zeichnen sich durch
einen bestimmten Abstand 1', 1'' und einen bestimmten Winkel φ', φ'' gegenüber dieser Bohrung (9) aus.
Diese Positionsdaten und die Zahl der folgenden Bohrungen (10, 11)
können
bei den verschiedenen Gerüstteilen
(7, 8) unterschiedlich sein.
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Hinzu
kommt, dass die Gerüstteile
(7, 8) auch nicht nur die in den Zeichnungen dargestellte gerade
Form, sondern auch eine beliebig gekrümmte Gestaltung haben können.
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Die
nach Abstand und Winkel gegenüber
der als Referenz dienenden Bohrung (9) definierten Positionsdaten
der folgenden Bohrungen (10, 11) können aus
den herstellerseitigen Konstruktionsdaten der Greifeinrichtung (3)
generiert werden. Hierbei können
evtl. vorhandene absolute Positionsdaten in Relativ-Positionsdaten
in Abhängigkeit
von der als Referenz dienenden Bohrung (9) umgewandelt
werden. Diese Bohrung (9) stellt dabei den Ausgangspunkt
oder die Null-Lage dar.
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Aus
diesen Positionsdaten der Bohrungen (9, 10, 11)
können
herstellerseitig Bewegungs- und Positionierdaten für das erwähnte Programm
erzeugt werden. Dieses auf der Robotersteuerung lauffähige Bewegungs-
und Positionierprogramm enthält
entsprechende Fahr- und Positionierbefehle, z.B. in Form eines Bahnprogramms,
zur Erzeugung des erforderlichen Vorschubs für das Ersatzteil (2)
gegenüber
der Locheinrichtung (20).
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Um
die erforderliche Positioniergenauigkeit zu erhalten, kann zunächst der
Manipulator (12) oder Roboter (13) das Ersatzteil
(2) in einer vorgegebenen ersten Position an der Locheinrichtung
(20) unter dem Lochwerkzeug (21) positionieren,
wobei an dieser Stelle als erstes die als Referenz dienende Bohrung
(9) eingebracht wird. Evtl. axiale Lageabweichungen dieser
Bohrung (9) von ein oder beiden Enden des Ersatzteils (2)
sind hierbei tolerierbar. Wenn das Ersatzteil (2) einen
rotationssymmetrischen und insbesondere zylindrischen Querschnitt
aufweist, ist auch die Winkellage unkritisch, so dass es diesbezüglich auch
nicht auf eine rotatorische Spanngenauigkeit des Ersatzteils (2)
ankommt. Bei prismatischen oder nicht symmetrischen Querschnitten
des Ersatzteils (2) ist die Winkelgenauigkeit zum Einbringen
der als Referenz dienenden Bohrung (9) durch eine entsprechende
Spanngenauigkeit der Rohraufnahme (14) in Verbindung mit
einer der Steuerung (17) genau bekannten Spannposition
sicher zu stellen.
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Von
der als Referenz dienenden Bohrung (9) ausgehend, kann
der Manipulator (12) oder Roboter (13) die Position
der folgenden Bohrungen (10, 11) über seine
Bahnsteuerung nach Abstand l und Winkel φ nacheinander präzise anfahren
und das Ersatzteil zielgenau unter dem Lochwerkzeug (21)
anordnen. Die Bohrungspositionen sind als Bahnpunkte in der Bahnsteuerung
definiert und hinterlegt.
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Am
Ende des Fertigungsprozesses kann der Manipulator (12)
oder Roboter (13) das fertig gestellte Ersatzteil (2)
an einer Ablage (25) zur weiteren Verwendung abgeben. Die
spätere
Montage des Ersatzteils (2) am defekten Gerüstsystem
(5) erfolgt manuell und/oder in anderer geeigneter Weise.
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Durch
die vorbeschriebene Flexibilität
lässt sich
die Fertigungseinrichtung (1) in eine vorhandene Bearbeitungsanlage
eines Kunden integrieren. Hierbei kann man im einfachsten Fall eine
Locheinrichtung (20), insbesondere eine Ständerbohrmaschine, im
Arbeitsbereich eines entsprechend programmierten Roboters (13)
anordnen. Die Ersatzteilfertigung ist in diesem Fall eine Zusatzfunktion
innerhalb des Arbeitsspektrums des Roboters (13), der daneben andere
beliebige Aufgaben durchführen
kann. Wenn ein Ersatzteilbedarf besteht, wird er kurzfristig zur
Ersatzteilfertigung in der vorbeschriebenen Weise eingesetzt. Insofern
kann die Fertigungseinrichtung (1) multifunktional sein
oder Bestandteil einer multifunktionalen Zelle oder Anordnung sein.
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Abwandlungen
des gezeigten Ausführungsbeispiels
sind in verschiedener Weise möglich.
Dies betrifft einerseits die Zahl, Ausgestaltung und Anordnung der
Achsen des Manipulators (12) oder Roboters (13).
Ferner kann eine Fertigungseinrichtung (1) mehrere Manipulatoren
(12) oder Roboter (13) sowie mehrere Locheinrichtungen
(20) umfassen. Die konstruktive Ausbildung der Locheinrichtung
(20) kann ebenfalls variieren.
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- 1
- Fertigungseinrichtung
- 2
- Ersatzteil
- 3
- Greifeinrichtung
- 4
- Greifelement
- 5
- Gerüstsystem
- 6
- Positionierstift
- 7
- Gerüstteil
- 8
- Gerüstteil
- 9
- Bohrung,
als Referenz dienende Bohrung
- 10
- Bohrung,
folgende Bohrung
- 11
- Bohrung,
folgende Bohrung
- 12
- Manipulator
- 13
- Roboter
- 14
- Rohraufnahme
- 15
- Werkzeugwechsler
- 16
- Werkzeug
- 17
- Steuerung
- 18
- Programmspeicher
- 19
- Datenschnittstelle
- 20
- Locheinrichtung
- 21
- Lochwerkzeug
- 22
- Zustellachse
- 23
- Steuerleitung
- 24
- Rohrauflage
- 25
- Ablage
- 26
- Verbindungsstelle
- 27
- Rohrschelle
- φ'
- Winkel
bezogen auf Referenzbohrung
- φ''
- Winkel
bezogen auf Referenzbohrung
- 1'
- Abstand
bezogen auf Referenzbohrung
- 1''
- Abstand
bezogen auf Referenzbohrung