DE3629367A1 - Maschinelle behandlungsvorrichtung, insbesondere handhabungsautomat - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine maschinelle Behand­ lungsvorrichtung, insbesondere Handhabungsautomat, mit einem Längsträger für einen daran beweglichen Schlitten, der einen An­ triebsmotor hat, welcher am Längsträger angreift und von einer befehlsgeberbeaufschlagbaren Steuereinheit ansteuerbar ist.

Eine derartige Vorrichtung ist als elektrische Schlitten­ einheit eines Handhabungsautomaten allgemein bekannt und be­ darf einer externen Verkabelung, mit der die Steuerbefehle der Steuereinheit dem Antriebsmotor zugeleitet werden. Die Ver­ kabelung unterliegt bei Bewegungen des Schlittens entsprechenden Bewegungsbeanspruchungen und es ist infolgedessen am Längs­ träger ein aufwendiger, die Kabelführung bewirkender Kabel­ schlepp vorhanden. Im Inneren des bekannten Längsträgers ist ein linearer Verstellantrieb nach dem Zahnstangen-Ritzel-Prin­ zip vorhanden, mit dessen Hilfe sich der Schlitten relativ zum Längsträger an diesem verstellt. Der Querschnittsbedarf des bekannten Längsträgers ist erheblich und zur Abdeckung des Inneren des Längsträgers ist ein Faltenbalg vorhanden. Die Schlitteneinheit ist nur für begrenzte Längen einsetzbar.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art, insbesondere einen Handhabungsautomaten so zu verbessern, daß eine erheb­ liche bauliche und funktionsmäßige Vereinfachung erreicht wird, und daß auch die Aufbau- und Einsatzmöglichkeiten der Vorrichtung erweitert werden.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Schlitten als Modul einen seinen Bewegungsablauf ermittelnden Rechner und die die Mutteransteuerung bewirkende Steuereinheit auf­ weist, und das der Motor, der Rechner und die Steuereinheit an ein Stromschienensystem des als Profilstab ausgebildeten Längsträgers angeschlossen sind.

Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß die Vorrichtung in mechanischer und funktioneller Hinsicht vereinfacht wird. In mechanischer Hinsicht wird der Längsträger von einem Profil­ stab gebildet, der als Einzelelement den Schlitten oder Modul trägt. Dieser Profilstab kann aber auch Träger weiterer Bau­ elemente der Vorrichtung sein, insbesondere Träger des Strom­ schienensystems. Dieses Stromschienensystem ermöglicht eine einfache funktionelle Verbindung des Schlittens oder eines anderen Moduls mit einem externen Leitrechner, welcher dem Rechner des Moduls und der Steuereinheit die erforderlichen Befehle liefert. Außerdem ist das Stromschienensystem in der Lage, die einzelnen Module bzw. deren Rechner und Steuerein­ heiten auch untereinander funktionell zu verbinden, so daß sich abgestimmte Verhaltensweisen der Module untereinander programmieren lassen, ohne daß dazu ein Eingriff des Leit­ rechners erforderlich ist. Durch Modulbewegungen bedingte Kabelbewegungen werden vermieden, da das Stromschienensystem und der Leitrechner sowie nicht relativbeweglich zusammenge­ baute Module mit festliegenden Kabelsätzen verbunden werden können, die infolgedessen standardisierbar sind. Die Bauteile der Moduln, insbesondere die an Bord der Moduln vorhandenen Rechner und Steuereinheiten können identisch sein und sind ihrem Einsatzzweck entsprechend fest oder variabel program­ mierbar. Jeder Modul ist daher bezüglich seiner elektrischen und elektronischen Ausrüstung universell ausgelegt und dement­ sprechend universell einsetzbar und auch an geänderte Verwen­ dungszwecke anpaßbar. Eine Standardisierung des Moduls ist außer in elektrischer und elektronischer Hinsicht auch in me­ chanischer Hinsicht weitgehend möglich. Das beruht darauf, daß der Längsträger ein Profilstab ist, der Schlitten oder Modul also infolgedessen außen am Profilstab angeordnet und damit weitgehend unabhängig von dessen Querschnitt auszubilden ist.

Ein moduleigener Rechner bedeutet Vorteil und Verein­ fachung, da der Rechner die aus dem Modul herrührenden Be­ fehle an Bord verarbeiten kann, ohne diese Befehle an den externen Leitrechner übermitteln zu müssen. Solche Befehle sind beispielsweise Impulse von Endschaltern oder von Inkre­ mentalgebern, welche in Abhängigkeit von der Umdrehungszahl des Motors Impulse und damit Signale für die von dem Modul zurück­ gelegte Wegstrecke abgeben. Solche Befehle können aber auch von Meldern kommen, welche an Verfahrens- und Werkzeugmoduln vorhanden sind, beispielsweise fotoelektrische oder pneumatische Melder, die der Handhabungsautomat benötigt, um bestimmte Funk­ tionen zu überwachen, z. B. das Vorhandensein eines zu er­ greifenden Gegenstandes.

Der Rechner eines Moduls bzw. die Rechner aller Module sind programmierbar, können also ihren jeweiligen Einsatz­ zwecken angepaßt werden. Die Programmierung gestattet jeder­ zeit eine kurzfristige Änderung des jeweiligen Handhabungs­ programms. Die Steuerung der Bewegung eines einzelnen Moduls oder mehrerer Module kann in bekannter NC-Technik erfolgen, oder in ebenfalls bekannter CNC-Technik. Hierzu sind die Rechner bzw. die Steuereinheiten voll elektronisch mit Mikro­ prozessortechnik ausgebildet.

Der Rechner eines Moduls und die Rechner weitere Module sind parallel oder seriell miteinander und/oder mit einem befehlsgebenden Leitrechner über das Stromschienensystem elektrisch zusammengeschaltet. Die Parallelschaltung mehrerer Rechner ermöglicht es, mehrere Module gleichzeitig mit den­ selben Befehlen zu beaufschlagen, weil die Module dieselben Bewegungen auszuführen haben. Das ist beispielsweise der Fall bei Portalautomaten, welche gemeinsam ein Hebeportal halten, das gleichsinnig verstellt werden muß. Eine serielle Verknüpfung der Module bzw. ihrer Rechner ermöglicht es, daß der nachgeschaltete Modul erst tätig wird, wenn der ihm vor­ geschaltete Modul meldet, beispielsweise ein Greifermodul daß der zu ergreifende Gegenstand auch tatsächlich ergriffen ist.

Um die Vorrichtung möglichst universell einsetzen zu können, ist an das Stromschienensystem direkt eine Bedienungs- und Programmiereinheit anschließbar. Eine Einflußnahme auf die Programmierung ist also möglich, ohne über den Leitrechner zu gehen. Ebenso eine Bedienung. Das bedeutet, daß der befehls­ gebende Leitrechner an beliebiger zweckmäßiger Stelle ange­ ordnet werden kann, während die Bedienungsperson Eingriff in das Steuerungssystem beispielsweise am Ort der Handhabung hat und dort z. B. unter Aufsicht des Handhabungsvorganges Be­ dienungsmaßnahmen treffen kann.

Der Leitrechner hat Anschlüsse für externe Befehlsmelder und/oder Befehlsgeber. Befehlsmelder liefern Vollzugsmeldungen, z. B. von externen elektronischen Überwachungseinrichtungen. Befehlsgeber liefern Befehle zur Ausführung einer bestimmten Handhabung oder zur Durchführung einer bestimmten Programmier­ ung. Infolgedessen ist die Bedienungs- und Programmiereinheit auch am Leitrechner verwendbar.

In Ausgestaltung der Erfindung sind an dem Modul und/ oder an dem Profilstab weitere Module und/oder Profilstäbe, Rotations-, Greifer-, Verfahrens- und Werkzeugmodule zu ge­ meinsamen Bewegungen mechanisch fest oder zu relativen Be­ wegungen beweglich miteinander verbunden und in das jeweilige Stromschienensystem eingeschleift oder an den zugeordneten Modulen angeschlossen. Infolgedessen können einfache und kom­ plizierte Handhabungs- bzw. Behandlungsvorrichtungen mit modularen Elementen aufgebaut werden, die Bewegungen oder Be­ arbeitungen in allen drei Achsen auszuführen vermögen. Be­ liebig viele Module werden in das Stromschienensystem einge­ schleift und darüber in Abhängigkeit voneinander oder von einem Leitrechner gesteuert. Zum Installieren solcher Systeme bedarf es keiner besonderen Installationsarbeiten, da die Module und der Profilstab bzw. mehrere Profilstäbe standardi­ sierbar sind.

Der Modul ist quaderförmig, umgreift mit einer Seite den Profilstab U-förmig und weist auf der gegenüberliegenden Seite eine Flanschfläche auf. Die quaderförmige Gestalt des Moduls wird also dazu benutzt, den Profilstab einerseits sicher zu umgreifen, so daß der Modul beispielsweise seit­ lich hängend verwendet werden kann. Die Flanschfläche des Moduls ermöglicht es, zwei solcher Module zusammen zu bauen, so daß der zweite Modul seinerseits einen Profilstab lagern kann.

Der Profilstab weist rechteckigen Querschnitt auf und ist hochkant mit mindestens einem Modul zusammengebaut. Wegen der hochkanten Anordnung des rechteckigen Querschnitts kann der Profilstab vergleichsweise große Belastungen über größere Längen aufnehmen. Diese Anordnung des Profilstabs ist besonders für große horizontale Verfahrlängen der Module ge­ eignet. Unabhängig davon ist die Behandlungsvorrichtung be­ sonders als Transfersystem geeignet, nämlich für mehrere be­ wegliche Module eines ortsfesten Profilstabs.

Vorteilhafterweise ist der Profilstab ein Hohlkammerprofil mit an seinen Schmalwänden angeordneten Laufschienen für den Modul und an seinen Längswänden zu Befestigungszwecken vorhandenen Längsnuten. Das Hohlkammerprofil gewährleistet geringes Gewicht bzw. geringen Materialverbrauch bei wegen der Stabilität erforderlichen großen Außenabmessungen. Die Schmal­ wände genügen zur Lagerung der Laufschienen bzw. des Schlittens, während die Längswände mit einer Vielzahl von Längsnuten zu Be­ festigungszwecken aufweisen können.

In die Längsnuten einer Längswand sind Isolierhalterungen eingerastet, die ihrerseits eine Stromschiene verrastet halten. Diese Einzelverrastung von Stromschienen an einem Profilstab hat den Vorteil der Einzelabstimmung des Stromschienensystems auf den jeweiligen Anwendungsfall, ohne mehrere, individuell unterschiedliche Bauteile zur Erstellung des Stromschienen­ systems zu benötigen. Beispielsweise kann ein Stromschienen­ paar weggelassen werden, wenn ein lediglich auf Strom oder Nichtstrom reagierender Modul Verwendung findet. Auch im Beschädigungsfall ist diese Art der Ausbildung des Strom­ schienensystems vorteilhaft, weil nicht beschädigte bzw. nicht verschlissene Teile wieder- oder weiterverwendet werden können.

Die Laufschienen sind an den Schmalwänden des Profil­ stabs von Halteleisten kraft- und/oder formschlüssig festge­ legt, die in Längsnuten der Schmalwände eingreifen. Eine ge­ naue Beschreibung dieser Konstruktion findet sich in der prioritätsgleichen DE-OS .... der Anmelder.

In Weiterbildung der Erfindung ist ein Zahnriemen im Inneren eines U-förmigen Einfaßstabs angeordnet und ragt mit einer zwischen zwei Andruckrollen einer längsbeweglichen Einheit gebildeten Schlinge aus dem Einfaßstab hervor und um­ schlingt das Antriebsritzel eines Motors. Die bekannten Zahn­ riemenantriebe für Längsführungssysteme bzw. für daran angrei­ fende Verstellmotoren haben häufig Nachteile, die sie für viele Einsatzzwecke ungeeignet machen. Insbesondere treten Axial­ schwingungen bzw. Flattern des Riemens bei unterschiedlichen Belastungen auf, der Riemen hängt durch, insbesondere bei horizontaler Anordnung, die Riemenlage und damit die Po­ sitionierung des Motors ist nicht exakt und letztlich ist der Riemen eine Unfallquelle. Alle diese Nachteile werden bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vermieden. Die erste, in Verstellrichtung vordere Andruckrolle sorgt dafür, daß der Zahnriemen erst unmittelbar vor dem Auflaufen auf das An­ triebsritzel des Motors aus dem Einfaßstab herausgeholt wird und die in Verstellrichtung hintere Andruckrolle drückt den Zahnriemen wieder in den Einfaßstab hinein. Infolge­ dessen kann ein derartiger Zahnriemenantrieb auch für sehr große Längen und auch für gekrümmte Profilstäbe verwendet werden. Zahnriemen können derart verstärkt hergestellt werden, z. B. durch Drähte verstärkt, daß eine Längung oder Knickung im Antriebsfall nicht befürchtet werden muß.

Der Einfaßstab hat an den U-Schenkeln zwei einander zu­ gekehrte Klemmlippen, deren kleinster Abstand kleiner als die Breite des Zahnriemens ist, der mit seinen Enden an dem Einfaßstab straff festgespannt ist, welcher in einer Längs­ nut einer Längswand des Profilstabs den Stromschienen be­ nachbart befestigt ist. Das Stromschienensystem und der Ein­ faßstab sind in baulich einfacher Weise auf derselben Seite des Profilstabs angeordnet und erleichtern dadurch den ein­ fachen Aufbau des Schlittens bzw. eines Moduls.

An den Enden des Profilstabs sind die Stromschienen kon­ taktierende Steckermodule angeordnet, um beispielsweise mit einer Bedienungs- und Programmiereinheit leichten Zugang in das elektrische System zu haben.

In Ausgestaltung der Erfindung weist ein Steckermodul eine in eine längs durchlaufende Befestigungsbohrung ein­ drehbare Befestigungsschraube mit Innengewinde im Schrauben­ kopf und/oder je Stromschiene einen federbeaufschlagten Schiebekontaktstift auf, der einends eine Andruckfläche und anderenends eine Anschlußfläche hat, und an dem eine Kabelan­ schlußstelle vorhanden sein kann. Ein derartiger Stecker­ modul kann in einfacher Weise an einer Stirnfläche des Profil­ stabs angebracht werden. Die anderends freiliegende Anschluß­ fläche der Schiebekontaktstifte erlaubt es, hier entsprechende Kontaktierungen vorzunehmen, also beispielsweise die Druck­ kontakte eines weiteren Steckers anzusetzen, der an dem Schraubenkopf der Befestigungsschraube festgelegt werden kann.

Jeder Profilstab hat zwei Stromschienen für den Motor­ strom und zwei Stromschienen für den Datentransfer und/oder jeder Modul weist mit den Stromschienen zusammenwirkende- Schleifkontaktsätze sowie diesen parallele Kontaktsätze auf, an die Verbindungsleitungen zur leitungsbewegungsfreien Zu­ sammenschaltung mit anderen relativbewegungsfreien Modulen anschließbar sind. Auch in einen Modul kann infolgedessen di­ rekt oder über einen an ihm festgelegten anderen Modul indi­ rekt, beispielsweise über das Stromschienensystem, elektrisch Einfluß genommen werden.

Der Modul hat einen aus zu Befestigungszwecken Längsnuten aufweisenden Profilträgern und Verbindungsteilen bestehenden Grundkörper, der bedarfsweise profilstabseitig an den Lauf­ schienen des Profilstabs abstützbare Roll- oder Gleitlagerein­ heiten aufweist. Solche Roll- oder Gleitlagereinheiten sind in der prioritätsgleichen Patentanmeldung ... der Anmelder eingehend beschrieben. Sie erleichtern den modularen Aufbau eines Schlittens oder Moduls. In diesem Sinne ist in der Haupt­ ebene des quaderförmigen Grundkörpers der Antriebsmotor und beidseitig davon je ein Schleifkontaktsatz sowie ein Einschub für die Steuereinheit und den Rechner angeordnet. Dies ergibt auch gewichtsmäßig eine gleichmäßige Belastung der Lagerein­ heiten bzw. der Laufschienen des Profilstabs.

In Weiterbildung der Erfindung ist an die Abtriebswelle des Antriebsmotors ein Energiespeicher angeschlossen. Diese erleichtert die Energierückgewinnung und bei vertikaler Ver­ stellung eine Teilkompensation des Gewichts des Moduls.

Der Rotationsmodul hat eine zwischen zwei Profilträgern eingebaute Tragplatte, auf der eine drehbare Anschlußplatte gelagert ist, deren Antriebswelle von einem zwischen den Trägern angeordneten Zahnriemenantrieb beaufschlagbar ist. Das ergibt eine besonders stabile Ausbildung des Moduls mit standardisierten Bauelementen und gestattet es im übrigen, die erforderlichen Einbauten zwischen den Profilträgern und unterhalb der Tragplatte vorzunehmen.

Der Greifermodul hat einen motorbeaufschlagbaren Zahn­ riementrieb mit zwei gegenläufigen Trums, von denen je eine längsgeführte Greiferbacke verstellbar ist. Eine derartige Konstruktion ist einfach, vermag eine vergleichsweise genaue Verstellung der Greiferbacken zu gewährleisten, ohne daß dazu spezielle Lageüberwachungssysteme bzw. optische Erkennungs­ systeme vorhanden sein müssen.

Der Greifermotor ist drehbar und eine Drehung federnd abstützend gelagert und weist einen Drehstellungsgeber auf, der an eine eine Beschränkung der Greifkraft der Greifer­ backen steuernde Modulschaltung angeschlossen ist. Mit ein­ fachen Mitteln kann daher der Greifermodul an verschiedene Greifaufgaben angepaßt werden, die unterschiedliche Greif­ kräfte erfordern.

Der Profilstab hat einen linearen Positionsgeber, dessen Positionssignale vom Rechner des Moduls verarbeitbar sind. Ein solcher linearer Positionsgeber, beispielsweise ein in festem Raster markierter Glasstab, eine Zahnstange, eine perforierte Blechleiste o. ä., muß zwar über die gesamte Länge des Profil­ stabs vorhanden sein, damit der Modul am Profilstab positioniert werden kann, er ermöglicht jedoch eine Vorgabe dieser Position bzw. auch ein Messen der Modulposition mit größerer Exaktheit, als eine an Bord des Moduls befindliche Meßeinrichtung.

Die Erfindung wird anhand von in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsbeispielen erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer erfindungs­ gemäßen Behandlungsvorrichtung für zwei Achsen,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines Schlittens bzw. Linearbewegungsmoduls an einen Profilstab,

Fig. 3 eine perspektivische vergrößerte stirnseitige Darstellung eines Profilstabs,

Fig. 4 einen Querschnitt durch den Steckermodul der Fig. 2,

Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines Zahnriemens in einem Einfaßstab,

Fig. 6 eine Ansicht der Unterseite eines Schlittens bzw. Moduls,

Fig. 7 eine vertikalgeschnittene schematische Darstellung eines Rotationsmoduls,

Fig. 8 den Rotationsmodul der Fig. 7 in Ansicht A,

Fig. 9 eine Aufsicht eines unabgedeckten Greifermoduls,

Fig. 10 eine Drehmomentbegrenzungsvorrichtung für den Parallelgreifer der Fig. 9,

Fig. 11 bis 13 verschiedene maschinelle Behandlungsvor­ richtungen in schematisch perspektivischer Dar­ stellung und

Fig. 14 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der Zusammen­ schaltung von Modulen, Stromschienen und weiteren Geräten.

Die in der Fig. 1 dargestellte Behandlungsvorrichtung 10 weist beispielsweise einen Profilstab 11 auf, dessen Enden 11′ von Stützen 60 hochgehalten sind, so daß der Profilstab 11 bodenparallel ist. An dem Profilstab 11 ist ein Modul 12 in den Richtungen des Pfeiles 61 verfahrbar, wenn er von einem Motor 15 angetrieben wird. Bei einem solchen Verfahren bewegt sich der Modul 12 mit Lagereinheiten 47 an dem hochkant ange­ ordneten Profilstab 11.

Der Modul 12 hat eine Flanschfläche 23, an der ein Pro­ filstab 11 a befestigt ist, beispielsweise durch Verschrau­ bung an den Stellen 63, vorzugsweise aber mit einer solchen Schraube, deren Schraubenkopf in eine hinterschnittenen Längs­ nut 27 des Profilstabs 11 a eingreift, während ihr Schrauben­ schaft in einen Nutenstein eingeschraubt ist, der in eine Längsnut 27 eines Profilträgers 50 des Moduls 12 eingesetzt ist. Eine derartige Verbindungseinrichtung ist in der DE-OS 33 28 142 beschrieben.

An dem Profilstab 11 a ist ein weiterer Modul 12 a in den Richtungen des Pfeils 62 von einem Motor 15 ver­ stellbar. An dem Modul 12 a kann ein beliebiges Handhabungs­ gerät angebracht werden. Dieses Handhabungsgerät kann mit der Behandlungsvorrichtung 10 also in den durch die Pfeile 61, 62 gekennzeichneten Achsen verschoben werden.

Die Stromversorgung der Motoren 15 erfolgt durch Strom­ schienensysteme 16, welche an jedem Profilstab 11, 11 a vor­ handen sind. Das Stromschienensystem ermöglicht die Stromver­ sorgung z. B. mit Wechselstrom bei Niederspannung. Es kann infolgedessen als offenes System ausgebildet werden, welches nicht gegen Berührung geschützt werden muß.

Fig. 2 läßt weitere Bauelemente der Behandlungsvor­ richtung erkennen. Am Ende 11′ des Profilstabs 11 ist ein Steckermodul 36 vorhanden, der für die Kontaktierung der Stromschienen 29 des Stromschienensystems 16 sorgt. Die Be­ festigung des Steckermoduls 36 am Ende 11′ erfolgt mit einer Befestigungsschraube 38 die in eine Befestiungsbohrung des Profilstabs 11 eingeschraubt ist. Eine solche Befestigungs­ bohrung 37 ist gemäß Fig. 2, 3 mittig zwischen zwei Längs­ nuten 27 in Längswänden 26 des Profilstabs 11 vorhanden. Fig. 3 zeigt, daß in der einen Längswand 26 mehrere nebenein­ ander angeordnete Längsnuten 27 vorhanden sind, während die andere Längswand 26 gleich profilierte Längsnuten 27, 27′ nur den Schmalwänden 24 des hochkant angeordneten rechteckigen Profilstabs 11 benachbart vorhanden sind. Des weiteren weist diese Längswand 26 des Profilstabs 11 parallele Längsnuten 27′′ auf, welche nicht trapezförmig sind, wie die die Hinterschnei­ dungen 64 bildenden Längsnuten 27, sondern die rechteckig sind. Jeder Profilstab 11 hat zwei Stromschienen 29 für den Motor­ strom und zwei Stromschienen 29 für den Datentransfer. Ihr Abstand voneinander ist jeweils gleich a und entspricht auch dem Abstand der zu Fig. 6 beschriebenen Schleifkontakte 88 voneinander. Die Stromschienen 29 sind in Isolierhalte­ rungen 28 durch Klemmung fest angeordnet. Die Isolierhalte­ rungen 28 greifen ihrerseits in die im Querschnitt recht­ eckigen Längsnuten 27′′ und sind dort an Rippen 93 verrastet, wozu die Isolierhalterungen 28 entsprechende Eingriffs­ nuten 94 aufweisen. An ihren äußeren Enden besitzen die Isolierhalterungen 28 die Außenkanten der Stromschienen 29 übergreifende Rastlippen 95 zur Halterung der Strom­ schienen 29.

Fig. 2 zeigt des weiteren, daß die Schmalwände 24 des als Hohlkammerprofil ausgebildeten Profilstabs 11 Längsnuten 27 aufweisen, denen Laufschienen 25 benachbart sind. Diese Lauf­ schienen 25 werden mit Halteleisten 30 kraft- und formschlüs­ sig festgelegt, indem sie von den beiderseits der Laufschiene 25 Klemmleisten 30′ aufweisenden Halteleisten 30 eingeklemmt und hintergriffen werden, wobei jede Halteleiste 30 mit einem U-förmigen Teil in eine Längsnut 27 eingreift und dort durch Spreizung festgeklemmt ist.

Der in Fig. 4 dargestellte Schnitt IV-IV der Fig. 2 zeigt einen Querschnitt des Steckermoduls 36 mit der Befestigungs­ schraube 38 und einem Schiebekontaktstift 41, von denen ge­ mäß Fig. 2 vier Stück parallel angeordnet vorhanden sind. Ihr Abstand a voneinander entspricht dem Mittenabstand a der Befestigungsnuten 27′′ bzw. der in diese eingebauten Strom­ schienen 29.

Jeder Schiebekontaktstift 41 durchsetzt den Steckermodul 36 zwischen zwei einander gegenüberliegenden Außenflächen 65 so, daß seine eine Andruckfläche 42 und eine Anschlußfläche 43 bildenden Endflächen mit den Außenflächen 65 etwa fluchten bzw. etwas vorstehen. Der beispielsweise aus Messing bestehende Schiebekontaktstift 41 besitzt einen Mittelblock 66, an dem sich auf beiden Seiten je eine den Stift 41 umgebende Feder 67 mit einem Ende abstützt, die mit ihrem anderen Ende am Gehäuse 68 des Steckermoduls 36 abgestützt ist.

Die Befestigungsschraube 38 hat einen Schraubenkopf 40 mit einer Mehrkantausnehmung 69, so daß der Schrauben­ kopf 40 das Gehäuse 68 gegen die Stirnseite des Profil­ stabs 11 drücken kann. In Einschraubrichtung vor der Mehr­ kantausnehmung 69 ist ein Innengewinde 39 vorhanden, in das durch eine mit der Befestigungsschraube 38 fluchtende Bohrung 70 eine weitere Befestigungsschraube 38′ eines wei­ teren Steckermoduls 36′ eingeschraubt ist. Auch der Stecker­ modul 36′ weist Schiebekontaktstifte auf, die mit den Schiebe­ kontaktstiften 41 des Steckermoduls 36 fluchten und diese daher beim Aufschrauben des Steckermoduls 36′ kontaktieren. Infolgedessen ist eine Mehrfachbeaufschlagung des Strom­ schienensystems 16 über Steckermodule 36, 36′ an einem Ende 11′ eines Profilstabs 11 möglich. Bei einer solchen Mehr­ fachkontaktierung wird über den Steckermodul 36 beispiels­ weise die Stromversorgung und die Datenversorgung eingespeist, während mit dem Steckermodul 36′ eine Bedieneinheit 19 ange­ schlossen wird, vergl. Fig. 14. Die Steckermodule 36, 36′ haben an ihren Schiebekontaktstiften 31 bzw. an ihrem Mittel­ block 66 eine Kabelanschlußstelle 71.

Der oberen Laufschiene 25 benachbart, ist gemäß Fig. 3 ein Einfaßstab 32 in die der Schmalwand 24 naheliegende Längs­ nut 27′ der stromschienenaufweisenden Längswand 26 eingebaut. Der in Fig. 5 im Querschnitt näher ersichtliche Einfaßstab 32 hat an seinem Boden 72 zwei in die Längsnut 27′ eingrei­ fende und sich an Hinterschneidungsleisten 73 kraft- und formschlüssig festklemmende Klemmstege 74. Anderseitig springen Klemmstege 75 mit einander zugekehrten Klemmlippen 35 vor, zwischen denen ein Zahnriemen 31 angeordnet ist. Dieser Zahnriemen 31 ist so zwischen die Klemmlippen 35 ge­ drückt, daß er dort festliegt. Durch diese Klemmung wird die exakte Riemenlage im Einfaßstab 32 gewährleistet. Die Riemenenden 31′ sind gemäß Fig. 2 mit Befestigungsschrauben 76 auf Befestigungsblöcken 77 festgelegt, so daß mechanische Endanschläge für Längsbewegungen des Moduls 12 gebildet wer­ den. Der Zahnriemen 31 besteht aus Kunststoff und ist mit in seiner Längsrichtung verlaufenden Drähten verstärkt. Der Zahn­ riemen 31 ist infolgedessen in seiner Längsrichtung nicht dehnbar, sondern lediglich in Querrichtung flexibel, um mit dem Antrieb des Moduls 12 in Antriebseingriff zu kommen. In­ folge der Festlegung des Zahnriemens 31 im Einfaßstab 32 hängt er auch bei beliebiger Anordnung des Profilstabs 11 nicht durch und kann keine Axialschwingungen bei unterschied­ lichen Belastungen ausführen, zumal er mit seinen Enden 31′ straff festgespannt ist.

Der Modul 12 hat einen Grundkörper 46, der aus gemäß Fig. 2, 6 einander parallelen Profilträgern 50 besteht, die von verschiedenen, nicht näher bezeichneten Verbindungs­ teilen zusammengehalten sind. Jeder Profilträger 50 hat ein beispielsweise aus der DE-OS 33 28 142 bekanntes Hohlkammer­ profil, das an seinen Enden jeweils eine Lagereinheit 47 auf­ weist, welche beispielsweise in der prioritätsgleichen DE-OS .... der Anmelder im einzelnen beschrieben ist. Jede Lager­ einheit 47 besteht danach aus einem Profilstab mit einer Aus­ nehmung, in der eine Rolle derart einstellbar angeordnet ist, daß sich die Rollen zweier einander gegenüberliegender Lager­ einheiten 47, 47′ spielfrei auf den Laufschienen 25 abstützen können.

Zum Antrieb des Moduls 12 mit den Lagereinheiten 47, 47′, die auch Gleitlager aufweisen können, dient ein Antriebs­ motor 15, der auf einer Abtriebswelle 48 ein Antriebsritzel 34 aufweist, dessen nicht näher bezeichnete Außenverzahnung mit den Zähnen 31′′ des Zahnriemens 31 kämmt. Der Zahnriemen 31 bildet hierzu eine Schlinge, deren seitlich des Antriebs­ ritzels 34 gelegenen, nicht dargestellten Schlingenabschnitte von den Andruckrollen 33 eingefaßt werden, so daß die gesamte Schlinge lediglich die unbedingt notwendige Umschlingungs­ länge aufweist. Die Andruckrollen 33 sind mit Kugellagern auf einer Achse 78 gelagert, die an einer Tragplatte 79 des Moduls 12 befestigt ist, welche ihrerseits an den Stellen 80 am Pro­ filträger 50 festgelegt ist.

Der Motor 15 ist in der aus Fig. 6 ersichtlichen Haupt­ ebene mittig und quer zu den Profilträgern 50 angeordnet. Seine Befestigung am in Fig. 6 unteren Profilträger 50 er­ folgt mit einer Befestigungslasche 81.

Die Abtriebswelle 48 bzw. ihr Antriebsritzel 34 wirkt über eine Sicherheitskupplung 82 auf eine Eingangswelle 83 eines Energiespeichers 49. Dessen Gehäuse 84 ist gemäß Fig. 6 an dem in dieser Darstellung oberen Profilträger 50 be­ festigt und lagert die Eingangswelle 83 mit den ersichtlichen Kugellagern 85. Die Eingangswelle 83 wirkt auf ein Ende einer Speicherfeder 86, deren anderes Ende am Gehäuse 84 festge­ legt ist. Die Speicherfeder 86 ist spiralig angeordnet und wird durch Drehung der Abtriebswelle 48 so aufgewickelt, daß sie bei einem Verfahren des Moduls 12 in entgegengesetzter Richtung die von ihr gespeicherte Energie wieder abgeben kann, beispielsweise um beim vertikal nach oben erfolgenden Ver­ stellen des Moduls 12 die Antriebskraft des Motors 15 zu unter­ stützen. Der Motor 15, ein Getriebemotor, weist außerdem eine nicht dargestellte Ruhestrombremse zur Lagesicherung des Moduls 12 im Stillstandsfall bzw. bei Stromausfall auf, wie auch einen Inkrementalgeber, dessen bei Umdrehung des Motors 15 entsprechend abgegebenen Impulse der Lagebestim­ mung des Moduls 12 am Profilstab 11 dienen. Diese Impulse werden von dem in Fig. 6 rechts dargestellten Rechner 13 ver­ arbeitet, und zwar ohne extern auf das Stromschienensystem 16 gegeben werden zu müssen. Die hierzu erforderlichen Leitungs­ bahnen zwischen Motor 15 und Rechner 13 sind zur Vereinfach­ ung nicht dargestellt.

Parallel zum Motor 15 sind auf dessen beiden Seiten Schleifkontaktsätze 44 angeordnet, die in nicht dargestellter Weise federdruckbeaufschlagte Schleifkontakte 88 aufweisen, welche auf die aus Fig. 3 ersichtlichen Stromschienen 29 drücken. Entsprechend der Ausbildung zweier Stromschienen 29 zur Stromversorgung und der beiden anderen Stromschienen 29 zur Datenversorgung sind beispielsweise die beiden oberen Schleifkontakte 88′ jedes Schleifkontaktsatzes 44 an die Steuereinheit 14 angeschlossen, während die darunter liegenden Kontakte 88 mit dem Rechner 13 in Verbindung stehen. Die zwischen der Steuereinheit 14 und dem Rechner 13 notwendigen Leitungsbahnen sind nicht dargestellt. Die Schleifkontakt­ sätze 44 bzw. deren nicht näher beschriebenen Fassungen weisen noch Endschalter 89 auf, mit denen ein Auflaufen am Ende 11′ durch Motorabschaltung verhindert wird.

Die Steuereinheit 14 und der Rechner 13 sind in nicht näher dargestellten Einschüben untergebracht, die innen an Einschubhalteplatten 90 befestigt sind, welche gemäß Fig. 2 mit den Profilträgern 50 verschraubt sind.

Gemäß Fig. 2 ist an den Stirnseiten der Module 12 jeweils eine Halteplatte 91 vorhanden, welche Kontakt­ sätze 45 trägt. Diese Kontaktsätze 45 bestehen jeweils aus vier Kontaktstücken 92, die in demselben Abstand von­ einander angeordnet sind, wie die Schiebekontaktstifte 41 der Steckermodule 36, 36′. Die Kontaktsätze 45 sind also ebenso standardisiert, wie die Steckermodule 36, 36′, die infolgedessen auch hier angeschlossen werden können und bei­ spielsweise dem Anschluß eines nicht dargestellten Verfahrens- oder Werkzeugmoduls dienen, der also ausschließlich vom Modul 12 aus mit Arbeitsstrom und Steuerdaten versorgt wird, um beispielsweise einen Bohrvorgang an bestimmter Stelle mit bestimmter Bohrtiefe durchzuführen. Der Anschluß der Kontakt­ sätze 45 an den Rechner bzw. an die Schleifkontaktsätze 44 ist nicht dargestellt.

Nicht nur der Grundkörper 46 des Moduls 12 ist weit­ gehend aus standardisierten Bauteilen aufgebaut, sondern auch die Grundkörper weiterer Module sind entsprechend kon­ struiert. Dies gilt beispielsweise für den Rotationsmodul 17 der Fig. 7, 8, der aus zwei im Abstand voneinander ange­ ordneten Profilträgern 50 besteht, die hochkant angeordnet sind. In zwei einander zugewandte Längsnuten nahe den oberen Schmalwänden 24 ist eine Halteplatte 51 eingebaut, an der ein Motor 15 mit einer Flanschplatte 96 befestigt ist. Die Abtriebswelle 48 dieses Motors 15 hat ein Antriebsritzel 34, welches auf einen endlosen Zahnriemen 97 einwirkt, der ein Zahnrad 98 umschlingt. Der von dem Motor 15 beaufschlagbare Zahnriemenantrieb 54 dreht eine Antriebswelle 53, die mit Radialkugellagern 99 an der Tragplatte 51 und an einer dieser gegenüberliegenden Abschlußplatte 100 befestigt ist. Die An­ triebswelle 53 trägt ihrerseits eine außerhalb des Modulge­ häuses gelegene Anschlußplatte 52, welche die aus Fig. 8 er­ sichtlichen Längsnuten 27′ zur Befestigung von Bauteilen auf­ weist. Da die Anschlußplatte 52 in erster Linie axial be­ lastet wird, ist sie über entsprechende Axiallager 101 an der Tragplatte 51 besonders abgestützt. Im übrigen weist das Gehäuse des Rotationsmoduls 17 den Rechner 13 und die Steuer­ einheit 14 auf, und zwar als Einschübe, wie aus Fig. 8 ersichtlich ist.

Der in den Fig. 9, 10 dargestellte Greifermodul 18 dient dazu, die beispielsweise aus Fig. 11 ersichtlichen Greifer­ backen 57 aufeinander zu und voneinander weg zu verstellen, damit sie einen Gegenstand durch Einklemmen ergreifen können. Für eine solche Betätigung ist ein Zahnriemenantrieb 55 vor­ handen, der einen endlosen Zahnriemen 102 mit parallelen Trums 56 aufweist. Diese Anordnung wird durch zwei parallelachsige Riemenräder 103, 103′ erreicht, wobei das Riemenrad 103 mit der Abtriebswelle des Greifermotors 58 drehfest verbunden ist. Der Greifermotor 58 und sein Riemenrad 103 sind an einem Ende des quaderförmigen Grundkörpers 46′ angeordnet, während sich das andere Riemenrad 103′ am anderen Ende dieses Grund­ körpers 46′ befindet. Infolgedessen verlaufen die Trums 56 über den größten Teil der Schmalseite 104 des Grundkörpers 46′. Längsparallel zu den Trums 56 sind die in Fig. 10 angedeuteten Längsführungsstangen 105 zur Längsführung bzw. Antiparallel­ führung der Greiferbacken 57 angeordnet. Da jede Greifer­ backe 57 in nicht dargestellter Weise mit einem der Trums 56 des Zahnriemens 102 verbunden ist, werden die Greiferbacken 57 je nach Drehrichtung des Greifermotors 58 aufeinander zu oder voneinander weggeführt. Die Beaufschlagung des Greifermotors 58 erfolgt von der Steuereinheit 14, die mit dem Rechner 13 zusammenwirkt.

Der Greifermotor 58 ist begrenzt drehbar gelagert, und zwar gemäß Fig. 9 in einem Lagergehäuse 106, welches mit dem Greifermotor 58 stirnseitig verschraubt ist und mit Radial­ kugellagern 99 in einem Lagertopf 107 drehbeweglich ist, welcher am Grundkörper 46′ verschraubt ist. Wenn die Greifer­ backen 57 einen Gegenstand ergreifen, hört ihre aufeinander zu gerichtete Bewegung auf und die dann nur noch begrenzte Dreh­ bewegung des Greifermotors 58 führt zu einer Erhöhung der Greifkraft bzw. zu einem Reaktionsdrehmoment, welches das Lagergehäuse 106 verstellt, so daß ein Betätigungsarm 108 einen Drehstellungsgeber 59 beaufschlagt, beispielsweise ein Schiebe­ potentiometer. Aus Fig. 10 ist ersichtlich, daß der Betäti­ gungsarm 108 an einem federabgestützten Abgriff 109 dieses Potentiometers angreift, außerdem aber noch ein Armende 110 be­ sitzt, mit dem der Betätigungsarm 108 einstellbar federnd gem. Fig. 10 abgestützt ist, um den Abgriff 109 zu ent­ lasten. Mit wachsender Greiferkraft wächst der zu deren Er­ zeugung notwendige Motorstrom, mit dessen Begrenzung eine exakte Begrenzung der Greiferkraft erreichbar ist.

Der Rotationsmodul 17 und der Greifermodul 18 besitzen jeweils nicht dargestellte Inkrementalgeber zur Bestimmung der Drehlage der Anschlußplatte 52 und der Stellung der Greiferbacken 57 sowie Ruhestrombremsen zur Lagefixierung bzw. Sicherung des gegriffenen Teils beim Abschalten der Anlage und Stromausfall.

Bei der in Fig. 11 dargestellten Vorrichtung ist als ein alle Bauteile tragendes Element ein auf einem Boden ab­ gestützter Rotationsmodul 17 vorhanden. Der Rotationsmodul 17 trägt einen vertikal angeordneten Profilstab 11 a, der entsprechend den Pfeilen um seine Vertikalachse gedreht werden kann. An dem Profilstab 11 a ist ein Modul 12 a in den Richtungen des Pfeiles 62 vertikal verfahrbar. Dieser Modul 12 a trägt einen weiteren, um 90° gedreht angeordneten Modul 12, der in­ folge seiner Fixierung am Modul 12 a ebenfalls vertikal ver­ stellbar ist. Der Modul 12 hält einen horizontalen Profilstab 11, und vermag diesen in den Richtungen des Pfeils 61 hori­ zontal zu verstellen. Am Ende 11′ des Profilstabs 11 ist ein Greifermodul 18 fest angebracht, dessen Greiferbacken 57 durch die Module 12, 12 a und 17 in drei Achsen bewegbar und an der gewünschten Stelle betätigbar sind.

Die Fig. 12, 13 zeigen zwei Portalgeräte mit zwei ein­ ander parallelen, von Stützen 60 hochgehaltenen Profilstäben 11, an denen jeweils in die Richtungen der Pfeile 61 verfahrbare Module 12 angeordnet sind. Durch entsprechende Beaufschlagung über die Stromschienensysteme 16 der Profilstäbe 11 werden die Module 12 gleichsinnig verstellt und verstellen demgemäß in Fig. 12 einen Profilstab 11 b, der mit seinen Enden an den aufeinander zu weisenden Flanschflächen 23 der Module 12 mit je einem Zwischenträger 111 befestigt ist. Der Profil­ stab 11 b trägt einen in den Richtungen des Pfeils 61′ hori­ zontal beweglichen weiteren Modul 12 b, an dem vertikal ein Modul 12 a um 90° gedreht befestigt ist, der einen vertikalen Profilstab 11 a trägt, an dessen unterem Ende ein in den Richtungen des Pfeils 62 vertikal verstellbarer Greifermodul 18 fest angebracht ist.

Eine derartige Portalanlage kann Gegenstände auf einer großen Fläche ergreifen und an alle Stellen dieser Fläche versetzen, indem die Module 12, 12 b entsprechend beauf­ schlagt werden, nachdem der Gegenstand mit dem Modul 12 a angehoben wurde. Fig. 13 zeigt eine ähnliche Anlage zur Handhabung auf großen Flächen, wobei jedoch eine Verlagerung eines Gegenstandes nur parallel zu den Profilstäben 11 in den Richtungen des Pfeils 61 möglich ist. Zum Anheben dient ein U-förmiges Portal, bestehend aus zwei einander vertikal parallelen Profilstäben 11 a, die von vertikalen Modulen 12 a der Module 12 in den Richtungen des Pfeils 62 verstellbar und mit Ihren unteren Enden 11′ durch eine Traverse 112 me­ chanisch verbunden sind, an der zwei mit Abstand voneinander angeordnete Greifermodule 18 befestigt sind. Diese Greifer­ module 18 werden gemeinsam betätigt und können daher beide gemeinsam einen einzigen Gegenstand anheben und verlagern. Bei dieser Vorrichtung erfolgt eine gleichsinnige Beauf­ schlagung der Module 12, der Module 12 a und bedarfs­ weise der Module 18, wobei die Module 12, 12 a gleich­ zeitig tätig sein können.

Gemäß Fig. 14 sind Behandlungsvorrichtungen mit bis zu acht Modulen erstellbar, wobei unter einem Modul jede Funktioneinheit zu verstehen ist, beispielsweise also auch Verfahrensmodule, wie Blasgeräte- oder Pneumatikstellzy­ lindermodule bzw. Werkzeugmodule, beispielsweise Bohr­ module. Dementsprechend können auch bis zu n=acht Strom­ schienensysteme 16 bis 16 n vorhanden sein. Module 12 n und Stromschienensysteme 16 n können über standardisierte Ver­ bindungsleitungen 113 zusammengeschaltet werden. Der Leit­ rechner 20 mit dem erforderlichen Netzteil ist ebenfalls an­ schließbar, beispielsweise über den in Fig. 2 dargestellten Steckermodul 36 an das Stomschienensystem 16 des Profilstabs 11. In derselben Weise ist die Bedienungs- und Programmier­ einheit 19 an anderer Stelle anschließbar, so daß Zugriff in das System weitgehend unabhängig von dessen räumlicher Erstreckung möglich ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat gegenüber her­ kömmlichen Vorrichtungen eine Vielzahl von Vorteilen funk­ tioneller und mechanischer Art. Funktionell ist von Bedeu­ tung, daß jeder einzelne Modul über einen eigenen Rechner und eine eigene Steuereinheit verfügt und daher in der Lage ist, die ihm über die Datenleitungen bildenden Stromschienen 29 zugeführten Anweisungen eigenständig auszuführen, wobei ein ständiger Dialog mit dem Leitrechner 20 möglich ist, bei entsprechender Schaltung, insbesondere Ringschaltung der angeschlossenen Bauteile aber auch eine Kommunikation der Module untereinander. Hierzu stehen den Rechnern 12 und den Steuereinheiten 14 die erforderlichen, gegebenenfalls pro­ grammierbaren Mikroprozessoren zur Verfügung und sind mit den Bordsensoren und Betätigungsorganen verschaltbar.

In mechanischer Hinsicht ist die Vorrichtung weitgehend standardisierbar. Die Standardisierung der Profilstäbe und der Profilträger für die Grundkörper der Module erlaubt es, entsprechende Zusammenbauten vorzunehmen, auch mit weiterem standardisierten Anbau- und Verbindungssystemen, die beispiels­ weise in der DE-OS 33 28 142 oder in den bereits erwähnten prioritätsgleichen Parallelanmeldungen der Anmelder beschrie­ ben sind. Die Anwendung von in die Profilstäbe integrierten Stromschienensystemen vermeidet eine aufwendige Verkabelung und dementsprechend individuelle Installationsarbeiten. Soweit Module miteinander verbunden werden müssen, erfolgt dies über ein standardisiertes Stecksystem mit fertigkonfektionierten Leitungen, die jedoch keinen Bewegungen ausgesetzt sind, wie beschrieben. Von wesentlicher Bedeutung ist, daß die Module praktisch beliebige Hübe fahren können, z. B. 80 Meter, was mit den bekannten Handhabungsvorrichtungen nicht möglich ist. Auf derartig große Hübe sind auch die übrigen Bauteile abge­ stimmt, beispielsweise die Laufschienen oder der Zahnriemen­ antrieb eines linearbeweglichen Moduls.

Es können grundsätzlich beliebig viele Module am gleichen Installations- bzw. Stromschienensystem betrieben werden, auch als Transfersystem, da zwei Stromschienen der Stromzuleitung für alle Motoren und zwei weitere Strom­ schienen dem erforderlichen Datenaustausch der angeschlos­ senen Leitrechner, Rechner usw. dienen.

Claims (22)

1. Maschinelle Behandlungsvorrichtung, insbesondere Handhabungsautomat, mit einem Längsträger für einen daran beweglichen Schlitten der einen Antriebsmotor hat, welcher am Längsträger angreift und von einer befehls­ geberbeaufschlagbaren Steuereinheit ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten als Modul (12) einen seinen Bewegungsablauf ermittelnden Rechner (13) und die die Motoransteuerung bewirkende Steuereinheit (14) aufweist, und daß der Motor (15), der Rechner (13) und die Steuereinheit (14) an ein Stromschienensystem (16) des als Profilstab (11) ausgebildeten Längsträgers angeschlossen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Rechner (13) eines Moduls (12) und die Rechner weiterer Modulen parallel oder seriell miteinander und/oder mit einem befehlsgebenden Leit­ rechner (20) über das Stromschienensystem (16) elektrisch zusammengeschaltet sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß an das Stromschienensystem (16) direkt eine Bedienungs- und Programmiereinheit (19) anschließbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Leitrechner (20) An­ schlüsse (21) für externe Befehlsmelder und/oder Befehls­ geber (22) hat.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß an dem Modul (12) und/oder an dem Profilstab (11) weitere Module (12 a, 12 b) und/oder Profilstäbe (11 a), Ro­ tations- (17), Greifer- (18), Verfahrens- und Werk­ zeugmodule zu gemeinsamen Bewegungen mechanisch fest oder zu relativen Bewegungen beweglich miteinander ver­ bunden und in das jeweilige Stromschienensystem (16) eingeschleift oder an den zugeordneten Moduln (12 a, 12) angeschlossen sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß der Modul (12) quaderförmig ist, mit einer Seite den Profilstab (11) U-förmig umgreift und auf der gegenüberliegenden Seite eine Flanschfläche (23) aufweist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der Pro­ filstab (11) rechteckigen Querschnitt aufweist und hoch­ kant mit mindestens einem Modul (12) zusammengebaut ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß der Profil­ stab (11, 11 a) ein Hohlkammerprofil mit an seinen Schmal­ wänden (24) angeordneten Laufschienen (25) für den Modul (12, 12 a, 12 b) und an seinen Längswänden (26) zu Be­ festigungszwecken vorhandenen Längsnuten (27) ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in die Längsnuten (27′′) einer Längswand (26) Isolierhalterungen (28) eingerastet sind, die ihrerseits eine Stromschiene (29) verrastet halten.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Laufschienen (25) an den Schmal­ wänden (24) des Profilstabs (11) von Halteleisten (30) kraft- und/oder formschlüssig festgelegt sind, die in Längsnuten (27) der Schmalwände (24) eingreifen.

11. Maschinelle Behandlungsvorrichtung, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Zahnriemen (31) im Inneren eines U-förmigen Einfaßstabs (32) angeordnet ist und mit einer zwischen zwei Andruckrollen (33) einer längsbeweglichen Einheit (Modul 12) gebildeten Schlinge aus dem Einfaßstab (32) hervorragt und das Antriebs­ ritzel (34) eines Motors (15) umschlingt.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Einfaßstab (32) an den U-Schenkeln (75) zwei einander zugekehrte Klemmlippen (35) hat, deren kleinster Abstand kleiner als die Breite des Zahnriemens (31) ist, der mit seinen Enden (31′) an dem Einfaßstab (32) straff festgespannt ist, welcher in einer Längsnut (27′) einer Längswand (26) des Profilstabs (11) den Stromschienen (29) benachbart befestigt ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß an den Enden (11′) des Profilstabs (11) die Stromschienen (29) kontaktierende Steckermodule (36) angeordnet sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Steckermodul (36, 36′) eine in eine längs durchlaufende Befestigungsbohrung (37) eindrehbare Befestigungsschraube (38) mit Innengewinde (39) im Schraubenkopf (40) und/oder je Stromschiene (29) einen federbeaufschlagten Schiebekontaktstift (41) aufweist, der einends eine Andruckfläche (42) und andernends eine An­ schlußfläche (43) hat, und an dem eine Kabelanschluß­ stelle (71) vorhanden sein kann.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß jeder Pro­ filstab (11) zwei Stromschienen (29) für den Motorstrom und zwei Stomschienen (29) für den Datentransfer hat und/ oder jeder Modul (12, 12 a, 12 b) mit den Stromschienen (29) zusammenwirkende Schleifkontaktsätze (44) sowie diesen parallele Kontaktsätze (45) aufweist, an die Verbindungs­ leitungen (113) zur leitungsbewegungsfreien Zusammenschaltung mit anderen relativbewegungsfreien Modulen anschließbar sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß der Modul (12) einen aus zu Befestigungszwecken Längsnuten (27) auf­ weisende Profilträger (50) und Verbindungsteilen bestehenden Grundkörper (46, 46′) hat, der bedarfsweise profilstab­ seitig an den Laufschienen (25) des Profilstabs (11) abstützbare Roll- oder Gleitlagereinheiten (47) aufweist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in der Hauptebene des quader­ förmigen Grundkörpers (46) der Antriebsmotor (15) und beidseitig davon je ein Schleifkontaktsatz (44) sowie ein Einschub für die Steuereinheit (14) und den Rechner (13) angeordnet ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, da­ durch gekennzeichnet, daß an die Ab­ triebswelle (48) des Antriebsmotors (15) eine Energie­ speicher (49) angeschlossen ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, da­ durch gekennzeichnet, daß der Ro­ tationsmodul (17) eine zwischen zwei Profilträgern (50) eingebaute Tragplatte (51) hat auf der eine drehbare Anschlußplatte (52) gelagert ist, deren Antriebswelle (53) von einem zwischen den Trägern (50) angeordneten Zahnriemenantrieb (54) beaufschlagbar ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, da­ durch gekennzeichnet, daß der Greifer­ modul (18) einen motorbeaufschlagbaren Zahnriementrieb (55) mit zwei gegenläufigen Trums (56) hat, von denen je eine längsgeführte Greiferbacke (57) verstellbar ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Greifermotor (58) dreh­ bar und eine Drehung federnd abstützend gelagert ist so­ wie einen Drehstellungsgeber (59) aufweist, der an eine Beschränkung der Greifkraft der Greiferbacken (57) steuern­ de Modulschaltung angeschlossen ist.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, da­ durch gekennzeichnet, daß der Profilstab einen linearen Positionsgeber hat, dessen Positionssignale vom Rechner des Moduls verarbeitbar sind.