DE102017008151A1

DE102017008151A1 - Flüssigkeitsausstoss-Vorrichtung

Info

Publication number: DE102017008151A1
Application number: DE102017008151.4A
Authority: DE
Inventors: Hikaru KOSHIISHI
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-08-30
Filing date: 2017-08-28
Publication date: 2018-03-01
Also published as: JP2018034232A; US20180056465A1; CN107791094A

Abstract

Eine Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20) ist mit einer Roboterhand (14), die an einem distalen Ende eines Arms (88) eines Gelenkroboters (16) befestigt ist und darin Ausstoßlöcher (90) zum Ausstoßen einer Schneidflüssigkeit zu einem Werkzeughalter (42) oder einem Werkzeug (32) aufweist, und einer zum Steuern der Gelenke (70, 72, 74) des Gelenkroboters (16) ausgebildeten Steuerung (18) ausgestattet, so dass sich die Roboterhand (14) entlang einer axialen Richtung (Z-Richtung) einer Spindel (30) synchron mit einem Vorschubbetrieb bewegt, durch den die Spindel (30) entlang der axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel (30) bewegt wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft eine zum Ausstoßen einer Schneidflüssigkeit in der Nähe eines Werkzeugs, das an der Spindel einer Werkzeugmaschine befestigt ist, während des Bearbeitens eines von einer Werkzeugmaschine bearbeiteten Objekts ausgebildete Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung.
Beschreibung des Stands der Technik:
Beim Durchführen einer Schneidbearbeitung und Schleifbearbeitung mit einer Werkzeugmaschine wird allgemein eine Schneidflüssigkeit (Kühlmittelflüssigkeit), die eine Art von Bearbeitungsflüssigkeit ist, verwendet. Solch eine Schneidflüssigkeit spielt eine wesentliche Rolle beim Bereitstellen der Schmierung des Schneidwerkzeugs, der Kühlung des zu bearbeitenden Objekts und beim Entfernen von Spänen, die durch das Durchführen der Schneidbearbeitung erzeugt werden. Ein Tank, in dem die Schneidflüssigkeit gespeichert wird, und eine Düse (Kühlmitteldüse) zum Ausstoßen der Schneidflüssigkeit sind durch eine Rohrleitung verbunden. Die Schneidflüssigkeit, die im Tank gespeichert wird, wird zum Strömen durch die Rohrleitung durch ein Antriebsmittel wie eine Auslasspumpe o. Ä. gebracht und von der Düse ausgestoßen.
Die Position der Düse muss angepasst werden, damit die Schneidflüssigkeit zum Schneidwerkzeug hin ausgestoßen wird. Bei vielen handelsüblichen Düsen erfolgt solch eine Positionsanpassung manuell, und jedes Mal, wenn eine Länge des Schneidwerkzeugs oder eine Position des Schneidwerkzeugs geändert wird, muss die Position der Düse angepasst werden und es ist Zeit zum Vornehmen solcher Positionsanpassungen erforderlich.
Zum Lösen dieser Art von Problem offenbart das japanische Patent Nr. 4080145 ein Verfahren zum automatischen Anpassen der Position einer Düse. Kurz beschrieben wird in Verbindung mit einem Bearbeitungsprogramm, das zum Zeitpunkt der Bearbeitung ausgeführt wird, ein Winkel der Düse automatisch geändert, um dadurch eine Sollausstoßposition der Schneidflüssigkeit zu ändern.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Da aber beim Verfahren des zuvor beschriebenen japanischen Patents Nr. 4080145 nur der Winkel der Düse geändert wird, wird je nach Winkel der Düse der Abstand zwischen der Düse und einer Sollausstoßstelle (der Stelle am Schneidwerkzeug, an der die Schneidflüssigkeit zugeführt werden soll) länger. Je länger der Abstand zwischen der Düse und der Sollausstoßstelle der Schneidflüssigkeit wird, desto schwieriger ist der Bereich zu ermitteln, in dem die Schneidflüssigkeit zugeführt wird. Aus diesem Grund kann die Schneidflüssigkeit nicht ordnungsgemäß an der Sollausstoßstelle zugeführt werden und somit nehmen die Schmierwirkung, die Kühlwirkung und die Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit erheblich ab.
Somit besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung im Bereitstellen einer Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung, die entsprechend eine Schneidflüssigkeit in Bezug auf eine Sollausstoßstelle für die Schneidflüssigkeit ausstoßen kann.
Die vorliegende Erfindung ist gekennzeichnet durch eine zum Ausstoßen einer Schneidflüssigkeit zu einem Werkzeughalter oder einem Werkzeug von einem Umfang einer Spindel einer Werkzeugmaschine, an der das Werkzeug durch den Werkzeughalter befestigt ist, ausgebildete Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung, umfassend eine Roboterhand, die an einem distalen Ende eines Arms eines Gelenkroboters befestigt ist, und umfassend ein Ausstoßloch darin, um die Schneidflüssigkeit zum Werkzeughalter oder Werkzeug auszustoßen, und eine zum Steuern von Gelenken des Gelenkroboters ausgebildete Steuerung, so dass sich die Roboterhand entlang einer axialen Richtung der Spindel synchron mit einem Vorschubbetrieb bewegt, durch den die Spindel entlang der axialen Richtung der Spindel bewegt wird.
Gemäß solch einer Konfiguration kann, da die Roboterhand entlang der Bewegungsrichtung (axialen Richtung) der Spindel synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel bewegt wird, die relative Positionsbeziehung zwischen der Roboterhand und dem Werkzeug sowie dem Werkzeughalter, die an der Spindel befestigt sind, beibehalten werden. Somit kann, selbst wenn die Spindel bewegt wird, die Schneidflüssigkeit zum Werkzeug oder Werkzeughalter zugeführt werden und es kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden. Da die Schneidflüssigkeit mit der Roboterhand ausgestoßen wird, die am Arm des Gelenkroboters befestigt ist, kann, selbst wenn sich die Länge des Werkzeugs durch Austausch des Werkzeugs ändert, solch eine Änderung einfach bewältigt werden.
Bei der Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die Steuerung die Gelenke des Gelenkroboters so steuern, dass sich die Roboterhand entlang der axialen Richtung der Spindel bewegt, während ein Zustand beibehalten wird, in dem die vom Ausstoßloch ausgestoßene Schneidflüssigkeit zu einer vorgegebenen Stelle des Werkzeughalters oder Werkzeugs zugeführt wird. Gemäß diesem Merkmal kann, selbst wenn die Roboterhand entlang der Bewegungsrichtung der Spindel synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel bewegt wird, die Schneidflüssigkeit ordnungsgemäß zur vorgegebenen Stelle zugeführt werden und es kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden.
Bei der Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die Roboterhand so ausgebildet sein, dass sie das Werkzeug umgibt, das an der Spindel befestigt ist, und eine Vielzahl der Ausstoßlöcher kann in der Roboterhand ausgebildet sein. Gemäß diesem Merkmal kann die Schneidflüssigkeit aus verschiedenen Richtungen zum Werkzeug oder Werkzeughalter ausgestoßen werden und es kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden.
Bei der Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die Vielzahl von Ausstoßlöchern in der Roboterhand so ausgebildet sein, dass die Schneidflüssigkeit zu einem vorgegebenen Raumbereich ausgestoßen wird, und die Steuerung kann die Gelenke des Gelenkroboters so steuern, dass sich die Roboterhand entlang der axialen Richtung der Spindel bewegt, während ein Zustand beibehalten wird, in dem der vorgegebene Raumbereich mit der vorgegebenen Stelle des Werkzeughalters oder Werkzeugs überlappt. Gemäß diesem Merkmal kann, selbst wenn die Roboterhand entlang der Bewegungsrichtung der Spindel synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel bewegt wird, die Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle, welche die Sollausstoßstelle ist, von der Vielzahl von Ausstoßlöchern zugeführt werden. Somit kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit vermieden werden.
Bei der Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann der vorgegebene Raumbereich ein Bereich sein, der kleiner ist als die vorgegebene Stelle auf einer Ebene senkrecht zur axialen Richtung der Spindel. Aufgrund dieses Merkmals kann zuverlässig die Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle, welche die Sollausstoßstelle ist, ausgestoßen werden.
Bei der Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die Roboterhand in einer ringähnlichen Form ausgebildet sein und der vorgegebene Raumbereich kann an einer Innenseite der Roboterhand angeordnet sein. Gemäß diesem Merkmal kann, da die Schneidflüssigkeit vom Umfang der vorgegebenen Stelle zugeführt wird, eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, da die Roboterhand entlang der Bewegungsrichtung (axialen Richtung) der Spindel synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel bewegt wird, die relative Positionsbeziehung zwischen der Roboterhand und dem Werkzeug sowie dem Werkzeughalter, die an der Spindel befestigt sind, beibehalten werden. Somit kann, selbst wenn die Spindel bewegt wird, die Schneidflüssigkeit zum Werkzeug oder Werkzeughalter zugeführt werden und es kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden. Da die Schneidflüssigkeit mit der Roboterhand ausgestoßen wird, die am Arm des Gelenkroboters befestigt ist, kann, selbst wenn sich die Länge des Werkzeugs durch Austausch des Werkzeugs ändert, solch eine Änderung einfach bewältigt werden.
Die vorhergehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in der eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durch illustrative Beispiele dargestellt ist, klarer.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt ein Konfigurationsdiagramm eines Bearbeitungssystems.
2 zeigt eine Ansicht zum Erläutern eines Antriebssystems einer Spindel und eines Tischs einer in 1 dargestellten Werkzeugmaschine.
3 zeigt eine vergrößerte perspektivische Ansicht des Umfangs der Spindel, an der eine Roboterhand und ein Werkzeug wie in 1 dargestellt befestigt sind.
4 zeigt ein Fließbild zur Angabe von Betriebsabläufen einer in 1 dargestellten Steuerung.
5A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels eines Zustands, wenn die Roboterhand in Schritt S3 von 4 angeordnet wird. 5B zeigt eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn die Roboterhand entlang der Z-Richtung synchron mit einem Vorschubbetrieb der Spindel in Schritt S6 von 4 bewegt wird.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend ist eine bevorzugte Ausführungsform einer Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ausführlich in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen dargestellt und beschrieben.
1 zeigt ein Konfigurationsdiagramm eines Bearbeitungssystems 10. Die Bearbeitungssystem 10 umfasst eine Werkzeugmaschine 12, einen Gelenkroboter 16, an dem eine Roboterhand 14 befestigt ist, und eine zum Steuern der Werkzeugmaschine 12 und des Gelenkroboters 16 ausgebildete Steuerung 18. Die Roboterhand 14, der Gelenkroboter 16 und die Steuerung 18 bilden eine Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung 20.
Die Werkzeugmaschine 12 führt eine Bearbeitung an einem zu bearbeitenden Objekt (Werkstück) W mit einem an einer Spindel 30 befestigten Werkzeug (Schneidwerkzeug) 32 durch. Die Werkzeugmaschine 12 umfasst die Spindel 30, einen Spindelkopf 34, der drehbar die Spindel 30 um eine Drehachse (Drehungsachse) parallel zur Z-Richtung antreibt, eine Säule 36, die den Spindelkopf 34 in der Z-Richtung (vertikalen Richtung) antreibt, einen Tisch 38, auf dem das Werkstück W befestigt und gestützt ist, und eine Tischantriebsvorrichtung 40, die den Tisch 38 zum Bewegen in der X-Richtung und der Y-Richtung veranlasst. Die X-Achsrichtung, die Y-Achsrichtung und die Z-Achsrichtung sind orthogonal zueinander.
Das Werkzeug 32 wird von einem Werkzeughalter 42 gehalten und ist an der Spindel 30 über den Werkzeughalter 42 befestigt, der an der Spindel 30 befestigt und von dieser abgenommen werden kann. Das Werkzeug 32 wird an der Spindel 30 durch Einsetzen des Werkzeughalters 42 in ein am distalen Ende der Spindel 30 angeordnetes Montageloch (nicht dargestellt) befestigt. Das Werkzeug 32 wird zusammen mit der Spindel 30 gedreht. Die Werkzeugmaschine 12 ist als ein Bearbeitungszentrum ausgebildet, das es ermöglicht, das Werkzeug 32, das an der Spindel 30 befestigt ist, durch eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung 44 auszutauschen. Die Werkzeugwechselvorrichtung 44 umfasst ein Werkzeugmagazin 46, das eine Vielzahl von Werkzeugen 32 aufnehmen (halten) kann, von denen jedes vom Werkzeughalter 42 gehalten wird. Beispiele für solche Werkzeuge 32 sind ein Hobelbearbeitungswerkzeug, ein Bohrer, ein Schaftfräser, ein Fräser usw.
Der Tisch 38 ist unterhalb der Spindel 30 angeordnet. Auf der Oberfläche des Tischs 38 sind Sicherungsnuten 48, die sich linear in der X-Richtung erstrecken, in vorgegebenen Intervallen entlang der Y-Richtung ausgebildet. Das zu bearbeitende Objekt W ist am Tisch 38 durch eine nicht dargestellte Werkzeug-Aufspannvorrichtung befestigt. Die Werkzeug-Aufspannvorrichtung ist so ausgebildet, dass sie an der Oberfläche des Tischs 38 mit den Sicherungsnuten 48 befestigt werden kann.
Der Tisch 38 wird von der Tischantriebsvorrichtung 40 gestützt. Die Tischantriebsvorrichtung 40 umfasst ein erstes Schlittenelement 50, das den Tisch 38 in der X-Richtung bewegt, und ein zweites Schlittenelement 52, das den Tisch 38 in der Y-Richtung bewegt.
2 zeigt eine Ansicht zum Erläutern eines Antriebssystems der Spindel 30 und des Tischs 38. Der Spindelkopf 34 weist einen Spindeldrehmotor 54 zum drehenden Antrieb der Spindel 30 auf. Wenn ein umlaufendes Werkzeug 32 wie ein Schaftfräser o. Ä. an der Spindel 30 befestigt ist, dreht der Spindeldrehmotor 54 die Spindel 30. Wenn aber ein feststehendes Werkzeug 32 wie ein Hobelbearbeitungswerkzeug an der Spindel 30 befestigt ist, wird der Spindeldrehmotor 54 zum Steuern der Phase (Drehposition) der Spindel 30 verwendet. Ein Absolutwertgeber 55 ist am Spindeldrehmotor 54 zum Erfassen der Drehposition des Spindeldrehmotors 54 angeordnet.
Die Säule 36 umfasst einen Spindelvorschubmechanismus 56 als einen Hubmechanismus, der den Spindelkopf 34 entlang der Z-Richtung bewegt, und einen Spindelvorschubmotor 58, der den Spindelvorschubmechanismus 56 antreibt. Ein Absolutwertgeber 59 ist am Spindelvorschubmotor 58 zum Erfassen der Drehposition des Spindelvorschubmotors 58 angeordnet.
Das erste Schlittenelement 50 der Tischantriebsvorrichtung 40 weist einen X-Achsen-Vorschubmechanismus 60, der den Tisch 38 in der X-Richtung bewegt, und einen X-Achsen-Vorschubmotor 62, der den X-Achsen-Vorschubmechanismus 60 antreibt, auf. Ein Absolutwertgeber 63 ist am X-Achsen-Vorschubmotor 62 zum Erfassen der Drehposition des X-Achsen-Vorschubmotors 62 angeordnet.
Das zweite Schlittenelement 52 der Tischantriebsvorrichtung 40 weist einen Y-Achsen-Vorschubmechanismus 64, der das erste Schlittenelement 50 (Tisch 38) in der Y-Richtung bewegt, und einen Y-Achsen-Vorschubmotor 66, der den Y-Achsen-Vorschubmechanismus 64 antreibt, auf. Ein Absolutwertgeber 67 ist am Y-Achsen-Vorschubmotor 66 zum Erfassen der Drehposition des Y-Achsen-Vorschubmotors 66 angeordnet.
Durch Ausbilden der Tischantriebsvorrichtung 40 auf diese Weise kann der Tisch 38 in der X-Richtung und der Y-Richtung bewegt werden. Durch Bewegen des Tischs 38 in der X-Richtung und Y-Richtung sowie Bewegen der Spindel 30 in der Z-Richtung kann eine Bearbeitung in drei Dimensionen in Bezug auf das zu bearbeitende Objekt W erfolgen. Ferner werden der Spindeldrehmotor 54, der Spindelvorschubmotor 58, der X-Achsen-Vorschubmotor 62 und der Y-Achsen-Vorschubmotor 66 entsprechend dem Steuern der Steuerung 18 gedreht (angetrieben).
Wie in 1 dargestellt umfasst der Gelenkroboter 16 drei oder mehr Gelenke, in denen die axialen Richtungen der Drehachsen von diesen parallel zueinander sind. Der Gelenkroboter 16 der vorliegenden Ausführungsform umfasst wenigstens drei Gelenke (erstes bis drittes Gelenk) 70, 72, 74. Die axialen Richtungen der Drehachsen der Gelenke 70, 72, 74 liegen parallel zur Y-Richtung. Der Gelenkroboter 16 ist mit einer Basis 80, die als eine Montageplattform dient, einer an der Basis 80 über das Gelenk (erste Gelenk) 70 befestigten ersten Verbindung 82, einer an der ersten Verbindung 82 über das Gelenk (zweite Gelenk) 72 befestigten zweiten Verbindung 84 und einen an der zweiten Verbindung 84 über das Gelenk (dritte Gelenk) 74 befestigten dritten Verbindung 86 ausgestattet.
Die erste Verbindung 82 kann in Bezug auf die Basis 80 durch das erste Gelenk 70 um eine Achse (Drehachse) J1, die parallel zur Y-Richtung liegt, gedreht werden. Die zweite Verbindung 84 kann in Bezug auf die erste Verbindung 82 durch das zweite Gelenk 72 um eine Achse (Drehachse) J2, die parallel zur Achse J1 liegt, gedreht werden. Die dritte Verbindung 86 kann in Bezug auf die zweite Verbindung 84 durch das dritte Gelenk 74 um eine Achse (Drehachse) J3, die parallel zur Achse J2 liegt, gedreht werden. Das erste Gelenk 70 durch das dritte Gelenk 74 und die erste Verbindung 82 durch die dritte Verbindung 86 bilden einen Arm (Gelenkarm) 88. Die Achsen J1 bis J3 schneiden sich mit der axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 und sind idealerweise senkrecht zu dieser.
Das erste Gelenk 70 ist mit einem ersten Gelenkmotor 70a zum Drehen der ersten Verbindung 82 um die Achse J1 in Bezug auf die Basis 80 ausgestattet. Auf ähnliche Weise ist das zweite Gelenk 72 mit einem zweiten Gelenkmotor 72a zum Drehen der zweiten Verbindung 84 um die Achse J2 in Bezug auf die erste Verbindung 82 ausgestattet und das dritte Gelenk 74 ist mit einem dritten Gelenkmotor 74a zum Drehen des dritten Gelenks 86 um die Achse J3 in Bezug auf die zweite Verbindung 84 ausgestattet.
Absolutwertgeber 71, 73, 75 sind am ersten Gelenkmotor 70a bis zum dritten Gelenkmotor 74a zum Erfassen der Drehpositionen des ersten Gelenkmotors 70a bis dritten Gelenkmotors 74a angeordnet. Ferner werden der erste Gelenkmotor 70a bis dritte Gelenkmotor 74a entsprechend dem Steuern der Steuerung 18 gedreht (angetrieben).
Die Roboterhand 14 ist am distalen Ende des Arms 88 und insbesondere an einem distalen Endabschnitt der dritten Verbindung 86 befestigt. Wie in 3 dargestellt sind Ausstoßlöcher 90 zum Ausstoßen der Schneidflüssigkeit (Bearbeitungsflüssigkeit) zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42, das an der Spindel 30 befestigt ist, in der Roboterhand 14 ausgebildet. Die Roboterhand 14 ist so ausgebildet, dass sie das Werkzeug 32 umgibt, das an der Spindel 30 befestigt ist, und die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ist in der Roboterhand 14 ausgebildet. Die Roboterhand 14 ist so angeordnet, dass Schneidflüssigkeit von jedem der Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 ausgestoßen wird. Obwohl nicht dargestellt sind die Ausstoßlöcher 90 und ein Tank zum Speichern der Schneidflüssigkeit durch eine Rohrleitung verbunden. Die im Tank gespeicherte Schneidflüssigkeit strömt durch die Rohrleistung mit Hilfe einer Pumpe o. Ä., wodurch die Schneidflüssigkeit von den Ausstoßlöchern 90 ausgestoßen wird.
Die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ist in der Roboterhand 14 ausgebildet, so dass die Bearbeitungsflüssigkeit zu einem vorgegebenen Raumbereich ausgestoßen wird. Ferner ist die Roboterhand 14 so angeordnet, dass der vorgegebene Raumbereich mit einer vorgegebenen Stelle (Sollausstoßstelle) des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 überlappt. Somit wird die Bearbeitungsflüssigkeit von der Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 zur vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 zugeführt. Die vorgegebene Stelle bezieht sich eine Sollausstoßstelle, an der die Schneidflüssigkeit am Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 angewendet (zugeführt) werden soll.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Roboterhand 14 in einer ringähnlichen Form ausgebildet und die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ist an einer Innenseite der Roboterhand 14, die in einer ringähnlichen Form ausgebildet ist, ausgebildet, das heißt an einer Seite in zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 der Roboterhand 14 zeigender Beziehung. Ferner ist die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ist entlang der Innenseite der ringförmigen Roboterhand 14 und in umgebender Beziehung zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 ausgebildet. Die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 stoßen die Schneidflüssigkeit zu einem innerhalb der Roboterhand 14, die einer ringähnlichen Form ausgebildet ist, angeordneten vorgegebenen Raumbereich aus. Die ringähnliche Form umfasst nicht nur eine O-Form (Ringform), sondern kann auch eine C-Form, eine U-Form o. Ä umfassen, in der ein Abschnitt der ringähnlichen Form ausgeschnitten ist. Das heißt die ringförmige Form umfasst Formen, in denen ein Abschnitt hiervon in einer kreisförmigen Form gekrümmt ist.
Ferner kann der vorgegebene Raumbereich ein Bereich sein, der kleiner ist als die vorgegebene Stelle (des Werkzeugs 32 oder des Werkzeughalters 42) auf einer Ebene (XY-Ebene) orthogonal zur axialen Richtung (einer Richtung parallel zur Z-Richtung) der Spindel 30. Somit wird, da die spezifische Stelle größer ist als der vorgegebene Raumbereich, die gesamte Schneidflüssigkeit, die die von der Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ausgestoßen wird, zur vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder des Werkzeughalters 42 zugeführt. In diesem Fall kann der Durchmesser des vorgegebenen Raumbereichs kleiner sein als der Durchmesser der vorgegebenen Stelle (des Werkzeugs 32 oder des Werkzeughalters 42) auf der Ebene (XY-Ebene) orthogonal zur axialen Richtung (einer Richtung parallel zur Z-Richtung) der Spindel 30. Die Roboterhand 14 ist am distalen Endabschnitt der dritten Verbindung 86 über einen proximalen Endabschnitt 15 befestigt, der auf der Roboterhand 14 angeordnet ist (siehe 1 und 3).
Die Mittelposition auf der XY-Ebene des vorgegebenen Raumbereichs, der als Sollausstoßbereich dient, wird als vorgegebene Position verwendet. Diese vorgegebene Position kann eine im Wesentliche mittige Position der Roboterhand 14 sein, die in einer ringähnlichen Form ausgebildet ist. Durch Anordnen der vorgegebenen Position (beispielsweise der im Wesentlichen mittigen Position der Roboterhand 14) auf der axialen Richtung der Spindel 30 (Werkzeug 32) überlappt der vorgegebene Raumbereich, der als Sollausstoßbereich dient, mit der vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42.
Eine Fläche 14a, auf der die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ausgebildet ist, kann geneigt sein, so dass die Schneidflüssigkeit von den Ausstoßlöchern 90 nach unten zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 ausgestoßen wird. Gemäß diesem Merkmal ist der vorgegebene Raumbereich unterhalb der Roboterhand 14 angeordnet.
Die Steuerung 18 umfasst einen Prozessor wie eine CPU o. Ä. und ein Speichermedium, auf dem ein Basisprogramm gespeichert ist. Durch Ausführen des Basisprogramms dient der Prozessor als Steuerung 18 der vorliegenden Ausführungsform. Ferner weist die Steuerung 18, obgleich nicht dargestellt, eine Eingabeeinheit, damit ein Bediener Informationen und Befehle eingeben kann, und eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen von vom Bediener benötigten Informationen usw. auf.
Die Steuerung 18 analysiert das auf dem Speichermedium gespeicherte Bearbeitungsprogramm und auf der Basis des Analyseergebnisses hiervon werden der Spindeldrehmotor 54, der Spindelvorschubmotor 58, der X-Achsen-Vorschubmotor 62 und der Y-Achsen-Vorschubmotor 66 geregelt. Darüber hinaus werden die von den Absolutwertgebern 55, 59, 63, 67 erfassten Drehpositionen bei der Regelung des Spindeldrehmotors 54, Spindelvorschubmotors 58, X-Achsen-Vorschubmotors 62 und Y-Achsen-Vorschubmotors 66 verwendet.
Ferner regelt, wenn der Spindelvorschubmotor 58 angetrieben wird und axial die Spindel 30 in der Z-Richtung in Vorschub versetzt, die Steuerung 18 den ersten Gelenkmotor 70a durch den dritten Gelenkmotor 74a synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30, so dass sich die Roboterhand 14 entlang der axialen Richtung der Spindel 30 bewegt. Das heißt die Steuerung 18 bewegt die Roboterhand 14 entlang der Z-Richtung synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30, so dass die relative Positionsbeziehung zwischen der Spindel 30 und der Roboter 14 beibehalten wird. Ferner werden die von den Absolutwertgebern 71, 73, 75 erfassten Drehpositionen zum Umsetzen der Regelung des ersten Gelenkmotors 70a durch den dritten Gelenkmotor 74a verwendet.
Nachfolgend sind die Betriebsvorgänge der Steuerung 18 in Bezug auf das in 4 dargestellte Fließbild beschrieben. In Schritt S1 ermittelt die Steuerung 18, ob ein synchroner Modus durch Bedienung der Eingabeeinheit durch den Bediener eingeschaltet wurde oder nicht. Wenn in Schritt S1 ermittelt wird, dass der synchrone Modus nicht eingeschaltet wurde, ist der aktuelle Betriebsvorgang beendet.
Wenn in Schritt S1 ermittelt wird, dass der synchrone Modus eingeschaltet wurde, fährt der Prozess mit Schritt S2 fort, woraufhin die Steuerung 18 die Position der Spindel 30 in der Z-Richtung und die Länge (die Länge in der Z-Richtung) des Werkzeugs 32, die an der Spindel 30 befestigt ist, erfasst.
Die Steuerung 18 kann die Position der Spindel 30 in der Z-Richtung auf der Basis der vom Absolutwertgeber 59 erfassten Drehposition erfassen oder kann die Position der Spindel 30 in der Z-Richtung von einem nicht dargestellten Positionssensor, der die Position der Spindel 30 in der Z-Richtung erfasst, erfassen. Die Steuerung 18 kann die Länge des Werkzeugs 32 von Informationen zum Typ des Werkzeugs 32 (des an der Spindel 30 befestigten Werkzeugs 32) erfassen, die durch eine Bedienung der Eingabeeinheit durch den Bediener eingegeben wurden. Ferner kann die Steuerung 18 die Länge des Werkzeugs 32 (des an der Spindel 30 befestigten Werkzeugs 32) erfassen, die direkt durch eine Bedienung der Eingabeeinheit durch den Bediener eingegeben wurde.
Anschließend positioniert die Steuerung 18 in Schritt S3 die Roboterhand 14 auf der Basis der Position der Spindel 30 und der Länge des Werkzeugs 32, die in Schritt S2 erfasst wurden. Insbesondere legt die Steuerung 18 aufgrund der erfassten Position der Spindel 30 und der Länge des Werkzeugs 32 eine vorgegebene Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 als Sollausstoßstelle fest. Zusätzlich steuert die Steuerung 18 das erste Gelenk 70 durch das dritte Gelenk 74, so dass der vorgegebene Raumbereich, welcher der Sollausstoßbereich für die Schneidflüssigkeit durch die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90, die in der Roboterhand 14 ausgebildet ist, ist, mit der vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 überlappt. Zu diesem Zeitpunkt ist die vorgegebene Position des vorgegebenen Raumbereichs (die Mittelposition des vorgegebenen Raumbereichs auf der XY-Ebene) vorzugsweise auf der axialen Richtung der Spindel 30 angeordnet.
Somit kann die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 die Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 ausstoßen. 5A zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels eines Zustands, in dem die Roboterhand 14 in Schritt S3 angeordnet wird. Das Merkmal des Steuerns des ersten Gelenks 70 durch das dritte Gelenk 74 umfasst insbesondere eine Regelung des ersten Gelenkmotors 70a durch den dritten Gelenkmotor 74a.
Anschließend stößt die Steuerung 18 in Schritt S4 die Ausführung des Bearbeitungsprogramms an. Das heißt die Steuerung 18 analysiert das Bearbeitungsprogramm und steuert auf der Basis des Analyseergebnisses hiervon den Antrieb des Tischs 38 und der Spindel 30. Somit wird die Bearbeitung in Bezug auf das Werkstück W angestoßen. Bei Ausführung des Bearbeitungsprogramms bewegt sich der Tisch 38 in der X-Richtung und der Y-Richtung und die Spindel 30 (das Werkzeug 32) bewegt sich in der Z-Richtung entsprechend dem Bearbeitungsprogramm. Zu diesem Zeitpunkt beginnt die Steuerung 18 durch Steuern der Pumpe die Schneidflüssigkeit von den Ausstoßlöchern 90 auszustoßen. Somit wird die Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 zugeführt.
Anschließend ermittelt die Steuerung 18 in Schritt S5, ob anschließend ein auf der Basis des Bearbeitungsprogramms auszuführender Betrieb ein Vorschubbetrieb für die Spindel 30 ist. Wenn in Schritt S5 ermittelt wird, dass der anschließend auszuführende Betrieb ein Vorschubbetrieb für die Spindel 30 ist, steuert die Steuerung 18 das erste Gelenk 70 durch das dritte Gelenk 74 (Schritt S6) so, dass sich die Roboterhand 14 entlang der axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30 bewegt, woraufhin der Prozess mit Schritt S7 fortfährt.
Auf der Basis der Endpunktposition und der Geschwindigkeit usw. des Vorschubbetriebs der Spindel 30 wie auf der Basis des Bearbeitungsprogramms ermittelt steuert die Steuerung 18 das erste Gelenk 70 durch das dritte Gelenk 74, so dass sich die Roboterhand 14 in der Z-Richtung synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30 bewegt. 5B zeigt eine Ansicht zur Darstellung eines Beispiels eines Zustands, wenn die Roboterhand 14 entlang der Z-Richtung synchron mit einem Vorschubbetrieb der Spindel 30 in Schritt S6 bewegt wird. Aus 5A und 5B geht hervor, dass, selbst wenn die Spindel 30 axial in der Z-Richtung in Vorschub gebracht wird, sich die relative Positionsbeziehung zwischen der Spindel 30 (dem Werkzeug 32, dem Werkzeughalter 42) und der Roboterhand 14 (den Ausstoßlöchern 90) nicht ändert.
Ferner bewegt, wenn die Roboterhand 14 entlang der Z-Richtung synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30 bewegt wird, die Steuerung 18 die Roboterhand 14 entlang der Z-Richtung, während ein Zustand beibehalten wird, in dem der vorgegebene Raumbereich, welcher der Sollausstoßbereich für die Schneidflüssigkeit durch die Ausstoßlöcher 90 ist, mit der vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder des Werkzeughalters 42 überlappt. Somit kann, selbst wenn die Spindel 30 in der Z-Richtung bewegt wird, die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 mit dem Zuführen der Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle des Werkzeugs 32 oder Werkzeughalters 42 fortfahren. Zu diesem Zeitpunkt kann die Roboterhand 14 in der Z-Richtung synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30 bewegt werden, um einen Zustand beizubehalten, in dem die vorgegebene Position des vorgegebenen Raumbereichs (die Mittelposition des vorgegebenen Raumbereichs der XY-Ebene) auf der axialen Richtung der Spindel 30 angeordnet ist.
Wenn hingegen in Schritt S5 ermittelt wird, dass der anschließend auszuführende Betrieb nicht der Vorschubbetrieb der Spindel 30 ist, fährt der Prozess direkt mit Schritt S7 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S7 ermittelt die Steuerung 18, ob die Ausführung des Bearbeitungsprogramms beendet ist oder nicht. Die Steuerung 18 ermittelt, dass die Ausführung des Bearbeitungsprogramms beendet ist, wenn alle im Bearbeitungsprogramm beschriebenen Codes ausgeführt sind. Wenn in Schritt S7 ermittelt wird, dass die Ausführung des Bearbeitungsprogramms nicht beendet ist, kehrt der Prozess zu Schritt S5 zurück und die zuvor beschriebenen Betriebsvorgänge werden wiederholt. Wenn hingegen in Schritt S7 ermittelt wird, dass die Ausführung des Bearbeitungsprogramms beendet ist, wird der aktuelle Betriebsvorgang beendet. Parallel zum Beenden des aktuellen Betriebsvorgangs steuert die Steuerung 18 die Pumpe, um das Ausstoßen der Schneidflüssigkeit von den Ausstoßlöchern 90 zu beenden.
Wie zuvor beschrieben wird bei der Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Schneidflüssigkeit zum Werkzeughalter 42 oder Werkzeug 32 vom Umfang der Spindel 30 der Werkzeugmaschine 12, an der das Werkzeug 32 mit dem Werkzeughalter 42 befestigt ist, ausgestoßen. Die Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung 20 ist mit der Roboterhand 14, die an einem distalen Ende des Arms 88 des Gelenkroboters 16 befestigt ist und darin Ausstoßlöcher 90 zum Ausstoßen der Schneidflüssigkeit zum Werkzeughalter 42 oder Werkzeug 32 aufweist, und der zum Steuern der Gelenke 70, 72, 74 des Gelenkroboters 16 ausgebildeten Steuerung 18 ausgestattet, so dass sich die Roboterhand 14 entlang einer axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 synchron mit dem Vorschubbetrieb bewegt, durch den die Spindel 30 entlang der axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 bewegt wird, bewegt.
Somit kann, da die Roboterhand 14 entlang der Bewegungsrichtung (Z-Richtung) der Spindel 30 synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30 bewegt wird, die relative Positionsbeziehung zwischen der Roboterhand 14 und dem Werkzeug 32 sowie dem Werkzeughalter 42, die an der Spindel 30 befestigt sind, beibehalten werden. Entsprechend kann, selbst wenn die Spindel 30 bewegt wird, die Schneidflüssigkeit zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 zugeführt werden und es kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden. Die Schneidfähigkeit kann somit zur größten Wirkung genutzt werden und es erfolgt eine Bearbeitung, die eine hohe Schneidgeschwindigkeit oder schweres Schneiden umsetzt, auf eine stabile Weise.
Ferner kann, die Schneidfähigkeit zur größten Wirkung genutzt werden kann, die Bearbeitungszeit verkürzt werden und es kann die Zahl von Werkzeugmaschinen verringert werden. Da die Schneidflüssigkeit mit der Roboterhand 14 ausgestoßen wird, die am Arm 88 des Gelenkroboters 16 befestigt ist, kann, selbst wenn sich die Länge des Werkzeugs 32 durch Austausch des Werkzeugs 32 ändert, solch eine Änderung einfach bewältigt werden.
Die Roboterhand 14 ist so ausgebildet, dass sie das Werkzeug 32 umgibt, das an der Spindel 30 befestigt ist, und die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ist in der Roboterhand 14 ausgebildet. Auf diese Weise kann, da die Ausstoßlöcher 90 in einer Vielzahl vorhanden sind, die Schneidflüssigkeit aus verschiedenen Richtungen zum Werkzeug 32 oder Werkzeughalter 42 ausgestoßen werden. Somit kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit vermieden werden.
Die Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 ist in der Roboterhand 14 ausgebildet, so dass die Bearbeitungsflüssigkeit zu einem vorgegebenen Raumbereich ausgestoßen wird. Die Steuerung 18 steuert die Gelenke 70, 72, 74 des Gelenkroboters 16 so, dass sich die Roboterhand 14 entlang der axialen Richtung der Spindel 30 bewegt, während der Zustand beibehalten wird, in dem der vorgegebene Raumbereich mit der vorgegebenen Stelle des Werkzeughalters 42 oder Werkzeugs 32 überlappt. Gemäß diesem Merkmal kann, selbst wenn die Roboterhand 14 entlang der Bewegungsrichtung (Z-Richtung) der Spindel 30 synchron mit dem Vorschubbetrieb der Spindel 30 bewegt wird, die Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle, welche die Sollausstoßstelle ist, von der Vielzahl von Ausstoßlöchern 90 zugeführt werden. Somit kann eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit vermieden werden.
Der vorgegebene Raumbereich ist ein Bereich, der kleiner ist als die vorgegebene Stelle auf einer Ebene (XY-Ebene) orthogonal zur axialen Richtung der Spindel 30. Aufgrund dieses Merkmals kann zuverlässig die Schneidflüssigkeit zur vorgegebenen Stelle, welche die Sollausstoßstelle ist, zugeführt werden.
Die Roboterhand 14 ist in einer ringähnlichen Form ausgebildet und der vorgegebene Raumbereich ist an der Innenseite der Roboterhand 14 festgelegt. Gemäß diesem Merkmal kann, da die Schneidflüssigkeit vom Umfang der vorgegebenen Stelle zugeführt wird, eine Abnahme von Schmierwirkung, Kühlwirkung und Späneentfernungswirkung der Schneidflüssigkeit verhindert werden.
Gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform kann, obwohl die Spindel 30 ausschließlich zum Bewegen in der axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 ausgebildet ist, die Spindel 30 ebenfalls in der X-Richtung und der Y-Richtung bewegt werden. In diesem Fall kann der Gelenkroboter 16 so ausgebildet sein, dass die Roboterhand 14 der Bewegung der Spindel 30 auf der XY-Ebene folgen und diese verfolgen kann. Beispielsweise kann der Gelenkroboter 16 so ausgebildet sein, dass der Arm 88 auf der XY-Ebene in Bezug auf die Basis 80 schwenken kann. (Der Arm 88 kann sich um eine Drehachse parallel zur Z-Richtung drehen.) Insbesondere umfasst die Basis 80 ein erstes Element 80a und ein auf einer Seite in der +Z-Richtung des ersten Elements 80a angeordnetes zweites Element 80b (siehe 1). Ferner kann der Gelenkroboter 16 so ausgebildet sein, dass sich das zweite Element 80b, mit dem der Arm 88 (die erste Verbindung 82) durch das erste Gelenk 70 verbunden ist, in Bezug auf der erste Element 80a um eine Achse J4 parallel zur Z-Achsen-Richtung dreht. Ferner kann der Gelenkroboter 16 so ausgebildet sein, dass sich der Arm 88 in der X-Richtung und der Y-Richtung in Bezug auf die Basis 80 drehen kann.
Ferner können, obwohl die Werkzeugmaschine 12 und der Gelenkroboter 16 von einer einzigen Steuerung 18 gesteuert werden, insgesamt zwei Steuerungen vorhanden sein, umfassend eine Steuerung für die Werkzeugmaschine und eine Steuerung für den Gelenkroboter. In diesem Fall wird, da es für die Roboterhand 14 erforderlich ist, in der Z-Richtung synchron mit der der Bewegung der Spindel 30 in der Z-Richtung bewegt zu werden, es der Steuerung für die Werkzeugmaschine und der Steuerung für den Gelenkroboter ermöglicht, miteinander zu kommunizieren. Wenn die Spindel 30 in der Z-Richtung bewegt wird, sendet die Steuerung für die Werkzeugmaschine Informationen (Vorschubbetriebsinformationen) zu Endpunktposition und Bewegungsgeschwindigkeit usw. des Vorschubbetriebs an die Steuerung für den Gelenkroboter und die Roboterhand 14 wird durch die Steuerung für den Gelenkroboter auf der Basis der Vorschubbetriebsinformationen bewegt.
Ferner können, obwohl der Gelenkroboter 16 so ausgebildet ist, dass sich die Drehachsen J1 bis J3 der Gelenke 70, 72, 74 und die axiale Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 (idealerweise orthogonal) miteinander schneiden, die Drehachsen J1 bis J3 der Gelenke 70, 72, 74 parallel zur axialen Richtung (Z-Richtung) der Spindel 30 liegen. Im Wesentlichen reicht es aus, wenn der Gelenkroboter 16 die Roboterhand 14 in der Vorschubrichtung der Spindel 30 synchron mit der Vorschubrichtung (Z-Richtung) der Spindel 30 bewegen kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 4080145 [0004, 0005]

Claims

Zum Ausstoßen einer Schneidflüssigkeit zu einem Werkzeughalter (42) oder einem Werkzeug (32) von einem Umfang einer Spindel (30) einer Werkzeugmaschine (12), an der das Werkzeug (32) mit dem Werkzeughalter (42) befestigt ist, ausgebildete Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20), umfassend: eine Roboterhand (14), die an einem distalen Ende eines Arms (88) eines Gelenkroboters (16) befestigt ist, und umfassend ein Ausstoßloch (90) darin, um die Schneidflüssigkeit zum Werkzeughalter (42) oder Werkzeug (32) auszustoßen; und eine zum Steuern von Gelenken (70, 72, 74) des Gelenkroboters (16) ausgebildete Steuerung (18), so dass sich die Roboterhand (14) entlang einer axialen Richtung der Spindel (30) synchron mit einem Vorschubbetrieb bewegt, mit dem die Spindel (30) entlang der axialen Richtung der Spindel (30) bewegt wird.
Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20) nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (18) die Gelenke (70, 72, 74) des Gelenkroboters (16) so steuert, dass sich die Roboterhand (14) entlang der axialen Richtung der Spindel (30) bewegt, während ein Zustand beibehalten wird, in dem die vom Ausstoßloch (90) ausgestoßene Schneidflüssigkeit zu einer vorgegebenen Stelle des Werkzeughalters (42) oder Werkzeugs (32) zugeführt wird.
Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20) nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Roboterhand (14) so ausgebildet ist, dass sie das Werkzeug (32), das an der Spindel (30) befestigt ist, umgibt; und eine Vielzahl der Ausstoßlöcher (90) in der Roboterhand (14) ausgebildet ist.
Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20) nach Anspruch 3, wobei: die Vielzahl von Ausstoßlöchern (90) in der Roboterhand (14) so ausgebildet ist, dass die Schneidflüssigkeit zu einem vorgegebenen Raumbereich ausgestoßen wird; und die Steuerung (18) die Gelenke (70, 72, 74) des Gelenkroboters (16) so steuert, dass sich die Roboterhand (14) entlang der axialen Richtung der Spindel (30) bewegt, während ein Zustand beibehalten wird, in dem der vorgegebene Raumbereich mit der vorgegebenen Stelle des Werkzeughalters (42) oder Werkzeugs (32) überlappt.
Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20) nach Anspruch 4, wobei der vorgegebene Raumbereich ein Bereich ist, der kleiner ist als die vorgegebene Stelle auf einer Ebene senkrecht zur axialen Richtung der Spindel (30).
Flüssigkeitsausstoß-Vorrichtung (20) nach Anspruch 4 oder 5, wobei: die Roboterhand (14) in einer ringähnlichen Form ausgebildet ist, und der vorgegebene Raumbereich an einer Innenseite der Roboterhand (14) angeordnet ist.