CN213737476U - 料盘夹取机构及料盘搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种料盘夹取机构及料盘搬运装置。料盘夹取机构包括夹料组件及防撒料组件。夹料组件包括第一驱动件、相对设置的第一夹爪及第二夹爪，第一驱动件用于驱动第一夹爪及第二夹爪同步反向运动，以夹取或松开料盘。防撒料组件包括连接板、夹盘盖板、第一弹性件及导向件，连接板用于连接升降机构。第一弹性件设于导向件，连接板可移动地设于导向件的一端，导向件的另一端连接夹盘盖板，使所述夹盖板能够压紧在料盘的顶部。通过第一弹性件调节夹盘盖板与料盘之间的力度，避免下压过度造成料盘变形。该料盘夹取机构还适用于不同规格的料盘，保证夹盘盖板贴紧在料盘的上表面，避免运行的过程中物料从料盘内撒出。

Description

料盘夹取机构及料盘搬运装置

技术领域

本实用新型涉及产品测试技术领域，特别是涉及一种料盘夹取机构及料盘搬运装置。

背景技术

在产品分选检测的过程中，通常采用料盘搬运装置来对载有物料的料盘进行搬运，实现物料在不同工位之间的转移。

当料盘搬运装置搬运满盘时，料盘内的物料具有掉料的风险。为了避免料盘内的物料撒出，会在料盘搬运装置增加盖板。然而，传统的搬运装置的盖板无法适用于不同规格的料盘，存在盖板与料盘的表面无法贴合的现象。并且，在盖板盖在料盘的过程中，料盘容易发生形变。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种料盘夹取机构及料盘搬运装置，适用于不同规格的料盘，避免运行的过程中物料从料盘内撒出；并且，还能够避免料盘变形。

一种料盘夹取机构，所述料盘夹取机构包括：

夹料组件，包括第一驱动件、相对设置的第一夹爪及第二夹爪，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹爪及第二夹爪同步反向运动，以夹取或松开料盘；及，

防撒料组件，对应所述夹料组件设置；包括夹盘盖板、第一弹性件、导向件及连接板，所述连接板用于连接升降机构；所述第一弹性件设于所述导向件，所述连接板可移动地设于所述导向件的一端，所述导向件的另一端连接于所述夹盘盖板，使所述夹盘盖板能够压紧在所述料盘的顶部。

在其中一个实施例中，所述防撒料组件还包括直线轴承，所述直线轴承安装于所述连接板，且所述直线轴承可移动地设于所述导向件，所述第一弹性件远离所述夹盘盖板的一端能够抵触所述直线轴承或连接板。

在其中一个实施例中，所述导向件设有至少两个，其中两个所述导向件相对设于所述夹料组件的两侧；所述第一弹性件设有至少两个，所述第一弹性件一一对应设于所述导向件。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件为气爪，所述第一夹爪连接于所述气爪的其中一个滑块，所述第二夹爪连接于所述气爪的另一个滑块；

所述料盘夹取机构还包括减压阀，所述减压阀设于所述气爪所在的气路中。

在其中一个实施例中，所述料盘夹取机构还包括第一检测件、第二检测件及报警器，所述报警器分别电连接于第一检测件及第二检测件；所述第一检测件设于所述第一夹爪，用于检测所述第一夹爪是否夹紧所述料盘；所述第二检测件设于所述第二夹爪，用于检测所述第二夹爪是否夹紧所述料盘。

在其中一个实施例中，所述料盘夹取机构还包括第一感应件，用于检测所述第一驱动件的运动状态，并根据所述第一感应件的检测信号控制所述升降机构运动。

在其中一个实施例中，所述料盘夹取机构还包括防撞块及限位座，所述限位座设于第一夹爪靠近第二夹爪的一侧，所述防撞块设于所述限位座背离所述第一夹爪的一侧；

或者，所述限位座设于所述第二夹爪靠近所述第一夹爪的一侧，所述防撞块设于所述限位座背离所述第二夹爪的一侧。

在其中一个实施例中，所述第一夹爪及第二夹爪均具有倒钩，所述第一夹爪的倒钩朝向所述第二夹爪设置，所述第二夹爪的倒钩朝向所述第一夹爪设置。

一种料盘搬运装置，所述料盘搬运装置包括：

所述的料盘夹取机构；

升降机构，所述料盘夹取机构连接于所述升降机构，用于驱动所述料盘夹取机构进行升降；及，

输送机构，所述升降机构连接于所述输送机构，用于驱动所述升降机构运动，进而带动所述料盘夹取机构运动。

在其中一个实施例中，所述升降机构包括第二驱动件、转接板及平移板，所述平移板可移动地设于所述输送机构的机架，所述第二驱动件设于所述平移板，所述转接板设于所述第二驱动件的运动部件，所述料盘夹取机构通过所述连接板连接于所述转接板。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括第二感应件，所述第二感应件用于检测所述第二驱动件的运动状态，所述升降机构还包括第一缓冲器、第二缓冲器及设于所述转接板的挡块，所述第一缓冲器竖向设于所述第二驱动件的底部，且所述第一缓冲器的缓冲部朝向所述挡块设置；所述第二缓冲器竖向设于所述第二驱动件的顶部，且所述第二缓冲器的缓冲部朝向所述转接板或所述第二驱动件的运动部件设置，所述升降机构还包括竖向设置的第二弹性件，所述第二弹性件的一端连接所述平移板，另一端连接所述转接板或第二驱动件的运动部件，且所述第二弹性件的拉伸方向与所述升降机构的升降方向一致。

上述的料盘夹取机构及料盘搬运装置，在夹取料盘的过程中，升降机构驱动夹料组件及防撒料组件向靠近料盘运动，当防撒料组件下降至一定高度时，夹盘盖板便贴合在料盘的上表面，这样能够保证物料落入料盘的型腔内，同时物料也不会跑出料盘的型腔。需要说明的是，即使夹盘盖板贴合在料盘的上表面后，升降机构还是会下降一定距离，来确保夹盘盖板贴紧在料盘的上表面。在本实施例中，夹盘盖板连接于导向件的一端，连接板可移动地连接于导向件的另一端，同时在导向件设置第一弹性件，这样既能够保证夹盘盖板能够贴紧在料盘的上表面，还能够通过第一弹性件调节夹盘盖板与料盘之间的力度，避免下压过度造成料盘变形。此外，该料盘夹取机构还适用于不同规格的料盘，保证夹盘盖板贴紧在料盘的上表面，避免运行的过程中物料从料盘内撒出。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的料盘夹取机构的结构示意图；

图2为图1所示的料盘夹取机构的防撒料组件的结构示意图；

图3为图1所示的料盘夹取机构的夹料组件的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的料盘搬运装置的结构示意图；

图5为图4所示的料盘搬运装置在A处的放大示意图。

附图标记

10、料盘夹取机构；11、夹料组件；111、第一驱动件；112、第一夹爪；1121、倒钩；113、第二夹爪；12、防撒料组件；121、连接板；1211、第一板体；1212、第二板体；122、夹盘盖板；123、第一弹性件；124、直线轴承；13、第一检测件；14、第二检测件；15、第一感应件；16、限位座；20、升降机构；21、第二驱动件；22、平移板；221、第一支柱；23、转接板；231、第二安装座；232、二支柱；24、第二缓冲器；25、第二弹性件；26、第二感应件；27、安装板； 30、输送机构；31、机架；40、料盘。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1、图2和图4，图1示出了本实用新型一实施例的料盘夹取机构 10的结构示意图，图2示出了图1所示的料盘夹取机构的防撒料组件的结构示意图，图4示出了本实用新型一实施例的料盘搬运装置的结构示意图。本实用新型一实施例的料盘夹取机构，包括夹料组件11及防撒料组件12，防撒料组件 12对应夹料组件11设置。夹料组件11包括第一驱动件111、相对设置的第一夹爪112及第二夹爪113，第一驱动件111用于驱动第一夹爪112及第二夹爪113 同步反向运动，以夹取或松开料盘40。防撒料组件12包括连接板121、夹盘盖板122、第一弹性件123及导向件，连接板121用于连接升降机构20。第一弹性件123设于导向件，连接板121可移动地设于导向件的一端，导向件的另一端连接夹盘盖板122，使所述夹盖板能够压紧在料盘40的顶部。

应当理解的是，连接板121可移动地连接于导向件的一端是指连接板121 在升降机构20的作用下能够沿导向件移动。

在夹取料盘40的过程中，升降机构20驱动夹料组件11及防撒料组件12 向靠近料盘40运动，当防撒料组件12下降至一定高度时，夹盘盖板122便贴合在料盘40的上表面，这样能够保证物料落入料盘40的型腔内，同时物料也不会跑出料盘40的型腔。需要说明的是，即使夹盘盖板122贴合在料盘40的上表面后，升降机构20还是会下降一定距离，来确保夹盘盖板122贴紧在料盘 40的上表面。在本实施例中，夹盘盖板122连接于导向件的一端，连接板121 可移动地连接于导向件的另一端，同时在导向件设置第一弹性件123，这样既能够保证夹盘盖板122能够贴紧在料盘40的上表面，还能够通过第一弹性件123 调节夹盘盖板122与料盘40之间的力度，避免下压过度造成料盘40变形。此外，该料盘夹取机构10还适用于不同规格的料盘40，保证夹盘盖板122贴紧在料盘40的上表面，避免运行的过程中物料从料盘40内撒出。

在一个实施例中，参阅图1和图2，防撒料组件12还包括直线轴承124。直线轴承124安装于连接板121，且直线轴承124可移动地设于导向件。具体地，连接板121设有安装孔，直线轴承124穿设在连接板121的安装孔内。第一弹性件123远离夹盘盖板122的一端能够抵触连接板121或直线轴承124。在夹取料盘40的过程中，待夹盘盖板122贴合在料盘40的上表面后，升降机构20继续下降；在这一过程中，直线轴承124沿导向件运动，进而连接板121靠近料盘40运动。由于导向件设有第一弹性件123，在该运动过程中，连接板121或直线轴承124抵触于第一弹性件123，这样便可实现夹盘盖板122与料盘40之间力度的调节，从而避免下压过度造成料盘40变形，同时也能够保证夹盘盖板 122能够贴紧在料盘40的上表面。

具体到本实施例中，导向件为光轴，光轴的一端连接于夹盘盖板122，另一端通过直线轴承124连接于连接板121。第一弹性件123为压簧，压簧套设于光轴。

在一个实施例中，参阅图1和图2，导向件设有至少两个，其中两个导向件相对设于夹料组件11的两侧。第一弹性件123设有至少两个，第一弹性件123 一一对应设于导向件。如此，一方面，可更好地调节夹盘盖板122与料盘40之间的力度，有效地避免下压过度造成料盘40变形；另一方面，可使夹盘盖板122 更好地贴紧在料盘40的上表面，有效地避免物料从料盘40的型腔内撒出。

具体到本实施例中，参阅图1和图2，导向件设有四个，其中两个导向件间隔地设于夹料组件11的一侧，另外两个导向件对应设于夹料组件11的另一侧。对应地，第一弹性件123设有四个，第一弹性件123一一对应设于导向件。当然，在其它实施例中，导向件及第一弹性件123的数量可根据实际需求进行设置，不以此为限。

在一个实施例中，参阅图1和图3，第一夹爪112及第二夹爪113均具有倒钩1121。具体地，倒钩1121位于第一夹爪112及第二夹爪113的底部。第一夹爪112的倒钩1121朝向第二夹爪113，第二夹爪113的倒钩1121朝向第一夹爪 112。如此，当第一驱动件111的驱动力不足时，例如气压过低等，第一夹爪112 的倒钩1121及第二夹爪113的倒钩1121仍能够勾住料盘40，避免料盘40直接掉落造成料盘40损伤。

需要说明的是，参阅图3，第一夹爪112可为一体式结构，第二夹爪113也可为一体式结构。当然，第一夹爪112也可为分体式结构，第二夹爪113也可为分体式结构。例如，在本实施例中，第一夹爪112包括固定座及夹持件，夹持件安装于固定座远离第二夹爪113的一端，这样便于拆卸更换夹持件。

在一个实施例中，参阅图1和图3，料盘夹取机构10还包括限位座16及防撞块。限位座16设于第一夹爪112靠近第二夹爪113的一侧，防撞块设于限位座16背离第一夹爪112的一侧。或者，限位座16设于第二夹爪113靠近第一夹爪112的一侧，防撞块设于限位座16背离第二夹爪113的一侧。通过设置限位座16及防撞块来限制第一驱动件111缩回时的运动行程，同时也能够起到缓冲夹紧的作用，既可有效地夹紧料盘40，又不会将料盘40夹变形。

在一个实施例中，参阅图1和图3，第一驱动件111为气爪，气爪设于连接板121。第一夹爪112连接于气爪的其中一个滑块，第二夹爪113连接于气爪的另一个滑块。通过气爪控制自身的两个滑块同时反向运动，进而带动第一夹爪 112及第二夹爪113同时反向运动，这样能够保证第一夹爪112及第二夹爪113 同时夹紧料盘40，确保料盘40夹取的准确性，同时还能够提高料盘夹取机构 10的工作效率。

当然，在其它实施例中，第一驱动件111也可为电机、气缸或同步带，这样也可实现第一夹爪112及第二夹爪113的同步反向运动。

进一步地，料盘夹取机构10还包括减压阀，减压阀设于气爪所在的回路。可以理解的是，减压阀可设置在气爪所在气回路的任意位置。如此，通过调节减压阀，可实现夹料组件11夹紧力大小的调节，从而避免因夹紧力过大造成料盘40变形。

在一个实施例中，参阅图1和图3，料盘夹取机构10还包括第一检测件13、第二检测件14及报警器，报警器分别电连接于第一检测件13及第二检测件14。第一检测件13设于第一夹爪112，用于检测第一夹爪112是否夹紧料盘40。第二检测件14设于第二夹爪113，用于检测第二夹爪113是否夹紧料盘40。待夹料组件11夹取料盘40后，升降机构20驱动夹料组件11运动；在升降机构20 运行的同时，第一检测件13及第二检测件14分别检测第一夹爪112及第二夹爪113有没有夹紧料盘40的信号。若第一检测件13检测到第一夹爪112没有夹紧料盘40的信号，或者第二检测件14检测第二夹爪113没有夹紧料盘40的信号，则启动报警器进行报警，来提醒工作人员及时处理。若第一检测件13及第二检测件14分别检测到第一夹爪112及第二夹爪113没有夹紧料盘40的信号，或没有夹取料盘40的信号，则将该信号发送至报警器，报警器进行报警，来提醒工作人员及时处理。若第一检测件13及第二检测件14分别检测到第一夹爪112及第二夹爪113夹紧料盘40的信号，则无需启动报警器。

可选地，第一检测件13为第一反射感应器。第一反射感应器设于第一夹爪112远离第二夹爪113的一端，且第一反射感应器的感应端朝向第二夹爪113。第二检测件14为第二反射感应器。第二反射感应器设于第二夹爪113远离第一夹爪112的一端，且第二反射感应器的感应端朝向第一夹爪112。当然，在其它实施例中，第一检测件13及第二检测件14也可为其它类型的检测件，不以此为限。

进一步地，参阅图1和图3，料盘夹取机构10还包括固定座，固定座设有两个。其中一个固定座设于第一夹爪112，进而将第一检测件13安装于该固定座。另外一个固定座设于第二夹爪113，进而将第二检测件14安装在该固定座。如此，通过固定座便于将第一检测件13及第二检测件14分别安装在第一夹爪 112及第二夹爪113。当然，在其它实施例中，第一检测件13及第二检测件14 也可直接安装在第一夹爪112及第二夹爪113。

在一个实施例中，参阅图1、图3和图4，料盘夹取机构10还包括第一感应件15，用于检测第一驱动件111的运动状态，并根据第一感应件15的检测信号控制升降机构20运动。具体地，第一感应件15设于第一驱动件111，或者设于其它部件上，只要能够检测到第一驱动件111的运动状态即可。需要夹取料盘40时，第一感应件15检测第一驱动件111的运动状态，若第一驱动件111 为缩回状态，可理解为第一夹爪112及第二夹爪113之间的间距不大于料盘40 的长度，则禁止升降机构20向靠近料盘40的一端运动。若第一驱动件111为打开状态，可理解为第一夹爪112及第二夹爪113之间的间距大于料盘40的长度，则控制升降机构20正常向靠近料盘40的一端运动。如此，可根据第一驱动件111的运动状态控制升降机构20的运动，即第一夹爪112及第二夹爪113 处于打开状态才驱动升降机构20运动，来高效地夹取料盘40，避免升降机构20进行不必要的运动，同时避免夹料组件11损伤料盘40。

在一个实施例中，参阅图1和图2，连接板121包括第一板体1211及第二板体1212。具体地，第一板体1211连接于升降机构20，第一板体1211远离升降机构20的一端设有条形孔；第二板体1212靠近第一板体1211的一端对应设有安装孔，紧固件穿设于条形孔及安装孔内，实现第一板体1211和第二板体1212 的连接。如此，可根据实际需求，调节连接板121的长度，便于夹取组件夹取不同位置处的料盘40，使用更灵活。当然，在其它实施例中，第一板体1211设有安装孔，第二板体1212设有条形孔；或者，第一板体1211及第二板体1212 均设置条形孔；或者，第一板体1211及第二板体1212均设置多个安装孔，这也是可行的方案。

参阅图4，本实用新型提供的料盘搬运装置，包括升降机构20、输送机构 30及上述任一实施例的料盘夹取机构10。料盘夹取机构10连接于升降机构20，升降机构20用于驱动料盘夹取机构10进行升降。升降机构20连接于输送机构 30，输送机构30用于驱动升降机构20运动，进而带动料盘夹取机构10运动。

需要搬运料盘40时，输送机构30带动料盘夹取机构10及升降机构20运动至料盘40的上方。之后，升降机构20带动料盘夹取机构10向靠近料盘40 运动，当防撒料组件12下降至一定高度时，夹盘盖板122便贴合在料盘40的上表面，这样能够保证物料落入料盘40的型腔内，同时物料也不会跑出料盘40 的型腔。需要说明的是，即使夹盘盖板122贴合在料盘40的上表面后，升降机构20还是会下降一定距离，来确保夹盘盖板122贴紧在料盘40的上表面。在本实施例中，夹盘盖板122连接于导向件的一端，连接板121可移动地连接于导向件的另一端，同时在导向件设置第一弹性件123，这样既能够保证夹盘盖板 122能够贴紧在料盘40的上表面，还能够通过第一弹性件123调节夹盘盖板122 与料盘40之间的力度，避免下压过度造成料盘40变形。此外，该料盘夹取机构10还适用于不同规格的料盘40，保证夹盘盖板122贴紧在料盘40的上表面，避免运行的过程中物料从料盘40内撒出。

在一个实施例中，参阅图4和图5，升降机构20包括第二驱动件21及平移板22。平移板22可移动地设于输送机构30的机架31，第二驱动件21直接或间接地连接于平移板22。料盘夹取机构10的连接板121直接或间接地连接于第二驱动件21的运动部件。如此，需要搬运料盘40时，输送机构30带动平移板 22沿机架31平移，进而带动第二驱动件21及料盘夹取机构10平移。待料盘夹取机构10平移至料盘40的上方后，第二驱动件21驱动料盘夹取机构10向靠近料盘40的一端运动，进而通过夹料组件11夹取料盘40，实现料盘40的夹取及搬运。

具体地，第二驱动件21为滑台气缸，料盘夹取机构10直接或间接地设于滑台气缸的滑台。当然，在其它实施例中，第二驱动件21也可为液压缸、同步带轮组件、丝杆驱动件等。

进一步地，参阅图4和图5，升降机构20还包括转接板23及安装板27。具体地，转接板23设于第二驱动件21的运动部件，料盘夹取机构10的连接板 121连接于转接板23，通过转接板23将料盘夹取机构10间隔地安装在第二驱动件21。安装板27设于平移板22，第二驱动件21设于安装板27远离平移板 22的一侧，通过安装板27将第二驱动件21间隔地安装在平移板22。当然，料盘夹取机构10可直接安装在第二驱动件21的运动部件，第二驱动件21可直接安装在平移板22。

在一个实施例中，参阅图4和图5，料盘40搬运装置还包括第二感应件26，第二感应件26用于检测第二驱动件21的运动状态。需要搬运料盘40时，启动第二驱动件21，第二驱动件21驱动料盘夹取机构10向靠近料盘40的一端运动，直至第二感应件26检测到信号，即表示第二驱动件21运动到位。

具体到本实施例中，当第二驱动件21为滑台气缸时，第二感应件26对应为气缸感应器，且气缸感应器设于滑台气缸的缸体上。需要说明的是，若第二驱动件21为其它类型的驱动部件，第二感应件26对应为能够检测该驱动部件的感应件，在此不一一列举。

在一个实施例中，参阅图4和图5，料盘40搬运装置还包括第一缓冲器、第二缓冲器24及设于转接板23的挡块。第一缓冲器竖向设于第二驱动件21的底部，且第一缓冲器的缓冲部朝向挡块设置。第二缓冲器24竖向设于第二驱动件21的顶部，且第二缓冲器24的缓冲部朝向转接板23设置。通过在第二驱动件21的底部及顶部分别设置第一缓冲器及第二缓冲器24，第一缓冲器及第二缓冲器24能够减缓料盘夹取机构10的下压速度及上升速度，避免升降机构20掉落造成的砸盘、料盘40抖动等。

需要夹取料盘40时，升降机构20驱动料盘夹取机构10向靠近料盘40的一端运动，即向下运动。当升降机构20驱动料盘夹取机构10下降至一定高度时，第一缓冲器的缓冲部抵触于挡块，这样第一缓冲器便可减缓料盘夹取机构 10的下压速度，同时保证当第二驱动件21关闭时，升降机构20不会直接掉落而砸盘。待料盘夹取机构10的夹料组件11夹取料盘40后，升降机构20驱动料盘夹取机构10向上运动。当升降机构20驱动料盘夹取机构10上升至一定高度时，第二缓冲器24的缓冲部抵触于转接板23的顶部，这样第二缓冲器24便可减缓料盘夹取机构10的上升速度，避免料盘夹取机构10运行速度过快，造成料盘40出现上下抖动等不稳定的现象。

在一个实施例中，参阅图4和图5，升降机构20还包括竖向设置的第二弹性件25。第二弹性件25的一端连接平移板22或安装板27，另一端连接转接板 23或第二驱动件21的运动部件，且第二弹性件25的拉伸方向与升降机构20的升降方向一致。升降机构20驱动料盘夹取机构10运动的过程中，第二弹性件 25连接于平移板22的一端保持不动，第二弹性件25的另一端根据第二驱动件 21进行运动，如此第二弹性件25能够起到减震缓冲的作用。

进一步地，参阅图4和图5，升降机构20还包括安装座及支柱。安装座包括第一安装座及第二安装座231，第一安装座设于平移板22或安装板27，第二安装座231设于转接板23或第二驱动件21的运动部件。支柱包括第一支柱221 及第二支柱232，第一支柱221对应设于第一安装座，且第一支柱221远离第一安装座的一端具有第一安装槽；第二支柱232对应设于第二安装座231，且第二支柱232远离第二安装座231的一端具有第二安装槽。第二弹性件25的一端勾设在第一支柱221的第一安装槽内，另一端勾设在第二支柱232的第二安装槽内，从而实现第二弹性件25的安装固定。当然，在其它实施例中，第一支柱221 及第二支柱232也可设置连接钩，第二弹性件25的两端均通过连接钩连接。

在一个实施例中，参阅图4和图5，输送机构30包括第三驱动件及机架31，升降机构20的平移板22滑动地连接于机架31，第三驱动架能够驱动升降机构 20沿机架31平移。如此，输送机构30可带动料盘夹取机构10运动到各个工位。具体地，输送机构30能够带动料盘夹取机构10及升降机构20运动至料盘40 的上方，便于料盘夹取机构10夹取料盘40。输送机构30也能够驱动料盘夹取机构10及升降机构20运动至料盘40需要放置的位置，便于料盘夹取机构10 将料盘40放置在料盘40需要放置的位置。

具体地，第三驱动件包括驱动电机、同步带及两个同步轮，升降机构20连接于同步带。驱动电机驱动其中一个同步轮运动，通过同步带带动另外一个同步轮同步运动，从而带动升降机构20沿机架31平移至料盘40的上方或放料区。当然，在其它实施例中，第三驱动件也可为气缸、液压缸、丝杆驱动件等。

参阅图1和图4，在本实施例中，料盘40搬运装置的工作过程具体如下：

需要搬运料盘40时，输送机构30带动夹取机构及升降机构20运动到料盘 40的上方。

第一感应件15检测气爪的运动状态，若气爪处于缩回状态，则禁止升降机构20向靠近料盘40的一端运动，即向下运动；若气爪处于打开状态，则升降机构20可正常向下运动。升降机构20的滑台气缸打出，带动料盘夹取机构10 向靠近料盘40的一端运动，直至运动到位后第二感应件26检测到信号。之后，控制气爪缩回，第一夹爪112及第二夹爪113夹紧料盘40，直至第一感应件15 检测气爪运行到位。间隔一定时间后，滑台气缸缩回，直至运动到位后第二感应件26检测到信号。在滑台气缸运动的同时，第一检测件13及第二检测件14会检测有没有夹紧料盘40的信号，若第一检测件13检测到第一夹爪112没有夹紧料盘40的信号，或者第二检测件14检测第二夹爪113没有夹紧料盘40的信号，则启动报警器进行报警，来提醒工作人员及时处理。若第一检测件13及第二检测件14分别检测到第一夹爪112及第二夹爪113没有夹紧料盘40的信号，或没有夹取料盘40的信号，则将该信号发送至报警器，报警器进行报警，来提醒工作人员及时处理。若第一检测件13及第二检测件14分别检测到第一夹爪112及第二夹爪113夹紧料盘40的信号，则无需启动报警器。

若料盘40夹取到位后，通过输送机构30带动料盘夹取机构10及升降机构 20运动至料盘40需要放置的位置。之后，升降机构20带动料盘夹取机构10向靠近料盘40的一端运动，并重复如上的动作。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种料盘夹取机构，其特征在于，所述料盘夹取机构包括：

夹料组件，包括第一驱动件、相对设置的第一夹爪及第二夹爪，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹爪及第二夹爪同步反向运动，以夹取或松开料盘；及

防撒料组件，对应所述夹料组件设置；包括夹盘盖板、第一弹性件、导向件及连接板，所述连接板用于连接升降机构；所述第一弹性件设于所述导向件，所述连接板可移动地设于所述导向件的一端，所述导向件的另一端连接于所述夹盘盖板，使所述夹盘盖板能够压紧在所述料盘的顶部。

2.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述防撒料组件还包括直线轴承，所述直线轴承安装于所述连接板，且所述直线轴承可移动地设于所述导向件，所述第一弹性件远离所述夹盘盖板的一端能够抵触所述直线轴承或连接板。

3.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述导向件设有至少两个，其中两个所述导向件相对设于所述夹料组件的两侧；所述第一弹性件设有至少两个，所述第一弹性件一一对应设于所述导向件。

4.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述第一驱动件为气爪，所述第一夹爪连接于所述气爪的其中一个滑块，所述第二夹爪连接于所述气爪的另一个滑块；

所述料盘夹取机构还包括减压阀，所述减压阀设于所述气爪所在的气路中。

5.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述料盘夹取机构还包括第一检测件、第二检测件及报警器，所述报警器分别电连接于第一检测件及第二检测件；所述第一检测件设于所述第一夹爪，用于检测所述第一夹爪是否夹紧所述料盘；所述第二检测件设于所述第二夹爪，用于检测所述第二夹爪是否夹紧所述料盘。

6.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述料盘夹取机构还包括第一感应件，用于检测所述第一驱动件的运动状态，并根据所述第一感应件的检测信号控制所述升降机构运动。

7.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述料盘夹取机构还包括防撞块及限位座，所述限位座设于第一夹爪靠近第二夹爪的一侧，所述防撞块设于所述限位座背离所述第一夹爪的一侧；

或者，所述限位座设于所述第二夹爪靠近所述第一夹爪的一侧，所述防撞块设于所述限位座背离所述第二夹爪的一侧。

8.根据权利要求1所述的料盘夹取机构，其特征在于，所述第一夹爪及第二夹爪均具有倒钩，所述第一夹爪的倒钩朝向所述第二夹爪设置，所述第二夹爪的倒钩朝向所述第一夹爪设置。

9.一种料盘搬运装置，其特征在于，所述料盘搬运装置包括：

如权利要求1至8任一项所述的料盘夹取机构；

升降机构，所述料盘夹取机构连接于所述升降机构，用于驱动所述料盘夹取机构进行升降；及

输送机构，所述升降机构连接于所述输送机构，用于驱动所述升降机构运动，进而带动所述料盘夹取机构运动。

10.根据权利要求9所述的料盘搬运装置，其特征在于，所述升降机构包括第二驱动件、转接板及平移板，所述平移板可移动地设于所述输送机构的机架，所述第二驱动件设于所述平移板，所述转接板设于所述第二驱动件的运动部件，所述料盘夹取机构通过所述连接板连接于所述转接板。

11.根据权利要求10所述的料盘搬运装置，其特征在于，所述升降机构还包括第二感应件，所述第二感应件用于检测所述第二驱动件的运动状态，所述升降机构还包括第一缓冲器、第二缓冲器及设于所述转接板的挡块，所述第一缓冲器竖向设于所述第二驱动件的底部，且所述第一缓冲器的缓冲部朝向所述挡块设置；所述第二缓冲器竖向设于所述第二驱动件的顶部，且所述第二缓冲器的缓冲部朝向所述转接板或所述第二驱动件的运动部件设置，所述升降机构还包括竖向设置的第二弹性件，所述第二弹性件的一端连接所述平移板，另一端连接所述转接板或第二驱动件的运动部件，且所述第二弹性件的拉伸方向与所述升降机构的升降方向一致。

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