CN216582866U - 夹料手臂和取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种夹料手臂和取料装置，夹料手臂包括支架、夹取机构和防带片机构，夹取机构用于夹取料片，防带片机构用于带动夹取机构上的料片沿第一方向移动，以使料片与夹取机构分离，防带片机构沿第一方向的自身位移行程固定。本申请提供的夹料手臂由于防带片机构沿第一方向的自身位移行程固定，即防带片机构每次在第一方向上的位移相同，防带片机构也能带动料片沿第一方向移动至同一个位置，实现了料片在第一方向上的定位，从而能够抵消放置料片时的位置误差和夹料手臂夹取料片时的位移误差带来的影响，提高料片的定位精度。

Description

夹料手臂和取料装置

技术领域

本实用新型属于取料设备技术领域，特别是涉及一种夹料手臂和取料装置。

背景技术

在机械加工过程中，通常需要对料片(即片状料材)进行加工。由于料片的厚度较薄，容易在运输中产生损坏，运输效率低；因此，通常将多个料片上下间隔地放置在料框中进行输送，不仅避免料片与料片相接触造成表面碰撞磨损，而且提高了加工效率，便于不断上料，减少换料时间。

然而，由于放置在料框内的每个料片的位置存在差异，且夹取机构伸入料框夹取料片时，夹取机构每次伸入料框的进给量也存在差异，从而导致夹取机构夹取不同的料片时夹取位置不同，即不同料片伸入夹取机构的长度不同，进而使得夹取机构在放料时将料片放置在不同的位置，难以定位料片的位置，影响料片的加工精度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的夹取机构夹取料片时的夹取位置不同，难以定位料片的放料位置的问题，提供一种夹料手臂和取料装置。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种夹料手臂，包括支架、设置在所述支架上的夹取机构和设置在所述夹取机构上的防带片机构，所述夹取机构用于夹取料片，所述防带片机构用于带动所述夹取机构上的料片沿第一方向移动，以使料片与所述夹取机构分离，所述防带片机构沿所述第一方向的自身位移行程固定。

可选地，所述防带片机构包括第一驱动件和推动件，所述第一驱动件用于带动所述推动件沿所述第一方向伸缩，以使所述推动件推动将所述夹取机构上的料片移动，所述推动件的伸缩行程固定。

可选地，所述夹取机构包括第一夹爪、第二夹爪和第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二夹爪靠近或远离所述第一夹爪，以使所述第二夹爪与所述第一夹爪配合夹紧或松开料片。

可选地，所述夹料手臂还包括防撞机构，所述防撞机构包括安装件、弹性件、第一限位件和第二限位件，所述安装件可移动地设置在所述支架上，所述夹取机构、所述防带片机构、所述第一限位件和所述第二限位件设置在所述安装件上，所述第一限位件与所述支架在所述第一方向上的一侧抵接，所述弹性件的一端与所述支架在所述第一方向上的另一侧抵接，所述弹性件的另一端与所述第二限位件抵接。

可选地，所述防撞机构还包括第一导向件，所述第一导向件用于对所述安装件相对于所述支架的移动起到导向作用。

可选地，所述第一导向件包括导轨和滑动设置在所述导轨上的滑块，所述导轨设置在所述安装件和所述支架中的一者上，所述滑块设置在所述安装件和所述支架中的另一者上。

另一方面，本实用新型实施例还提供了一种取料装置，包括支撑机构、驱动机构、对位机构、上料机构和前述任一技术方案所述的夹料手臂；所述驱动机构、所述对位机构和所述上料机构设置在所述支撑机构上；所述支撑机构上设置有上料位、下料位和取料位；所述上料机构位于所述上料位，所述上料机构用于输送料片；所述夹料手臂设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于带动所述夹料手臂沿所述第一方向在所述上料位和所述下料位之间移动；所述防带片机构用于在所述下料位带动所述夹取机构上的料片沿第一方向移动，以将料片移动至所述对位机构上；所述对位机构位于所述取料位，所述对位机构用于对放置在所述对位机构上的料片进行定位。

可选地，所述上料机构包括升降机构和料框，所述料框用于装载多个料片，所述升降机构设置在所述支撑机构上，所述升降机构用于驱动所述料框上下移动。

可选地，所述上料机构还包括多个载物件，多个所述载物件上下间隔设置在所述料框上，所述载物件包括支撑膜和环绕所述支撑膜设置的固定件，所述支撑膜用于支撑多个间隔放置的料片。

可选地，所述防撞机构还包括感应器，所述感应器用于感应并反馈所述第二限位件是否相对于所述支架移动，以使所述驱动机构根据所述感应器反馈的信息工作。

本实用新型实施例提供的夹料手臂和取料装置，与现有技术相比，先通过夹取机构将料片夹取至预设位置，然后夹取机构松开料片，防带片机构带动料片沿第一方向移动，使得料片与夹取机构分离；由于防带片机构沿第一方向的自身位移行程固定，即防带片机构每次在第一方向上的位移相同，即使夹取机构伸入料框的进给量不同导致被夹取的料片在第一方向上的位置不同，防带片机构也能带动料片沿第一方向移动至同一个位置，实现了料片在第一方向上的定位，从而能够抵消放置料片时的位置误差和夹料手臂夹取料片时的位移误差带来的影响，无需对放置料片的操作和移动夹料手臂夹取料片的操作进行改进，操作更加简单便捷，提高料片的定位精度，便于料片加工的精准定位，避免影响料片的加工质量；同时防带片机构能够使夹取机构和料片完全分离，杜绝带片。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的取料装置的结构示意图；

图2是图1中夹料手臂的结构示意图一；

图3是图1中夹料手臂的结构示意图二；

图4是图1中夹料手臂的结构示意图三。

说明书中的附图标记如下：

1、夹料手臂；11、支架；12、夹取机构；121、第一夹爪；122、第二夹爪；123、第二驱动件；124、第二导向件；125、长条孔；13、防带片机构；131、第一驱动件；132、推动件；14、防撞机构；141、安装件；142、弹性件；143、第一限位件；144、第二限位件；145、第一导向件；1451、导轨；1452、滑块；

2、支撑机构；3、驱动机构；4、对位机构；

5、上料机构；51、升降机构；52、料框；53、载物件；531、固定件；532、支撑膜。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

应注意地是，本实用新型实施例中提及的方位均以取料装置正常使用状态下的方位为准。

需要说明的是，第一方向为能够实现夹取料片时夹取机构伸入料框以夹取料片的方向，即图1中所示的X方向。第二方向为在同一水平面内与第一方向垂直的方向，即图1中所示的Y方向。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的夹料手臂1，包括支架11、设置在支架11上的夹取机构12和设置在夹取机构12上的防带片机构13，夹取机构12用于夹取料片，防带片机构13用于带动夹取机构12上的料片沿第一方向移动，以使料片与夹取机构12分离，防带片机构13沿第一方向的自身位移行程固定。

本实用新型实施例提供的夹料手臂1，先通过夹取机构12将料片夹取至预设位置，然后夹取机构12松开料片，防带片机构13带动料片沿第一方向移动，使得料片与夹取机构12分离；由于防带片机构13沿第一方向的自身位移行程固定，即防带片机构13每次在第一方向上的位移相同，即使夹取机构12伸入料框的进给量不同导致被夹取的料片在第一方向上的位置不同，防带片机构13也能带动料片沿第一方向移动至同一个位置，实现料片在第一方向上的定位，从而能够抵消放置料片时的位置误差和夹料手臂1夹取料片时的位移误差带来的影响，无需对放置料片的操作和移动夹料手臂1夹取料片的操作进行改进，操作更加简单便捷，提高料片的定位精度，便于料片加工的精准定位，避免影响料片的加工质量；同时防带片机构13能够使夹取机构12和料片完全分离，杜绝带片。

在一实施例中，如图2所示，防带片机构13包括第一驱动件131和推动件132，第一驱动件131用于带动推动件132沿第一方向伸缩，以使推动件132推动夹取机构12上的料片移动，推动件132的伸缩行程固定。第一驱动件131带动推动件132沿第一方向伸出，从而推动件132推动料片沿第一方向远离夹取机构12，料片在推动件132的推动下与夹取机构12分离，由于推动件132的伸缩行程固定，推动件132能够将料片推至第一方向上的同一位置处，实现料片在第一方向上的定位；然后第一驱动件131带动推动件132沿第一方向缩回，避免影响夹取机构12夹取下一个料片。

在一实施例中，如图2所示，第一驱动件131为第一气缸，推动件132与第一气缸的活塞杆固定连接。第一气缸的活塞杆伸缩带动推动件132伸缩，气缸的伸缩行程固定，便于准确控制料片在第一方向上的移动，操作简单稳定；气缸成本低廉，性价比较高。

在一实施例中，如图2所示，防带片机构13设置有两个，两个防带片机构13设置在夹取机构12的两侧。通过两个防带片机构13推动料片移动，确保料片在第一方向上的定位精度，避免料片移动时产生倾斜。

在一实施例中，如图2和图3所示，夹取机构12包括第一夹爪121、第二夹爪122和第二驱动件123，第二驱动件123用于驱动第二夹爪122靠近或远离第一夹爪121，以使第二夹爪122与第一夹爪121配合夹紧或松开料片。夹料手臂1移动至上料位，并使料片伸入第一夹爪121和第二夹爪122之间后，第二驱动件123驱动第二夹爪122靠近第一夹爪121，以使第一夹爪121和第二夹爪122夹紧料片；接着夹料手臂1移动至下料位，第二驱动件123驱动第二夹爪122远离第一夹爪121，以使第一夹爪121和第二夹爪122松开料片，便于防带片机构13将料片推离夹取机构12，夹取机构12结构简单，便于操作。

在一实施例中，如图2所示，第一夹爪121和第二夹爪122均为夹板。增大夹取机构12与料片的接触面积，提高夹取机构12夹持料片的稳定性。

在一实施例中，如图2所示，第一夹爪121和第二夹爪122上下设置，第二驱动件123驱动第二夹爪122上下移动以远离或靠近第一夹爪121。便于第一夹爪121和第二夹爪122夹持料片，提高第一夹爪121和第二夹爪122夹持料片的稳定性。

在一实施例中，第二驱动件123为第二气缸，第二夹爪122与第二气缸的活塞杆固定连接。第二气缸的活塞杆伸缩带动第二夹爪122靠近或远离第一夹爪121，操作简单稳定，便于控制；气缸成本低廉，性价比较高。

在一实施例中，如图4所示，夹取机构12还包括第二导向件124，第二导向件124用于对第二夹爪122靠近或远离第一夹爪121进行导向。避免第二夹爪122相对于第一夹爪121移动时产生偏移，使得第二夹爪122的移动更加稳定精准。

在一实施例中，如图2所示，夹料手臂1还包括防撞机构14，防撞机构14包括安装件141、弹性件142、第一限位件143和第二限位件144，安装件141可移动地设置在支架11上，夹取机构12、防带片机构13、第一限位件143和第二限位件144设置在安装件141上，第一限位件143与支架11在第一方向上的一侧抵接，弹性件142的一端与支架11在第一方向上的另一侧抵接，弹性件142的另一端与第二限位件144抵接。第一限位件143和第二限位件144固定在安装件141上，弹性件142抵接在支架11在第一方向上的一侧和第二限位件144之间，弹性件142使得第二限位件144始终保持具有远离支架11的趋势，第一限位件143与支架11在第一方向上的另一侧抵接，支架11、弹性件142、第一限位件143和第二限位件144相配合从而使得安装件141定位在支架11上；在夹料手臂1靠近上料位的过程中，当夹取机构12或防撞机构14碰撞到其他结构或料片时，第二限位件144压缩弹性件142并相对于支架11向夹料手臂1移动方向的反向移动，带动安装件141一起移动，从而夹取机构12随安装件141一起移动，进而对夹取机构12受到的碰撞起到缓冲作用，防止碰撞带来的损失，提高夹料手臂1的使用寿命。

在一实施例中，如图2所示，弹性件142可为弹簧。弹簧的弹性好，易于压缩变形，使得夹取机构12受到轻微碰撞时，弹簧能够及时压缩变形，起到缓冲作用；弹簧价格便宜，降低生产与维护成本。

在一实施例中，支架11上设置有第一安装孔，部分弹簧嵌入第一安装孔内。弹簧的靠近支架11的部分嵌入第一安装孔内，提高了弹簧安装的稳定性，第一安装孔也对弹簧的压缩变形起到导向作用，避免弹簧朝向其他方向弯曲从而影响缓冲效果。

在一实施例中，第二限位件144上设置有第二安装孔，部分弹簧嵌入第二安装孔内。弹簧的靠近第二限位件144的部分嵌入第二安装孔内，提高了弹簧安装的稳定性，第二安装孔也对弹簧的压缩变形起到导向作用，避免弹簧朝向其他方向弯曲从而影响缓冲效果。

在一实施例中，如图4所示，第二导向件124为紧固件，第二夹爪122上设置有长条孔125，长条孔125沿上下方向延伸，紧固件穿过长条孔125与安装件141固定连接。导向结构简单，便于操作与维护。

在一实施例中，如图2所示，防撞机构14还包括第一导向件145，第一导向件145用于对安装件141相对于支架11的移动起到导向作用。设置第一导向件145使得安装件141相对于支架11的移动更加平稳，避免安装件141移动产生偏移从而影响防撞机构14的缓冲效果。

在一实施例中，如图2所示，第一导向件145包括导轨1451和滑动设置在导轨1451上的滑块1452，导轨1451设置在安装件141和支架11中的一者上，滑块1452设置在安装件141和支架11中的另一者上。导向结构简单，便于操作与维护。

在本实施例中，导轨1451设置在支架11上，滑块1452设置在安装件141上。

在本实施例中，导轨1451沿第一方向延伸。

另一方面，如图1所示，本实用新型实施例还提供了一种取料装置，包括支撑机构2、驱动机构3、对位机构4、上料机构5和前述任一实施例述及的夹料手臂1；驱动机构3、对位机构4和上料机构5设置在支撑机构2上；支撑机构2上设置有上料位、下料位和取料位；上料机构5位于上料位，上料机构5用于输送料片，夹料手臂1设置在驱动机构3上，驱动机构3用于带动夹料手臂1沿第一方向在上料位和下料位之间移动；防带片机构13用于在下料位带动夹取机构12上的料片沿第一方向移动，以将料片移动至位于取料位的对位机构4上对位机构4位于取料位，对位机构4用于对放置在对位机构4上的料片进行定位。

上料机构5将料片传送至上料位，驱动机构3驱动夹料手臂1移动至上料位，以使夹料手臂1夹取料片，接着驱动机构3驱动夹料手臂1和被夹取的料片一起移动至下料位，然后夹取机构12松开料片，防带片机构13带动料片沿第一方向移动，使得料片远离夹取机构12并移动至对位机构4上，以实现料片在第一方向上的定位，然后对位机构4对放置在对位机构4上的料片进行对位，以定位料片的位置，对位完成后，通过其他移动机构将对位后的料片移动至加工载台，以对料片进行加工，同时上料机构5将下一个料片移动至上料位，驱动机构3驱动夹料手臂1移动至上料位，重复上述步骤。

本实用新型实施例提供的取料装置，先通过驱动机构3驱动夹料手臂1将料片从上料位移动至下料位，再通过防带片机构13将料片推动至对位机构4上，由于防带片机构13沿第一方向的自身位移行程固定，即防带片机构13每次在第一方向上的位移相同，从而带动料片沿第一方向移动至同一个位置，以实现料片在第一方向上的定位，接着对位机构4再对料片进一步定位，以供其他移动机构将定位后的料片移动至加工载台，提高了料片在取料位的定位精度，便于料片在后续加工过程中的加工定位。

在一实施例中，如图1所示，对位机构4用于对料片在第二方向上进行定位，第二方向为同一水平面内垂直于第一方向的方向。料片先在防带片机构13的带动下在第一方向上移动，以实现料片在第一方向上的定位，料片再通过对位机构4实现在第二方向上的定位，从而确定了料片在水平面上的位置，提高了料片在取料位的定位精度，便于将料片精准地移动至加工载台上，避免影响料片的加工精度。

在一实施例中，对位机构4包括第三驱动件、支撑件和一对定位件，支撑件固定在支撑机构上，支撑件用于支撑料片，一对定位件沿第二方向间隔设置在支撑件的两侧，第三驱动件用于驱动一对定位件沿第二方向移动至预设位置，以实现料片在第二方向上的定位。防带片机构13将料片推动至支撑件上后，第三驱动件驱动一对定位件沿第二方向移动，使得料片被夹持在一对定位件之间，一对定位件在第三驱动件的带动下移动至预设位置，从而实现料片在第二方向上的定位，提高了料片在取料位的定位精度，能够适用于不同规格料片的定位。

在一实施例中，防撞机构14还包括感应器，感应器用于感应并反馈第二限位件144是否相对于支架11移动，以使驱动机构3根据感应器反馈的信息工作。驱动机构3驱动夹料手臂1向上料位移动，当夹取机构12碰撞到其他结构或料片时，第二限位件144压缩弹性件142并相对于支架11向夹料手臂1移动的反方向移动，感应器感应到第二限位件144相对于支架11移动时，驱动机构3根据感应器感应的信息停止驱动夹料手臂1移动，避免夹料手臂1继续移动加深碰撞程度，减少碰撞带来的损失，提高夹料手臂1的使用寿命。

在一实施例中，如图1所示，上料机构5包括升降机构51和料框52，料框52用于装载多个料片，升降机构51设置在支撑机构2上，升降机构51用于驱动料框52上下移动。当上料位的料片被夹料手臂1夹取后，升降机构51驱动料框52向上移动，以使下一个料片移动至上料位，便于夹料手臂1进行夹取，无需调整夹料手臂1的上下高度，操作更加简单便捷，有利于适用于自动化生产。

在一实施例中，如图1所示，上料机构5还包括多个载物件53，多个载物件53上下间隔设置在料框52上，载物件53包括支撑膜532和环绕支撑膜532设置的固定件531，支撑膜532用于支撑多个间隔放置的料片。夹料手臂1通过夹取固定件531即可将载物件53从料框52中移出，从而支撑在支撑膜532上的料片随载物件53一起移动，避免夹料手臂1直接夹取在料片上，以防止夹伤料片，避免料片太薄夹取难度大的问题；且多个料片能够平铺间隔的放置在支撑膜532上，移动一个载物件53能够实现多个料片的上料，从而对多个料片进行加工，增长了加工时间，进而保证有充足的时间将料片放置在上料机构5上，适用于尺寸小、厚度薄、易碎材质的料片。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹料手臂，其特征在于，包括支架、设置在所述支架上的夹取机构和设置在所述夹取机构上的防带片机构，所述夹取机构用于夹取料片，所述防带片机构用于带动所述夹取机构上的料片沿第一方向移动，以使料片与所述夹取机构分离，所述防带片机构沿所述第一方向的自身位移行程固定。

2.根据权利要求1所述的夹料手臂，其特征在于，所述防带片机构包括第一驱动件和推动件，所述第一驱动件用于带动所述推动件沿所述第一方向伸缩，以使所述推动件推动所述夹取机构上的料片移动，所述推动件的伸缩行程固定。

3.根据权利要求1所述的夹料手臂，其特征在于，所述夹取机构包括第一夹爪、第二夹爪和第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二夹爪靠近或远离所述第一夹爪，以使所述第二夹爪与所述第一夹爪配合夹紧或松开料片。

4.根据权利要求1所述的夹料手臂，其特征在于，所述夹料手臂还包括防撞机构，所述防撞机构包括安装件、弹性件、第一限位件和第二限位件，所述安装件可移动地设置在所述支架上，所述夹取机构、所述防带片机构、所述第一限位件和所述第二限位件设置在所述安装件上，所述第一限位件与所述支架在所述第一方向上的一侧抵接，所述弹性件的一端与所述支架在所述第一方向上的另一侧抵接，所述弹性件的另一端与所述第二限位件抵接。

5.根据权利要求4所述的夹料手臂，其特征在于，所述防撞机构还包括第一导向件，所述第一导向件用于对所述安装件相对于所述支架的移动起到导向作用。

6.根据权利要求5所述的夹料手臂，其特征在于，所述第一导向件包括导轨和滑动设置在所述导轨上的滑块，所述导轨设置在所述安装件和所述支架中的一者上，所述滑块设置在所述安装件和所述支架中的另一者上。

7.一种取料装置，其特征在于，包括支撑机构、驱动机构、对位机构、上料机构和权利要求1-6任一项所述的夹料手臂，所述驱动机构、所述对位机构和所述上料机构设置在所述支撑机构上；所述支撑机构上设置有上料位、下料位和取料位；所述上料机构位于所述上料位，所述上料机构用于输送料片；所述夹料手臂设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于带动所述夹料手臂沿所述第一方向在所述上料位和所述下料位之间移动；所述防带片机构用于在所述下料位带动所述夹取机构上的料片沿第一方向移动，以将料片移动至所述对位机构上；所述对位机构位于所述取料位，所述对位机构用于对放置在所述对位机构上的料片进行定位。

8.根据权利要求7所述的取料装置，其特征在于，所述上料机构包括升降机构和料框，所述料框用于装载多个料片，所述升降机构设置在所述支撑机构上，所述升降机构用于驱动所述料框上下移动。

9.根据权利要求8所述的取料装置，其特征在于，所述上料机构还包括多个载物件，多个所述载物件上下间隔设置在所述料框上，所述载物件包括支撑膜和环绕所述支撑膜设置的固定件，所述支撑膜用于支撑多个间隔放置的料片。

10.一种取料装置，其特征在于，包括支撑机构、驱动机构、对位机构、上料机构和权利要求4-6任一项所述的夹料手臂，所述驱动机构、所述对位机构和所述上料机构设置在所述支撑机构上；所述支撑机构上设置有上料位、下料位和取料位；所述上料机构位于所述上料位，所述上料机构用于输送料片；所述夹料手臂设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于带动所述夹料手臂沿所述第一方向在所述上料位和所述下料位之间移动；所述防带片机构用于在所述下料位带动所述夹取机构上的料片沿第一方向移动，以将料片移动至所述对位机构上；所述对位机构位于所述取料位，所述对位机构用于对放置在所述对位机构上的料片进行定位；

所述防撞机构还包括感应器，所述感应器用于感应并反馈所述第二限位件是否相对于所述支架移动，以使所述驱动机构根据所述感应器反馈的信息工作。

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