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CN113825697A - 用于控制车辆的姿态的系统和方法及配备有该系统的车辆 - Google Patents

用于控制车辆的姿态的系统和方法及配备有该系统的车辆 Download PDF

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CN113825697A
CN113825697A CN202080032615.6A CN202080032615A CN113825697A CN 113825697 A CN113825697 A CN 113825697A CN 202080032615 A CN202080032615 A CN 202080032615A CN 113825697 A CN113825697 A CN 113825697A
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Abstract

一种机动车辆，具有至少一个相对于横向于所述车辆的第一旋转轴线倾斜的第一驱动轮(R1)和一个相对于横向于所述车辆的第二旋转轴线倾斜的第二驱动轮(R2)，所述车辆包括用于产生动力的动力源和用于将动力传输到所述第一倾斜驱动轮(R1)和第二倾斜驱动轮(R2)的传动装置。

Description

用于控制车辆的姿态的系统和方法及配备有该系统的车辆
技术领域
本发明涉及具有倾斜轮的车辆领域。具体地，本发明涉及具有特别是定位在同一横向轴线上的至少两个倾斜轮的摩托车领域。详细地，本发明涉及一种适合于改进车辆以及特别是上述类型的摩托车的倾斜性能的设备和/或系统以及方法。更详细地，本发明涉及上述电动或混合动力驱动车辆领域，并且涉及一种用于车辆和/或以上类型的摩托车的姿态的智能管理和/或控制的设备和/或系统和方法。最后，本发明涉及一种车辆，特别是电动驱动摩托车，具有配备有上述类型的设备或系统的至少两个倾斜轮。
背景技术
倾斜轮车辆在现有技术中是已知的并且现在被用户广泛传播和欣赏，其中定义“倾斜轮车辆”是指车辆，特别是摩托车、踏板车、四轮摩托车等，其配备有至少一对倾斜轮，例如带有至少两个前倾斜轮和一个(通常)非倾斜后轮的摩托车，其中带有两个后摇摆轮的车辆也属于定义范围，以及具有至少一对倾斜轮的四轮车辆。
以上提及的倾斜轮车辆的主要特点是，由于存在所谓的沿横向方向并排布置的车轮(一般来说，但不排他地前轮)的倾斜系统，(至少两个)倾斜轮能够侧向倾斜。
倾斜轮车辆(下文为简洁起见也称为“倾斜车辆”)通常配备有可由驾驶员根据需要和/或情况启用的摇摆锁定设备。
具体地，已知设备和/或系统，其中在速度低于由车辆规范(以及因此由制造商)建立的阈值的速度(通常等于每小时几公里)下，倾斜阻挡件(或摇摆锁)可以由驾驶员借助于开关启用，其中当驾驶员第一次打开加速器时，摇摆或倾斜锁会自动停用。
根据先前简要概述的现有技术的倾斜阻止设备和/或系统，尽管从不同的观点如易于实施和基本上包含的成本来看是可观的，但是并非没有本发明旨在分别解决和克服的问题和/或缺点。
第一个问题或缺点与以下事实有关：当车辆保持在允许阻止的速度阈值内时，并且在倾斜系统阻止的情况下，即当倾斜被阻止但车辆仍然移动时，后者可能遇到洞或不平坦(不幸的是，这些情况经常发生并且源于不平坦的路面)，但也会遇到检查井(manhole)或在任何情况下的高度差异，诸如导致车辆相对于竖直平面的侧向不平衡(分别在右侧或左侧)，并保持在倾斜锁定状态下，直到达到解锁速度(在自动锁定设备的情况下)或直到手动释放摇摆锁，通常借助于车把上的按钮(在带有手动插入和停用阻挡件的设备的情况下)。在这些情况下，存在真实且实际的风险，即在重新启动时，随着随后的摇摆解锁，驾驶员处于严重困难中，因为车辆不是完全竖直的，并且在逐渐增加速度的“恢复”阶段期间，倾向于侧向坠落，其中为了抵消不平衡，驾驶员被迫借助不可避免地涉及改变轨迹的策略干预转向，存在与其他车辆碰撞的真实风险或在任何情况下都有跳入相邻道路或车道的风险。
此外，一般而言，另一个缺点与以下事实有关：在不平整(坑或井盖)的情况下，倾斜系统锁定的车辆面对障碍物也可能导致对于车辆、驾驶员和可能的乘客以及对于附近的人或物造成的后果相同的车辆侧翻。车辆也是已知的，特别是电动或混合动力牵引摩托车，也称为电动和/或混合动力牵引机动车辆和/或摩托车，它们受到上文概述的缺点的不利影响。
发明内容
因此，本发明的范围是提供一种允许以有效且可靠的方式克服上文概述的以及与根据已知技术的用于阻止倾斜的设备和/或系统相关的问题和/或缺点的解决方案。
本发明的另一范围在于提供一种设备、系统或方法，通过该设备、系统或方法可以主动控制和管理悬架的运动，从而保证倾斜车辆在低速行驶和临时停止时的竖直度的维持。
具体地，本发明的范围在于：优选自动地将车辆保持在基本上竖直的位置，而不需要驾驶员将他的双脚放在地面上以维持平衡，并且不管地形和路面状况如何，特别是在“四模式(Quad mode)”下(见以下描述)。
根据本发明，通过控制悬架的移动，还可以调整车辆在正常行驶条件下的倾斜角度(倾斜度)，因此从低速到高速，以这种方式控制和保证稳定性，并且因此避免危险的打滑。
具体地，本发明的另一范围是提供一种设备和/或系统和/或方法，其允许：
-确保三轮或更多轮车辆在定义为“四模式”的使用条件下保持竖直(优选以自动的方式)，在四模式中用户通常将他的双脚放在地面上，即在以减速行驶和一般临时停车(红灯、停止等)时；
-根据依情况而变的行驶和/或使用参数通过执行理想的倾斜角度来执行和控制以上车辆的倾斜。
提供一种上述类型的设备也落入本发明的范围内，该设备可以在广泛的车辆中实施并且不需要对其进行实质性修改，并且借助于简单和快速的操作是可行和可安装的，因此成本低。
本发明的描述
本发明源于一般考虑，根据该考虑，至少在电动或混合动力牵引摩托车中，上文概述的目标可通过提供这样的系统来有效地实现，该系统适合于允许以主动方式并根据依情况而变的条件将运动传输到驱动轮(特别是如果它们是倾斜类型的)的系统。
事实上，根据本发明的另一方面，在侧向车辆不平衡的情况下，例如，可以根据参数向两个驱动轮赋予不同的牵引扭矩来快速且可靠地获得车辆的矫直或重新布置，该参数诸如车辆的倾斜度、瞬时速度等，特别是牵引扭矩，这些扭矩也可以沿彼此相反的方向引导，这取决于依情况而变的情况。
本发明的另一方面涉及这样的事实，即通过使用先前概述的(并在下面详细描述的)牵引管理系统，方便地结合用于管理车辆的两个车轮倾斜的主动液压气动系统，保证了就车辆或摩托车的重新布置而言的甚至更令人满意的结果，该用于管理车辆的两个车轮倾斜的主动液压气动系统如申请人名下的专利申请102019000001247中所述，其中连接到液压悬架系统的电动液压泵由处理放置在车辆上的设备(速度传感器、惯性平台、发动机转速等)的信号的软件操作，并且根据它们，该系统将悬架内所含的流体沿一个方向而不是另一个方向输送，或从一个汽缸输送到另一个汽缸或反之亦然，还利用一个或多个电磁阀的作用，以这种方式确保在静止时和在低速下车辆保持竖直度和/或在弯道期间对车辆的倾斜角度的控制，显著改进车辆的稳定性。
基于以上考虑，并且为了克服根据现有技术的悬架锁定系统的缺点和/或实现上文提及的另外的范围，本发明涉及一种具有至少一个第一驱动轮R1和第二驱动轮R2的机动车辆，该第一驱动轮和第二驱动轮各自相对于横向于所述车辆的相应倾斜轴线倾斜，所述车辆包括用于产生动力的动力源和用于将动力传输到所述第一倾斜驱动轮R1和第二倾斜驱动轮R2的传动装置；其中所述动力源包括单独且独立的第一电动马达12和第二电动马达13，其中所述传动装置包括两个部分，所述两个部分被配置成独立地将动力从所述第一电动马达12传输到所述第一倾斜驱动轮R1并且分别从所述第二电动马达13传输到所述第二倾斜驱动轮R2，并且其中所述车辆包括适于接收和处理一个或多个参数并根据所述一个或多个参数控制所述第一电动马达12和第二电动马达13的电子控制单元，由此通过所述控制单元根据所述一个或多个参数对所述第一电动马达12和/或第二电动马达13的控制导致动力分别从所述第一电动马达12和/或第二电动马达13独立传输到所述第一倾斜驱动轮R1和/或第二倾斜驱动轮R2。
这类参数可以自动获取并传输到控制单元(例如，如下面将更好地理解的，借助于检测和/或测量诸如行驶速度、底盘倾斜度等参数的传感器或检测设备)，使得姿态调整可以是自动的，这取决于控制单元的映射和这类控制单元处理这些参数的算法。替代地或组合地，这些参数可以指示驾驶员的自愿动作以迫使控制单元以用户期望的方式调整车辆姿态；例如，这是参数指示可由用户操作的控制设备(例如，可通过按下按钮、旋转旋钮等切换的开关))的启用或非启用的情况，在这种情况下，相关参数可以是来自控制设备的电信号的输出(例如，当控制设备是开关类型时)，或控制设备的致动程度(用户施加在控制设备上的压力、用户给旋钮的角度偏移等)，其值，也可能是时间的函数(使得，例如，车辆的响应随着用户执行动作的速度增加而成比例地更强烈)，可借助于专用传感器方便地检测到。
根据实施例，至少所述第一电动马达12适于沿两个相反的旋转方向旋转，使得产生并传输到所述第一倾斜驱动轮R1的动力导致所述第一倾斜驱动轮R1分别根据行进方向和与行进方向相反的方向旋转。
根据实施例，所述第二马达13也适于沿两个相反的旋转方向旋转，使得产生并传输到所述第二倾斜驱动轮R2的动力导致所述第二倾斜驱动轮R2分别根据行进方向和与行进方向相反的方向旋转。
根据实施例，所述第一电动马达12或所述第一电动马达12和第二电动马达13两者分别被配置成将强制减速转变为电能的产生，其中所述第一电动马达12或分别所述第一电动马达12和第二电动马达13两者的减速由所述控制单元根据所述一个或多个参数控制。
根据实施例，所述第一电动马达12和第二电动马达13分别包括第一旋转轴14和第二旋转轴15，其中所述第一旋转轴14和第二旋转轴15平行于所述第一倾斜驱动轮R1和第二倾斜驱动轮R2的所述横向旋转轴线布置。
根据实施例，所述传动装置的所述第一部分和第二部分分别包括刚性键合在所述第一旋转轴14上的第一带轮16和刚性键合在第二旋转轴15上的第二带轮17，并且分别包括由所述第一带轮16和第二带轮17分别驱动旋转的第一传动带18和第二传动带19。
根据实施例，所述第一传动带18和第二传动带19在所述第一带轮16和第二带轮17以及分别第三带轮20和第四带轮21之间延伸。
根据实施例，所述第三带轮20和第四带轮21分别刚性耦接到所述第一倾斜驱动轮R1和所述第二倾斜驱动轮R2。
根据实施例，所述第一旋转轴14和第二旋转轴15沿着平行于所述第一倾斜驱动轮R1和第二倾斜驱动轮R2的所述横向旋转轴线的同一轴线布置。
根据实施例，所述第三中间带轮20和第四中间带轮21是空转的(idle)，即由带或传动元件驱动旋转，由此通过假设去除所述带或元件传动装置在所述第三带轮20和第四带轮21中的每一个上的接合，带轮20和21中的每一个沿两个相反的旋转方向自由旋转。
根据实施例，所述传动装置的所述第一部分和第二部分分别包括由所述第三带轮20和第四带轮21驱动旋转的第三传动带22和第四传动带23。
根据实施例，所述传动装置的所述第一部分和第二部分包括分别由所述第三传动带22和第四传动带23驱动旋转并分别刚性耦接到所述第一倾斜驱动轮R1和所述第二倾斜驱动轮(R2)的第五带轮24和第六带轮25。
根据实施例，所述两个倾斜驱动轮R1、R2分别借助于第一摆动锚臂B1和第二摆动锚臂B2机械锚固到所述车辆的底盘。
根据实施例，所述车辆包括多个传感器和/或测量装置，用于检测和/或分别测量诸如运行速度、所述底盘的倾斜度、作用在所述第一锚臂B1和第二锚臂B2上的力的参数，其中所述传感器和/或测量装置连接到所述控制单元并且被配置成将相应检测和/或测量的结果传送到所述控制单元。
根据实施例，所述车辆是三轮车辆，所述两个倾斜驱动轮R1、R2沿着公共轴线布置，该公共轴线相对于所述车辆的第三车轮定位在后方。
如上所提及，根据本发明的系统优选地适于与主动液压气动系统结合使用(与其结合)，用于控制借助于第一摆动锚臂和第二摆动锚臂机械锚固到所述车辆的底盘的车辆的两个车轮的倾斜，该系统包括至少第一汽缸和第二汽缸，其适于分别插置在所述框架与所述第一摆动锚臂和所述第二摆动锚定臂之间，其中所述第一汽缸和第二汽缸分别包括第一腔室和第二腔室，该第一腔室和第二腔室均具有可变容积并由容纳在所述第一汽缸中的第一可平移活塞和分别容纳在所述第二汽缸中的第二可平移活塞限定，所述第一腔室和第二腔室含有不可压缩液体，其中将所述不可压缩液体从所述第一腔室转移到所述第二腔室导致所述第二腔室的容积增加，而将所述不可压缩液体从所述第二腔室转移到所述第一腔室导致所述第一腔室的容积增加，并且其中所述系统包括第一连接装置，其将所述第一腔室和所述第二腔室流体连通，使得所述不可压缩液体可以交替地从所述第一腔室转移到所述第二腔室以及从所述第二腔室转移到所述第一腔室；其中所述系统包括与所述第一连接装置流体连接的电动泵，其中所述系统进一步包括用于对所述电动泵进行电控制的控制单元，并且其中所述单元适合于接收和处理一个或多个参数并根据所述一个或多个参数以电方式控制所述电动泵，其中因此所述电动泵根据所述一个或多个参数的电动操作导致所述不可压缩液体借助于所述电动泵根据所述一个或多个参数从所述第一腔室转移到所述第二腔室或从所述第二腔室转移到所述第一腔室。
根据实施例，所述系统包括与所述第一连接装置和所述电动泵流体连接的电磁阀，其中所述电磁阀由所述控制单元电控制并且可在关闭位置和一个或多个打开位置之间切换，在关闭位置中它防止所述不可压缩液体在所述第一腔室和第二腔室之间转移，在打开位置中所述第一腔室和第二腔室之间的流体转移是可能的。
根据实施例，所述系统包括第二连接装置，所述第一腔室和第二腔室借助于所述第二连接装置流体连通。
根据实施例，所述系统包括连接到所述三通阀的回路流体罐。
根据实施例，所述系统包括沿着所述第二连接装置布置并且电控制的关断装置，其中所述关断装置可在关闭位置和一个或多个打开位置之间切换，在关闭位置中所述第一腔室和第二腔室不借助于所述第二连接装置流体连通，在打开位置中所述第一腔室和第二腔室借助于所述第二连接装置流体连通。
根据实施例，所述系统包括与所述第二连接装置流体连通的第一蓄积装置，其中所述不可压缩液体从所述第一腔室转移到所述第二腔室中以及从所述第二腔室转移到所述第一腔室中导致所述不可压缩液体的至少一部分蓄积在所述蓄积装置中。
根据实施例，所述关断装置插置在所述第二连接装置和所述第一蓄积装置之间，其中所述关断装置包括可在第一位置、第二位置和第三位置之间切换的三通阀，在第一位置中所述第一腔室和第二腔室不处于流体连通并且所述第一蓄积装置不与所述第二连接装置流体连通，在第二位置中所述第一腔室和第二腔室借助于所述第二连接装置流体连通并且所述第一蓄积装置不与所述第二连接装置流体连通，在第三位置中所述第一腔室和第二腔室借助于所述第二连接装置流体连通并且所述第一蓄积装置与所述第二连接装置流体连通。
根据实施例，所述关断装置插置在所述第二连接装置和所述第一蓄积装置之间，其中所述关断装置包括三个开关阀，其串联布置并且可在第一配置、第二配置和第三配置之间相互切换，在第一配置中所述第一腔室和第二腔室不流体连通并且所述第一蓄积装置不与所述第二连接装置流体连通，在第二配置中所述第一腔室和第二腔室借助于所述第二连接装置流体连通并且所述第一蓄积装置不与所述第二连接装置流体连通，在第三配置中所述第一腔室和第二腔室借助于所述第二连接装置流体连通并且所述第一蓄积装置与所述第二连接装置流体连通。
根据实施例，所述第一蓄积装置由第三腔室限定，该第三腔室具有可变容积、由容纳在第三汽缸中的第三可平移活塞限制，其中所述第三汽缸包括具有第四腔室，该第四腔室具有可变容积、含有可压缩气体并且相对于所述第三腔室定位，使得所述不可压缩液体在所述第三腔室中的蓄积导致所述第三室的膨胀，并且所述气体在所述第四腔室中的压缩从而导致所述第四腔室的容积减小。
根据实施例，所述系统包括与所述第一连接装置流体连通的第二蓄积装置，其中所述不可压缩液体从所述第一腔室转移到所述第二腔室以及从所述第二腔室转移到所述第一腔室导致所述不可压缩液体的至少一部分蓄积在所述第二蓄积装置中。
根据实施例，所述第二蓄积装置由第五腔室和第六腔室限定，该第五腔室和第六腔室两者具有可变容积并且由容纳在第四汽缸中的第四可平移活塞和分别容纳在第五汽缸中的第五可平移活塞限定，其中所述第四汽缸第五汽缸分别包括具有可变容积并且含有可压缩气体的第七腔室和第八腔室，所述第七腔室和第八腔室相对于所述第五腔室和分别第六腔室定位，使得所述不可压缩液体在所述第五腔室和第六腔室中的蓄积导致所述第五腔室和第六腔室的膨胀，并且所述气体分别在所述第七腔室和第八腔室中的压缩从而导致分别所述第七腔室和第八腔室的容积减小。
因此，本发明在具有至少两个倾斜轮的车辆中特别有利，该倾斜轮借助于第一摆动锚臂和第二摆动锚臂机械锚固到所述车辆的框架，所述车辆设有根据上文概述的实施例之一的姿态的电控制系统，以及优选地，用于控制所述两个倾斜轮的倾斜的主动液压气动系统。
根据实施例，所述车辆包括多个传感器和/或测量装置，用于分别检测和/或测量诸如运行速度、所述底盘的倾斜、作用在所述第一锚臂和第二锚臂上的应力的参数，其中所述传感器和/或测量装置连接到所述控制器单元并且被配置成将相应检测和/或测量的结果传送到所述控制单元。
根据实施例，所述车辆是具有沿着公共横向轴线布置的两个前倾斜轮的三轮车辆。
根据实施例，所述车辆是具有沿着公共横向轴线布置的两个后倾斜轮的三轮车辆。
根据实施例，所述车辆是具有沿着公共横向轴线布置的两个前和/或后倾斜轮的四轮车辆。
本发明的另外可能的实施例由权利要求限定。
附图说明
下面，将借助于以下对附图中表示的实施例的详细描述来阐明本发明。然而，本发明不限于下面描述和在附图中表示的实施例；相反，对于本领域技术人员而言显而易见的下面描述和在附图中表示的实施例的所有那些变体都在本发明的范围内。
在附图中：
-图1至图4示出了配备有根据本发明的相应实施例的设备或系统的车辆的透视图；和
-图5和图6依次示出了两种车辆配置在操作模式下的两个侧视图，其中锚臂给予围绕横向旋转轴线Y的摆动(在示例中为顺时针)。
具体实施方式
当用于具有倾斜驱动轮的电动倾斜摩托车的姿态的管理和/或控制时，本发明是特别有利的应用，这就是本发明将在下面特别参考前述类型的倾斜摩托车进行描述的原因，其中本发明可以适当地与控制三轮或更多轮车辆的摇摆的液压气动悬架相连接，例如HTS类型的悬架，如申请人名下的专利EP 2 046 589和/或也在申请人名下的专利申请第102019000001247号中所描述。
具体地，本发明可以在设计有自动车类型的封闭式车身的倾斜车辆上实施，并且改进驾驶舒适性和安全性。
在图中可见：车辆100的两个驱动轮R1和R2，其沿车辆100的横向方向并排布置并分别由第一摆动锚臂B1和第二摆动锚臂B2机械支撑，其中两个臂B1和B2中的每一个在它们的端部处分别可旋转地锚固到旋转毂部M1和M2，因此两个臂B1和B2可分别在毂部M1和M2上沿由图1和2中的双箭头指示的两个相反的旋转方向旋转。
两个臂B1和B2中的每一个也方便地为叉形，以分别限定用于第一汽缸C1和第二汽缸C2的耦接，汽缸C1和C2都是悬架系统的一部分，并且因此插置在车辆100的底盘(未详细示出)和分别所述第一摆动锚臂B1与所述第二摆动锚臂B2之间，其中所述第一汽缸C1和第二汽缸C2分别包括均具有可变容积的第一腔室和第二腔室，因为它们分别由容纳在第一汽缸C1中的第一可平移活塞和容纳在第二汽缸C2中的第二可平移活塞界定(根据基本上已知的方法，并且因此为了简洁起见不详细描述)，所述第一腔室和第二腔室含有不可压缩液体，例如液压油。
如所示出的，车辆100包括由第一电动马达12和第二电动马达13组成的动力源，以及用于将动力从第一马达12和第二马达13分别传输到车轮R1和R2的传动装置。
马达12和13方便地由电池B供电，并且根据实施例，它们可以是能量回收类型，即能够产生电力，例如在制动和/或减速期间。
电池B还可以通过插座连接(在全电动车辆的情况下)和在混合动力车辆的情况下通过由内燃机驱动的发电机进行重新充电。
如上所提及，本发明的特性由以下事实表示：电动马达12和13彼此完全独立(参见以下描述)，而本发明的第二个重要特性由以下事实表示：传动装置被配置成允许将动力从第一电动马达12和从第二电动马达13以同样独立的方式传输到驱动轮R1和R2。
在本发明的上下文中，表述“独立马达”旨在表示第一马达12和第二马达13可以彼此完全独立地启用、停用、加速、减速，并因此各自沿两个相反的旋转方向(如双箭头所指示)旋转，其中例如，马达12可沿一旋转方向旋转，而马达13可同时保持停止或沿相反的旋转方向旋转。所述第一马达12和第二马达13的独立使用的不同组合本身就很清楚，并且为简洁起见，省略详细描述。
根据实施例，所述第一马达12和第二马达13各自包括旋转轴14和第二旋转轴15，其中第一带轮16和分别第二带轮17刚性耦接在所述第一旋转轴14和第二旋转轴15上，如上所提及，所述第一旋转轴14和第二旋转轴15、所述第一马达12和第二马达13各自适于使所述第一旋转轴14和相应的第二旋转轴15(以及因此所述第一带轮16和第二带轮17)根据需要和/或情况沿两个相反的旋转方向以可变的旋转速度旋转。
根据图2所示的实施例，两个马达12和13并排布置，且它们相应的旋转轴14和15平行，其中传动装置系统包括第一传动带18，其接合第一带轮16和刚性锚固到车轮R1的带轮20(带18因此在带轮16和带轮20之间延伸)。以相同的方式，传动带19接合第二带轮17(在图2中看起来被马达13覆盖)和刚性锚固到车轮R2的带轮21(带19因此在带轮17和带轮21之间延伸)。
因此从上文可以清楚的是，所述第一旋转轴14和第二旋转轴15沿逆时针和顺时针旋转方向(相对于附图)的旋转导致相应的车轮R1和R2分别沿行进方向和与行进方向相反的方向旋转。具体地，可以看到根据上述方法但结合制动系统，尤其是如果配备有ABS设备，从两个引擎12和13的管理中得出的车辆的响应。
事实上，可以想到的是，车辆向左不平衡并且左右轮都制动(可能也被挡住或用ABS系统定义的不同值制动，如果有的话)，沿行进方向施加到左轮的牵引力在车辆上从左到右产生扭矩，其中施加到右轮的与行进方向相反的牵引力在车辆上从左到右产生扭矩，其中两个扭矩的合力导致车辆的重新布置。
图3和图4所示的实施例与图1和图2所示的实施例的不同之处在于，所述第一马达12和第二马达13布置成使得相应的第一旋转轴和第二旋转轴沿着平行轴线布置并且相对于车辆100横向，但沿着高度和/或深度彼此偏移。在这种情况下，两个带轮20和21是空转的并且处于带轮14和车轮R1以及分别带轮15和车轮R2之间的中间位置，并且分别被带22和带23驱动旋转，其中带18和19在锚固到带轮20的带轮20a和刚性锚固到车轮R1的带轮24之间以及分别在刚性锚固到带轮21的带轮21a和刚性锚定到车轮R2的带轮25之间延伸。
如上所提及，根据本发明，两个电动马达12和13由电子控制单元(图中未示出)管理，使得相应的旋转轴14和15可以根据上文概述的方法独立旋转。为此，所述控制单元适于接收和处理一个或多个参数，并根据所述一个或多个参数对所述第一电动马达12和第二电动马达13进行电控制，由此根据所述一个或多个参数对所述第一马达12和第二马达13的电控制导致动力从所述第一马达12和第二马达13分别转移到所述第一车轮R1和第二车轮R2，并且因此导致所述第一车轮R1和第二车轮R2以独立的方式并且因此以可能不同的旋转速度和可能不同的旋转方向的旋转。
通过非限制性示例的方式，车辆的速度、倾斜度、引擎转速等是由控制单元处理的参数，其中所述参数由布置在车辆上的传感器(图中未示出)检测并传送到控制单元。替代地或组合地，由控制单元处理的参数可以包括指示控制设备的启用和/或调制的信号，根据该信号，控制单元通过两个电动马达12、13之一来调节扭矩。
此外，根据优选实施例，倾斜驱动轮R1、R2中的每一个与相应的制动设备31、32(例如，本领域技术人员熟知的常规盘式或鼓式制动器)相关联，该制动设备向相应的R1、R2驱动轮施加制动扭矩。
下面，将给出对根据本发明的姿态控制系统的可能的使用模式的描述。
例如，假设车辆100在静止或减速时侧向不平衡(例如向左，即对于驾驶员逆时针)的情况，在这种情况下，施加到左驱动轮R1的与行进方向相反的旋转扭矩，结合施加到右驱动轮R2沿行进方向的旋转扭矩(这类旋转扭矩的值根据需要和/或情况调整，例如车轮R1上的扭矩的值与不平衡度成正比，并且R2车轮上的扭矩的值与不平衡度成反比)产生由控制单元管理的产生顺时针(再次参考驾驶员)的扭矩，并且因此矫直车辆。
如上所述，另外通过使用制动系统，尤其是如果配备有ABS系统以支持驱动扭矩的传输，尤其是在抓地力较差的情况下，并且因此例如通过增加在与作用于被制动轮上的旋转相反的方向的扭矩，可以使相同的操作更加有效。
类似地，在减速期间，可以使用引擎制动，这由能量回收(再生制动)决定，适当管理和分配在驱动轮之间，以获得稳定性控制效果或维持车辆的竖直度。
事实上，例如，通过阻止车轮R1的制动，并通过向同一个车轮R1供应驱动扭矩，所提供的扭矩导致相应臂B1的旋转，因此导致能够使车辆回到原位的推力或牵引力。
因此，根据本发明的一个方面，可以通过以下方式实施影响根据上述实施例之一配置的倾斜车辆的倾斜和姿态的方法：通过向两个倾斜驱动轮R1、R2施加具有相反方向和/或不同值的相应旋转扭矩(借助于相应的电动马达12、13通过相应的传动装置)，和/或通过借助于相应的制动器31、32向驱动轮R1、R2中的至少一个施加制动扭矩，同时向这类至少一个驱动轮R1、R2施加驱动扭矩(借助于相应的电动马达12、13通过相应的传动装置)，以便引起与这类至少一个驱动轮R1、R2相关联的锚臂B1、B2围绕横向于车辆的相应旋转轴线Y的旋转。
根据实施例，以上步骤通过借助于由相应的电动马达12、13驱动的相关联的传动带18、19、22、23向一个或两个驱动轮R1、R2施加旋转扭矩来进行。
例如，如图5和图6所示，可以借助于相应的制动器31向第一驱动轮R1施加制动扭矩；同时向这类车轮R1施加沿顺时针方向(看图)的旋转扭矩将引起相应的锚臂B1沿图6所示的箭头方向摆动，从而改变车辆姿态100。
因此，借助于附图中表示的本发明的实施例的先前详细描述已经证明，本发明允许实现克服现有技术的缺点的预定目的。
具体地，通过本发明，提供了一种解决方案，该解决方案允许单独管理车辆，特别是摩托车的驱动轮上的牵引力，并将驱动轮的单独控制转变为对车辆和/或摩托车姿态的有效控制。
具体地，本发明允许车辆自动地保持在基本上竖直的位置，而不需要驾驶员将他的脚放在地面上以维持平衡，并且无论地面和路面状况如何，特别是在“四模式(Quadmode)”下(参见先前的描述)。
借助于根据本发明的系统，通过控制由两个电动马达施加到两个驱动轮的扭矩，还可以在正常行驶条件下调整车辆的倾斜角度(倾斜度)，因此从低速到高速，以这种方式控制和保证稳定性，从而避免危险的打滑。
具体地，通过本发明，提供了一种设备和/或系统，其允许：
-保证三轮或更多轮车辆在定义为“四模式”的使用条件下自动维持竖直度，在四模式中用户通常将他的脚放在地面上，即在减速行驶和一般临时停车(红灯、停车等)时；
-根据依情况而变的行驶和/或使用参数，通过实施理想的倾斜角度来执行和控制以上车辆的倾斜。
此外，根据本发明的设备或系统可在广泛的车辆中实施并且不需要对其进行实质性修改，并且可借助于简单和快速的操作来安装，因此成本低。
尽管上文通过附图中表示的实施例的详细描述阐明了本发明，但是本发明不限于上文描述和附图中表示的实施例。相反，对本领域技术人员而言显而易见且直接的上文描述和附图中表示的实施例的所有那些修改和/或结构变化都落入本发明的范围内。
例如，根据本发明，先前描述的带轮可由齿形小齿轮或齿环代替，其中在这种情况下传动带可由相应的传动链代替。
此外，所述第一驱动轮R1和第二驱动轮R2可各自相对于其自身相对于车辆纵向的倾斜轴线X倾斜(并且因此可倾斜)。
因此，本发明的范围由权利要求限定。

Claims (20)

1.一种机动车辆，至少具有相对于第一旋转轴线(Y)倾斜的第一驱动轮(R1)和相对于第二旋转轴线(Y)倾斜的第二驱动轮(R2)，所述第一旋转轴线横向于所述车辆，所述第二旋转轴线横向于所述车辆，所述车辆包括用于产生动力的动力源和用于将动力传输到所述第一倾斜驱动轮(R1)和第二倾斜驱动轮(R2)的传动装置；其特征在于，所述动力源包括分离且独立的第一电动马达(12)和第二电动马达(13)，其中，所述传动装置包括两部分，所述两部分被配置成独立地将动力从所述第一电动马达(12)传输到所述第一倾斜驱动轮(R1)并相应地从所述第二电动马达(13)传输到所述第二倾斜驱动轮(R2)，并且其中，所述车辆包括电子控制单元，所述电子控制单元适于接收和处理一个或多个参数并根据所述一个或多个参数控制所述第一电动马达(12)和第二电动马达(13)，由此通过所述控制单元根据所述一个或多个参数对所述第一电动马达(12)和/或第二电动马达(13)的操作导致动力独立地从所述第一电动马达(12)和/或第二电动马达(13)相应地传输到所述第一倾斜驱动轮(R1)和/或第二倾斜驱动轮(R2)。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，至少所述第一电动马达(12)适于沿两个相反的旋转方向旋转，使得产生并传输到所述第一倾斜驱动轮(R1)的动力导致所述第一倾斜驱动轮(R1)分别沿行进方向和与所述行进方向相反的方向旋转。
3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述第二马达(13)还适于沿两个相反的旋转方向30旋转，使得产生并传输到所述第二倾斜驱动轮(R2)的动力导致所述第二倾斜驱动轮(R2)分别沿所述行进方向和与所述行进方向相反的方向旋转。
4.根据权利要求1至3中的一项所述的车辆，其特征在于，所述第一电动马达(12)或所述第一电动马达(12)和所述第二电动马达(13)两者分别被配置成将强制减速转换为电能的产生，并且其中，所述第一电动马达(12)或相应的所述第一电动马达(12)和第二电动马达(13)两者的所述减速由所述控制单元根据所述一个或多个参数来控制。
5.根据权利要求1至4中的一项所述的车辆，其特征在于，所述第一电动马达(12)和第二电动马达(13)分别包括第一旋转轴(14)和第二旋转轴(15)，并且所述第一旋转轴(14)和所述第二旋转轴(15)布置成平行于所述第一倾斜驱动轮(R1)和第二倾斜驱动轮(R2)的所述横向倾斜轴线(Y)。
6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述传动装置的所述第一部分和第二部分包括刚性耦接到所述第一旋转轴(14)的第一带轮(16)和相应地刚性耦接到所述第二旋转轴(15)的第二带轮(17)，以及由所述第一带轮(16)和相应的第二带轮(17)驱动旋转的第一传动带(18)和相应的第二传动带(19)。
7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述第一传动带(18)和所述第二传动带(19)在所述第一带轮(16)和所述第二带轮(17)与相应的第三带轮(20)和第四带轮(21)之间延伸。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述第三带轮(20)和所述第四带轮(21)分别刚性耦接到所述第一倾斜驱动轮(R1)和所述第二倾斜驱动轮(R2)。
9.根据权利要求6至8中的一项所述的车辆，其特征在于，所述第一旋转轴(14)和所述第二旋转轴(15)沿着平行于所述第一倾斜驱动轮(R1)和所述第二倾斜驱动轮(R2)的所述横向倾斜轴线(Y)的相同的轴线布置。
10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述第三带轮(20)和第四带轮(21)是空转的。
11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述传动装置(11)的所述第一部分和第二部分包括第三传动带(22)和第四传动带(23)，分别由所述第一带轮(16)和第二带轮(17)驱动旋转。
12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，在所述传动装置的所述第一部分和所述第二部分中，所述第三带轮(20)和第四带轮(21)由所述第三传动带(22)和第四传动带(23)驱动旋转。
13.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述第一传动带(18)和第二传动带(19)在所述第三带轮(20)和刚性锚固到所述第一驱动轮(R1)的第五带轮(24)与相应的所述第四带轮(21)和刚性地锚固到所述第二驱动轮(R2)的第六带轮(25)之间延伸。
14.根据权利要求1至13中的一项所述的车辆，其特征在于，所述两个倾斜驱动轮(R1、R2)借助于能围绕所述倾斜轴线(Y)枢转的第一锚固臂(B1)和能围绕所述倾斜轴线(Y)枢转的第二锚固臂(B2)机械锚固到所述车辆的底盘。
15.根据权利要求1至14中的一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括多个传感器和/或测量装置，用于分别检测和/或测量诸如运行速度、所述底盘的倾斜度、作用在所述第一锚臂(B1)和第二锚臂(B2)上的力的参数，并且其中，所述传感器和/或测量装置连接到所述控制单元并配置成将相应的检测和/或测量的结果传送到所述控制单元。
16.根据权利要求1至15中的一项所述的车辆，其特征在于，所述两个倾斜驱动轮(R1、R2)定位在所述车辆的后部或前部处。
17.根据权利要求1至16中的一项所述的车辆，其特征在于，所述第一驱动轮(R1)还能够相对于第一倾斜轴线(X)枢转，所述第一倾斜轴线相对于所述车辆是纵向的，并且其中，所述第二驱动轮(R2)还能够相对于第二倾斜轴线(X)枢转，所述第二倾斜轴线相对于所述车辆是纵向的。
18.根据权利要求1至17中的一项所述的车辆，其特征在于，所述倾斜驱动轮(R1、R2)中的每一个均与相应的制动设备(31、32)相关联，所述制动设备适于将制动扭矩施加到相应的驱动轮(R1、R2)。
19.一种用于调整倾斜车辆的倾斜和姿态的方法，包括以下步骤：
(a)提供根据权利要求14至18中的一项所述的机动车辆(100)；
(b)借助于两个驱动轮的相应的电动马达(12、13)，通过两个驱动轮的相应的传动装置向两个驱动轮(R1、R2)施加具有相反方向和/或不同值的相应旋转扭矩，和/或借助于相应的制动器(31、32)向所述驱动轮(R1、R2)中的至少一个施加制动扭矩，并且同时借助于相应的电动马达(12、13)通过相应的传动装置向至少一个驱动轮(R1、R2)施加驱动扭矩，从而使与所述至少一个驱动轮(R1、R2)相关联的锚臂(B1、B2)围绕横向于所述车辆的相应的旋转轴线(Y)旋转。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，通过借助于由相应的电动马达(12、13)驱动的相关联的传动带(18、19、22、23)向所述至少一个驱动轮(R1、R2)施加驱动扭矩来进行步骤(b)。
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