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CN113103255A - 一种变电站巡检机器人 - Google Patents

一种变电站巡检机器人 Download PDF

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CN113103255A
CN113103255A CN202110434428.7A CN202110434428A CN113103255A CN 113103255 A CN113103255 A CN 113103255A CN 202110434428 A CN202110434428 A CN 202110434428A CN 113103255 A CN113103255 A CN 113103255A
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CN
China
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shell
inspection robot
rack
robot according
metal ring
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Application number
CN202110434428.7A
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English (en)
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周健
方丽萍
吴彪
李国要
吴琦
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Anhui Jiyuan Examination And Detection Technology Co ltd
Original Assignee
Anhui Jiyuan Examination And Detection Technology Co ltd
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Publication date
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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • B25J19/06—Safety devices
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及变电器巡检技术领域，具体为一种变电站巡检机器人。包括圆形结构的外壳、外壳顶部位置安装的巡检装置、外壳上安装的防护装置、外壳底部位置安装的行进装置、设置在外壳内部且与巡检装置电性连接的第一控制器、设置在外壳内部且与防护装置、行进装置电性连接的第二控制器和通讯天线；其防护性较好，同时能够根据不同的地形灵活调整，保证其通过性。

Description

一种变电站巡检机器人
技术领域
本发明涉及变电器巡检技术领域，具体为一种变电站巡检机器人。
背景技术
变电站是电力传输网络的枢纽，其设备运行状态的安全性至关重要，对设备的有效巡检是保证变电站良好运行以及对广大用户供电可靠性的重要保证。随着电力机器人技术的发展，机器人巡检已逐渐代替人工巡检，大大降低了劳动强度。
长期以来，变电站室内设备巡检工作多采用人工方式进行，传统的人工巡检方式不仅存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足之处，而且事后也无法将人工所检测的数据准确、及时地传送到管理信息系统。随着无人值守模式变电站的推广，伴随而来的是变电站巡检工作量越来越大，巡检到位率、及时性更加无法得到保证。特别是在高原、戈壁等特殊地理条件或如大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨等极端天气发生后，造成人工无法及时巡检，并且受条件限制巡检存在较大安全风险，此时变电站一旦发生意外事故，决策者因无法及时获取直观的现场信息，往往会贻误最佳处理事故的时机，造成不必要的经济损失甚至人员伤亡等重大的事故。
由于工作环境的限制，现有的变电站巡检机器人通过性较差无法适应不同路面，使用受到很大的限制。
发明内容
(一)解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种变电站巡检机器人，其防护性较好，同时能够根据不同的地形灵活调整，保证其通过性。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案：包括圆形结构的外壳、外壳顶部位置安装的巡检装置、外壳上安装的防护装置、外壳底部位置安装的行进装置、设置在外壳内部且与巡检装置电性连接的第一控制器、设置在外壳内部且与防护装置、行进装置电性连接的第二控制器和通讯天线；
所述防护装置包括通过固定杆固定安装在外壳外部位置不锈钢材质制成的弹性金属环、位于外壳内腔位置的步进电机和齿条，所述齿条位于外壳左右两侧设置有两根，所述齿条一端与弹性金属环固定连接，另一端贯穿外壳且延伸至外壳内腔，所述步进电机顶部输出轴一端安装有齿轮，所述齿条靠近齿轮一侧与其啮合传动，所述外壳于齿条连接处开设有供齿条左右滑动的滑槽；
所述行进装置包括外壳底部位置固定安装的液压杆和液压杆底部位置安装的滚轮。
进一步的，所述弹性金属环外壁套设有防护套。
进一步的，所述滚轮上安装有用于驱动滚轮的绕组轮毂电机。
进一步的，所述外壳正面一侧还设置有测宽传感器。
进一步的，所述外壳底部位置安装有距离传感器。
进一步的，所述外壳内部内置有电源。
(三)有益效果
本发明提供了一种变电站巡检机器人。具备以下有益效果：
(1)、弹性金属环能够在设备发生碰撞时，对设备进行防护，设备需要通过较为狭窄的地形时，电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条把弹性金属环收紧，保证设备的通过性。
(2)、设备通过崎岖不平的路面时，液压杆工作，增加设备的离地间隙，提升其通过性。
附图说明
图1为本发明正视图；
图2为本发明图1中A-A剖视图。
图中：1、外壳；2、巡检装置；3、防护装置；4、行进装置；5、第一控制器；6、第二控制器；7、通讯天线；301、弹性金属环；302、步进电机；303、齿条；401、液压杆；402、滚轮；8、防护套；9、测宽传感器；10、距离传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，本实施例的变电站巡检机器人，包括圆形结构的外壳1、外壳1顶部位置安装的巡检装置2、外壳1上安装的防护装置3、外壳1底部位置安装的行进装置4、设置在外壳1内部且与巡检装置2电性连接的第一控制器5、设置在外壳1内部且与防护装置3、行进装置4电性连接的第二控制器6和通讯天线7；
防护装置3包括通过固定杆固定安装在外壳1外部位置不锈钢材质制成的弹性金属环301、位于外壳1内腔位置的步进电机302和齿条303，齿条303位于外壳1左右两侧设置有两根，齿条303一端与弹性金属环301固定连接，另一端贯穿外壳1且延伸至外壳1内腔，步进电机302顶部输出轴一端安装有齿轮，齿条303靠近齿轮一侧与其啮合传动，外壳1于齿条303连接处开设有供齿条303左右滑动的滑槽；弹性金属环301能够在设备发生碰撞时，对设备进行防护，设备需要通过较为狭窄的地形时，电机302带动齿轮转动，齿轮带动齿条303把弹性金属环301收紧，保证设备的通过性。
行进装置4包括外壳1底部位置固定安装的液压杆401和液压杆401底部位置安装的滚轮402。设备通过崎岖不平的路面时，液压杆401工作，增加设备的离地间隙，提升其通过性。
作为本发明的一种具体实施方式，弹性金属环301外壁套设有防护套8。
作为本发明的一种具体实施方式，滚轮402上安装有用于驱动滚轮402的绕组轮毂电机。使用绕组轮毂电机传动的滚轮402，能够避免滚轮402打滑状态下无法移动，从而应对不同的路面。
作为本发明的一种具体实施方式，外壳1正面一侧还设置有测宽传感器9。测宽传感器9用以检测通过区域的宽度，辅佐防护装置3。
作为本发明的一种具体实施方式，外壳1底部位置安装有距离传感器10。距离传感器10用以检测设备离地间隙，用以辅佐行进装置4
作为本发明的一种具体实施方式，外壳1内部内置有电源。
工作原理：设备通过巡检装置2进行巡检，并把检测的信息通过通讯天线7向外传递，当测宽传感器9用以检测通过区域并反馈到第二控制器6，控制器6判断设备的宽度正常状态下和弹性金属环301收缩状态下能够通过，当弹性金属环301收缩状态下能够通过时，第二控制器6启动电机302带动齿轮转动，齿轮带动齿条303把弹性金属环301收紧，设备通过，通过之后，第二控制器6控制电机302反转，弹性金属环301恢复原状，距离传感器10把检测设备离地间隙的数据反馈至第二控制器6，当离地间隙较小时，液压杆401工作，增加设备的离地间隙，提升其通过性。其中，弹性金属环301能够在设备发生碰撞时，对设备进行防护，使用绕组轮毂电机传动的滚轮402，能够避免滚轮402打滑状态下无法移动，从而应对不同的路面。

Claims (6)

1.一种变电站巡检机器人，其特征在于：包括圆形结构的外壳(1)、外壳(1)顶部位置安装的巡检装置(2)、外壳(1)上安装的防护装置(3)、外壳(1)底部位置安装的行进装置(4)、设置在外壳(1)内部且与巡检装置(2)电性连接的第一控制器(5)、设置在外壳(1)内部且与防护装置(3)、行进装置(4)电性连接的第二控制器(6)和通讯天线(7)；
所述防护装置(3)包括通过固定杆固定安装在外壳(1)外部位置不锈钢材质制成的弹性金属环(301)、位于外壳(1)内腔位置的步进电机(302)和齿条(303)，所述齿条(303)位于外壳(1)左右两侧设置有两根，所述齿条(303)一端与弹性金属环(301)固定连接，另一端贯穿外壳(1)且延伸至外壳(1)内腔，所述步进电机(302)顶部输出轴一端安装有齿轮，所述齿条(303)靠近齿轮一侧与其啮合传动，所述外壳(1)于齿条(303)连接处开设有供齿条(303)左右滑动的滑槽；
所述行进装置(4)包括外壳(1)底部位置固定安装的液压杆(401)和液压杆(401)底部位置安装的滚轮(402)。
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述弹性金属环(301)外壁套设有防护套(8)。
3.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述滚轮(402)上安装有用于驱动滚轮(402)的绕组轮毂电机。
4.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述外壳(1)正面一侧还设置有测宽传感器(9)。
5.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述外壳(1)底部位置安装有距离传感器(10)。
6.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述外壳(1)内部内置有电源。
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