CN112357435B - 一种货物搬运系统及货物搬运方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种货物搬运系统及货物搬运方法，搬运设备接收到货物接驳指令后，确定需要前往的输送设备以及对应接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将该目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域。若搬运设备确定已移动到接驳前置区域后，可以针对每个承载装置，确定该承载装置对应的对接距离。而后，搬运设备可以按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与目标接驳点处设有的目标输送设备进行对接，以在该承载装置与目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳，搬运设备可以自动进行接驳，节省了人工成本，提高了货物搬运效率。

Description

一种货物搬运系统及货物搬运方法

技术领域

本说明书涉及仓储技术领域，尤其涉及一种货物搬运系统及货物搬运方法。

背景技术

随着信息技术的迅速发展，仓储物流业可以应用智能搬运设备进行货物的搬运，极大地节省了人力资源。当前，智能搬运设备所需承载的货物数量是具有限制的，当智能搬运设备只能承载一件货物时，货物越多，搬运货物所需的时间越多，因此，为了尽可能的节省时间，实际应用中产生了可以同时承载两件货物的智能搬运设备。

在现有技术中，智能搬运设备可以在各单位区域上移动，各单位区域中设有二维码，每到达一个单位区域，智能搬运设备可以通过扫描单位区域中的二维码确定自身所处的位置。因此，通过这样的导航方式，智能搬运设备可以到达指定的目的地。当智能搬运设备只需要搬运一件货物时，可以到达一个单位区域进行货物接驳。然而，若是智能搬运设备需要搬运两件货物，则需要一次性与同一个接驳点接驳两次，这使得智能搬运设备无法通过现有的导航方式实现这一过程。因此，目前需要通过人工的方式在接驳点处进行手动货物接驳。可以看出，现有技术需要消耗人工成本来参与货物接驳，并且导致货物搬运效率较低。

所以，如何降低搬运货物的人工成本以及提高货物搬运效率，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种货物搬运系统及货物搬运方法，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种货物搬运系统，包括：至少一个控制中心、至少一个搬运设备、至少一个输送设备以及至少一个与所述输送设备对应设置的接驳点，所述搬运设备上设有至少两个承载装置，所述承载装置用于承载至少一个盛放有货物的容器，所述搬运设备在各单位区域上进行移动；

所述搬运设备配置为，接收控制中心发送的货物接驳指令，根据所述货物接驳指令，确定需要前往的所述输送设备和对应的接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将所述目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域，若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止；

针对每个承载装置，该承载装置对应的对接距离至少根据所述接驳前置区域的位置信息、所述目标接驳点的位置信息以及该承载装置与所述搬运设备的相对位置之一确定，该承载装置对应的对接距离小于单位区域的区域长度；

所述控制中心配置为，选取搬运设备，并向选取出的搬运设备发送所述货物接驳指令。

可选地，所述控制中心还配置为，根据获取到的需要搬运的容器的容器信息和/或所述容器对应的所述目标接驳点的接驳点信息，确定接驳配置信息，选取与所述接驳配置信息相匹配的搬运设备。

可选地，所述搬运设备还配置为，通过第一导航方式以及第二导航方式进行移动，所述第一导航方式包括：标识符导航，所述第二导航方式包括：视觉导航、激光导航、惯性导航、磁导航、混合导航中的至少一种。

可选地，所述搬运设备还配置为，通过第一导航方式，识别各单位区域的位置信息，以移动到所述接驳前置区域；

所述搬运设备还配置为，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过所述第一导航方式或所述第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接；

所述搬运设备还配置为，若确定所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳，通过所述第一导航方式，控制所述搬运设备进行移动。

可选地，所述搬运设备还配置为，针对每个承载装置，若监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，判断所述搬运设备上所有承载装置是否均在所述目标输送设备处完成接驳，若否，则根据所述搬运设备将该承载装置与所述目标输送设备对接后的当前位置信息，以及所述目标接驳点的接驳点位置信息，确定下一承载装置对应的对接距离，并按照所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备进行对接，以在所述下一承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，直至所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述接驳前置区域包括：与所述目标接驳点所处单位区域相邻，且沿着所述目标输送设备的输送方向，位于所述目标输送设备两侧的第一前置区域；

所述搬运设备还配置为，若确定已到达所述第一前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标输送设备进行对接，在确定出该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳后，确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述接驳前置区域包括：在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标接驳点所处单位区域相邻的第二前置区域；

所述搬运设备还配置为，若确定已到达所述第二前置区域，则针对所述搬运设备上的一个承载装置，按照确定出的该承载装置对应的对接距离以及所述第二导航方式，在所述第二前置区域中将该承载装置的接驳方向与所述目标输送设备的输送方向对齐，按照所述第一导航方式，控制所述搬运设备移动到所述目标接驳点所处的单位区域，以将该承载装置与所述目标输送设备对接，在确定该承载装置与所述目标输送设备之间完成接驳后，在所述目标接驳点所处的单位区域中确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述容器信息包括：需要搬运的容器的容器数量和/或需要搬运的容器的容器尺寸；所述接驳点信息包括：所述目标接驳点处设置的目标输送设备的输送线宽度。

可选地，所述承载装置上设有第一感应装置；

所述搬运设备还配置为，通过设置在该承载装置上的第一感应装置，监测到该承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

可选地，所述目标接驳点处设有第二感应装置；

所述控制中心还配置为，若接收到所述目标接驳点处设置的第二感应装置发送的感应信息，则向所述搬运设备发送接驳完成消息；

所述搬运设备还配置为，根据所述控制中心发送的所述接驳完成消息，监测到该承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

本说明书提供了一种货物搬运方法，所述搬运设备上设有至少两个个承载装置，所述承载装置用于承载至少一个盛放有货物的容器，所述搬运设备在各单位区域上进行移动，包括：

所述搬运设备接收控制中心发送的货物接驳指令；

根据所述货物接驳指令，确定需要前往的输送设备和对应的接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将所述目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域；

若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，其中，所述搬运设备至少根据所述接驳前置区域的位置信息、所述目标接驳点的位置信息以及该承载装置与所述搬运设备的相对位置之一，确定该承载装置对应的对接距离，该承载装置对应的对接距离小于单位区域的区域长度；

按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述搬运设备在各单位区域上进行移动，具体包括：

所述搬运设备通过第一导航方式以及第二导航方式进行移动，所述第一导航方式包括：标识符导航，所述第二导航方式包括：视觉导航、激光导航、惯性导航、磁导航、混合导航中的至少一种。

可选地，移动到所述接驳前置区域，具体包括：

通过第一导航方式，识别各单位区域的位置信息，以移动到所述接驳前置区域；

按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，具体包括：

通过所述第一导航方式或所述第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接；

所述方法还包括：

若确定所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳，通过所述第一导航方式，控制所述搬运设备进行移动。

可选地，确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止，具体包括：

针对每个承载装置，若监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，判断所述搬运设备上所有承载装置是否均在所述目标输送设备处完成接驳；

若否，则根据所述搬运设备将该承载装置与所述目标输送设备对接后的当前位置信息，以及所述目标接驳点的接驳点位置信息，确定下一承载装置对应的对接距离，并按照所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备进行对接，以在所述下一承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，直至所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述接驳前置区域包括：与所述目标接驳点所处单位区域相邻，且沿着所述目标输送设备的输送方向，位于所述目标输送设备两侧的第一前置区域；

若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止，具体包括：

若确定已到达所述第一前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标输送设备进行对接，在确定出该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳后，确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述接驳前置区域包括：在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标接驳点所处单位区域相邻的第二前置区域；

若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止，具体包括：

若确定已到达所述第二前置区域，则针对所述搬运设备上的一个承载装置，按照确定出的该承载装置对应的对接距离以及所述第二导航方式，在所述第二前置区域中将该承载装置的接驳方向与所述目标输送设备的输送方向对齐，按照所述第一导航方式，控制所述搬运设备移动到所述目标接驳点所处的单位区域，以将该承载装置与所述目标输送设备对接，在确定该承载装置与所述目标输送设备之间完成接驳后，在所述目标接驳点所处的单位区域中确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

可选地，所述承载装置上设有第一感应装置；

监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，具体包括：

通过设置在该承载装置上的第一感应装置，监测到该承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

本说明书还提供了一种货物搬运方法，包括：

控制中心选取搬运设备；

向选取出的搬运设备发送货物接驳指令，以使所述选取出的搬运设备按照上述货物搬运方法中的任一项将所述搬运设备上设置的承载装置在目标接驳点处设置的目标输送设备进行接驳。

可选地，选取搬运设备，具体包括：

根据获取到的需要搬运的容器的容器信息和/或所述容器对应的所述目标接驳点的接驳点信息，确定接驳配置信息，选取与所述接驳配置信息相匹配的搬运设备。

可选地，所述容器信息包括：需要搬运的容器的容器数量和/或需要搬运的容器的容器尺寸；所述接驳点信息包括：所述目标接驳点处设置的目标输送设备的输送线宽度。

可选地，所述目标接驳点处设有第二感应装置；

所述方法还包括：

若接收到所述目标接驳点处设置的第二感应装置发送的感应信息，则向所述选取出的搬运设备发送接驳完成消息，以使所述选取出的搬运设备根据所述接驳完成消息，监测到通过承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的货物搬运系统中，在各单位区域上移动的搬运设备上具有至少两个承载装置，搬运设备接收到控制中心发送的货物接驳指令后，可以根据该货物接驳指令，确定需要前往的输送设备以及对应接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将该目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域。若搬运设备确定已移动到接驳前置区域后，可以针对该搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在目标输送设备的输送方向上与目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，其中，搬运设备至少根据接驳前置区域的位置信息、目标接驳点的位置信息以及该承载装置与搬运设备的相对位置之一，确定该承载装置对应的对接距离。而后，搬运设备可以按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与目标接驳点处设有的目标输送设备进行对接，以在该承载装置与目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将搬运设备上所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳为止。

从上述货物搬运系统中可以看出，搬运设备可以确定出从接驳前置区域到能够将承载装置与目标输送设备准确对接位置的对接距离，并按照这一对接距离将自身移动到能够准确对接的位置，这样一来，当搬运设备上有多个承载装置时，不管用哪一个承载装置来接收货物或将承载装置上的货物运载到目标地，搬运设备可以自动通过该承载装置对货物进行接驳，相比于现有技术中需要人工分别将多个货物摆放在搬运设备上的方式，极大地节省了成本，并且提高了货物搬运效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种货物搬运系统的示意图；

图2为本说明书中一种货物搬运方法的流程示意图；

图3为本说明书提供的一种接驳前置区域以及目标接驳点的示意图；

图4为本说明书提供的一种接驳前置区域以及目标接驳点的其他布局方式的示意图；

图5为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图6～8为本说明书提供的三种输送设备的示意图；

图9为本说明书中一种货物搬运方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

本说明书中提供了一种货物搬运系统，该货物搬运系统中包含至少一个控制中心、至少一个搬运设备以及至少一个与输送设备对应设置的接驳点，控制中心可以控制各搬运设备进行货物的搬运，如图1所示。

图1为本说明书提供的一种货物搬运系统的示意图。

在图1中，左侧为各单位区域，可以看出，每个单位区域内设有包含有该单位区域的位置信息的标识符，在某些单位区域设有接驳点，每个接驳点处设有对应的输送设备，搬运设备可以在接驳点处对准输送设备进行货物接驳，即，搬运设备可以将货物从搬运设备转移到该接驳点处的输送设备上，也可以从该接驳点处的输送设备上接收货物。各单位区域内的标识符可以帮助搬运设备进行导航，搬运设备可以通过各单位区域移动到接驳点处。当需要搬运设备运输货物时，控制中心可以向选取出的搬运设备发送货物接驳指令，搬运设备可以根据该货物接驳指令确定需要到达哪一个接驳点，将该接驳点作为目标接驳点，以及将该接驳点对应的输送设备作为目标输送设备，搬运设备在到达该目标接驳点处时，可以从该目标接驳点的目标输送设备上接收货物，或是将已装载的货物搬运到该目标接驳点的目标输送设备上。其中，这里提到的标识符可以有多种，如二维码、条形码等。

上述对货物搬运系统所包含的设备以及所需的环境进行了简要的描述，下面将分别以搬运设备以及控制中心为执行主体对本说明书提供的货物搬运系统进行说明。

图2为本说明书中一种货物搬运方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S201：搬运设备接收控制中心发送的货物接驳指令。

S202：根据所述货物接驳指令，确定需要前往的所述输送设备和对应的接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将所述目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域。

在本说明书中，可以利用搬运设备自动搬运货物，搬运设备可以在接驳点处接收货物，并将接收到的货物送到该货物所对应的目的地。当然，搬运设备也可以将已经接收到的货物送往接驳点处，以使接驳点收取货物。搬运设备可以设有至少两个承载装置，承载装置用于承载至少两个盛放有货物的容器。因此，搬运设备可以一次性运输两个及以上货物，搬运设备所能运输货物的数量由承载装置的数量以及承载装置的容量决定。这里提到的承载装置可以用于承载装有货物的容器，也可以只用于盛放货物。搬运设备可以在各单位区域上移动，以达到运输货物的目的。为了便于描述，下面仅以承载装置盛放容器，即搬运设备运输容器为例，进行说明。

当控制中心确定出需要搬运的容器(需要从接驳点处接收容器或是需要将容器搬运到接驳点)后，并选取出搬运该容器的搬运设备，可以向该搬运设备发送货物接驳指令。搬运设备接收到控制中心发送的货物接驳指令后，可以确定需要前往的输送设备以及该输送设备所对应的接驳点，作为目标输送设备以及目标接驳点，并将该目标接驳点所处的单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域，如图3所示。

图3为本说明书提供的一种接驳前置区域以及目标接驳点的示意图。

从图3中可以看出目标接驳点处对应有目标输送设备，搬运设备需要将承载装置对准该目标接驳点的目标输送设备，以接收容器或者投放容器(或货物)。该目标接驳点位于b单位区域处，搬运设备可以将a单位区域作为接驳前置区域。该搬运设备可以在到达a单位区域后，移动到能够使承载装置准确对接目标接驳点的位置进行接驳。在该示例中的搬运设备上设有2个承载装置，该搬运设备可以一次性接收2个容器(或一次性投放2个容器至输送设备上)。若搬运设备根据接收到的货物接驳指令，确定需要接收2个容器，则需要分别将2个承载装置依次与目标输送设备进行对准以进行接驳，以达到一次性运输2个容器的目的。

需要说明的是，图3中的这种接驳前置区域与目标接驳点所处单位区域相邻，并且沿着目标输送设备的输送方向位于目标输送设备两侧，这种接驳前置区域可以称之为第一前置区域。在实际应用中，接驳前置区域与目标接驳点的布局方式还可以有多种，除了图3中第一前置区域与目标接驳点这种布局方式外，接驳前置区域还可以是在目标输送设备的输送方向上与目标接驳点所处单位区域相邻的第二前置区域，如图4所示。

图4为本说明书提供的一种接驳前置区域以及目标接驳点的其他布局方式的示意图。

从图4中可以看出，目标接驳点处对应有目标输送设备，与上述图3不同的是，第二前置区域为相对于目标输送设备所处的单位区域正对目标输送设备的单位区域，可以看出在该目标输送设备的输送方向上，即在横向上第二前置区域与该目标输送设备所处的单位区域相邻，若搬运设备位于第二前置区域内，则可以直接向右移动一个单位区域，到达能够将承载装置1与目标输送设备对接的位置。

需要说明的是，上述接驳前置区域可以由搬运设备通过目标接驳点确定出，也可以是控制中心确定出目标接驳点后，直接确定出该接驳前置区域的区域位置信息，并携带在货物接驳指令中发送给搬运设备，搬运设备再根据获取的区域位置信息，前往接驳前置区域。

S203：若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，其中，所述搬运设备至少根据所述接驳前置区域的位置信息、所述目标接驳点的位置信息以及该承载装置与所述搬运设备的相对位置之一，确定该承载装置对应的对接距离，该承载装置对应的对接距离小于单位区域的区域长度。

搬运设备确定出目标接驳点以及接驳前置区域后，将前往该接驳前置区域，当该搬运设备确定已移动到该接驳前置区域后，可以针对搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在目标输送设备的输送方向上与目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离。其中，搬运设备可以至少根据接驳前置区域的区域位置信息、承载装置与搬运设备之间的相对位置以及目标接驳点的位置信息之一，确定出该对接距离，该对接距离小于单位区域的区域长度。搬运设备可以扫描设在该接驳前置区域的标识符获得接驳前置区域的区域位置信息。由于搬运设备上可以设有多个承载装置，因此需要获得每个承载装置在搬运设备上的相对位置，在获取到各承载装置在搬运设备上相对位置的前提下，可以保证每个承载装置均能够与目标接驳点进行准确的接驳。对接距离指的是搬运设备从接驳前置区域中到达可以将承载装置对准目标接驳点的位置所需的距离。

以图3为例，当搬运设备需要将承载装置1在目标接驳点处进行接驳时，可以根据a单位区域的区域位置信息，承载装置1与搬运设备之间的相对位置以及目标接驳点的位置信息中的至少一种，确定出对接距离。如图3所示，承载装置1相对于搬运设备的相对位置，可以通过承载装置1的中心与搬运设备的中心之间的距离确定出。在图3中承载装置1对应的对接距离大致为单位区域的半个区域长度，即，搬运设备需要从第一前置区域移动半个区域长度使承载装置1与目标输送设备进行对接，区域长度即为一个单位区域的边长。若搬运设备的承载装置2也需要与目标输送设备进行对接，也可以通过同样的方式确定出承载装置2对应的对接距离，可以看出，承载装置2对应的对接距离也大致为单位区域的半个区域长度。

而对于图4的情况来说，承载装置1对应的对接距离是在目标输送设备的输送方向上与目标输送设备之间的对接距离，从图4中可以看出该目标输送设备的输送方向是横向的，而在横向方向上承载装置1在接驳前置区域内已经对准了目标输送设备。因此，承载装置1所对应的对接距离大约为0，该搬运设备只需要向右移动一个单位区域即可与目标接驳点对接。而对于承载装置2来说，将该承载装置2与目标接驳点进行对接的对接距离大约为单位区域的半个区域长度。综上所述，对接距离小于单位区域的区域长度。

S204：按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

搬运设备确定出该承载装置对应的对接距离后，可以按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与目标接驳点处设有的目标输送设备进行对接，以在该承载装置与目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将搬运设备上所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳为止。

也就是说，搬运设备在确定出各承载装置对应的对接距离后，可以控制自身进行移动将每个承载装置依次对准目标输送设备，以完成对每个承载装置上的容器进行接驳的任务。

在本说明书中，搬运设备可以针对每个承载装置，若监测到该承载装置在目标输送设备完成接驳，判断搬运设备上所有承载装置是否均在目标输送设备处完成接驳，若否，则可以根据搬运设备将该承载装置与目标输送设备对接后的当前位置信息，以及目标接驳点的接驳点位置信息，确定下一承载装置对应的对接距离，并按照下一承载装置对应的对接距离，将下一承载装置与目标输送设备进行对接，以在下一承载装置与目标输送设备之间完成容器接驳，直至搬运设备上所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳为止。

还以图3中的货物搬运系统为例，对上述过程进行说明。当图3中的搬运设备到达接驳前置区域时，需要依次将2个承载装置与目标输送设备进行对接，以进行容器接驳。因此，搬运设备可以确定出承载装置1对应的对接距离，这一对接距离大约为单位区域的半个区域长度。搬运设备按照这一对接距离移动，将承载装置1与目标输送设备进行对接后进行容器接驳。当搬运设备监测到通过该承载装置1完成容器接驳(即，容器已完全到达承载装置上)后，则可以判断该搬运设备上是否所有承载装置均在目标输送设备处完成了接驳。

由于该搬运设备分别需要通过承载装置1以及承载装置2接驳2个容器，因此可以判断出并不是所有承载装置完成了接驳，所以，继续按照承载装置2对应的对接距离进行移动。这样一来，可以将承载装置2对接目标输送设备进行接驳。在完成第二个容器的接驳后，可以确定出该搬运设备所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳，因此不需要继续进行接驳。

在这一例子中，搬运设备只需要接驳2个容器，然而在实际应用中，搬运设备可以接驳3个，4个乃至更多容器，不管搬运设备需要接驳的容器数量为多少，搬运设备可以确定出针对每个承载装置对应的对接距离，并将各承载装置依次按照相应的对接距离进行接驳即可。

需要说明的是，上述提到的搬运设备监测承载装置完成容器接驳的具体方式可以有多种。具体的，承载装置上可以设置有第一感应装置，该第一感应装置用于在承载装置上感应容器(或货物)的完整到达或完整离开，搬运设备可以通过承载装置上的第一感应装置，监测承载装置是否在目标输送设备完成容器接驳。例如，可以将第一感应装置安装在承载装置相对于目标接驳点的外侧，在搬运设备接收容器的过程中，当第一感应装置感应到容器到达该承载装置相对于目标接驳点的外侧时，则可以确定监测到承载装置完成容器接驳。当然，第一感应装置也可以处于其他位置，具体可以根据实际需求确定。其中，第一感应装置可以是红外传感器、激光传感器等，在此不进行限定。

除此之外，也可以在目标接驳点处设置第二感应装置，第二感应装置可以用于感应在目标接驳点处容器是否离开(或完整到达)。搬运设备可以通过控制中心确定第二感应装置是否监测到承载装置在目标输送设备完成接驳，若控制中心接收到目标接驳点处设置的第二感应装置发送的感应信息，则可以向搬运设备发送接驳完成消息，以使搬运设备根据接驳完成消息，监测到通过承载装置在目标输送设备完成接驳。感应信息以及接驳完成消息均是表示在目标接驳点完成了容器接驳。第二感应装置也可以是红外传感器、激光传感器等，在此不进行限定。而搬运设备监测通过目标承载装置完成接驳的其他方式，在此就不详细举例说明了。

需要说明的是，搬运设备可以通过第一导航方式以及第二导航方式控制自身进行移动，第一导航方式包括：标识符导航，第二导航方式包括：视觉导航、激光导航、惯性导航、磁导航、混合导航中的至少一种。这里提到的标识符的形式可以有多种，如二维码、条形码等。

由于各单位区域内设有标识符，因此，通常情况下搬运设备可以通过第一导航方式进行移动。例如，搬运设备可以通过第一导航方式，识别各单位区域的位置信息，以移动到接驳前置区域，即，搬运设备可以在获取到接驳前置区域的区域位置信息后，通过各单位区域中所设的标识符确定各单位区域的位置信息，从而移动到接驳前置区域。

而在某些情况下，搬运设备需要到达的进行接驳的位置并不一定恰好处于一个单位区域内，因此无法仅仅通过标识符导航的方式到达这种位置。所以，搬运设备可以通过第二导航方式，控制自身到达这种位置。例如，图3中的搬运设备在确定出从接驳前置区域到将承载装置1与目标接驳点对接的位置的对接距离后，可以通过惯性导航的方式按照该对接距离移动进行容器接驳。

基于此，搬运设备可以通过第一导航方式或第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将承载装置与目标接驳点处设有的目标输送设备进行对接。若搬运设备确定出所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳，可以通过第一导航方式控制搬运设备进行移动，以离开目标接驳点。

具体的，当接驳前置区域为第一前置区域时，若搬运设备确定到达该第一前置区域，可以针对搬运设备上设置的每个承载装置，通过第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与目标输送设备进行对接，在确定出该承载装置与目标输送设备之间完成容器接驳后，确定下一承载装置对应的对接距离，并通过第二导航方式以及下一承载装置对应的对接距离，将下一承载装置与目标输送设备对接，直至将搬运设备上所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳为止。也就是说，若接驳前置区域为图3中的第一前置区域，将每个承载装置对接到目标输送设备的过程都不是仅仅移动一个单位区域即可完成的，单单凭借单位区域内设有的标识符无法完成接驳，因此，搬运设备需要借助第二导航方式完成每个承载装置的接驳。

当接驳前置区域为第二前置区域时，若搬运设备确定已到达第二前置区域，则可以针对搬运设备上的一个承载装置，按照确定出的该承载装置对应的对接距离以及第二导航方式，在第二前置区域中将该承载装置的接驳方向与所目标输送设备的输送方向对齐，按照第一导航方式，控制搬运设备移动到目标接驳点所处的单位区域，以将该承载装置与目标输送设备对接，在确定该承载装置与目标输送设备之间完成接驳后，在目标接驳点所处的单位区域中确定下一承载装置对应的对接距离，并通过第二导航方式以及下一承载装置对应的对接距离，将下一承载装置与目标输送设备对接，直至将搬运设备上所有承载装置均在目标输送设备处完成接驳为止。

也就是说，若接驳前置区域为如图4的第二前置区域，当搬运设备将第一个承载装置与目标输送设备进行对接时，只需移动一个单位区域即可，因此，此时搬运设备可以通过第一导航方式移动。而若是将后续的承载装置与目标输送设备进行对接，则搬运设备无法仅通过单位区域内设有的标识符进行导航，则可以通过第二导航方式进行移动。

在本说明书中，搬运设备的具体形式为如图5所示的设备。

图5为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。

从图5中可以看出，搬运设备上方为承载装置，即用于盛放容器或货物的装置，该承载装置可以由具有动力的输送带组成。在接收容器的过程中，当容器到达承载装置时，输送带开始转动以接收容器。当容器完全到达承载装置上，则可以停止输送带的转动，并对接收的容器进行运输。若是将容器输送到目标接驳点处的目标输送设备上，则输送带的转动用于将容器传递到目标输送设备上，直到容器完整的离开承载装置。当然，承载装置也可以由无动力的输送带组成。当接收到接驳点处的容器时，通过接驳点处目标输送设备上的动力，可以使搬运设备上的无动力输送带(即承载装置)接收到该容器，当需要将容器传送至接驳点处时，搬运设备可以将承载装置顶起，以使承载装置呈倾斜的状态，进而将承载装置上的容器传递到目标接驳点，进而使目标接驳点对容器进行接收。

除了输送带的形式之外，承载装置的具体形式还可以有多种，如，具有一容量的承载箱。当搬运设备接收容器时，可以将承载箱下移至能够承接容器的位置，以使接驳点处的容器落入承载箱中，当搬运设备需要将容器传递到接驳点处时，可以通过控制承载箱以类似翻斗的形式，容器放置在接驳点处的输送设备上，以完成在接驳点处的接驳。在实际应用中可以根据实际需求确定承载装置的具体形式，在此不对承载装置的具体形式进行限定。

在图5中搬运设备上具有两个承载装置，而在实际应用中，搬运设备上的承载装置的数量并不唯一，具体可以根据实际需求确定搬运设备上的承载装置的数量。进一步地，从图5中可以看出，搬运设备的底座可以转动，这样一来，搬运设备的行驶方向可以自由改变。例如，若搬运设备需要从直行改变方向右转，则可以向右转动底座，以使滚轮按照转动后的方向前行。

需要说明的是，输送设备的形式可以有多种，如图6～8所示，图6、图7、图8分别展示了三种输送设备的形式。

图6～8为本说明书提供的三种输送设备的示意图。

从图中可以看出，图6为皮带形式的输送设备，图7为滚筒形式的输送设备，图8为链状的输送设备。当然，除了这三种形式的输送设备外，接驳点处还可以设置有其他形式的输送设备，主要能够保证对容器的有效运送和接驳即可，在此不对货物搬运系统中的输送设备的具体形式进行限定。

上述方法为以搬运设备为执行主体对本说明书提供的货物搬运系统进行说明，下面将以控制中心为执行主体进行说明。

图9为本说明书中一种货物搬运方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S901：控制中心选取搬运设备。

S902：向选取出的搬运设备发送货物接驳指令，以使所述选取出的搬运设备按照上述货物搬运方法将所述搬运设备上设置的承载装置在目标接驳点处设置的目标输送设备进行接驳。

在本说明书中，控制中心可以确定出需要搬运的容器，并选取出搬运容器的搬运设备，向该搬运设备发送货物接驳指令，以使该搬运设备按照上述图2的货物搬运方法将搬运设备上设置的承载装置在目标接驳点处设置的目标输送设备进行接驳。其中，控制中心可以是电脑、服务器等能够向搬运设备发送控制指令的电子设备，本说明书中不具体限制控制中心的具体形式。

其中，控制中心可以获取到需要搬运的容器的容器信息和/或容器所处的目标接驳点的接驳点信息，确定接驳配置信息，并出选取出该接驳配置信息相匹配的搬运设备。

其中，容器信息可以包括需要搬运的容器的容器数量和/或需要搬运的容器的容器尺寸，接驳点信息可以包括目标接驳点处设置的目标输送设备的输送线宽度。也就是说，控制中心可以根据需要搬运的容器的容器数量、容器尺寸，或者输送线宽度，确定出能够搬运这些容器的搬运设备，这样一来，控制中心可以控制该搬运设备搬运这些容器。

选取出的与该接驳配置信息相匹配的搬运设备需要满足以下条件中的至少一种：该搬运设备能够承载该容器数量的容器；该搬运设备的承载装置能够容纳该容器尺寸的容器；该搬运设备的承载装置的对接目标输送设备一侧的宽度不小于目标输送设备的输送线宽度。

在实际应用中，可以根据需求确定选取出的搬运设备需要满足的条件，以通过该搬运设备进行搬运。例如，当需要搬运3个容器时，可以确定出配置有3个承载装置的搬运设备进行搬运；再例如，当需要搬运的容器的容器尺寸为20cm×10cm×20cm时，可以确定出承载装置的尺寸不小于20cm×20cm的搬运设备进行搬运；再例如，当输送线宽度为30cm时，可以确定出承载装置中对准接驳点的一侧的尺寸不小于30cm的搬运设备进行搬运。

在上述以搬运设备为执行主体进行说明时提到过，在目标接驳点处可以设置第二感应装置，控制中心可以通过第二感应装置监测目标接驳点处是否完成了容器接驳，并在确定完成接驳时通知搬运设备，从而使搬运设备监测到完成接驳，在此不进行赘述了。在实际应用中，可能会存在多个输送设备，每个输送设备对应有接驳点，控制中心需要监测每个接驳点处的第二感应装置，并在接收到第二感应装置的容器接驳完成消息后，将容器接驳完成消息发送给相应的搬运设备。也就是说，针对每个接驳点，控制中心需要将该接驳点处的容器接驳完成消息发送给在该接驳点进行容器接驳的搬运设备。

从上述方法中可以看出，当搬运设备需要搬运多个货物时，搬运设备可以自动实现将多个承载装置依次对接接驳点以进行货物接驳，这样一来，搬运设备接收货物以及将货物送往目的地全部为自动化过程，相比于现有技术中需要人工分别将多个货物摆放在搬运设备上的方式，极大地节省了成本，并且提高了货物搬运效率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (21)

1.一种货物搬运系统，其特征在于，包括：至少一个控制中心、至少一个搬运设备、至少一个输送设备以及至少一个与所述输送设备对应设置的接驳点，所述搬运设备上设有至少两个承载装置，所述承载装置用于承载至少一个盛放有货物的容器，所述搬运设备在各单位区域上进行移动；

所述搬运设备配置为，接收控制中心发送的货物接驳指令，根据所述货物接驳指令，确定需要前往的所述输送设备和对应的接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将所述目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域，若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止；

针对每个承载装置，该承载装置对应的对接距离至少根据所述接驳前置区域的位置信息、所述目标接驳点的位置信息以及该承载装置与所述搬运设备的相对位置之一确定，该承载装置对应的对接距离小于单位区域的区域长度；

所述控制中心配置为，选取搬运设备，并向选取出的搬运设备发送所述货物接驳指令。

2.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述控制中心还配置为，根据获取到的需要搬运的容器的容器信息和/或所述容器对应的所述目标接驳点的接驳点信息，确定接驳配置信息，选取与所述接驳配置信息相匹配的搬运设备。

3.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运设备还配置为，通过第一导航方式以及第二导航方式进行移动，所述第一导航方式包括：标识符导航，所述第二导航方式包括：视觉导航、激光导航、惯性导航、磁导航、混合导航中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运设备还配置为，通过第一导航方式，识别各单位区域的位置信息，以移动到所述接驳前置区域；

所述搬运设备还配置为，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过所述第一导航方式或所述第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接；

所述搬运设备还配置为，若确定所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳，通过所述第一导航方式，控制所述搬运设备进行移动。

5.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运设备还配置为，针对每个承载装置，若监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，判断所述搬运设备上所有承载装置是否均在所述目标输送设备处完成接驳，若否，则根据所述搬运设备将该承载装置与所述目标输送设备对接后的当前位置信息，以及所述目标接驳点的接驳点位置信息，确定下一承载装置对应的对接距离，并按照所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备进行对接，以在所述下一承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，直至所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

6.根据权利要求3或4所述的货物搬运系统，其特征在于，所述接驳前置区域包括：与所述目标接驳点所处单位区域相邻，且沿着所述目标输送设备的输送方向，位于所述目标输送设备两侧的第一前置区域；

所述搬运设备还配置为，若确定已到达所述第一前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标输送设备进行对接，在确定出该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳后，确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

7.根据权利要求3或4所述的货物搬运系统，其特征在于，所述接驳前置区域包括：在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标接驳点所处单位区域相邻的第二前置区域；

所述搬运设备还配置为，若确定已到达所述第二前置区域，则针对所述搬运设备上的一个承载装置，按照确定出的该承载装置对应的对接距离以及所述第二导航方式，在所述第二前置区域中将该承载装置的接驳方向与所述目标输送设备的输送方向对齐，按照所述第一导航方式，控制所述搬运设备移动到所述目标接驳点所处的单位区域，以将该承载装置与所述目标输送设备对接，在确定该承载装置与所述目标输送设备之间完成接驳后，在所述目标接驳点所处的单位区域中确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

8.根据权利要求2所述的货物搬运系统，其特征在于，所述容器信息包括：需要搬运的容器的容器数量和/或需要搬运的容器的容器尺寸；所述接驳点信息包括：所述目标接驳点处设置的目标输送设备的输送线宽度。

9.根据权利要求5所述的货物搬运系统，其特征在于，所述承载装置上设有第一感应装置；

所述搬运设备还配置为，通过设置在该承载装置上的第一感应装置，监测到该承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

10.根据权利要求5所述的货物搬运系统，其特征在于，所述目标接驳点处设有第二感应装置；

所述控制中心还配置为，若接收到所述目标接驳点处设置的第二感应装置发送的感应信息，则向所述搬运设备发送接驳完成消息；

所述搬运设备还配置为，根据所述控制中心发送的所述接驳完成消息，监测到该承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

11.一种货物搬运方法，其特征在于，搬运设备上设有至少两个承载装置，所述承载装置用于承载至少一个盛放有货物的容器，所述搬运设备在各单位区域上进行移动，包括：

所述搬运设备接收控制中心发送的货物接驳指令；

根据所述货物接驳指令，确定需要前往的输送设备和对应的接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将所述目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域；

若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，其中，所述搬运设备至少根据所述接驳前置区域的位置信息、所述目标接驳点的位置信息以及该承载装置与所述搬运设备的相对位置之一，确定该承载装置对应的对接距离，该承载装置对应的对接距离小于单位区域的区域长度；

按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述搬运设备在各单位区域上进行移动，具体包括：

所述搬运设备通过第一导航方式以及第二导航方式进行移动，所述第一导航方式包括：标识符导航，所述第二导航方式包括：视觉导航、激光导航、惯性导航、磁导航、混合导航中的至少一种。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，移动到所述接驳前置区域，具体包括：

通过第一导航方式，识别各单位区域的位置信息，以移动到所述接驳前置区域；

按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，具体包括：

通过所述第一导航方式或所述第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接；

所述方法还包括：

若确定所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳，通过所述第一导航方式，控制所述搬运设备进行移动。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止，具体包括：

针对每个承载装置，若监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，判断所述搬运设备上所有承载装置是否均在所述目标输送设备处完成接驳；

若否，则根据所述搬运设备将该承载装置与所述目标输送设备对接后的当前位置信息，以及所述目标接驳点的接驳点位置信息，确定下一承载装置对应的对接距离，并按照所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备进行对接，以在所述下一承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，直至所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

15.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述接驳前置区域包括：与所述目标接驳点所处单位区域相邻，且沿着所述目标输送设备的输送方向，位于所述目标输送设备两侧的第一前置区域；

若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止，具体包括：

若确定已到达所述第一前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标输送设备进行对接，在确定出该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳后，确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

16.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述接驳前置区域包括：在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标接驳点所处单位区域相邻的第二前置区域；

若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止，具体包括：

若确定已到达所述第二前置区域，则针对所述搬运设备上的一个承载装置，按照确定出的该承载装置对应的对接距离以及所述第二导航方式，在所述第二前置区域中将该承载装置的接驳方向与所述目标输送设备的输送方向对齐，按照所述第一导航方式，控制所述搬运设备移动到所述目标接驳点所处的单位区域，以将该承载装置与所述目标输送设备对接，在确定该承载装置与所述目标输送设备之间完成接驳后，在所述目标接驳点所处的单位区域中确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述承载装置上设有第一感应装置；

监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，具体包括：

通过设置在该承载装置上的第一感应装置，监测到该承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

18.一种货物搬运方法，其特征在于，包括：

控制中心选取搬运设备；

向选取出的搬运设备发送货物接驳指令，以使所述选取出的搬运设备按照上述权利要求11～17任一项的方法将所述搬运设备上设置的承载装置在目标接驳点处设置的目标输送设备进行接驳。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，选取搬运设备，具体包括：

根据获取到的需要搬运的容器的容器信息和/或所述容器对应的所述目标接驳点的接驳点信息，确定接驳配置信息，选取与所述接驳配置信息相匹配的搬运设备。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述容器信息包括：需要搬运的容器的容器数量和/或需要搬运的容器的容器尺寸；所述接驳点信息包括：所述目标接驳点处设置的目标输送设备的输送线宽度。

21.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标接驳点处设有第二感应装置；

所述方法还包括：

若接收到所述目标接驳点处设置的第二感应装置发送的感应信息，则向所述选取出的搬运设备发送接驳完成消息，以使所述选取出的搬运设备根据所述接驳完成消息，监测到通过承载装置在所述目标输送设备处完成接驳。

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