CN112249006A

CN112249006A - 固定泊位的自动泊车方法、系统、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN112249006A
Application number: CN202011513426.9A
Authority: CN
Inventors: 陈诚; 杨涛
Original assignee: Chengdu Ebo Information Technology Co ltd
Current assignee: Chengdu Ebo Information Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-21
Filing date: 2020-12-21
Publication date: 2021-01-22
Anticipated expiration: 2040-12-21
Also published as: CN112249006B

Abstract

本发明适用于自动泊车技术领域，提供了固定泊位的自动泊车方法、系统、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：于第一时间段内，在有人驾驶的状态下，车辆从预设起始位置运动到固定泊位，采集并存储预设起始位置到固定泊位之间的车辆运动轨迹；于第二时间段内，在有人驾驶的状态下，车辆运动到预设起始位置的阈值范围之内，开启自动泊车；于第三时间段内，在无人驾驶的状态下，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内，结束自动泊车。本发明中，并不需要借助停车场地图，利用有序探测器集可以非常方便地采集和存储第一轨迹，可以有效而精确地实现自动泊车。

Description

固定泊位的自动泊车方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，尤其涉及固定泊位的自动泊车方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶在停车场的场景，自动泊车也逐渐发展起来，但现有技术中的自动泊车往往依赖于停车场地图，需要借助于停车场地图进行车辆的定位、停车位的定位、路径规划，如专利CN112046469A中，提供一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质，通过获取车辆预设范围内的环境信息，并基于环境信息构建局部环境地图；其中，环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图；从目标区域地图中选择目标泊入库位；将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹；从至少一条轨迹中确定目标轨迹；控制车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入库位。

因此，现有技术中，需要针对车辆停放的停车场，建立停车场地图，费时费力，同时也增加了停车场的运维成本；另一方面，还需要车辆下载停车场地图，而停车场通常处于相对封闭的环境，车辆与停车场管理系统之间的通信并不是时时顺畅的，因而，车辆下载停车场地图时可能遇到障碍；再者，停车场地图还将占用车辆本身较大的内存，同样不利于车辆的自动行驶。

发明内容

本发明的目的在于提供一种固定泊位的自动泊车方法、系统、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中的自动泊车依赖于停车场地图的技术问题。

本申请第一方面提供了一种固定泊位的自动泊车方法，其包括如下步骤：

步骤S10：于第一时间段内，在有人驾驶的状态下，车辆从预设起始位置运动到固定泊位，采集并存储预设起始位置到固定泊位之间的车辆运动轨迹，其中，所述车辆运动轨迹包括第一轨迹和第二轨迹，其中，第一轨迹指的是从预设起始位置到固定泊位前方位置之间的车辆运动轨迹，第二轨迹指的是从固定泊位前方位置到固定泊位中的停靠位置之间的车辆运动轨迹；

步骤S20：于第二时间段内，在有人驾驶的状态下，车辆运动到预设起始位置的阈值范围之内，开启自动泊车；

步骤S30：于第三时间段内，在无人驾驶的状态下，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内，结束自动泊车。

可选地，停车场的车道上布置有间隔开的探测器，所述探测器和所述车辆之间可以相互被探测到，在步骤S10中，车辆从预设起始位置运动到固定泊位前方位置的过程中，采集与存储车辆依次被探测到的探测器的有序探测器集。

可选地，在步骤S20中，通过离预设起始位置最近的探测器，来判断车辆是否运动到预设起始位置的阈值范围之内。

可选地，在步骤S30中，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动时，依次被有序探测器集中的探测器探测到。

可选地，相邻探测器之间的探测范围具有区域重叠。

可选地，在所述步骤S30中，当车辆运动到前一探测器与下一探测器的探测区域重叠范围内时，前一探测器不再探测该车辆，仅由下一探测器探测该车辆。

可选地，当在所述步骤S30中遇到异常事件时，车辆立即停止，如果异常事件持续的时间超过了设定的异常时间阈值，则生成自动泊车失败消息；如果异常事件持续的时间没有超过设定的异常时间阈值，则待异常事件消除后，车辆继续按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内。

本申请第二方面提供了一种固定泊位的自动泊车系统，其包括如下模块：

车辆运动轨迹获取模块：于第一时间段内，在有人驾驶的状态下，车辆从预设起始位置运动到固定泊位，采集并存储预设起始位置到固定泊位之间的车辆运动轨迹，其中，所述车辆运动轨迹包括第一轨迹和第二轨迹，其中，第一轨迹指的是从预设起始位置到固定泊位前方位置之间的车辆运动轨迹，第二轨迹指的是从固定泊位前方位置到固定泊位中的停靠位置之间的车辆运动轨迹；

自动泊车启动模块：于第二时间段内，在有人驾驶的状态下，车辆运动到预设起始位置的阈值范围之内，开启自动泊车；

自动泊车模块：于第三时间段内，在无人驾驶的状态下，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内，结束自动泊车。

本申请第三方面提供了一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意一项所述的固定泊位的自动泊车方法。

本申请第四方面提供了一种存储介质，其用于存储程序，所述程序被执行时，用于实现如上述任意一项所述的固定泊位的自动泊车方法。

本发明相对于现有技术至少具有如下技术效果：

1.本发明中，并不需要借助停车场地图，因此，不需要建立停车场地图，降低了停车场的运维成本；另外，由于不需要下载停车场地图，因而，并不需要额外增加停车场的通信成本，也无需占用车辆本身的内存；

2.本发明中，利用有序探测器集可以非常方便地采集和存储第一轨迹，同时，通过顺序遍历有序探测器集中的探测器，可以有效而精确地实现自动泊车；

3.本发明中，将相邻探测器之间的探测范围设置为具有区域重叠，保证了第一轨迹被采集和存储到的有效冗余性，也提升了车辆自动泊车的有效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是自动泊车的示意图；

图2是本发明实施例中的一种固定泊位的自动泊车方法示意图；

图3是本发明实施例中的一种预设起始位置示意图；

图4是本发明实施例中的一种车辆运动轨迹的采集与存储方法的示意图；

图5是本发明实施例中的一种探测范围具有区域重叠的示意图；

图6是探测范围不具有重叠的示意图；

图7是探测范围具有点重叠的示意图。

具体实施方式

在下文中将参考附图对本发明的各方面进行更充分的描述。然而，本发明可以具体化成许多不同形式且不应解释为局限于贯穿本发明所呈现的任何特定结构或功能。相反地，提供这些方面将使得本发明周全且完整，并且本发明将给本领域技术人员充分地传达本发明的范围。基于本文所教导的内容，本领域的技术人员应意识到，无论是单独还是结合本发明的任何其它方面实现本文所公开的任何方面，本发明的范围旨在涵盖本文中所公开的任何方面。例如，可以使用本文所提出任意数量的装置或者执行方法来实现。另外，除了本文所提出本发明的多个方面之外，本发明的范围更旨在涵盖使用其它结构、功能或结构和功能来实现的装置或方法。应可理解，其可通过权利要求的一或多个元件具体化本文所公开的任何方面。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

如图1所示为自动泊车的示意图。停车场10中具有多个停车位，以图1中为例，该停车场具有停车位B1~B16，车辆首先停靠在停车场入口处，以图1中为例，车辆首先停靠在位置P1处，车主下车，然后，车辆在车道20上自动沿着图1中的虚线箭头所示方向依次通过位置P2和P3，停靠在停车位B13的前方，最后自动泊车进入停车位B13内。

对于小区等应用场景，由于车主每次停靠的停车位通常不会变化，因此，在该应用场景下，车主停靠的停车位即为固定泊位，以如图1所示为例，假如车辆A的经常的停车位为B13，那么，停车位B13即为车辆A的固定泊位。

如图2所示为本发明实施例中的一种固定泊位的自动泊车方法示意图，其包括如下步骤：

以图1所示为例，预设起始位置即为P1位置，固定泊位前方位置即为P3位置，从P1位置到P3位置之间的车辆运动轨迹即为第一轨迹，从P3位置到固定泊位（即停车位B13）中的停靠位置之间的车辆运动轨迹即为第二轨迹；

另外，在第一时间段内，车辆从预设起始位置运动到固定泊位的次数可以为多次，也可以为一次，本发明实施例对此不作限定；值得说明的是，本发明实施例并不会将车辆运动轨迹输入机器学习模型中对车辆运动轨迹进行训练，而是直接对该车辆运动轨迹进行存储；

进一步地，可以手动启动车辆运动轨迹的采集与存储，以方便用户使用自动泊车功能，具体地，当车主将车驾驶到P1位置时，主动提醒车主是否采集并存储车辆运动轨迹，或者当车主将车驾驶到P1位置时，仅仅主动提醒车主是否采集车辆运动轨迹，而当车主将车驾驶到固定泊位（即停车位B13）中的停靠位置时，再主动提醒车主是否存储车辆运动轨迹。

如图3所示，于步骤S10中，车辆停靠在P1位置，理想情况下，于第二时间段内，期望车主也将车辆停靠在P1位置，但由于种种因素的影响，车主很可能将车辆停靠在P1'位置，如果P1'位置与P1位置偏差较远，而在步骤S10中存储的车辆运动轨迹是基于车辆停靠在P1位置的，因此，如果在车辆停靠在P1'位置的情况下便启动自动泊车的话，车辆将以P1'位置为起始位置运动，车辆的实际运动轨迹将会较大程度地偏离步骤S10中采集和存储的车辆运动轨迹，同时还可能造成危险事故的发生。

因此，在步骤S20内，要求车辆运动到预设起始位置的阈值范围之内。

另外，可以主动提醒车主车辆是否运动到预设起始位置的阈值范围之内，如果车辆运动到预设起始位置的阈值范围之内，通过主动提醒，车主才可以安心下车；如果车辆运动到预设起始位置的阈值范围之外，通过主动提醒，车主才可以通过调整车辆位置使其运动到预设起始位置的阈值范围之内。

通过上述步骤，即实现了固定泊位的自动泊车，而且整个过程中，并不需要借助停车场地图，因此，不需要建立停车场地图，降低了停车场的运维成本；另外，由于不需要下载停车场地图，因而，并不需要额外增加停车场的通信成本，也无需占用车辆本身的内存。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种具体的车辆运动轨迹的采集与存储方法，具体地，停车场的车道上布置有间隔开的探测器，所述探测器和所述车辆之间可以相互被探测到，在步骤S10中，车辆从预设起始位置运动到固定泊位前方位置的过程中，采集与存储车辆依次被探测到的探测器的有序探测器集I=Y{C ₁ ，C ₂ ，...，C _i ，...C _z}，其中，_i为探测器的序号，C_z为离固定泊位位置最近的探测器。

具体地，以图4为例，车辆从P1位置运动到P3位置的过程中，将逐渐被车道上的探测器C ₁ ，C ₂ ，...，C _i ，...C _z探测到，因此，有序探测器集I=Y{C ₁ ，C ₂ ，...，C _i ，...C _z}则可以代表第一轨迹，当在步骤S30中时，车辆按照依次被探测器C ₁ ，C ₂ ，...，C _i ，...C _z探测到的顺序运动即可，因此，车辆的运动转换为了有序探测器集的顺序遍历；一方面，利用有序探测器集可以非常方便地采集和存储第一轨迹，另一方面，有序探测器集可以有效而精确地实现步骤S30中的自动泊车。

值得说明的是，第二轨迹的采集和存储仍然依赖于车辆本身，本发明实施例中并没有采用探测器的方式来采集和存储第二轨迹。

进一步地，在步骤S20中，通过离预设起始位置最近的探测器，来判断车辆是否运动到预设起始位置的阈值范围之内。

以图4所示为例，离预设起始位置最近的探测器为C ₁，通过探测器C ₁，则可以判断车辆是否运动到预设起始位置的阈值范围之内。

值得说明的是，目前的停车场通常便自带相应的探测器，因而，本发明实施例中的固定泊位的自动泊车方法，并不会增加停车场的建设成本。

具体地，探测器可以基于蓝牙、V2X等，本发明实施例对于探测器的类型不做限定。

在步骤S30中，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动时，依次被有序探测器集中的探测器探测到。

进一步地，为了保证探测器能够有效地探测到车辆，相邻探测器之间的探测范围具有区域重叠。

以如图5所示为例，探测器C _i-1 、C _i 、C _i+1依次分布，探测器C _i-1的探测范围为L _i-1，即探测器C _i-1的前探测点M _i-1和N _i-1之间，探测器C _i的探测范围为L _i，即探测器C _i的前探测点M _i和N _i之间，探测器C _i+1的探测范围为L _i+1，即探测器C _i+1的前探测点M _i+1和N _i+1之间，探测器C _i-1的探测范围L _i-1与探测器C _i的探测范围L _i具有重叠区域，即为M _i和N _i-1之间的区域，探测器C _i的探测范围L _i与探测器C _i+1的探测范围L _i+1具有重叠区域，即为M _i+1和N _i之间的区域。

如果相邻探测器之间的探测范围不具有重叠，如图6所示，当车辆A（图5-7中，将车辆示意为点A）运动到点N _i-1和M _i之间时，车辆A将不会被任何探测器探测到，因此，无法采集到第一轨迹，车辆也无法实现自动泊车；

另一方面，本发明实施例中的区域重叠并不是指的点重叠，具体地，如图7所示，点N _i-1和M _i重叠，点N _i和M _i+1重叠，因此，当车辆A运动到点N _i-1时，理想情况是期望车辆A也能够被探测器C _i探测到，但由于探测器的自身的误差或者安装误差，车辆A将可能不被探测器C _i探测，因此，同样无法采集到第一轨迹，车辆也无法实现自动泊车。

因此，本发明实施例将相邻探测器之间的探测范围设置为具有区域重叠，保证了第一轨迹被采集和存储到的有效冗余性，也提升了车辆自动泊车的有效率。

进一步地，在所述步骤S30中，当车辆运动到前一探测器与下一探测器的探测区域重叠范围内时，前一探测器不再探测该车辆，仅由下一探测器探测该车辆。

以如图5所述，当车辆A越过M _i后，探测器C _i-1不再探测车辆A，而仅由探测器C _i探测车辆A，当车辆A越过M _i+1后，探测器C _i不再探测车辆A，而仅由探测器C _i+1探测车辆A。

通过该设置，可以避免车辆A同时被多个探测器探测，避免了复杂的算法。而且通过探测器的设置，使得第一轨迹实质上由一小段一小段的第一子轨迹构成，能够更进一步地保障车辆运动的精确性，以如图5所示为例，M _i-1和M _i之间的区域构成了一个第一子轨迹，M _i和M _i+1之间的区域构成了一个第一子轨迹。

当在所述步骤S30中遇到异常事件时，车辆立即停止，如果异常事件持续的时间超过了设定的异常时间阈值，则生成自动泊车失败消息；

如果异常事件持续的时间没有超过设定的异常时间阈值，则待异常事件消除后，车辆继续按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内。

其中，异常事件指的是当车辆遇到障碍物（如人、车等）、车辆出现故障灯等情况。

通过该设置，既可以保障车辆和停车场的安全运行，也能让车主实时掌握车辆动态。

本发明实施例还提供了一种固定泊位的自动泊车系统，其包括如下模块：

进一步地，停车场的车道上布置有间隔开的探测器，所述探测器和所述车辆之间可以相互被探测到，在车辆运动轨迹获取模块中，车辆从预设起始位置运动到固定泊位前方位置的过程中，采集与存储车辆依次被探测到的探测器的有序探测器集。

进一步地，在自动泊车启动模块中，通过离预设起始位置最近的探测器，来判断车辆是否运动到预设起始位置的阈值范围之内。

进一步地，在自动泊车模块中，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动时，依次被有序探测器集中的探测器探测到。

进一步地，相邻探测器之间的探测范围具有区域重叠。

进一步地，在自动泊车模块中，当车辆运动到前一探测器与下一探测器的探测区域重叠范围内时，前一探测器不再探测该车辆，仅由下一探测器探测该车辆。

进一步地，当遇到异常事件时，车辆立即停止，如果异常事件持续的时间超过了设定的异常时间阈值，则生成自动泊车失败消息；如果异常事件持续的时间没有超过设定的异常时间阈值，则待异常事件消除后，车辆继续按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内。

本申请另一实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器以及存储器。

其中，存储器上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上述任意一个方法实施例所提供的固定泊位的自动泊车方法。

本申请另一实施提供了一种存储介质，用于存储程序，程序被执行时，用于实现如上述任意一个方法实施例所提供的固定泊位的自动泊车方法。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，停车场的车道上布置有间隔开的探测器，所述探测器和所述车辆之间可以相互被探测到，在步骤S10中，车辆从预设起始位置运动到固定泊位前方位置的过程中，采集与存储车辆依次被探测到的探测器的有序探测器集。

3.如权利要求2所述的一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，在步骤S20中，通过离预设起始位置最近的探测器，来判断车辆是否运动到预设起始位置的阈值范围之内。

4.如权利要求2所述的一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，在步骤S30中，车辆按照预先存储的车辆运动轨迹运动时，依次被有序探测器集中的探测器探测到。

5.如权利要求4所述的一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，相邻探测器之间的探测范围具有区域重叠。

6.如权利要求5所述的一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，在所述步骤S30中，当车辆运动到前一探测器与下一探测器的探测区域重叠范围内时，前一探测器不再探测该车辆，仅由下一探测器探测该车辆。

7.如权利要求1-6之一所述的一种固定泊位的自动泊车方法，其特征在于，当在所述步骤S30中遇到异常事件时，车辆立即停止，如果异常事件持续的时间超过了设定的异常时间阈值，则生成自动泊车失败消息；如果异常事件持续的时间没有超过设定的异常时间阈值，则待异常事件消除后，车辆继续按照预先存储的车辆运动轨迹运动到固定泊位的阈值范围之内。

8.一种固定泊位的自动泊车系统，其特征在于，包括如下模块：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7任意一项所述的固定泊位的自动泊车方法。

10.一种存储介质，其特征在于，用于存储程序，所述程序被执行时，用于实现如权利要求1至7任意一项所述的固定泊位的自动泊车方法。