CN112208528B - 车辆的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该控制方法包括：检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值。本发明的车辆的控制方法、装置及车辆，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

Description

车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

新能源车辆通常包括制动踏板和油门踏板，制动踏板和油门踏板设置在同侧，每次只能踩下其中一个，通过单侧脚踩下制动踏板或者油门踏板实现车辆的起步或制动。

制动踏板和油门踏板的控制逻辑通常为：当制动踏板被踩下时，禁止扭矩输出；当制动踏板被踩下后，慢慢松开制动踏板的过程中，扭矩开始加载；当制动踏板完全松开时，车辆开始进入蠕行模式，缓慢行驶；当制动踏板完全松开后，踩下油门踏板时，车辆识别到驾驶员的加速意图，车辆开始加速。这就导致车辆在制动状态下起步时，必须先经过一个蠕行过程才能响应油门踏板进入加速过程，从而导致加速时间变长，缺少驾驶乐趣。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：

检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且所述制动踏板处于松开过程；

根据所述油门踏板的当前开度和所述制动踏板的当前开度，或者根据所述油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定所述油门踏板的目标开度；

根据所述油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在所述制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载所述驱动扭矩，在所述制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应所述驱动扭矩，所述第二制动踏板开度阈值小于所述第一制动踏板开度阈值。

根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

根据本发明的一个实施例，所述油门踏板的目标开度与所述油门踏板的当前开度为正相关关系；所述油门踏板的目标开度与所述制动踏板的当前开度为负相关关系，或者所述油门踏板的目标开度与所述制动主缸压力为负相关关系。

根据本发明的一个实施例，所述油门踏板的当前开度为0时，所述油门踏板的目标开度为0。

根据本发明的一个实施例，所述制动踏板的当前开度大于所述第一制动踏板开度阈值时，所述油门踏板的目标开度为0；或者，所述制动主缸压力大于预设的压力阈值时，所述油门踏板的目标开度为0。

根据本发明的一个实施例，所述检测制动踏板和油门踏板均被踩下之前，还包括：检测超级起步功能开启。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：

检测模块，用于检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且所述制动踏板处于松开过程；

确定模块，用于根据所述油门踏板的当前开度和所述制动踏板的当前开度，或者根据所述油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定所述油门踏板的目标开度；

执行模块，用于根据所述油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在所述制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载所述驱动扭矩，在所述制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应所述驱动扭矩，所述第二制动踏板开度阈值小于所述第一制动踏板开度阈值。

根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

根据本发明的一个实施例，所述油门踏板的目标开度与所述油门踏板的当前开度为正相关关系；所述油门踏板的目标开度与所述制动踏板的当前开度为负相关关系，或者所述油门踏板的目标开度与所述制动主缸压力为负相关关系。

根据本发明的一个实施例，所述油门踏板的当前开度为0时，所述油门踏板的目标开度为0；所述制动踏板的当前开度大于所述第一制动踏板开度阈值时，所述油门踏板的目标开度为0；或者，所述制动主缸压力大于预设的压力阈值时，所述油门踏板的目标开度为0。

根据本发明的一个实施例，所述检测模块还用于：在所述检测制动踏板和油门踏板均被踩下之前，检测超级起步功能开启。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：如本发明第二方面实施例所述的车辆的控制装置。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的油门踏板的当前开度、制动踏板的当前开度和油门踏板的目标开度之间的映射关系的表格图；

图3是根据本发明一个实施例的油门踏板的当前开度、制动主缸压力和油门踏板的目标开度之间的映射关系的表格图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的结构图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆的结构图；

图6是根据本发明一个实施例电子设备的结构图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的车辆的控制方法、装置及车辆。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该控制方法包括：

S101，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程。

本发明实施例中，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程。具体的，可通过油门踏板的开度、制动踏板的开度或者制动主缸压力进行检测，即当制动踏板的开度大于0，油门踏板的开度大于0，且制动踏板开度处于变小过程时，或者，当制动主缸压力大于0，油门踏板的开度大于0，且制动主缸压力处于变小过程时，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程。

S102，根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度。

本发明实施例中，可预先建立油门踏板的当前开度、制动踏板的当前开度和油门踏板的目标开度之间的映射关系，或者可预先建立油门踏板的当前开度、制动主缸压力和油门踏板的目标开度之间的映射关系。获取油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度或者制动主缸压力后，查询上述映射关系，即可确定油门踏板的目标开度。

S103，根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值。

本发明实施例中，根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，具体的，当油门踏板的开度为油门踏板的目标开度，且制动踏板的开度为0或制动主缸压力为0时的驱动扭矩即为根据油门踏板的目标开度生成的驱动扭矩。例如，油门踏板的目标开度为50％，则当油门踏板的开度为50％，且制动踏板的开度为0或制动主缸压力为0时的驱动扭矩即为根据油门踏板的目标开度50％生成的驱动扭矩。

并可预先设置第一制动踏板开度阈值、第二制动踏板开度阈值，在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，此时车辆在液压制动盘的制动下车辆保持停止状态，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，此时驱动力超过液压制动力，车辆相应驱动扭矩，开始加速，其中，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，从而可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

进一步的，作为一种可行的实施方式，油门踏板的目标开度可与油门踏板的当前开度为正相关关系；油门踏板的目标开度可与制动踏板的当前开度为负相关关系；油门踏板的当前开度为0时，油门踏板的目标开度为0；制动踏板的当前开度大于预设的第一制动踏板开度阈值时，油门踏板的目标开度为0。

例如图2所示，当油门踏板的当前开度增大时，油门踏板的目标开度增大；当制动踏板的当前开度增大时，油门踏板的目标开度减小；当油门踏板的当前开度为0时，油门踏板的目标开度为0；当制动踏板的当前开度大于预设的第一制动踏板开度阈值(即50％)，油门踏板的目标开度为0。

需要说明的是，油门踏板的目标开度与油门踏板的当前开度也可为其他正相关关系；油门踏板的目标开度与制动踏板的当前开度也可为其他负相关关系；第一制动踏板开度阈值也可设置为其他值。

进一步的，作为另一种实施方式，油门踏板的目标开度与油门踏板的当前开度为正相关关系；油门踏板的目标开度与制动主缸压力为负相关关系；油门踏板的当前开度为0时，油门踏板的目标开度为0；制动主缸压力大于预设的压力阈值时，油门踏板的目标开度为0。

例如图3所示，当油门踏板的当前开度增大时，油门踏板的目标开度增大；当制动主缸压力的增大时，油门踏板的目标开度减小；当油门踏板的当前开度为0时，油门踏板的目标开度为0；当制动主缸压力大于预设的压力阈值(即25bar)，油门踏板的目标开度为0。

需要说明的是，油门踏板的目标开度与油门踏板的当前开度也可为其他正相关关系；油门踏板的目标开度与制动主缸压力也可为其他负相关关系；压力阈值也可设置为其他值。

进一步的，在图1所示实施例S101步骤“检测制动踏板和油门踏板均被踩下”之前，该控制方法还包括：

检测超级起步功能开启。

本发明实施例中，检测超级起步功能开启，具体的，可在车辆中设置超级起步功能开启按钮，当检测到超级起步功能被按下时，检测到超级起步功能开启。当然，超级起步功能也可设置为其他开启方式，例如通过中控屏、语音等方式开启。

检测超级起步功能开启，执行图1所示实施例的后续步骤。

根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的结构图，如图4所示，该控制装置包括：

检测模块21，用于检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；

确定模块22，用于根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；

执行模块23，用于根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，油门踏板的目标开度与油门踏板的当前开度为正相关关系；油门踏板的目标开度与制动踏板的当前开度为负相关关系，或者油门踏板的目标开度与制动主缸压力为负相关关系。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，油门踏板的当前开度为0时，油门踏板的目标开度为0；制动踏板的当前开度大于第一制动踏板开度阈值时，油门踏板的目标开度为0；或者，制动主缸压力大于预设的压力阈值时，油门踏板的目标开度为0。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，检测模块21还用于：在检测制动踏板和油门踏板均被踩下之前，检测超级起步功能开启。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且制动踏板处于松开过程；根据油门踏板的当前开度和制动踏板的当前开度，或者根据油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定油门踏板的目标开度；根据油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载驱动扭矩，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应驱动扭矩，第二制动踏板开度阈值小于第一制动踏板开度阈值，可跳过蠕行过程，在制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时直接进入加速过程，减少加速时间，提升驾驶乐趣。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种车辆30，如图5所示，包括如上述实施例所示的车辆的控制装置31。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种电子设备40，如图6所示，该电子设备包括存储器41和处理器42。存储器41上存储有可在处理器42上运行的计算机程序，处理器42执行程序，实现如上述实施例所示的车辆的控制方法。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上述实施例所示的车辆的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且所述制动踏板处于松开过程；

根据所述油门踏板的当前开度和所述制动踏板的当前开度，或者根据所述油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定所述油门踏板的目标开度；

根据所述油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在所述制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载所述驱动扭矩，在所述制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应所述驱动扭矩，所述第二制动踏板开度阈值小于所述第一制动踏板开度阈值；

所述油门踏板的目标开度与所述油门踏板的当前开度为正相关关系；

所述油门踏板的目标开度与所述制动踏板的当前开度为负相关关系，或者所述油门踏板的目标开度与所述制动主缸压力为负相关关系；

所述制动踏板的当前开度大于所述第一制动踏板开度阈值时，所述油门踏板的目标开度为0；或者，

所述制动主缸压力大于预设的压力阈值时，所述油门踏板的目标开度为0。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油门踏板的当前开度为0时，所述油门踏板的目标开度为0。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测制动踏板和油门踏板均被踩下之前，还包括：

检测超级起步功能开启。

4.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测制动踏板和油门踏板均被踩下，且所述制动踏板处于松开过程；

确定模块，用于根据所述油门踏板的当前开度和所述制动踏板的当前开度，或者根据所述油门踏板的当前开度和制动主缸压力，确定所述油门踏板的目标开度；

执行模块，用于根据所述油门踏板的目标开度生成驱动扭矩，并在所述制动踏板的当前开度小于预设的第一制动踏板开度阈值时，加载所述驱动扭矩，在所述制动踏板的当前开度小于预设的第二制动踏板开度阈值时，响应所述驱动扭矩，所述第二制动踏板开度阈值小于所述第一制动踏板开度阈值；

所述油门踏板的目标开度与所述油门踏板的当前开度为正相关关系；

所述油门踏板的目标开度与所述制动踏板的当前开度为负相关关系，或者所述油门踏板的目标开度与所述制动主缸压力为负相关关系；

所述制动踏板的当前开度大于所述第一制动踏板开度阈值时，所述油门踏板的目标开度为0；或者，所述制动主缸压力大于预设的压力阈值时，所述油门踏板的目标开度为0。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述油门踏板的当前开度为0时，所述油门踏板的目标开度为0。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述检测模块还用于：

在所述检测制动踏板和油门踏板均被踩下之前，检测超级起步功能开启。

7.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求4-6任一项所述的车辆的控制装置。

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