CN111741876B - 驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明通过简易的判定来从选择对象中除去不能生成驻车路径的驻车位。驻车辅助装置获取驻车位的车位入口的入口宽度的信息以及通路的通路宽度的信息，在车辆（220）向驻车位（203）进入的进入方向前侧且车宽方向一侧的车辆角部位于驻车位的车位宽度方向一侧的入口端部并且车辆的车宽方向另一侧的车辆侧部与驻车位的车位宽度方向另一侧的入口端部接触的位置假想地配置有车辆时，计算车辆从驻车位在通路（205）的通路宽度方向上突出的最小突出量wm。该最小突出量wm是在由驻车位和通路构成的空间内从开始驻车时的方向至驻车结束时的方向为止不考虑转弯半径而使车辆旋转时的必要最小限度的通路宽度。比较通路宽度wr与最小突出量wm，在通路宽度比最小突出量小时，判断为不能向驻车位停放车辆。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助装置，例如涉及以下驻车辅助装置：基于来自摄像头、声纳等外界识别装置的信息，来检测能够停放车辆的空间，并且辅助车辆向驻车位的停放。

背景技术

现今，存在以下驻车辅助装置：使用摄像头、声纳来识别周围的白线、障碍物，由此把握存放本车辆的大小的驻车位的位置、以及其近前的通路空间。专利文献1中示出以下技术：基于与车辆的最小转弯半径对应的后轮及车辆前端的旋转轨迹、驻车位宽度、以及障碍物距离，来运算后退折返边界，该后退折返边界示出通过将转向设定为最大转向角并后退而能够一次进入目标驻车位内的边界，通过将后退折返边界重叠于拍摄到车辆的周围的拍摄图像，来作成提示图像，并将所作成的提示图像显示于显示单元。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5151803号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，仅从识别信息提取出的驻车位仅判断是否是存放本车辆的空间，需要另外确认能否生成到该驻车位为止的路径。即使驾驶员选择无法生成路径的驻车位，进行路径生成的运算，结果也失败，驾驶员重新选择其它驻车位，导致易用性的降低。因此，期望驾驶员尽量不能选择无法生成路径的驻车位。

在上述的专利文献1的驻车辅助装置中，车辆引导单元运算能够无折返地驻车的本车辆的位置。因此，使用专利文献1的运算方法，能够判定是否是能够生成无折返的路径的驻车位，但无法判定是否是能够生成包含折返的路径的驻车位。

作为判定是否是能够生成路径的驻车位的方法之一，考虑实际上对各驻车位进行路径生成的方法。但是，路径生成是花费运算负荷的处理，除此之外，若开始驻车控制时的本车辆的位置不确定，则无法进行正确的路径生成。根据以上的理由，一边使本车辆行驶来探索驻车位，一边对所有驻车位进行路径生成，由此判定是否是能够生成路径的驻车位是困难的。

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，提供一种能够简易地判定能否在驻车位停放车辆的驻车辅助装置。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明的驻车辅助装置进行用于使车辆从车辆能够通行的通路向配置于该通路的通路宽度方向一侧的驻车位停放的辅助，上述驻车辅助装置的特征在于，具有：驻车空间信息获取单元，其获取上述驻车位的车位入口的入口宽度的信息以及上述通路的通路宽度的信息；最小突出量计算单元，其计算最小突出量，该最小突出量是在由上述驻车位及上述通路构成的空间内从开始驻车时的上述车辆的方向至驻车结束时的上述车辆的方向为止不考虑转弯半径而使上述车辆旋转时的必要最小限度的通路宽度；以及能否驻车判断单元，其比较上述通路的通路宽度与上述最小突出量，在上述通路的通路宽度比上述最小突出量小时，判断为不能向上述驻车位停放上述车辆。

发明的效果如下。

根据本发明的驻车辅助装置，由于能够用轻负荷的处理来简易地判定是否有能够将车辆停放在驻车位的可能性，所以对所检测到的所有驻车位应用本发明的判定，也能够让驾驶员无法选择判定为不能驻车的驻车位。因而，能够减少驾驶员选择不能作成用于驻车的路径的驻车位而路径生成失败从而重新选择驻车位的情况的发生概率。

附图说明

图1是示出本发明的驻车辅助装置的一个实施方式的简要结构的框图。

图2是示出驻车在相对于通路成直角地设定的驻车位驻车的情况下的开始驻车时的车辆、驻车位以及通路的位置关系的俯视图。

图3是示出在图2所示的并排驻车中，在使车辆从开始停放时的偏航角至驻车结束时的偏航角为止尽量靠近驻车位侧地旋转时的、从驻车位向通路突出的通路宽度方向的突出量的变化的俯视图。

图4是示出在图2所示的并排驻车中，在使车辆从开始停放时的偏航角至驻车结束时的偏航角为止尽量靠近驻车位侧旋转时，车辆从驻车位向通路突出的通路宽度方向的突出量大致成为最大的情况的俯视图。

图5是示出在图2所示的并排驻车中，认为本发明的驻车辅助装置不是不能驻车的通路宽度与最小突出量的关系的俯视图。

图6是示出在图2所示的并排驻车中，认为本发明的驻车辅助装置不能驻车的的通路宽度与最小突出量的关系的俯视图。

图7是表示在上述的实施方式中的、判定车辆能否停放在所检测到的驻车位并且若不能驻车则驾驶员无法选择的处理的流程图。

图8是示出驻车在相对于通路倾斜地设定的驻车位驻车的情况下的开始驻车时的车辆、驻车位以及通路的位置关系的俯视图。

图9是示出在图8所示的倾斜驻车中，认为本发明的驻车辅助装置不是不能驻车的通路宽度与最小突出量的关系的俯视图。

图10是示出在图8所示的倾斜驻车中，在从开始驻车时的偏航角至驻车结束时的偏航角为止使车辆尽量靠近驻车位侧旋转时，车辆从驻车位向通路突出的通路宽度方向的突出量成为最大的情况的俯视图。

图11的(a)、(b)、(c)是示出在使车辆从开始驻车时的偏航角至驻车结束时的偏航角为止尽量靠近驻车位侧旋转时，由通路和驻车位构成的空间与车辆的位置关系的图形的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图，详细地说明本发明的驻车辅助装置的一个实施方式。首先，参照图1来说明驻车辅助装置的简要结构。图1是示出本实施方式的驻车辅助装置的简要结构的框图。

图1中，本实施方式的驻车辅助装置100是以下驻车辅助装置：基于来自摄像头、声纳等外界识别装置的信息来检测能够停放车辆的空间，并从多个能够驻车空间中决定目标驻车位置，使车辆从开始驻车位置向目标驻车位置行驶并进行驻车。

此外，由于本发明是涉及能够驻车的空间的检测和目标驻车位置的决定的发明，所以不依存于从开始驻车位置向目标驻车位置使车辆行驶并进行驻车时的车辆操纵的方式。在驻车辅助装置中，关于系统控制进行驻车时的车辆操纵至何处(系统全面地控制、或者系统仅控制转向、或者驾驶汽车全面地操纵等)存在各种方式，但本发明还能够应用于任一方式的驻车辅助装置。

驻车辅助装置100由ECU(Electrical Control Unit：控制盘)构成，并储存有驻车辅助软件101。驻车辅助装置100具备状态转换部110、输入输出处理部111、驻车位检测部120、静止物体检测部121、空间地图生成部122、驻车空间提取部123、能够行驶区域提取部124、驻车位选定部130、显示图像生成部140、本车位置推断部150、路径生成部151、车辆控制部152、以及不能驻车车位除去部160。

驻车辅助装置100与CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)等车辆控制网络190连接，并且各种传感器/促动器ECU180与车辆控制网络190连接。并且，驻车辅助装置100与作为操作输入部的HMI(Human Machine Interface，人机界面)171连接，并且与外界识别传感器(摄像头、声纳等)172、输入开关173连接。此外，本实施例中，HMI171、外界识别传感器(摄像头、声纳等)172、输入开关173通过直接连结的信号线来连接，各种传感器/促动器ECU180通过车辆控制网络190来连接，但本发明即使连接方式的结构不同也能够实施。

状态转换部110管理驻车辅助装置100整体的动作，基于来自其它软件处理部的信息来使自身的状态转换，并决定下一个行动。根据状态转换部110所具有的状态来决定驻车辅助装置100在当前时刻是否是动作中，并且在动作中的情况下，决定当前应执行的动作是能够驻车的空间的检测、还是目标驻车位置的决定、或者是车辆向目标驻车位置的行驶。

输入输出处理部111进行与利用直接连结的信号线、车辆控制网络190而连接的驻车辅助装置100外部的各种装置之间的输入输出处理。即、进行将从各种装置接收到的输入数据递交给其它软件处理部的处理、以及将从其它软件处理部要求的输出数据发送到各种装置的处理。

驻车位检测部120基于通过上述的输入输出处理部111而得到的外界识别传感器172的信息(主要为摄像头的信息)，来检测在驻车场内的路面标识出的驻车位白线、驻车位绳索等驻车位线。向在下文中说明的空间地图生成部122、驻车位选定部130等发送关于该检测到的驻车位的信息。并且，驻车位检测部120可以检测驻车位的车位入口的入口宽度、进深、驻车位与通路的交叉角α，也可以构成并排驻车、倾斜驻车、纵向驻车等车位种类判定单元。

静止物体检测部121基于通过上述的输入输出处理部111而得到的外界识别传感器(摄像头、声纳等)172的信息，来检测放置在附近的物体、正停放在驻车空间内的其它车辆、划分驻车位的壁或柱等静止物体。向在下文中说明的空间地图生成部122等发送所检测到的静止物体的信息。

关于驻车位检测部120所检测到的驻车位以及静止物体检测部121所检测到的静止物体，空间地图生成部122基于检测时刻的上述驻车位、静止物体的本车相对坐标以及本车位置推断部150所计算出的本车位置，来求出以特定的位置(驻车辅助功能起动后的位置等)为原点的上述驻车位、静止物体的坐标，并在驻车辅助装置110内的设置于存储器的空间地图中存储上述坐标。

驻车空间提取部123基于空间地图生成部122所生成的空间地图，提取一边以上由静止物体包围并且能够停放车辆的大小的空间作为驻车空间。作为判定能够停放车辆的大小的空间的具体方法，比较车辆的全长l、全宽w与由静止物体包围的空间，来判定空间是否具有存放车辆的大小。

能够行驶区域提取部124基于空间地图生成部122所生成的空间地图，提取没有静止物体的空间作为能够行驶区域，该静止物体与驻车位或驻车空间邻接且与本车位置邻接。具体而言，作为至图2～图4所示的空状态的驻车位203为止的能够行驶区域，提取通路205。

驻车位选定部130基于驻车位检测部120所检测到的驻车位中的空间地图生成部122所生成的空间地图，能够判定为在车位内没有静止物体，并且将驻车空间提取部123所提取出的驻车空间作为选定来源的驻车位候补。而且，从选定来源的驻车位候补中，选定驾驶员能够选择的目标驻车位候补以及认为其中最适于驻车的目标驻车位候补。驻车位选定部130将已选定的目标驻车位候补的信息供给到显示图像生成部140，并且将由驾驶员最终选择后的目标驻车位的信息供给到路径生成部151、车辆控制部152。

显示图像生成部140基于本车位置推断部150所输出的本车位置坐标将通过输入输出处理部111而得到的外界识别传感器172的信息和由驻车位选定部130选定后的目标驻车位候补的信息进行坐标转换，之后将坐标转换后的坐标叠加来生成用于显示于画面的图像。除此以外，也可以叠加显示路径生成部151所生成的路径等。

本车位置推断部150基于本车辆的转向操纵角、轮速脉冲、换档位置，来推断以特定的位置(驻车辅助功能起动时的位置等)为原点的本车辆的位置以及偏航角。该位置信息用于空间地图生成部122、显示图像生成部140、路径生成部151、车辆控制部152等系统整体。此外，为了提高本车位置信息的精度，也可以并用导航系统的GPS系统、外界识别传感器172的信息。

路径生成部151基于由驾驶员选定后的目标驻车位的信息、与该驻车位邻接的能够行驶区域的信息、以及从本车位置推断部150得到的本车位置，来生成车辆能够向目标驻车位203停放的路径。以仅通过由目标驻车位和能够行驶区域构成的能够生成路径空间的内侧的方式生成该路径。

车辆控制部152基于来自本车位置推断部150及路径生成部151的输出，来计算并执行转向操作、加减速操作、换档操作的控制量，并使车辆向目标驻车位内移动。具体而言，车辆控制部152在转向操作中以计算出的控制量使电动转向动作来进行转向操纵，在加减速操作中以计算出的控制量控制驱动力及制动力来使车辆加减速，在换档操作中基于计算出的行进方向来切换车辆的换档位置。

此外，如上所述，也可以由驾驶员操作车辆，来代替驻车辅助装置100控制车辆控制部152的功能中的一部分或全部。在任一情况下，都能够应用本发明。

而且，不能驻车车位除去部160是在本实施方式中用于进行特征处理的软件处理部。

关于驻车位选定部130的选定来源的所有驻车位候补，不能驻车车位除去部160计算最小突出量wm，最小突出量wm是在由驻车位和通路构成的空间内，从开始驻车时的车辆的方向至驻车结束时的车辆的方向为止在不考虑转弯半径旋转时的必要最小限度的通路宽度。

而且，比较最小突出量wm与通路205的宽度wr，判断是否不能停放车辆。即，在通路宽度wr比最小突出量wm小时，判断为不能进行车辆向驻车位的驻车。此时，在计算出的最小突出量wm比车辆的全宽w小的情况下，将车辆的全宽设为最小突出量。从驻车位选定部130的选定来源的驻车位候补除去已判定为不能驻车的驻车位。

该不能驻车车位除去处理也可以是仅针对新发现的驻车位执行的方式，但由于基于外界识别传感器172的信息而检测到的静止物体、驻车位有可能随着本车的移动、时间经过而变化，所以期望每移动一定距离或者每经过一定时间重新执行不能驻车车位除去处理的方式。

由不能驻车车位除去部160执行的不能驻车车位除去处理不执行在计算中花费时间的路径生成，因而是否有能够驻车的可能性的判定能够由轻负荷的处理实现。因此，针对驻车位选定部130的选定来源的所有驻车位候补，即使在每次找到驻车位时执行处理，并且即使每移动一定距离、每隔一定时间执行处理，能够仅增加微量处理负荷来执行。

此外，在具有构成通路205的通路空间的侧面壁等静止立体物206的情况下，优选在车辆与静止立体物之间加上必要最小限度的余量。同样，优选在驻车位的车位宽度方向一侧的入口端部203a及另一侧的入口端部203b与车辆之间也加上必要最小限度的余量。通过加上必要最小限度的余量，能够避免车辆与静止立体物的接触，从而能够可靠地防止车辆、侧壁等的损伤。

接下来，关于应用本实施方式的驻车辅助装置100的驻车场，参照图2～图6，说明驻车场的驻车位、通路以及车辆的位置关系。在图2中，在驻车场201用白线等划分出多个驻车位202、203、204，并从车辆能够通行的通路205向通路宽度方向一侧配置有上述驻车位202、203、204。通路205的通路宽度wr由侧壁206来决定，通路205的长度方向与驻车位的进深方向的交叉角α为90度。此外，在图3及图4中，与欲放入车辆220的驻车位203邻接的驻车位202、204表示为不能进入区域。

该驻车场20为并排驻车用，通路205与驻车位203的长度方向的交叉角α为90度，因而车辆通过通路205朝向后方或朝向前方地停放在目的的驻车位203。此外，图2中，针对侧壁206设置余量207地设定通路宽度wr。

在驻车场201中，将空状态的特定的驻车位203的空间与通路205的空间相连而构成的连续空间形成为T字型，将该T字型的连续空间作为用于将车辆停放在驻车位的能够生成路径空间。

以下，参照图2～图6来说明如上构成的本实施方式的驻车辅助装置100的动作。在图2的状态下，在驻车位202和驻车位204停放有其它车辆210、211，中央位置的驻车位203为空的状态。空状态的驻车位203的车位入口的入口宽度设定为ws。以下，说明像这样将车辆220朝向后方地向空状态的驻车位203停放的情况。车辆220的全长为l，全宽为w。

驾驶员使车辆220进入驻车场201，通过与多个驻车位相连的通路205，之后移动至空的驻车位203的车位入口附近并停放。而且，通过操作驻车辅助装置100的输入开关173，来使输入输出处理部111发挥功能，执行驻车辅助软件101。驻车辅助装置100使用转向操纵角、轮速脉冲等来推断驻车场201中的车辆220的位置。

驻车辅助装置100基于来自外界识别传感器172的信息，来由驻车位检测部120检测能够停放车辆220的空间亦即驻车位203。并且，由静止物体检测部121检测在本车周边是否有静止物体。静止物体例如是放置在邻接的驻车位内的货物、自行车等、正停放的其它车辆、塔架等静止物体等，静止物体检测部121检测上述静止物体。

接下来，由空间地图生成部122生成包含由驻车位检测部120检测到的驻车位203、由静止物体检测部121检测到的静止物体的空间地图。而且，使用已生成的空间地图，来确认在由驻车位检测部120检测到的驻车位203中是否有静止物体。并且，驻车空间提取部123基于已生成的空间地图，来提取由静止物体包围的驻车空间。

另外，若确认到在由驻车位检测部120检测到的驻车位203中没有静止物体，或者由驻车空间提取部123检测到驻车空间，则由能够行驶区域提取部124提取用于将正位于通路205上的车辆220停放在驻车位203或驻车空间的能够行驶区域。

在不能驻车车位除去部160中，如图4所示，在设为车辆220的车辆全宽w、车辆全长l、驻车位的车位入口的入口宽度(横宽)ws、驻车位的前后方向与通路的长度方向所成的角(驻车位的进深方向与通路的长度方向的交叉角)α时，根据下式(1)来计算最小突出量wm，该最小突出量wm是从开始驻车时的车辆的方向至驻车结束时的车辆的方向为止，在不考虑转弯半径旋转时的必要最小限度的通路宽度。

wm＝(w·l sin α)/ws…(1)

在式(1)中，在并排驻车的情况下，将在车辆220向驻车位203进入的进入方向前侧且车宽方向一侧的车辆角部位于驻车位203的车位宽度方向一侧的入口端部203a并且车辆的车宽方向另一侧的车辆侧部与驻车位203的车位宽度方向另一侧的入口端部203b接触的位置配置有车辆时的车辆220从驻车位203向通路205突出的通路宽度方向的突出量计算为最小突出量wm。

例如，如图2中粗虚线的箭头所示，为了使位于通路205的车辆220移动至存放在驻车位203的位置并结束驻车，必须使车辆220的偏航角从沿通路205的方向旋转到存放在驻车位203的方向。为了不侵入邻接驻车位且也不与周围的静止物体接触地进行驻车，需要在由驻车位203和通路205构成的T字型空间的内侧进行该旋转。

这样，可知：如图3所示，在使车辆在T字型空间内旋转时成为必要最小限度的通路宽度是在以从沿通路205的方向至存放在驻车位203的方向为止的任意偏航角旋转的车辆220在T字型空间内尽量靠近驻车位203侧放置时，向通路侧伸出的突出量的最大值(将该突出量的最大值称作最小突出量)。若不能确保该最小突出量的通路宽度，则不论折返几次，都不能向驻车位203驻车。

在α＝90°的并排驻车的情况下，如图4所示，能够将在作为车辆220的车宽方向一侧的转弯时外侧(外侧)的车辆后端角部位于驻车位203的车位入口的车位宽度方向一侧的入口端部203a并且作为车辆220的车宽方向另一侧的转弯时内侧(里侧)的车辆侧边配置于与车位入口的车位宽度方向另一侧的入口端部203b接触的位置时的突出量视作最小突出量。此时的车辆220的方向与驻车位的进深方向的角度θ为θ＝arccos(w/ws)，最小突出量能够根据wm＝(w·l)/ws来计算。

此外，该计算式成立是

的情况。在ws＜w的情况下，不能将车辆220存放在驻车位203。在

的情况下，能够使车辆220仅在驻车位203中旋转，因而车辆220的旋转所需的最小突出量为0。在该情况下，由于能够确保将车辆220仅能够前后移动到适当的开始驻车位置的通路宽度即可，所以最小突出量能够被视作车辆全宽w。并且，不论在

的情况还是在wm＝(w·l)/ws比w小的情况下，都因相同的理由，将最小突出量视作车辆全宽w。

比较像这样计算出的车辆220在通路宽度方向上的最小突出量wm与实际的通路宽度wr，若通路宽度wr较窄，则不能驻车车位除去部160判断为车辆220不能向驻车位203停放。

因此，如图4所示，在并排驻车的情况下，将车辆全长l与车辆全宽w的积除以驻车位的横宽(车位入口的入口宽度)ws来求出突出量wm。例如用于将全长为5m且全宽为2m的车辆放入驻车位的横宽为2.5m的驻车位的突出量wm为(5×2)/2.5＝4，简易且迅速地判断为：若实际的通路宽度wr最小且不是4m以上则无法驻车。

此外，通过本发明的方法求出的最小突出量也能够解释为在从通路205内朝向驻车位203停放车辆220时，在允许了无限大的折返次数和无限小的折返移动距离的情况下需要的通路宽度。在该情况下，由于能够也无视最小转弯半径地进行考虑，所以仅使用只考虑到能否在T字型空间内使车辆旋转的单纯的计算式所得到的最小突出量，就能够容易地判定能否驻车。其中，在实际的路径生成中，折返次数是有限的，在折返时需要某程度的移动距离，并且也需要考虑最小转弯半径。因而，根据通过本发明的方法求解的最小突出量而判断为不能驻车的驻车位也不能生成路径，但反之是不正确的。即，即使是根据通过本发明的方法求出的最小突出量而判断为不是不能驻车的驻车位，也有不能生成路径的情况。

关于上述的动作说明，参照图7来说明本实施方式的不能驻车车位除去部160对各驻车位进行的处理。在新检测到驻车位时、以及从前次的相同处理的执行起行驶一定距离后(或者经过一定时间后)执行该处理。

若对驻车位203执行图7的处理，则在步骤S10中，获取该驻车位203的通路宽度wr。该通路宽度wr由能够行驶区域提取部124并基于空间地图来计算，并使用与路径生成部151所使用的通路宽度共同的值。

之后，在步骤S11中，获取该驻车位203的车位入口的入口宽度ws。该入口宽度ws基于在驻车位检测部120检测到驻车位时所检测到的白线或者在驻车空间提取部123提取出驻车空间时所检测到的邻接障碍物来决定，并使用与路径生成部151所使用的入口宽度共同的值。而且，在步骤S12中，基于车位入口的入口宽度ws、驻车位的交叉角α(并排驻车/倾斜驻车/纵向驻车)、车辆全长l、车辆全宽w、以及余量来计算车辆向通路突出的在通路宽度方向上的最小突出量wm。

在步骤S13中，比较驻车场201的通路205的通路宽度wr与计算出的最小突出量wm，判断驻车场201的通路205的通路宽度wr是否为最小突出量wm以上。在驻车场201的通路205的通路宽度wr不是最小突出量wm以上时，即在最小突出量wm比通路宽度wr大时，在步骤S14中使该驻车位的不能驻车车位判定结果为“NG”，不能驻车。

并且，在驻车场201的通路205的通路宽度wr为最小突出量wm以上时，即在最小突出量wm为通路宽度wr以下时，在步骤S15中使该驻车位的不能驻车车位判定结果为“OK”，能够驻车。而且，在步骤S16中，驾驶员仅能够选择该不能驻车车位判定结果“OK”的驻车位。

在图5所示的驻车场201的俯视图中，由于实际的通路宽度wr比计算出的最小突出量wm大，所以能够确认：具有从开始驻车时的方向至放入在驻车位203的方向为止使车辆220旋转所需的最小限度的通路宽度。因此，能够判断为：有能够在该驻车位203停放车辆220的可能性、即有能够生成驻车时的路径的可能性。如上所述，即使基于最小突出量wm而判定为有能够驻车的可能性，若考虑折返次数的上限、最小转弯半径等来生成路径，则也有实际上无法生成路径的情况。

并且，在图6所示的驻车场201的俯视图中，由于实际的通路宽度wr比计算出的最小突出量wm小，即最小突出量wm比通路宽度wr大，所以能够确认：在从开始驻车时的方向至放入在驻车位203时的方向为止使车辆220旋转时，车辆220与通路205的侧壁206接触。因此，能够判断为：不能在该驻车位203停放车辆220，即便允许无限大的折返次数，也无法生成驻车时的路径。因此，从目标驻车位的选择对象中除去该驻车位。

此外，在判定能否将车辆停放在空的状态的驻车位203时，若预先计算最小突出量wm并作为以驻车位203的入口宽度ws、以及通路205的长度方向与驻车位的进深方向的交叉角α为纵横的轴的数值表存储于存储单元，则能够在短时间内进行能否驻车的判定。

由不能驻车车位除去部160从选择对象中除去后的驻车位不会出现在驾驶员在画面上选择目标驻车位时的选项中，因而能够减少将不能生成路径的驻车位选择为目标驻车位而路径生成失败的情况的发生概率。

这样，在本实施方式的驻车辅助装置100中，首先，计算车辆在通路宽度方向上的最小突出量wm，判断该最小突出量wm是否小于通路宽度wr，由此能够简易地判断车辆是否不能停放在驻车位。因此，不对所检测到的所有驻车位进行需要大量处理时间的路径生成的运算，就能够不会选择不能生成路径的大部分驻车位作为目标驻车位。

由于对各个驻车位计算最小突出量wm所需的时间是比运算路径生成的时间极短的时间，所以使用通常处理能力的处理器便能够充分地对所检测到的所有驻车位周期性地执行运算。

此外，在上述的动作说明中，作为一例示出了各处理的流程，但不限定于此，也能够替换处理的顺序。作为本实施方式的特征，对所检测到的驻车位分别运算车辆在通路宽度方向上的最小突出量wm，判断最小突出量wm是否为通路宽度wr以下，并仅限于最小突出量wm为通路宽度wr以下的情况，能够作为目标驻车位来选择，其它处理的顺序没有特别限定。

在上述的动作说明中，说明了通路的长度方向与驻车位的进深方向的交叉角α为90度的情况，以下，参照图8～图10来说明α不是90度的倾斜驻车(图8的情况下约为45度)的情况。在以下的说明中，对和通路的长度方向与驻车位的进深方向的交叉角α为90度的情况实际上同等的结构标注相同的符号，并省略详细的说明。

在图8等所示的驻车场301中，多个驻车位302、303、304由白线等划分，并从车辆能够通行的通路305向通路宽度方向一侧(左侧)配置有上述驻车位。通路305的通路宽度wr由右侧的侧壁306决定，并且通路的长度方向与驻车位的进深方向的交叉角α约为45度。

该驻车场301为倾斜驻车用，通路305与多个驻车位的长度方向的交叉角α为45度，在驻车场301中，车辆220也能够通过通路305而进入，并且朝向后方地停放在目的的驻车位。此外，图8中，针对侧壁306及驻车位的入口端303a、303b设置余量地设定通路宽度wr，但余量不一定是必需的。交叉角α能够在0度至90度的范围内任意设定，0度时为纵向驻车，90度时为上述的并排驻车。

在驻车场301中，将特定的驻车位303的空间与通路305的空间相连而构成的连续空间形成为日语片假名的倒“卜”形状，将该倒“卜”形状的连续空间作为用于将车辆220停放在驻车位303的能够生成路径空间。此外，图10中，与欲放入车辆220的驻车位303邻接的驻车位302、304表示为不能进入区域。

该情况下的最小突出量wm亦如并排驻车的情况的说明中所示，能够根据式(1)来计算。

wm＝(w·l sin α)/ws…(1)

其中，仅在

的情况下能够应用式(1)。在

的情况下，是车辆220的对角线比驻车位303与通路305的接触边更靠驻车位303侧地存放并且无法将车辆220在驻车位内从通路305的方向旋转到驻车位303的方向的状况，但该情况下的最小突出量wm能够根据以下的式(2)来计算。

此外，ws＜w的情况以及

的情况下的操作与并排驻车(α＝90°)相同。并且，在

的情况下，且在根据式(1)或式(2)计算出的最小突出量wm比车辆全宽w小的情况下，能够将车辆全宽w用作最小突出量wm，这与并排驻车相同。

图11是用于说明最小突出量wm能够由式(1)表示的情况的图。

在倒“卜”形状空间的内部，在使车辆220从通路305的方向至驻车位303的方向为止尽量靠近驻车位303侧地旋转时，倒“卜”形状空间的分界线与车辆220接触的方式能够分类为图11的(a)、(b)、(c)这三种图形。

图11的(a)是车辆220的后边(车辆的进入方向前侧的边)与驻车位303的车位入口的一个入口端部303a接触、车辆的内侧(转弯时内侧)的边与车位入口的另一个入口端部303b接触的情况。此时，w≤ws＜wsinα/sin(α-θ)并且ws≤lsinα/cos(α-θ)的条件成立，该情况下的突出量wm能够根据以下的式(3)来计算。

wm＝wcos(α-θ)+{I-(ws/sinα)·cos(α-θ)}·sin(α-θ)…(3)

图11的(b)示出车辆220的后边(车辆的进入方向前侧的边)与驻车位303的车位入口的一个入口端部303a接触、车辆的内侧(转弯时内侧)的角部与车位入口的车位内另一个内边接触的情况。此时，w≤ws＜wsinα/sin(α-θ)并且ws＞lsinα/cos(α-θ)的条件成立，该情况下的突出量wm能够根据以下的式(4)来计算。

wm＝l sin(α-θ)+{w-(ws-l sinθ)/cosθ}·cos(α-θ)…(4)

图11的(c)是以下情况：车辆220的进入方向前侧的角部与驻车位303的车位入口的车位内一个内边接触，车辆的内侧(转弯时内侧)的边与车位入口的另一个入口端部接触。此时，wsinα/sin(α-θ)≤ws＜lsinθ+wcosθ的条件成立，该情况下的突出量wm能够根据以下的式(5)来计算。

wm＝w cos(α-θ)+{I-(ws-w cosθ)/sinθ}·sin(α-θ)…(5)

基于图11的(a)、(b)、(c)这三种图形可知：若使本车辆相对于驻车位303的偏航角θ在0≤θ≤α的范围内变化，则wm几乎成为最大是在图11的(a)或(b)的情况与图11的(c)的情况的边界点。此时，即，θ＝α-arcsin((wsinα)/ws)时的突出量wm为式(1)，能够将其视作最小突出量。

此外，在所有情况下，式(1)所表示的最小突出量不限于在使车辆220从通路305的方向至驻车位303的方向为止尽量靠近驻车位303侧地旋转时的突出量的最大值。但是，本车辆可靠地向通路305侧突出至式(1)所表示的最小突出量，并且其是几乎接近突出量的最大值的值，因而即使使用式(1)来代替精确的最大值，也能够充分地检测不能驻车的驻车位。

以上，对本发明的实施方式进行了详述，但本发明不限定于上述的实施方式，在不脱离权利要求书所记载的本发明的思想的范围内，能够进行各种设计变更。

例如，上述的实施方式是为了容易理解地说明本发明而进行了详细说明，并一定限于必须具备所说明的所有结构。并且，能够将某实施方式的结构的一部分置换成其它实施方式的结构，再者，也能够在某实施方式的结构中追加其它实施方式的结构。另外，能够对各实施方式的结构的一部分进行其它结构的追加、删除、置换。

上述的实施方式的驻车辅助装置具备车辆控制部，加减速地控制发动机、马达等驱动源，并且进行转向操作、换档操作，能够使车辆停放在已选定的驻车位，但也可以取消车辆控制部的全部或一部分功能。即，驾驶员也可以观看显示图像并进行驾驶操作而驻车在所选定出的驻车位，例如驻车辅助装置也可以仅进行转向操作，驾驶员观看显示图像并进行加减速操作和换档操作来驻车。

在上述的实施方式中，说明了在使车辆向驻车位停放时倒车转弯来驻车的例子，但并不限定于此，也可以使车辆前进并转弯而停放在驻车位。

符号的说明

100—驻车辅助装置，120—驻车位检测部，121—静止物体检测部，122—空间地图生成部，123—驻车空间提取部，124—能够行驶区域提取部，130—驻车位选定部，140—显示图像生成部，150—本车位置推断部，151—路径生成部，152—车辆控制部，160—不能驻车车位除去部，171—HMI(操作输入部)，172—外界识别传感器(外界识别装置)，173—输入开关，180—各种传感器/促动器ECU(各种传感器/促动器电子控制单元)，201、301—驻车场，202～204、302～304—驻车位，205、305—通路(通路空间)，220—车辆，wr—通路宽度，wm—最小突出量，l—车辆的全长，w—车辆的全宽，ws—驻车位的车位入口的入口宽度。

Claims (10)

1.一种驻车辅助装置，进行用于使车辆从车辆能够通行的通路向配置于该通路的通路宽度方向一侧的驻车位停放的辅助，上述驻车辅助装置的特征在于，具有：

驻车空间信息获取单元，其获取上述驻车位的车位入口的入口宽度的信息以及上述通路的通路宽度的信息；

最小突出量计算单元，其计算最小突出量，该最小突出量是在由上述驻车位及上述通路构成的空间内从开始驻车时的上述车辆的方向至驻车结束时的上述车辆的方向为止不考虑转弯半径而使上述车辆旋转时的必要最小限度的通路宽度；以及

能否驻车判断单元，其比较上述通路的通路宽度与上述最小突出量，在上述通路的通路宽度比上述最小突出量小时，判断为不能向上述驻车位停放上述车辆，

上述最小突出量计算单元基于上述车辆的全长及全宽的信息、上述通路的长度方向与上述驻车位的进深方向的交叉角的信息、以及上述驻车位的车位入口的入口宽度的信息来计算上述最小突出量。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述最小突出量计算单元构成为，

在上述车辆向上述驻车位进入的进入方向前侧且车宽方向一侧的车辆角部位于上述驻车位的车位宽度方向一侧的入口端部、并且上述车辆的车宽方向另一侧的车辆侧部与上述驻车位的车位宽度方向另一侧的入口端部接触的位置假想地配置有上述车辆时，将上述车辆从上述驻车位在上述通路的通路宽度方向上突出的量计算为上述最小突出量。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在将上述通路的长度方向与上述驻车位的进深方向的交叉角设为α，将上述车辆的全宽设为w、将上述车辆的全长设为l、将上述驻车位的车位入口的入口宽度设为ws、并将上述最小突出量设为wm时，

上述最小突出量计算单元根据以下的式(1)来计算上述最小突出量wm，

wm＝(w·l sinα)/ws…(1)。

4.根据权利要求3所述的驻车辅助装置，其特征在于，

具有存储单元，其将上述最小突出量预先计算并存储为以上述驻车位的车位入口的入口宽度和上述交叉角作为纵横的轴的数值表。

5.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在上述最小突出量比上述车辆的全宽小的情况下，上述最小突出量计算单元将上述车辆的全宽作为上述最小突出量。

6.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述最小突出量计算单元在上述车辆与静止立体物之间加上必要最小限度的余量来计算上述最小突出量。

7.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

具备车位种类判定单元，其判定上述驻车位是纵向驻车位、或是并排驻车位、或者还是倾斜驻车位，

在由上述车位种类判定单元判定为上述驻车位的车位种类是上述并排驻车位或倾斜驻车位时，上述最小突出量计算单元计算上述最小突出量。

8.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述最小突出量计算单元在每次检测上述驻车位时计算上述最小突出量。

9.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在上述最小突出量计算单元针对上述驻车位计算出上述最小突出量后，若本车辆行驶了一定距离，则重新针对上述驻车位计算上述最小突出量。

10.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在上述最小突出量计算单元针对上述驻车位计算出上述最小突出量后，若经过一定时间，则重新针对上述驻车位计算上述最小突出量。

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